JP5078944B2 - 車両用走行制御装置 - Google Patents
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Description
M2 受信手段
M3 物体検知手段
M4 悪環境判定手段
M5 システムフェイル判定手段
M6 統合手段
M7 不検知度判定手段
Claims (1)
- 車両に搭載されてパルス状の電磁波を車体中心軸と直交する方向に向きを変えて送信することにより予め設定された検知エリアを走査する送信手段(M1)と、
送信された電磁波が物体に反射された反射波を受信する受信手段(M2)と、
1回の電磁波の送信に対して判定閾値以上となる受信レベルを有する受信信号を複数抽出可能であるとともに、電磁波の送信から受信までの時間に基づいて前記検知エリアに存在する複数の物体までの距離を所定時間毎にそれぞれ検知可能な物体検知手段(M3)と、
前記物体検知手段(M3)が霧、雪、雨等の粒子を検知可能な、車両からの所定距離を予め設定して、車両から前記所定距離に満たない距離で物体を検知する度に悪環境度を所定値増加させると共に、物体を検知しない度に悪環境度を所定値減少させるようにし、且つ前記悪環境度が所定の閾値以上となったときに、前記物体検知手段(M3)の検知性能が低下する悪環境であると判定する悪環境判定手段(M4)と、
前記悪環境判定手段(M4)の判定結果に基づいて前記物体検知手段(M3)の出力を中止するシステムフェイル判定手段(M5)とを備える車両用物体検知装置を用いた車両用走行制御装置において、
前記所定距離以上の距離で検知された物体を、各物体間の距離に基づいて目標物として統合する統合手段(M6)と、
前記統合手段(M6)により統合された目標物の不検知度を判定する不検知度判定手段(M7)とを備え、
前記不検知度判定手段(M7)は、目標物の移動速度が所定範囲内である第1条件、目標物の大きさが所定値以上である第2条件、前記物体検知手段(M3)が目標物を所定回数以上連続して検知する第3条件、及び目標物が不検知になった場合に該目標物の検知データを補完する外挿処理が行われない第4条件のうちの何れかが成立する度に不検知度を所定値減少させると共に、成立しない度に不検知度を所定値増加させるようにし、且つ前記不検知度が判定閾値未満であるか否かを判定し、
前記システムフェイル判定手段(M5)は、前記悪環境判定手段(M4)が悪環境と判定した場合には衝突被害軽減制御および目標物との車間距離制御を中止するが、悪環境と判定されていても前記不検知度判定手段(M7)で判定した目標物の不検知度が判定閾値未満であると判定した場合には前記物体検知手段(M3)の出力を継続することで、目標物との車間距離制御を継続することを特徴とする車両用走行制御装置。
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