JPH0361170A - 自動車用電動式パワステアリング装置の故障判定装置 - Google Patents
自動車用電動式パワステアリング装置の故障判定装置Info
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- JPH0361170A JPH0361170A JP1193908A JP19390889A JPH0361170A JP H0361170 A JPH0361170 A JP H0361170A JP 1193908 A JP1193908 A JP 1193908A JP 19390889 A JP19390889 A JP 19390889A JP H0361170 A JPH0361170 A JP H0361170A
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- steering angle
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- 230000005856 abnormality Effects 0.000 claims abstract description 23
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 7
- 230000010354 integration Effects 0.000 claims description 10
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 claims description 4
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/0481—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures
- B62D5/049—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures detecting sensor failures
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- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は電動式パワステアリング装置の故障判定装置に
関するものである。
関するものである。
従来の技術
自動車において、ハンドルの操舵トルクに応じたアシス
ト方向モータ電流指令値と転舵角に応じて直進方向に戻
す方向のモータ電流指令値の加算信号に基づき制御回路
が電動モータの回転方向とモータ前流とを制御して電動
モータを回転駆動させ、上記加算信号通りのパワアシス
トを操舵機構に与えるようにした自動車用電動式パワス
テアリング装置は既に開発されている（例えば特開昭６
１−９８６７０号公報参照）。
ト方向モータ電流指令値と転舵角に応じて直進方向に戻
す方向のモータ電流指令値の加算信号に基づき制御回路
が電動モータの回転方向とモータ前流とを制御して電動
モータを回転駆動させ、上記加算信号通りのパワアシス
トを操舵機構に与えるようにした自動車用電動式パワス
テアリング装置は既に開発されている（例えば特開昭６
１−９８６７０号公報参照）。
発明が解決しようとする課題
上記のような電動式パワステアリング装置は、転舵操作
時は電動モータの駆動によるパフアシストにて転舵方向
或は戻り方向への操舵力は軽減されるが、トルクセンサ
或は舵角センサの故障等により過大なパワアシストが与
えられてハンドルがとられたりするような問題を生じる
ことがある。
時は電動モータの駆動によるパフアシストにて転舵方向
或は戻り方向への操舵力は軽減されるが、トルクセンサ
或は舵角センサの故障等により過大なパワアシストが与
えられてハンドルがとられたりするような問題を生じる
ことがある。
上記トルクセンサは大体の作動範囲が決まっているので
、該作動範囲内にあるか否かを判断するのは比較的容易
であるが、ポテンションメータを用いた舵角センサの場
合は配線の断線によるものかどうかの判定は比較的容易
