JP5949721B2 - 先行車選択装置 - Google Patents

先行車選択装置 Download PDF

Info

Publication number
JP5949721B2
JP5949721B2 JP2013212969A JP2013212969A JP5949721B2 JP 5949721 B2 JP5949721 B2 JP 5949721B2 JP 2013212969 A JP2013212969 A JP 2013212969A JP 2013212969 A JP2013212969 A JP 2013212969A JP 5949721 B2 JP5949721 B2 JP 5949721B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
vehicle
lateral position
preceding vehicle
front object
distance
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2013212969A
Other languages
English (en)
Other versions
JP2015076003A (ja
Inventor
拓真 須藤
拓真 須藤
仁 胡桃沢
仁 胡桃沢
豊史 野沢
豊史 野沢
達也 波切
達也 波切
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Denso Corp
Original Assignee
Denso Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Denso Corp filed Critical Denso Corp
Priority to JP2013212969A priority Critical patent/JP5949721B2/ja
Priority to KR1020140135740A priority patent/KR101651843B1/ko
Priority to US14/510,410 priority patent/US9507016B2/en
Priority to DE102014220537.9A priority patent/DE102014220537B4/de
Priority to CN201410531566.7A priority patent/CN104575101B/zh
Publication of JP2015076003A publication Critical patent/JP2015076003A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP5949721B2 publication Critical patent/JP5949721B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/04—Systems determining presence of a target
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/017—Detecting movement of traffic to be counted or controlled identifying vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
    • B60K31/0008—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including means for detecting potential obstacles in vehicle path
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/06—Road conditions
    • B60W40/072—Curvature of the road
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G01S13/42—Simultaneous measurement of distance and other co-ordinates
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/66—Radar-tracking systems; Analogous systems
    • G01S13/72—Radar-tracking systems; Analogous systems for two-dimensional tracking, e.g. combination of angle and range tracking, track-while-scan radar
    • G01S13/723—Radar-tracking systems; Analogous systems for two-dimensional tracking, e.g. combination of angle and range tracking, track-while-scan radar by using numerical data
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/28—Details of pulse systems
    • G01S7/285—Receivers
    • G01S7/295—Means for transforming co-ordinates or for evaluating data, e.g. using computers
    • G01S7/2955—Means for determining the position of the radar coordinate system for evaluating the position data of the target in another coordinate system
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
    • B60K31/0008—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including means for detecting potential obstacles in vehicle path
    • B60K2031/0016—Identification of obstacles; Selection of a target vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/05—Type of road, e.g. motorways, local streets, paved or unpaved roads
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/30—Road curve radius
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/404—Characteristics
    • B60W2554/4041—Position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/801—Lateral distance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/804—Relative longitudinal speed
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/932—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles using own vehicle data, e.g. ground speed, steering wheel direction
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9321—Velocity regulation, e.g. cruise control
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9323—Alternative operation using light waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9325—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for inter-vehicle distance regulation, e.g. navigating in platoons
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
    • G01S7/4004—Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system
    • G01S7/4026—Antenna boresight
    • G01S7/403—Antenna boresight in azimuth, i.e. in the horizontal plane

