JPH01289765A - 4輪操舵システム駆動系のセルフチエツク方法 - Google Patents
4輪操舵システム駆動系のセルフチエツク方法Info
- Publication number
- JPH01289765A JPH01289765A JP63119221A JP11922188A JPH01289765A JP H01289765 A JPH01289765 A JP H01289765A JP 63119221 A JP63119221 A JP 63119221A JP 11922188 A JP11922188 A JP 11922188A JP H01289765 A JPH01289765 A JP H01289765A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- relay
- rear wheel
- wheel steering
- bridge circuit
- steering
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 20
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 2
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 1
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 1
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/148—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering provided with safety devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/0481—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures
- B62D5/0487—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures detecting motor faults
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、電気式4輪操舵システム駆動系の走行開始前
のセルフチェック方法に関するものである。
のセルフチェック方法に関するものである。
従来の4輪操舵システム駆動系における走行開始前の良
否判定の対象は、舵角センサ信号の良否判定のみであっ
た。
否判定の対象は、舵角センサ信号の良否判定のみであっ
た。
しかしながら、電気式4輪操舵システムの場合、システ
ムに異常があるとハンドル操作に関係なく後輪が転舵し
てしまうおそれがあり、このような異常は上記舵角セン
サ信号の良否判定のみでは発見できなかった。
ムに異常があるとハンドル操作に関係なく後輪が転舵し
てしまうおそれがあり、このような異常は上記舵角セン
サ信号の良否判定のみでは発見できなかった。
このような課題を解決するために本発明は、後輪を操舵
する後輪操舵機構と、この後輪操舵機構を駆動する操舵
用電動機と、この操舵用電動機を駆動して正逆回転させ
るためのHブリッジ回路と、このHブリフジ回路に対す
るバッテリー電源の供給をオン・オフするリレーとを有
する4輪操舵システム駆動系のセルフチェック方法にお
いて、走行開始前のリセット解除状態時に、リレーオン
・オフ時のリレー下流電圧によりリレーの良否を判定し
、デユーティ比0%の左右PWM信号のHブリッジ回路
への入力時の過電流の有無によりHブリッジ回路を構成
するトランジスタの良否を判定し、目標後輪位置を与え
た場合に目標後輪位置と現後輪位置との偏差が規定時間
内に規定値内に収束するか否かにより操舵用電動機およ
び後輪操舵機構の良否を判定するようにしたものである
。
する後輪操舵機構と、この後輪操舵機構を駆動する操舵
用電動機と、この操舵用電動機を駆動して正逆回転させ
るためのHブリッジ回路と、このHブリフジ回路に対す
るバッテリー電源の供給をオン・オフするリレーとを有
する4輪操舵システム駆動系のセルフチェック方法にお
いて、走行開始前のリセット解除状態時に、リレーオン
・オフ時のリレー下流電圧によりリレーの良否を判定し
、デユーティ比0%の左右PWM信号のHブリッジ回路
への入力時の過電流の有無によりHブリッジ回路を構成
するトランジスタの良否を判定し、目標後輪位置を与え
た場合に目標後輪位置と現後輪位置との偏差が規定時間
内に規定値内に収束するか否かにより操舵用電動機およ
び後輪操舵機構の良否を判定するようにしたものである
。
本発明による4輪操舵システム駆動系のセルフチェック
方法においては、駆動系のリレー、トランジスタ、電動
機および後輪操舵機構を実際に駆動してその良否を判定
する。
方法においては、駆動系のリレー、トランジスタ、電動
機および後輪操舵機構を実際に駆動してその良否を判定
する。
第2図は一般的4輪操舵システムを示す構成図であり、
同図において、1は前輪操舵機構を有する前輪操舵装置
、1aは操舵角センサ、1bはコラムセンサ、2は後輪
操舵機構を有する後輪操舵装置、2aは操舵用電動機、