であるが、中途半端な大きさの出力を発する故障の判定
がなかなか困難である。
、該作動範囲内にあるか否かを判断するのは比較的容易
であるが、ポテンションメータを用いた舵角センサの場
合は配線の断線によるものかどうかの判定は比較的容易
であるが、中途半端な大きさの出力を発する故障の判定
がなかなか困難である。
本発明はこのような課題に対処することを目的とするも
のである。
のである。
課題を解決するための手段
本発明は、転舵操作に関連して電動モータへの電圧又は
電流の制御を行い該電動モータの回転により転舵方向へ
のパワアシストを行う自動車用電動式パフステアリング
装置において、車速センサが検出した車速が設定車速以
上のとき出力信号を発する車速判定部と、操舵力センサ
が検出した操舵力が設定操舵力以下のとき出力信号を発
する操舵力判定部と、舵角センサが検出した舵角に所定
の時定数を有しつつ追随する操舵中心値を演算する操舵
中心値演算部の該操舵中心値と上記舵角センサの舵角と
の差から操舵量を求め該操舵量が設定操舵量以下のとき
出力信号を発する操舵量判定部と、上記車速判定部、操
舵力判定部および操舵量判定部の出力信号のアンド条件
により出力信号を発する条件判定部と、該条件判定部の
出力信号が所定時間継続したとき車両が直進状態にある
と判定して出力信号を発する時間積算部と、舵角センサ
が検出した舵角が設定舵角以上のとき出力信号を発する
舵角判定部と、上記時間積算部から出力信号が発せられ
車両が直進状態にあると判定しているにも拘らず舵角判
定部から出力信号が発せられ舵角が設定舵角以上である
と判定したとき舵角センサに異常が発生した。と判定し
システムを停止させると共に警報を発する異常判定部と
からなる舵角センサ異常検出手段を設けたことを特徴と
するものである。
電流の制御を行い該電動モータの回転により転舵方向へ
のパワアシストを行う自動車用電動式パフステアリング
装置において、車速センサが検出した車速が設定車速以
上のとき出力信号を発する車速判定部と、操舵力センサ
が検出した操舵力が設定操舵力以下のとき出力信号を発
する操舵力判定部と、舵角センサが検出した舵角に所定
の時定数を有しつつ追随する操舵中心値を演算する操舵
中心値演算部の該操舵中心値と上記舵角センサの舵角と
の差から操舵量を求め該操舵量が設定操舵量以下のとき
出力信号を発する操舵量判定部と、上記車速判定部、操
舵力判定部および操舵量判定部の出力信号のアンド条件
により出力信号を発する条件判定部と、該条件判定部の
出力信号が所定時間継続したとき車両が直進状態にある
と判定して出力信号を発する時間積算部と、舵角センサ
が検出した舵角が設定舵角以上のとき出力信号を発する
舵角判定部と、上記時間積算部から出力信号が発せられ
車両が直進状態にあると判定しているにも拘らず舵角判
定部から出力信号が発せられ舵角が設定舵角以上である
と判定したとき舵角センサに異常が発生した。と判定し
システムを停止させると共に警報を発する異常判定部と
からなる舵角センサ異常検出手段を設けたことを特徴と
するものである。
作 用
上記のように舵角センサが検出した舵角に所定の時定数
を有しつつ追随する操舵中心値と上記舵角との差から操
舵量を求め、該操舵量が設定操舵量以下のときに車両直
進状態であると判断し舵角センサの異常判定を行うよう
にしたことにより、交叉点等でカーブ走行するときの短
時間の転舵時に誤って舵角センサが故障であるとの判断
を下すことを避けることができると共に、車両が直進状
態であることを判定する条件の中に操舵力が設定操舵力
以下であることを組み込んだことにより定常円旋回時に
操舵量が設定操舵量以下になったときも車両が直進状態
であると判定してしまう誤りを防ぐことができる。
を有しつつ追随する操舵中心値と上記舵角との差から操
舵量を求め、該操舵量が設定操舵量以下のときに車両直
進状態であると判断し舵角センサの異常判定を行うよう
にしたことにより、交叉点等でカーブ走行するときの短
時間の転舵時に誤って舵角センサが故障であるとの判断
を下すことを避けることができると共に、車両が直進状
態であることを判定する条件の中に操舵力が設定操舵力
以下であることを組み込んだことにより定常円旋回時に
操舵量が設定操舵量以下になったときも車両が直進状態