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Description

本発明は、自車の前方を走行する車両（先行車）を選択する技術に関する。
車両を運転する運転者の操作負担を軽減する技術の一つとして、自車の前方を走行する車両（先行車）を検出し、先行車との車間を一定に保持するように車速等を制御して、自動的に追従させる車間制御装置が知られている。
この種の装置では、レーダ等を用いて自車の前方に存在する物体を検出し、その検出した物体の中から自車が追従すべき先行車を選択する。その際、同一物標に基づくものとしてクラスタリングされた複数の位置情報のうち、特定（例えば中心）の位置情報（以下「特定位置情報」という）ではなく、自車に近い端の位置情報（以下「端部位置情報」という）を利用することによって、前サイクルでの検出結果と今サイクルでの検出結果とが同一車両に基づくものであるか否かの判断精度を向上させる技術がある（例えば、特許文献１参照）。
特許第４９０４９８３号公報
ところで、車両の前方に存在する物標の位置情報に基づいて、その物標が先行車であるか否かの判断を行う際に、判断を早期化するために、端部位置情報を利用することが考えられている。即ち、端部位置情報は特定位置情報より自車に近いため、その物体が自車線に存在するか否かの判断を早期化することができる。
なお、端部位置情報は、上述したように同一物標にクラスタリングされた個々の位置情報を利用する以外に、レーダが検出した物標の特定位置情報と幅情報（クラスタリングされた位置情報が存在する範囲の横幅）から推定することも可能である。
但し、レーダ等が検出する物標の特定位置情報（特に車幅方向の位置を表す横位置）は、正確に特定の位置（例えば、車両の中心）を示すものではなく、バラツキを含んだものとなる。また、自車が走行する推定経路は、遠距離になるほど誤差が大きくなり、幅情報は、経路の曲率半径が小さくなる（急カーブになる）ほど誤差が大きくなる。このため、先行車の選択，解除に、特定位置情報や幅情報から推定した端部位置情報を用いる場合、誤選択が発生し易くなってしまう場合があるという問題があった。
本発明は、こうした問題に鑑みてなされたものであり、幅情報を利用して補正した物標の位置情報を利用する先行車の選択において誤選択を抑制する技術を提供することを目的とする。
本発明の先行車選択装置は、物体検出手段と、横位置補正手段と、自車線確率算出手段と、先行車選択手段と、補正量調整手段とを備える。
物体検出手段は、自車の前方に存在する物体である前方物体を検出し、該前方物体毎に、自車に対する相対位置および相対速度、前方物体の横幅を表す幅情報を求める。横位置補正手段は、自車の進行方向を基準とした前方物体の横位置を、その前方物体の幅情報を用いて補正する。但し、補正量調整手段は、横位置の誤差または幅情報の誤差と相関関係を有する相関パラメータに従って、その相関パラメータが横位置の誤差または幅情報の誤差を大きくする値であるほど、横位置の補正量を小さくする。自車線確率算出手段は、横位置補正手段により横位置が補正された前方物体の相対位置に基づいて、前方物体毎に、該前方物体が自車と同一車線上に存在する確率である自車線確率を算出する。先行車選択手段は、自車線確率算出手段にて算出された自車線確率に基づいて前方物体の中から先行車を選択する。
このように構成された本発明の先行車選択装置によれば、幅情報を用いて補正した横位置、即ち、前方物体の車幅方向端の推定位置を利用して自車線確率の算出、ひいては先行車の選択を行っているため、自車線に進入または自車線から離脱する車両を早期に判断することができ、その結果、先行車の選択を早期化することができる。
また、横位置の補正量を、横位置の誤差または幅情報の誤差と相関関係を有する相関パラメータに従って調整しているため、例えば、近距離での早期な判断を確保しつつ、横位置の誤差が大きくなる傾向にある遠距離や曲率半径の小さい道路での誤判定を抑制することができる。
なお、特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
また、本発明は、前述した先行車選択装置の他、当該先行車選択装置を構成要素とするシステム、当該先行車選択装置を構成する各手段としてコンピュータを機能させるためのプログラムなど、種々の形態で実現することができる。
車間制御システムの全体構成を示すブロック図である。 車間制御コントローラが実行する先行車選択処理のフローチャートである。 推定Ｒ用補正係数テーブルの内容を示すグラフである。 距離用補正係数テーブルの内容を示すグラフである。 横位置を幅情報で補正した場合の作用を示す説明図である。 補正係数による補正量の調整内容を例示する説明図である。 レーダセンサによって検出された反射位置と物標について求められる特定位置、幅情報等との関係を示す説明図である。