2bは減速ギア、2Cは操舵角センサ、2dはセンタリ
ングスプリング、3は前輪転舵角又は車速に対応して舵
角比を演算する舵角比演算機構を有するコントローラ、
4は電動機2aへの電力供給用リレーとしてのセーフテ
ィリレー、5はヒユーズ、6はイグニッションスイッチ
、Tはバッテリーからの電力が供給される電源端子であ
る。
同図において、1は前輪操舵機構を有する前輪操舵装置
、1aは操舵角センサ、1bはコラムセンサ、2は後輪
操舵機構を有する後輪操舵装置、2aは操舵用電動機、
2bは減速ギア、2Cは操舵角センサ、2dはセンタリ
ングスプリング、3は前輪転舵角又は車速に対応して舵
角比を演算する舵角比演算機構を有するコントローラ、
4は電動機2aへの電力供給用リレーとしてのセーフテ
ィリレー、5はヒユーズ、6はイグニッションスイッチ
、Tはバッテリーからの電力が供給される電源端子であ
る。
第2図において、コントローラ3は操舵用電動機2aを
駆動するHブリッジ回路を有し、Hブリフジ回路を流れ
る電流値を検出する。
駆動するHブリッジ回路を有し、Hブリフジ回路を流れ
る電流値を検出する。
第3図は、パワートランジスタQ1〜Q4で構成される
Hブリッジ回路を流れる電流値の検出システムを示す回
路図である。Hブリッジ回路を流れる電流は電動機2a
の正転、逆転にかかわらず抵抗R1を流れる。従って、
抵抗R1に生じる電圧を見れば、Hブリフジ回路を流れ
る電流の値Iを知ることができる。抵抗R1に生じた電
圧は演算増幅器7により増幅され、CPU8のA/D変
換器9に入力される。ここでA/D変喚された電流値I
はCPUに取り込まれる。リレー4の下流電圧はトラン
ジスタQlおよびQ2のコレクタ電圧であり、信号線に
よりCPU8に入力される。
Hブリッジ回路を流れる電流値の検出システムを示す回
路図である。Hブリッジ回路を流れる電流は電動機2a
の正転、逆転にかかわらず抵抗R1を流れる。従って、
抵抗R1に生じる電圧を見れば、Hブリフジ回路を流れ
る電流の値Iを知ることができる。抵抗R1に生じた電
圧は演算増幅器7により増幅され、CPU8のA/D変
換器9に入力される。ここでA/D変喚された電流値I
はCPUに取り込まれる。リレー4の下流電圧はトラン
ジスタQlおよびQ2のコレクタ電圧であり、信号線に
よりCPU8に入力される。
また、4aはリレー4の接点、10はパワートランジス
タのドライバである。
タのドライバである。
第1図は、本発明による4輪操舵システム駆動系のセル
フチェック方法の一実施例を説明するためのフローチャ
ートである。このフローは、走行開始前のリセット解除
状態において実行される。
フチェック方法の一実施例を説明するためのフローチャ
ートである。このフローは、走行開始前のリセット解除
状態において実行される。
ステップ11は走行中か否かを判定するステップである
。まず、車速の有無が判定され(ステップ11) 、車
速がある場合には主制御へ移行する。
。まず、車速の有無が判定され(ステップ11) 、車
速がある場合には主制御へ移行する。
車速か無い場合はエンジン回転数がゼロか否かを判定し
くステップ12)、エンジン回転数がゼロの場合はエン
ジン始動まで待機状態となる。主制御へ移行する。次に
、エンジン回転数がアイドル回転数か否かを判定し、ア
イドル回転数であれば次のステップへ移行し、そうでな
い場合は待機状態となる(ステップ13)。このように
ステップ13はエンジン始動を判定するものである。ス
テップ11〜13から、車速か無く、エンジン回転数が
アイドル回転数の場合に、このフローによるセルフチェ
ックが実行される。
くステップ12)、エンジン回転数がゼロの場合はエン
ジン始動まで待機状態となる。主制御へ移行する。次に
、エンジン回転数がアイドル回転数か否かを判定し、ア
イドル回転数であれば次のステップへ移行し、そうでな
い場合は待機状態となる(ステップ13)。このように
ステップ13はエンジン始動を判定するものである。ス
テップ11〜13から、車速か無く、エンジン回転数が
アイドル回転数の場合に、このフローによるセルフチェ
ックが実行される。
ステップ14〜17はリレー接点4aの良否判定のステ
ップである。まず、リレー4のオフ指令をCPU8から
出力しくステップ14)、リレー下流電圧がゼロか否か
を判定しくステップ15)、ゼロであればステップ16
へ移行し、そうでない場合はエラーと見てステップ43
のエラー処理を行なう、ステップ16ではリレー4のオ
ン指令をCPU8から出力し、リレー下流電圧が電源電
圧か否かを判定しくステップ17)、電源電圧であれば
ステップ18へ移行し、そうでない場合はエラーと見て
ステップ43のエラー処理を行なう。
ップである。まず、リレー4のオフ指令をCPU8から
出力しくステップ14)、リレー下流電圧がゼロか否か
を判定しくステップ15)、ゼロであればステップ16
へ移行し、そうでない場合はエラーと見てステップ43
のエラー処理を行なう、ステップ16ではリレー4のオ
ン指令をCPU8から出力し、リレー下流電圧が電源電
圧か否かを判定しくステップ17)、電源電圧であれば
ステップ18へ移行し、そうでない場合はエラーと見て
ステップ43のエラー処理を行なう。
ステップ18〜23はHブリフジ回路のアーム短絡すな
わちトランジスタQ1〜Q4短絡の有無を判定するステ
ップである。まず、デユーティ比0%の右pWM (パ