であると判定してしまう誤りを防ぐことができる。
実施例
以下本発明の実施例を附図を参照して説明する。
第１図において、ｌはハンドルの操舵力を検出して操舵
力信号を発する操舵力センサ、２は該操舵力センサ１の
操舵力信号の入力により予め設定されているアシスト方
向電流指令関数に基づきアシスト方向電流指令値を演算
するアシスト指示部、３はハンドル操舵角を検出し舵角
信号を発する舵角センサ、４は該舵角センサ３の舵角信
号の入力により予め設定されている復元方向電流指令値
を演算する復元トルク指示部で、に記アシスト指示部２
が求めたアシスト方向電流指令値に復元トルク指示部４
が求めた復元方向電流指令値を加算して指示電流値とし
、該指示電流値に基づき制御回路６が電動モータ７の回
転方向とモータ電流とを制御して電動モータ７を回転駆
動させ、上記指示電流測道りのアシストトルクを操舵機
構８に与えるようになっている。
力信号を発する操舵力センサ、２は該操舵力センサ１の
操舵力信号の入力により予め設定されているアシスト方
向電流指令関数に基づきアシスト方向電流指令値を演算
するアシスト指示部、３はハンドル操舵角を検出し舵角
信号を発する舵角センサ、４は該舵角センサ３の舵角信
号の入力により予め設定されている復元方向電流指令値
を演算する復元トルク指示部で、に記アシスト指示部２
が求めたアシスト方向電流指令値に復元トルク指示部４
が求めた復元方向電流指令値を加算して指示電流値とし
、該指示電流値に基づき制御回路６が電動モータ７の回
転方向とモータ電流とを制御して電動モータ７を回転駆
動させ、上記指示電流測道りのアシストトルクを操舵機
構８に与えるようになっている。
上記アシスト指示部２および復元トルク指示部４にはそ
れぞれ車速センサ５の車速信号が入力され、車速に応じ
てアシスト方向電流指令値および復元方向電流指令値を
変化させるように４ＩＪ威されている。
れぞれ車速センサ５の車速信号が入力され、車速に応じ
てアシスト方向電流指令値および復元方向電流指令値を
変化させるように４ＩＪ威されている。
制御回路６は、前記アシスト方向電流指令値と復元方向
電流指令値とを加算した指示電流値の正負を判別する正
負判別部６１と、該指示電流値の絶対ｆ〆１を採る絶対
イメ１変換部６３と、上記正負判別部６１の信号にて電
動モータ７の回転方向を決定すると共に絶対値変換部６
３の指示電流値の絶対値と電動モータ７のモータ゛Ｉｔ
ｉ、流を検出する電流検出部６５の出力値とを比較して
その是に比例するモータ電流制御指令値を出力する電流
制御部６４の該モータ電流制御指令値にて電動モータ７
を駆動させる電動モータ駆動部６２とから構成されてい
る。
電流指令値とを加算した指示電流値の正負を判別する正
負判別部６１と、該指示電流値の絶対ｆ〆１を採る絶対
イメ１変換部６３と、上記正負判別部６１の信号にて電
動モータ７の回転方向を決定すると共に絶対値変換部６
３の指示電流値の絶対値と電動モータ７のモータ゛Ｉｔ
ｉ、流を検出する電流検出部６５の出力値とを比較して
その是に比例するモータ電流制御指令値を出力する電流
制御部６４の該モータ電流制御指令値にて電動モータ７
を駆動させる電動モータ駆動部６２とから構成されてい
る。
９は電動式パワステアリング装置のパフアシスト制御に
重大な影響を与える舵角センサ３の故障を検出する舵角
センサ異常検出手段である。
重大な影響を与える舵角センサ３の故障を検出する舵角
センサ異常検出手段である。
該舵角センサ異常検出手段９の詳細を示す第２図におい
て、９１は車速センサ５が検出した車速がある設定車速
Ｖｔｈ（例えばｖｔｈｆ−２０に＋ｗ／ｈ程度に設定さ
れる）以」二であるか否かを判定し出力信号を発する車
速判定部、９２は操舵力センサ１が検出した操舵力が設
定操舵力Ｔｔｈ（例えばＴｔｈ中１ ｋｇｆ程度に設定
される）以下であるか否かを判定し出力信号を発する操
舵力判定部、９３は舵角センサ３がサンプリング時間毎
に検出した舵角θｐ（ｎ）と１サンプリング蒔間前の操
舵中心値Ｏａｖ（ｎ−１）とから、次式％式％ （１） （但し Ｋはサンプリング時間に対する時定数の比を表
わす比例常数であり例えば３０程度に設定される） に基づき操舵中心値θａｖ（ｎ）を求める操舵中心（ｆ