以下に本発明が適用された実施形態について、図面を用いて説明する。
＜全体構成＞
車間制御システム１は、自動車に搭載され、自車の前方を走行する車両（先行車）との車間距離を適切に保持するように車速を制御する装置である。
車間制御システム１は、図１に示すように、車間制御コントローラ４を中心に構成され、車両周辺の状況や車両の挙動や状態を検出するための各種センサからなるセンサ群２、車間制御コントローラ４への指示を入力するための各種スイッチからなるスイッチ群３、車間制御コントローラ４からの指令に従って各種制御を実行するＥＣＵ群５を備えている。
＜センサ群＞
センサ群２は、レーダセンサ２１、ヨーレートセンサ２２、車輪速度センサ２３、ステアリングセンサ２４を少なくとも含む。
レーダセンサ２１は、車両前方へレーザ光を所定角度の範囲でスキャンして出力すると共に、その反射光を検出し、レーザ光を反射した物体との間をレーザ光が往復するのに要した時間から物体までの距離を求めると共に、反射光を検出した時にレーザ光を照射した方向から物体が存在する方位を求める。なお、レーダセンサ２１は、レーザ光を利用するものに限らず、ミリ波帯またはマイクロ波帯の電波を利用するものや、超音波を利用するものの他、カメラ等を使用してもよい。
ヨーレートセンサ２２は、車両の旋回角速度（ヨーレート）に応じた信号を出力する。
車輪速度センサ２３は、左前輪、右前輪、左後輪および右後輪のそれぞれに取り付けられ、各車輪軸の回転に応じて所定角度毎にエッジが生じるパルス信号、即ち、車輪軸の回転速度に応じたパルス間隔を有するパルス信号を出力する。
ステアリングセンサ２４は、ハンドルの相対的な操舵角（操舵角の変化量）、あるいはハンドルの絶対的な操舵角（直進時の操舵位置を基準とした実際の操舵角）に応じた信号を出力する。
＜スイッチ群＞
スイッチ群３は、制御許可スイッチ３１、制御モード選択スイッチ３２を少なくとも含む。
制御許可スイッチ３１は、アダプティブクルーズコントロール（ＡＣＣ）の実行を許可するか否かを入力するためのスイッチである。ＡＣＣは、先行車が存在しない場合に、所定の設定速度で走行し、先行車が存在する場合に、所定の車間距離を保った追従走行を実行する周知の制御である。
制御モード選択スイッチ３２は、ＡＣＣの制御モードを選択するためのスイッチである。
＜ＥＣＵ群＞
ＥＣＵ群５は、エンジンＥＣＵ５１、ブレーキＥＣＵ５２、メータＥＣＵ５３を少なくとも含む。
エンジンＥＣＵ５１は、エンジンの始動／停止、燃料噴射量、点火時期等を制御する電子制御装置であって、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備える。具体的には、エンジンＥＣＵ５１は、吸気管に設けられたスロットルを開閉するアクチュエータであるスロットルＡＣＴを、アクセルペダルの踏込量を検出するセンサの検出値に応じて制御する。また、エンジンＥＣＵ５１は、車間制御コントローラ４からの指示に従い、内燃機関の駆動力を増減させるようにスロットルＡＣＴを制御する。
ブレーキＥＣＵ５２は、自車の制動を制御する電子制御装置であって、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ等を備える。具体的には、ブレーキＥＣＵ５２は、ブレーキ液圧回路に設けられた増圧制御弁および減圧制御弁を開閉するアクチュエータであるブレーキＡＣＴを、ブレーキペダルの踏込量を検出するセンサの検出値に応じて制御する。また、ブレーキＥＣＵ５２は、車間制御コントローラ４からの指示に従い、自車の制動力を増減させるようにブレーキＡＣＴを制御する。
メータＥＣＵ５３、車間制御コントローラ４を含む車両各部からの指示に従って、車両に設けられたメータディスプレイの表示制御を行う電子制御装置であって、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭなどを備える。具体的には、メータＥＣＵ５３は、メータディスプレイに、車速やエンジンの回転数、車間制御コントローラが実行する制御の実行状態や制御モードを表示する。
＜車間制御コントローラ＞
車間制御コントローラ４は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ等を備えた周知のマイクロコンピュータを中心に構成されている。また、車間制御コントローラ４は、センサ群２から出力される信号を検出してデジタル値に変換する検出回路，Ａ／Ｄ変換回路、スイッチ群３からの入力を受け付ける入出力インターフェース（Ｉ／Ｏ）、ＥＣＵ群５との通信を行う通信回路などを備えている。これらのハードウェア構成は一般的なものであるので詳細な説明は省略する。
車間制御コントローラ４は、制御許可スイッチ３１によりＡＣＣが許可されると、先行車判定処理を周期的（例えば１００ｍｓ毎）に実行すると共に、その先行車判定処理での判定結果を用いて、制御モード選択スイッチによって選択された車間制御処理を実行する。
このうち、車間制御処理では、通常は、エンジンＥＣＵ５１に対してアクセル操作量を増減する指令を出力することによって車速を制御し、アクセル操作量で対応することができない場合に、ブレーキＥＣＵ５２に対して制動指令を出力することによって車速を制限する。また、これと共に、メータＥＣＵ５３に対して、ＡＣＣに関する各種表示情報や、所定の条件に適合した場合に警報を発生させるための指令を出力する。
＜先行車判定処理＞
ここで、車間制御コントローラ４が実行する先行車判定処理の内容を、図２に示すフローチャートに沿って説明する。
本処理が起動すると、まず、Ｓ１１０では、レーダセンサ２１で検出されたレーザ光の反射位置を表す距離・角度計測データを読み込む。
続くＳ１２０では、読み込んだ距離・角度計測データを、これらのデータによって表現される極座標系から直交座標系に変換し、その変換後のデータに基づき、自車の前方に存在する物体を認識する物体認識処理を実行する。この物体認識処理では、図７に示すように、距離・角度計測データをクラスタリングし、クラスタ毎に物体の特定位置（ここでは反射強度最大位置）の座標、クラスタの車幅方向の大きさを表す幅情報ＷＬ，ＷＲ、自車に対する相対速度などを求める。なお、幅情報のうちＷＬは、特定位置からクラスタの左端位置までの幅（左幅）を表すものであり、ＷＲは特定位置からクラスタの右端位置までの幅（右幅）を表すものである。また、特定位置は、反射強度最大位置に限るものではなく、クラスタに属する反射点の中心位置や重心位置であってもよい。以下では、ここで認識された物体（前方物体に相当）を「物標」と呼ぶこととする。
続くＳ１３０では、ヨーレートセンサ２２にて検出されたヨーレートγと、車輪速度センサ２３での検出結果に基づいて算出された自車速Ｖに基づき、（１）式に従って、自車進行曲線の曲率半径（曲率の逆数）である推定Ｒを算出する。
以下で説明するＳ１４０〜Ｓ１９０については、Ｓ１２０（物体認識処理）で認識された全ての物標について同じ処理を実行する。
Ｓ１４０では、物標の特定位置座標を、Ｓ１３０で算出された推定Ｒを用いて、自車が走行する走行路を直線路であると見なした位置座標に換算する。このとき、処理を簡単にするために、車幅方向をＸ軸、車幅方向に直交した車両の進行方向をＹ軸として、Ｘ軸方向の位置座標（以下「横位置」という）だけを換算してもよい。また、Ｘ軸の座標は、直線路に換算後に自車の正面となる位置を原点として左側を負の値、右側を正の値で表すものとする。
続くＳ１５０では、予め設定された推定Ｒ用補正係数テーブルを用いて、Ｓ１３０で求めた推定Ｒから、０〜１の値をとる補正係数αを求める。推定Ｒ用補正係数テーブルは、図３に示すように、推定Ｒが短経閾値Ｒａより小さい場合は、補正係数αが所定の下限値となり、推定Ｒが長経閾値Ｒｂより大きい場合は、補正係数αが所定の上限値となり、推定Ｒが短経閾値Ｒａ以上で長経閾値Ｒｂ以下の場合は推定Ｒが増大するに従って、補正係数αが下限値から上限値まで増大するように設定されている。
続くＳ１６０では、予め設定された距離用補正係数テーブルを用いて、Ｓ１２０での算出結果から得られる物標までの距離（Ｙ軸方向の位置座標で代用してもよい）から、０〜１の値をとる補正係数βを求める。距離用補正係数テーブルは、図４に示すように、物標までの距離が近距離閾値Ｌａより小さい場合は、補正係数βが所定の上限値となり、物標までの距離が遠距離閾値Ｌｂより大きい場合は、補正係数βが所定の下限値となり、物標までの距離が近距離閾値Ｌａ以上で遠距離閾値Ｌｂ以下の場合は、補正係数βが物標までの距離が増大するに従って、上限値から下限値まで減少するように設定されている。なお、ここでは、補正係数βを、物標までの距離に応じて設定しているが、物標までの車間時間に応じて設定してもよい。この場合、補正係数テーブルは図４に示したものと同様の傾向を有する。
続くＳ１７０では、Ｓ１４０で求めた換算後の特定位置座標の横位置Ｘを、Ｓ１５０，Ｓ１６０で求めた補正係数α，βおよびＳ１２０で求めた幅情報ＷＬ，ＷＲに基づき、自車の正面より左側に存在する物標については（２）を用い、自車の正面より右側に存在する物標については（３）式を用いて補正する。なお、補正された横位置をＸｒで表すものとする。
これにより、自車両の右前方を走行中の物標が自車線に車線変更をした場合、図５に示すように、補正された横位置Ｘｒ（ここでは左端位置）は、補正前の横位置Ｘより近くの位置で検出されることになる。
以下では、Ｓ１４０で換算されＳ１７０で横位置が補正された物標の特定位置座標を、「確率演算用位置座標」という。