ｆ演算部、９４は舵角センサ３が検出した最新の舵角θ
ｐ（ｎ）と該舵角θｐ（ｎ）と１サンプリング時間前ま
での舵角θｐ（ｎ−１）に基づき、操舵中心値演算部９
３が演算により求めた操舵中心値θａｖ（ｎ−１）との
差即ち操舵量を求め該操舵量の絶対値が設定操舵量０ｔ
ｈ（例えば９０度程度に設定される）以下であるか否か
を判定し出力信号を発する操舵量判定部、９５は上記車
速判定部９１．操舵力判定部９２および操舵量判定部９
４の出力信号のアンド条件により出力信号を発する条件
判定部、９６は該条件判定部９５の出力信号が第４図に
示すように車速によって変化するテーブルによって与え
られ車速が大となるに従って次第に短くなる所定時間以
上継続したか否かを判定し出力信号を発する時間積算部
であり、該時間積算部９６が出力信号を発したとき即ち
車速が設定車速ｖｔｈ、以上、操舵力が設定操舵力Ｔｔ
ｈ以下で且つ操舵量が設定操舵量θｔｈ以下である状態
が所定時間以上継続したとき車両が直進状態にあると判
断するよう構成されている。
て、９１は車速センサ５が検出した車速がある設定車速
Ｖｔｈ（例えばｖｔｈｆ−２０に＋ｗ／ｈ程度に設定さ
れる）以」二であるか否かを判定し出力信号を発する車
速判定部、９２は操舵力センサ１が検出した操舵力が設
定操舵力Ｔｔｈ（例えばＴｔｈ中１ ｋｇｆ程度に設定
される）以下であるか否かを判定し出力信号を発する操
舵力判定部、９３は舵角センサ３がサンプリング時間毎
に検出した舵角θｐ（ｎ）と１サンプリング蒔間前の操
舵中心値Ｏａｖ（ｎ−１）とから、次式％式％ （１） （但し Ｋはサンプリング時間に対する時定数の比を表
わす比例常数であり例えば３０程度に設定される） に基づき操舵中心値θａｖ（ｎ）を求める操舵中心（ｆ
ｆ演算部、９４は舵角センサ３が検出した最新の舵角θ
ｐ（ｎ）と該舵角θｐ（ｎ）と１サンプリング時間前ま
での舵角θｐ（ｎ−１）に基づき、操舵中心値演算部９
３が演算により求めた操舵中心値θａｖ（ｎ−１）との
差即ち操舵量を求め該操舵量の絶対値が設定操舵量０ｔ
ｈ（例えば９０度程度に設定される）以下であるか否か
を判定し出力信号を発する操舵量判定部、９５は上記車
速判定部９１．操舵力判定部９２および操舵量判定部９
４の出力信号のアンド条件により出力信号を発する条件
判定部、９６は該条件判定部９５の出力信号が第４図に
示すように車速によって変化するテーブルによって与え
られ車速が大となるに従って次第に短くなる所定時間以
上継続したか否かを判定し出力信号を発する時間積算部
であり、該時間積算部９６が出力信号を発したとき即ち
車速が設定車速ｖｔｈ、以上、操舵力が設定操舵力Ｔｔ
ｈ以下で且つ操舵量が設定操舵量θｔｈ以下である状態
が所定時間以上継続したとき車両が直進状態にあると判
断するよう構成されている。
９７は舵角センサ３が検出した舵角が設定舵角θ’ｔｈ
（例えば９０度程度に設定される）以」；か否かを判定
し出力信号を発する舵角判定部で、上記時間積算部９６
から出力信号が発せられ車両が直進状態にあると判定し
ているにも拘らず舵角判定部９７から出力信号が発せら
れ舵角θｐが設定舵角θ’ｔｈ以上であると判定したと
き異常判定部９８は舵角センサ３に異常が発生したと判
定しシステム電源およびクラッチをオフとすると共に警
報を発し乗員に注意を促すよう構成されている。
（例えば９０度程度に設定される）以」；か否かを判定
し出力信号を発する舵角判定部で、上記時間積算部９６
から出力信号が発せられ車両が直進状態にあると判定し
ているにも拘らず舵角判定部９７から出力信号が発せら
れ舵角θｐが設定舵角θ’ｔｈ以上であると判定したと
き異常判定部９８は舵角センサ３に異常が発生したと判
定しシステム電源およびクラッチをオフとすると共に警
報を発し乗員に注意を促すよう構成されている。
上記舵角センサ異常検出手段９の動作態様を Ｏ
代表的な２つの場合即ち第５図（イ）に示す直進中の場
合および第５図（■）に示す旋回中の場合について詳し
く述べる。
合および第５図（■）に示す旋回中の場合について詳し
く述べる。
第５図（イ）において、■は舵角センサ３が正常である
段階を示すもので、舵角センサ３が検出した舵角θｐは
直進走行中における車線変更等により直進位置を中心と