続くＳ１８０では、確率演算用位置座標に基づき、予め設定された自車線確率マップを用いて自車線確率瞬時値を算出する。自車線確率とは、物標が自車と同一レーンを走行している車両である確からしさを表すパラメータである。自車線確率瞬時値とは、今回の処理サイクルでの検出データに基づいて算出された瞬間的な自車線確率の値のことをいう。自車線確率マップは、確率演算用位置座標が自車の正面付近かつ近距離である場合に最も確率が高く、距離が離れるほど、また、自車の正面から横方向に外れるほど確率が低くなる傾向を有した周知のものである。この自車線確率マップは、例えば、特許第３４２７８１５号公報等に、その具体例が使い方と共に詳述されている。なお、自車線であるか否かを確率的に表現する理由は、ヨーレートから求められるカーブ曲率半径（推定Ｒ）と、実際のカーブ曲率半径との間に誤差が存在するからである。
続くＳ１９０では、Ｓ１８０で求めた自車線確率瞬時値に対してフィルタ演算を実行することによって、先行車の判定に使用する自車線確率を算出する。フィルタ演算は、いわゆるローパスフィルタとして作用するものであればよく、例えば、自車線確率瞬時値と、前回の処理サイクルで求めた自車線確率とを加重平均してもよい。
続くＳ２００では、Ｓ１９０にて算出された自車線確率に基づき先行車を判定して、本処理を終了する。具体的には、例えば、自車線確率が閾値（例えば５０％）以上の物標の中で、自車との距離が最小のものを先行車と判断する。
そして、車間制御コントローラ４は、この先行車判定処理によって先行車と判断した物標との距離や相対速度に従って、車間制御処理を実行し、ＥＣＵ群５に対して各種指令を出力する。
＜作用＞
図６に示すように、走行路の推定Ｒが大きい（直進路に近い）状況で、物標（前方を走行する車両）が隣接車線から自車線に車線変更をしようとしている場合、物標が近距離であれば、補正係数α，βはいずれも大きな値に設定されるため、横位置の補正量は大（幅情報ＷＬ，ＷＲが制限することなく補正に使用される）となり、物標が遠距離であれば、補正係数αは大きな値、補正係数βは小さな値に設定されるため、補正量は中程度となる。
また、走行路の推定Ｒが小さい（カーブがきつい）状況で、物標が隣接車線から自車線に車線変更をしようとしている場合、物標が近距離であれば、補正係数αは小さな値、補正係数βは大きな値に設定されるため、補正量は中程度となり、物標が遠距離であれば、補正係数α，βはいずれも小さな値に設定されるため、補正量は小（ほぼゼロ）となる。
＜効果＞
以上説明したように、車間制御システム１では、幅情報ＷＬ，ＷＲを用いて補正した横位置Ｘｒ、即ち、検出された物標の車幅方向端の推定位置（図５参照）を利用して自車線確率の算出、ひいては先行車の選択を行っているため、自車線に進入または自車線から離脱する車両を早期に判断することができ、その結果、先行車の選択を早期化することができる。
また、横位置の補正量を、横位置Ｘの誤差と相関関係を有する物標との距離Ｌと、幅情報ＷＬ，ＷＲの誤差と相関関係を有する走行路の推定Ｒに従って補正係数α，βを設定することにより、誤差が大きくなる状況では補正量が小さくなるように調整しているため、近距離での早期な判断を確保しつつ、物標との距離が遠い状況や走行路の推定Ｒが小さい状況での誤判定を抑制することができる。
＜他の実施形態＞
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得ることは言うまでもない。
（１）上記実施形態では、推定Ｒを、ヨーレートセンサによって検出されるヨーレートから算出しているが、ステアリングセンサによって検出される操舵角から算出するように構成してもよい。
（２）上記実施形態では、本発明を車間制御システムに適用した例を示したが、これに限るものではなく、先行車を設定し、先行車の状況または先行車と自車との間の相対的な状況に応じて何等かの制御を実行するものであれば、どのようなシステムに適用してもよい。
（３）本発明の各構成要素は概念的なものであり、上記実施形態に限定されない。例えば、一つの構成要素が有する機能を複数の構成要素に分散させたり、複数の構成要素が有する機能を一つの構成要素に統合したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、同様の機能を有する公知の構成に置き換えてもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加、置換等してもよい。
１…車間制御システム ２…センサ群 ３…スイッチ群 ４…車間制御コントローラ ５…ＥＣＵ群 ２１…レーダセンサ ２２…ヨーレートセンサ ２３…車輪速度センサ ２４…ステアリングセンサ ３１…制御許可スイッチ ３２…制御モード選択スイッチ ５１…エンジンＥＣＵ ５２…ブレーキＥＣＵ ５３…メータＥＣＵ