し左右に若干のバラツキを見せるが、そのバラツキは設
定舵角θ’ｔｈ （例えば９０度）以内におさまるのが
普通であり舵角判定部９７は出力信号を発せず従って異
常判定部９８は作動しない。
段階を示すもので、舵角センサ３が検出した舵角θｐは
直進走行中における車線変更等により直進位置を中心と
し左右に若干のバラツキを見せるが、そのバラツキは設
定舵角θ’ｔｈ （例えば９０度）以内におさまるのが
普通であり舵角判定部９７は出力信号を発せず従って異
常判定部９８は作動しない。
次に■に示すように舵角センサ３が故障し例えば１５０
度と言う舵角θｐ（ｎ）が出力されると、舵角判定部９
７は舵角θｐ （ｎ）が設定舵角０’ｔｈを越えたと判
定し出力信号を発するが、操舵中心値演算部９３が演算
した１サンプリング時間前の操舵中心値θａマ（ｎ−１
）は１５０度と言う舵角異常値の影響を受けずほぼＯの
ままであり、舵角θｐ（ｎ）と操舵中心値θａマ（ｎ−
１）との差から求められる操舵量は１５０度−〇度１ １５０度となり設定舵角Ｏｔｈである９０度以下と言う
条件を満足しないので操舵量判定部９４の出力信号が発
せられず、条ヂ［判定部９５従って異常判定部９８も動
作しない。
度と言う舵角θｐ（ｎ）が出力されると、舵角判定部９
７は舵角θｐ （ｎ）が設定舵角０’ｔｈを越えたと判
定し出力信号を発するが、操舵中心値演算部９３が演算
した１サンプリング時間前の操舵中心値θａマ（ｎ−１
）は１５０度と言う舵角異常値の影響を受けずほぼＯの
ままであり、舵角θｐ（ｎ）と操舵中心値θａマ（ｎ−
１）との差から求められる操舵量は１５０度−〇度１ １５０度となり設定舵角Ｏｔｈである９０度以下と言う
条件を満足しないので操舵量判定部９４の出力信号が発
せられず、条ヂ［判定部９５従って異常判定部９８も動
作しない。
次に■に示すように舵角センサ３の故障により舵角θｐ
（ｎ）が１５０度である状態が継続すると、該舵角Ｏｐ
（ｎ）に基づき上記（１）式の演算により求められ操舵
中心値演算部９３より出される操舵中心値θａマ（１）
は上記比例常数にの逆数に比例して次第に増加し、ｌサ
ンプリング時間前の操舵中心値θａｖ（ｎ−１）が１５
０度−９０度＝６０度に達すると、操舵量即ち舵角θｐ
（ｎ）と操舵中心値θａｖ（ｎ−１）との差が設定操舵
量θｔｈ即ち９０度以下となると操舵量判定部９４から
出力信号が発せられるのでこのとき車速が設定車速ｖｔ
ｈ以上であり且つ操舵力が設定操舵力Ｔｔｈ以下であれ
ば条件判定部９５の車両直進状態を判定する条件が満足
され該条件判定部９５から出力信号が発せられる。
（ｎ）が１５０度である状態が継続すると、該舵角Ｏｐ
（ｎ）に基づき上記（１）式の演算により求められ操舵
中心値演算部９３より出される操舵中心値θａマ（１）
は上記比例常数にの逆数に比例して次第に増加し、ｌサ
ンプリング時間前の操舵中心値θａｖ（ｎ−１）が１５
０度−９０度＝６０度に達すると、操舵量即ち舵角θｐ
（ｎ）と操舵中心値θａｖ（ｎ−１）との差が設定操舵
量θｔｈ即ち９０度以下となると操舵量判定部９４から
出力信号が発せられるのでこのとき車速が設定車速ｖｔ
ｈ以上であり且つ操舵力が設定操舵力Ｔｔｈ以下であれ
ば条件判定部９５の車両直進状態を判定する条件が満足
され該条件判定部９５から出力信号が発せられる。
この状態が所定時間継続すると時間積算部 ２
９６が出力信号を発し、異常判定部９８は該時間積算部
９６から発せられる車両の直進状態にあることを示す出
力信号と舵角判定部９７から発せられる舵角θｐ（ｎ）
が９０度以上であることを示す出力信号とから舵角セン
サ３が故障したことを検出しシステム電源およびクラッ
チをオフとすると共に警報を発する。
９６から発せられる車両の直進状態にあることを示す出
力信号と舵角判定部９７から発せられる舵角θｐ（ｎ）
が９０度以上であることを示す出力信号とから舵角セン
サ３が故障したことを検出しシステム電源およびクラッ
チをオフとすると共に警報を発する。
第３図は本発明装置の動作状態を示すフローチャートで
ある。
ある。
尚交叉点等でカーブ走行する場合舵角θｐ（ｎ）が例え
ば１５０度である状態が所定時間続くことがあるが、操
舵中心値演算部９３より出力される操舵中心値Ｏａｖ（
ｒ＋）は前記引例常数にの逆数に比例して徐々に増加し
、１サンプリング時間前の操舵中心値θａマ（ｎ−１）
が１５０度９０度＝６０度に達するまでは操舵量判定部
９４は出力信号を発しないので条件判定部９５は車両直
進状態であると言う判定を下さず従って異常判定部９８
が舵角センサ３が故障していると言うまちがった判定を
下すことを防止 ３ できる。
ば１５０度である状態が所定時間続くことがあるが、操
舵中心値演算部９３より出力される操舵中心値Ｏａｖ（
ｒ＋）は前記引例常数にの逆数に比例して徐々に増加し
、１サンプリング時間前の操舵中心値θａマ（ｎ−１）
が１５０度９０度＝６０度に達するまでは操舵量判定部
９４は出力信号を発しないので条件判定部９５は車両直
進状態であると言う判定を下さず従って異常判定部９８
が舵角センサ３が故障していると言うまちがった判定を
下すことを防止 ３ できる。
又定常円旋回時には操舵中心値演算部９３が発する操舵
量中心値θａｖ（ｎ）は第５図（イ）に示したと同じよ
うに推移するが、この場合は操舵力センサ１が検出した
操舵力が設定操舵力Ｔｔｈ以下とならず操舵力判定部９
２は出力信号を発しないので条件判定部９５は車両直進
状態であると言う判定を下さず従って異常判定部９８が
舵角センサ３が故障していると言うまちがった判定を下
すことはない。
量中心値θａｖ（ｎ）は第５図（イ）に示したと同じよ
うに推移するが、この場合は操舵力センサ１が検出した
操舵力が設定操舵力Ｔｔｈ以下とならず操舵力判定部９
２は出力信号を発しないので条件判定部９５は車両直進
状態であると言う判定を下さず従って異常判定部９８が
舵角センサ３が故障していると言うまちがった判定を下
すことはない。
第５図（（１）は旋回中に舵角センサ３が故障したとき
の舵角θｐおよび操舵中心値θａマがどのように変化す
るかを示したもので、直進走行中での故障を示す第５図
（イ）では舵角センサが正常である■段階において操舵
中心値θａマがほぼゼロの値を保持するのに対し、操舵
中心値１９ａマが舵角θｐより遅れて変化する点が違う
のみで、■段階および■段階での状況は全く第５図（イ
）の場合と同じなので詳細な説明は省略する。
の舵角θｐおよび操舵中心値θａマがどのように変化す
るかを示したもので、直進走行中での故障を示す第５図
（イ）では舵角センサが正常である■段階において操舵
中心値θａマがほぼゼロの値を保持するのに対し、操舵
中心値１９ａマが舵角θｐより遅れて変化する点が違う
のみで、■段階および■段階での状況は全く第５図（イ
）の場合と同じなので詳細な説明は省略する。
４
尚本発明装置で検出し得る舵角センサの故障はポテンシ
ョンメータを用いたアブソリュート型の場合使用範囲内
の比較的大きな出力を発するような故障を検出すること
ができるが、ポテンションメータからの出力端子線の断
線即ち出力電圧がゼロとなる故障は検出し得ないことは
言うまでもない。
ョンメータを用いたアブソリュート型の場合使用範囲内
の比較的大きな出力を発するような故障を検出すること
ができるが、ポテンションメータからの出力端子線の断
線即ち出力電圧がゼロとなる故障は検出し得ないことは
言うまでもない。
発明の効果
上記のように本発明によれば舵角センサが検出した舵角
に所定の時定数を有しつつ追随する操舵中心値と上記舵
角との差から操舵量を求め、該操舵量が設定操舵量以下
のときに車両直進状態であると判断し舵角センサの異常
判定を行うようにしたことにより、交叉点部でカーブ走
行するときの短時間の転舵時に誤って舵角センサが故障
であるとの判断を下すことを避けることができると共に
、車両が直進状態であることを判定する条件の中に操舵
力が設定操舵力以下であることを組み込んだことにより
定常円旋回時に操舵量が設定操舵量以下になったときも
５ 車両が直進状態であると判定してしまう誤りを防ぐこと
いができるもので、構成が簡単であるにも拘らず比較的
検出しにくい舵角センサの故障を容易に検出でき実用」
二多人なる効果をもたらし得るものである。
に所定の時定数を有しつつ追随する操舵中心値と上記舵
角との差から操舵量を求め、該操舵量が設定操舵量以下
のときに車両直進状態であると判断し舵角センサの異常
判定を行うようにしたことにより、交叉点部でカーブ走