Claims (3)

  1. 自車の前方に存在する物体である前方物体を検出し、該前方物体毎に、自車に対する相対位置および相対速度、前記前方物体の横幅を表す幅情報を求める物体検出手段（Ｓ１２０）と、
    自車の進行方向を基準とした前記前方物体の横位置を、前記幅情報を用いて補正することにより、前記進行方向に直交する方向を車幅方向として、前記前方物体の前記車幅方向端の推定位置を表すように前記前方物体の相対位置を補正する横位置補正手段（Ｓ１７０）と、
    前記横位置補正手段により求めた横位置が補正された前記前方物体の相対位置に基づいて、前記前方物体毎に、該前方物体が自車と同一車線上に存在する確率である自車線確率を算出する自車線確率算出手段（Ｓ１８０〜Ｓ１９０）と、
    前記自車線確率算出手段にて算出された自車線確率に基づいて前記前方物体の中から先行車を選択する先行車選択手段（Ｓ２００）と、
    前記横位置の誤差または前記幅情報の誤差と相関関係を有する相関パラメータに従って、該相関パラメータが前記横位置の誤差または前記幅情報の誤差を大きくする値であるほど、前記横位置の補正量を小さくする補正量調整手段（Ｓ１５０，Ｓ１６０）と、
    を備えることを特徴とする先行車選択装置。
  2. 前記補正量調整手段は、自車が走行する走行路の曲率半径、前記物体検出手段で検出された前記前方物体との距離または車間時間のうち、少なくとも一つを前記相関パラメータとして用いることを特徴とする請求項１に記載の先行車選択装置。
  3. 前記横位置補正手段は、０以上１以下に設定された補正係数を、前記幅情報に乗じた値を補正値として前記横位置に加算または減算することで該横位置を補正することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の先行車選択装置。
JP2013212969A 2013-10-10 2013-10-10 先行車選択装置 Active JP5949721B2 (ja)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2013212969A JP5949721B2 (ja) 2013-10-10 2013-10-10 先行車選択装置
KR1020140135740A KR101651843B1 (ko) 2013-10-10 2014-10-08 선행 차량 선택 장치
US14/510,410 US9507016B2 (en) 2013-10-10 2014-10-09 Preceding vehicle selection apparatus
DE102014220537.9A DE102014220537B4 (de) 2013-10-10 2014-10-09 Vorausfahrzeug-auswahlvorrichtung
CN201410531566.7A CN104575101B (zh) 2013-10-10 2014-10-10 在前车辆选择设备

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2013212969A JP5949721B2 (ja) 2013-10-10 2013-10-10 先行車選択装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2015076003A JP2015076003A (ja) 2015-04-20
JP5949721B2 true JP5949721B2 (ja) 2016-07-13

Family

ID=52738243

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2013212969A Active JP5949721B2 (ja) 2013-10-10 2013-10-10 先行車選択装置

Country Status (5)

Country Link
US (1) US9507016B2 (ja)
JP (1) JP5949721B2 (ja)
KR (1) KR101651843B1 (ja)
CN (1) CN104575101B (ja)
DE (1) DE102014220537B4 (ja)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7051149B2 (ja) 2019-12-19 2022-04-11 ボード オブ トラスティーズ オブ ミシガン ステート ユニバーシティ エンジン乱流ジェット点火システム

Families Citing this family (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2015067193A (ja) * 2013-09-30 2015-04-13 株式会社デンソー 先行車選択装置
JP6131813B2 (ja) * 2013-10-03 2017-05-24 株式会社デンソー 先行車選択装置
JP6027659B1 (ja) 2015-08-27 2016-11-16 富士重工業株式会社 車両の走行制御装置
DE102015218964A1 (de) * 2015-09-30 2017-03-30 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren und System zum Ermitteln von Verkehrsteilnehmern mit Interaktionspotential
KR101728323B1 (ko) * 2015-10-15 2017-05-02 현대자동차주식회사 차량, 및 그 제어방법
US11066070B2 (en) 2015-10-15 2021-07-20 Hyundai Motor Company Apparatus and method for controlling speed in cooperative adaptive cruise control system
US10532736B2 (en) * 2015-11-06 2020-01-14 Honda Motor Co., Ltd. Vehicle travel control device
JP6723836B2 (ja) 2016-06-03 2020-07-15 株式会社デンソーテン レーダ装置および信号処理方法
JP2018158689A (ja) * 2017-03-23 2018-10-11 日野自動車株式会社 先行車判定装置及び車両制御システム
KR102304851B1 (ko) * 2017-03-28 2021-09-27 현대자동차주식회사 Ecu, 상기 ecu를 포함하는 무인 자율 주행 차량, 및 이의 주변 차량 인지 방법
JP6816658B2 (ja) * 2017-06-09 2021-01-20 トヨタ自動車株式会社 物標情報取得装置
KR101988559B1 (ko) * 2017-06-21 2019-06-12 현대오트론 주식회사 차량에서 물체를 인식하기 위한 장치 및 그것의 방법
KR20200008657A (ko) * 2017-07-03 2020-01-28 닛산 지도우샤 가부시키가이샤 운전 지원 차량의 목표 차속 생성 방법 및 목표 차속 생성 장치
CN109343049B (zh) * 2017-11-10 2022-04-26 毫末智行科技有限公司 跟踪可移动目标的方法和装置
JP7029322B2 (ja) * 2018-03-15 2022-03-03 本田技研工業株式会社 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム
FR3096948B1 (fr) * 2019-06-06 2021-05-14 Renault Sas Procédé de calcul de la position latérale d'un véhicule automobile
US11663913B2 (en) * 2019-07-01 2023-05-30 Baidu Usa Llc Neural network with lane aggregation for lane selection prediction of moving objects during autonomous driving
CN114379552B (zh) * 2021-11-11 2024-03-26 重庆大学 一种基于高精度地图和车载传感器的自适应车道保持控制***及方法
FR3130233B1 (fr) * 2021-12-09 2023-11-03 Psa Automobiles Sa Procédé et dispositif de contrôle d’un système de régulation adaptative de vitesse d’un véhicule
FR3130234B1 (fr) * 2021-12-09 2023-11-03 Psa Automobiles Sa Procédé et dispositif de contrôle d’un système de régulation adaptative de vitesse d’un véhicule