行するときの短時間の転舵時に誤って舵角センサが故障
であるとの判断を下すことを避けることができると共に
、車両が直進状態であることを判定する条件の中に操舵
力が設定操舵力以下であることを組み込んだことにより
定常円旋回時に操舵量が設定操舵量以下になったときも
５ 車両が直進状態であると判定してしまう誤りを防ぐこと
いができるもので、構成が簡単であるにも拘らず比較的
検出しにくい舵角センサの故障を容易に検出でき実用」
二多人なる効果をもたらし得るものである。
第１図は本発明の一実施例を示すブロック図、第２図は
舵角センサ異常検出手段の詳細を示すブロック図、第３
図は本発明装置の動作態様を示すフローチャート、第４
図は第３図における所定時間の設定用テーブルを示す図
、第５図（４） 、 （ｌｌＩ）はそれぞれ直進走行時
および旋回走行時における舵角および操舵中心値の変動
状況を示すタイムチャートである。 １・・・操舵力センサ、２・・・アシスト指示部、３・
・・舵角センサ、４・・・復元トルク指示部、５・・・
車速センサ、６・・・制御回路、７・・・電動モータ、
８・・・操舵機構、９・・・舵角センサ異常検出手段、
９１・・・車速判定部、９２・・・操舵力判定部、９３
・・・操舵中心値演算部、９４・・・操舵量判定 ６ ９５・・・条件判定部、 ９６・・・時間積算部、 ９７・・・舵角判定部、 ９８・・・異常判定部。
舵角センサ異常検出手段の詳細を示すブロック図、第３
図は本発明装置の動作態様を示すフローチャート、第４
図は第３図における所定時間の設定用テーブルを示す図
、第５図（４） 、 （ｌｌＩ）はそれぞれ直進走行時
および旋回走行時における舵角および操舵中心値の変動
状況を示すタイムチャートである。 １・・・操舵力センサ、２・・・アシスト指示部、３・
・・舵角センサ、４・・・復元トルク指示部、５・・・
車速センサ、６・・・制御回路、７・・・電動モータ、
８・・・操舵機構、９・・・舵角センサ異常検出手段、
９１・・・車速判定部、９２・・・操舵力判定部、９３
・・・操舵中心値演算部、９４・・・操舵量判定 ６ ９５・・・条件判定部、 ９６・・・時間積算部、 ９７・・・舵角判定部、 ９８・・・異常判定部。
Claims (1)
- 転舵操作に関連して電動モータへの電圧又は電流の制御
を行い該電動モータの回転により転舵方向へのパワアシ
ストを行う自動車用電動式パワステアリング装置におい
て、車速センサが検出した車速が設定車速以上のとき出
力信号を発する車速判定部と、操舵力センサが検出した
操舵力が設定操舵力以下のとき出力信号を発する操舵力
判定部と、舵角センサが検出した舵角に所定の時定数を
有しつつ追随する操舵中心値を演算する操舵中心値演算
部の該操舵中心値と上記舵角センサの舵角との差から操
舵量を求め該操舵量が設定操舵量以下のとき出力信号を
発する操舵量判定部と、上記車速判定部，操舵力判定部
および操舵量判定部の出力信号のアンド条件により出力
信号を発する条件判定部と、該条件判定部の出力信号が
所定時間継続したとき車両が直進状態にあると判定して
出力信号を発する時間積算部と、舵角センサが検出した
舵角が設定舵角以上のとき出力信号を発する舵角判定部
と、上記時間積算部から出力信号が発せられ車両が直進
状態にあると判定しているにも拘らず舵角判定部から出
力信号が発せられ舵角が設定舵角以上であると判定した
とき舵角センサに異常が発生したと判定しシステムを停
止させると共に警報を発する異常判定部とからなる舵角
センサ異常検出手段を設けたことを特徴とする自動車用
電動式パワステアリング装置の故障判定装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1193908A JPH0361170A (ja) | 1989-07-28 | 1989-07-28 | 自動車用電動式パワステアリング装置の故障判定装置 |
| US07/556,371 US5065325A (en) | 1989-07-28 | 1990-07-23 | Device for determining malfunctioning of electric-motor-assisted power steering system of motor vehicle |