Family Cites Families (34)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000235699A (ja) * 1999-02-15 2000-08-29 Denso Corp 車間距離制御装置
JP2001034897A (ja) * 1999-07-21 2001-02-09 Toyota Central Res & Dev Lab Inc 運転支援システム
JP3427815B2 (ja) * 2000-03-30 2003-07-22 株式会社デンソー 先行車選択方法及び装置、記録媒体
JP4719996B2 (ja) * 2001-03-30 2011-07-06 日産自動車株式会社 物体検知装置
JP4003586B2 (ja) * 2002-08-28 2007-11-07 日産自動車株式会社 車間距離計測装置
US6927699B2 (en) * 2002-12-05 2005-08-09 Denso Corporation Object recognition apparatus for vehicle, and inter-vehicle distance control unit
JP3778166B2 (ja) * 2002-12-19 2006-05-24 株式会社デンソー 車間距離制御装置
JP4184096B2 (ja) * 2003-01-15 2008-11-19 富士通テン株式会社 先行車両推定方法
JP3849650B2 (ja) * 2003-01-28 2006-11-22 トヨタ自動車株式会社 車両
JP2004233275A (ja) * 2003-01-31 2004-08-19 Denso Corp 車載レーダ装置
JP4619064B2 (ja) * 2004-08-24 2011-01-26 ダイハツ工業株式会社 先行車選択方法及び先行車選択装置
DE102005005970A1 (de) * 2005-02-10 2006-08-24 Robert Bosch Gmbh Fahrerassistenzystem mit Vorrichtung zur Erkennung von Sondersituationen
JP4169022B2 (ja) * 2005-08-05 2008-10-22 日産自動車株式会社 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備える車両
JP2007145152A (ja) * 2005-11-28 2007-06-14 Mitsubishi Electric Corp 車両用自動制動装置
JP4904983B2 (ja) * 2006-08-16 2012-03-28 トヨタ自動車株式会社 物体検出装置
JP5016889B2 (ja) * 2006-10-11 2012-09-05 日立オートモティブシステムズ株式会社 予防安全装置
JP2008116357A (ja) * 2006-11-06 2008-05-22 Toyota Motor Corp 物体検出装置
JP4811343B2 (ja) * 2007-05-11 2011-11-09 トヨタ自動車株式会社 物体検出装置
JP4843571B2 (ja) * 2007-07-04 2011-12-21 本田技研工業株式会社 車両用物体検知装置
JP4914787B2 (ja) 2007-08-30 2012-04-11 本田技研工業株式会社 車両用物体検知装置
US7532152B1 (en) * 2007-11-26 2009-05-12 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Automotive radar system
US20100100324A1 (en) * 2008-10-22 2010-04-22 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Communication based vehicle-pedestrian collision warning system
EP2404804B1 (en) * 2009-03-04 2019-04-24 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Follow-up run control device
JP4969606B2 (ja) * 2009-05-11 2012-07-04 本田技研工業株式会社 車両用物体検知装置
JP4858574B2 (ja) * 2009-05-19 2012-01-18 トヨタ自動車株式会社 物体検出装置
WO2010141419A2 (en) * 2009-06-01 2010-12-09 Raytheon Company Non-kinematic behavioral mapping
CN102449672B (zh) * 2009-06-02 2013-05-01 丰田自动车株式会社 车辆用周边监视装置
WO2011036803A1 (ja) * 2009-09-28 2011-03-31 トヨタ自動車株式会社 物体検出装置
DE102012204441A1 (de) 2011-03-21 2012-09-27 Denso Corporation Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung eines Verlaufs einer Straße für Fahrzeuge
JP5716680B2 (ja) * 2012-01-10 2015-05-13 株式会社デンソー 先行車両選択装置および車間制御装置
JP5605381B2 (ja) * 2012-02-13 2014-10-15 株式会社デンソー クルーズ制御装置
JP6027365B2 (ja) * 2012-07-30 2016-11-16 富士通テン株式会社 レーダ装置、車両制御システム、および、信号処理方法
JP5939224B2 (ja) * 2013-10-03 2016-06-22 株式会社デンソー 先行車選択装置
JP6131813B2 (ja) * 2013-10-03 2017-05-24 株式会社デンソー 先行車選択装置

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7051149B2 (ja) 2019-12-19 2022-04-11 ボード オブ トラスティーズ オブ ミシガン ステート ユニバーシティ エンジン乱流ジェット点火システム

Also Published As

Publication number Publication date
DE102014220537A1 (de) 2015-04-16
US9507016B2 (en) 2016-11-29
KR101651843B1 (ko) 2016-08-30
CN104575101A (zh) 2015-04-29
US20150112580A1 (en) 2015-04-23
CN104575101B (zh) 2018-03-09
KR20150042138A (ko) 2015-04-20
JP2015076003A (ja) 2015-04-20
DE102014220537B4 (de) 2022-03-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP5949721B2 (ja) 先行車選択装置
JP5939224B2 (ja) 先行車選択装置
JP6131813B2 (ja) 先行車選択装置
JP5522157B2 (ja) 先行車判定装置および車間制御装置
JP5977270B2 (ja) 車両制御装置、及びプログラム
JP5716680B2 (ja) 先行車両選択装置および車間制御装置
JP6303956B2 (ja) 軸ずれ量推定装置
JP6321373B2 (ja) 進路推定装置，及びプログラム
JP6363519B2 (ja) 車両制御装置
US20150239472A1 (en) Vehicle-installed obstacle detection apparatus having function for judging motion condition of detected object
JP6040945B2 (ja) 先行車選択装置
JP5947279B2 (ja) 進路推定装置，及びプログラム
JP2017136897A (ja) 車両走行制御装置
JP2016066179A (ja) 物体検出装置
JP2010091317A (ja) レーダ装置
KR101659852B1 (ko) 선행 차량 선택 장치
JP6480101B2 (ja) 車両制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20150319

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20150818

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20150929

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20151118

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20160510

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20160523

R151 Written notification of patent or utility model registration

Ref document number: 5949721

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250