| GB9016185A GB2234215B (en) | 1989-07-28 | 1990-07-24 | Device for determining malfunctioning of electric-motor-assisted power steering system of motor vehicle |
| DE4023812A DE4023812A1 (de) | 1989-07-28 | 1990-07-27 | Vorrichtung zum feststellen einer fehlfunktion einer elektromotrischen servolenkung eines kraftfahrzeugs |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1193908A JPH0361170A (ja) | 1989-07-28 | 1989-07-28 | 自動車用電動式パワステアリング装置の故障判定装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0361170A true JPH0361170A (ja) | 1991-03-15 |
Family
ID=16315744
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1193908A Pending JPH0361170A (ja) | 1989-07-28 | 1989-07-28 | 自動車用電動式パワステアリング装置の故障判定装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5065325A (ja) |
| JP (1) | JPH0361170A (ja) |
| DE (1) | DE4023812A1 (ja) |
| GB (1) | GB2234215B (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| US6078851A (en) * | 1997-03-11 | 2000-06-20 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Apparatus for discriminating anomaly of detecting device |
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| JP7319957B2 (ja) * | 2020-12-25 | 2023-08-02 | 本田技研工業株式会社 | 移動体 |
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1989
- 1989-07-28 JP JP1193908A patent/JPH0361170A/ja active Pending
-
1990
- 1990-07-23 US US07/556,371 patent/US5065325A/en not_active Expired - Fee Related
- 1990-07-24 GB GB9016185A patent/GB2234215B/en not_active Expired - Fee Related
- 1990-07-27 DE DE4023812A patent/DE4023812A1/de active Granted
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| GB2234215B (en) | 1993-05-12 |
| US5065325A (en) | 1991-11-12 |
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| GB2234215A (en) | 1991-01-30 |
| DE4023812A1 (de) | 1991-02-07 |
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