ルス幅変調)信号を出力しくステップ18)、第3図に
示す電流値検出システムにより電流を検出しくステップ
19)、過電流か否かを判定する(ステップ20)。過
電流の場合はエラーと見てステップ43のエラー処理を
行なう。過電流でない場合はステップ21へ移行する。
わちトランジスタQ1〜Q4短絡の有無を判定するステ
ップである。まず、デユーティ比0%の右pWM (パ
ルス幅変調)信号を出力しくステップ18)、第3図に
示す電流値検出システムにより電流を検出しくステップ
19)、過電流か否かを判定する(ステップ20)。過
電流の場合はエラーと見てステップ43のエラー処理を
行なう。過電流でない場合はステップ21へ移行する。
デユーティ比O%の右信号を出力した場合、例えばトラ
ンジスタQ3がオンとなる。このとき過電流が検出され
ると、トランジスタQ1のアーム短絡と判断される。次
に、デユーティ比θ%の左PWM信号を出力しくステッ
プ21)、第3図に示す電流値検出システムにより電流
を検出しくステップ22)、過電流か否かを判定する(
ステップ23)。過電流の場合はエラーと見てステップ
43のエラー処理を行なう。過電流でない場合はステッ
プ24へ移行する。デユーティ比O%の左信号を出力し
た場合、例えばトランジスタQ4がオンとなる。このと
き過電流が検出されると、トランジスタQ2のアーム短
絡と判断される。
ンジスタQ3がオンとなる。このとき過電流が検出され
ると、トランジスタQ1のアーム短絡と判断される。次
に、デユーティ比θ%の左PWM信号を出力しくステッ
プ21)、第3図に示す電流値検出システムにより電流
を検出しくステップ22)、過電流か否かを判定する(
ステップ23)。過電流の場合はエラーと見てステップ
43のエラー処理を行なう。過電流でない場合はステッ
プ24へ移行する。デユーティ比O%の左信号を出力し
た場合、例えばトランジスタQ4がオンとなる。このと
き過電流が検出されると、トランジスタQ2のアーム短
絡と判断される。
ステップ24〜33は後輪右転舵の動作の良否を判断す
るためのステップであり、電動機2a1右後輪操舵機構
の良否を判断するものである。まず、後輪現在位置を検
出しくステップ24)、この後輪現在位置に右α角を加
えたものを目標値Mとする(ステップ25)。このMの
値はタイヤがわずかに変化する程度である。次に、転舵
を指示しくステップ26)、タイマをクリアしくステッ
プ27)、後輪現在位置Gを検出して現在位置と目標値
との差(IM−Gl)が規定値内か否かを判断する(ス
テップ28.29)。規定値内でない場合、電流値を検
出して過電流か否かを判断しくステップ30.31)、
過電流でない場合は時間経過が規定時間内か否かを判定
しくステップ32.33)、規定時間内でなければステ
ップ28へ戻り、ステップ28からステップ33を繰り
返す。規定時間内に現在位置と目標値との差が規定値内
になった場合は次のステップ34へ移行する。
るためのステップであり、電動機2a1右後輪操舵機構
の良否を判断するものである。まず、後輪現在位置を検
出しくステップ24)、この後輪現在位置に右α角を加
えたものを目標値Mとする(ステップ25)。このMの
値はタイヤがわずかに変化する程度である。次に、転舵
を指示しくステップ26)、タイマをクリアしくステッ
プ27)、後輪現在位置Gを検出して現在位置と目標値
との差(IM−Gl)が規定値内か否かを判断する(ス
テップ28.29)。規定値内でない場合、電流値を検
出して過電流か否かを判断しくステップ30.31)、
過電流でない場合は時間経過が規定時間内か否かを判定
しくステップ32.33)、規定時間内でなければステ
ップ28へ戻り、ステップ28からステップ33を繰り
返す。規定時間内に現在位置と目標値との差が規定値内
になった場合は次のステップ34へ移行する。
規定時間内に規定値内にならない場合はステップ33か
らステップ43へ移行し、エラー処理を行なう。また、
ステップ31で過電流を検出した場合はエラーと見てエ
ラー処理を行なう (ステップ43)。
らステップ43へ移行し、エラー処理を行なう。また、
ステップ31で過電流を検出した場合はエラーと見てエ
ラー処理を行なう (ステップ43)。
ステップ34〜42は後輪左転舵の動作の良否を判断す
るためのステップであり、電動機2a、左後輪操舵機構
の良否を判断するものである。ステップ34〜42の動
作は、左右の違いはあるものの、ステップ24〜33と
同様であるので、その説明を省略する。なお、ステップ
38で後輪現在位置と目標値との差が規定値内となった
場合は主制御へ移行する。
るためのステップであり、電動機2a、左後輪操舵機構
の良否を判断するものである。ステップ34〜42の動
作は、左右の違いはあるものの、ステップ24〜33と
同様であるので、その説明を省略する。なお、ステップ
38で後輪現在位置と目標値との差が規定値内となった
場合は主制御へ移行する。
以上説明したように本発明による4輪操舵システム駆動
系のセルフチェック方法は、走行開始前のリセット解除
状態時に、リレーオン・オフ時のリレー下流電圧により
リレーの良否を判定し、デユーティ比O%の左右PWM
信号のHブリフジ回路への入力時の過電流の有無により
Hブリッジ回路を構成するトランジスタの良否を判定し
、目標後輪位置を与えた場合に目標後輪位置と現後輪位
置との偏差が規定時間内に規定値内に収束するか否かに
より操舵用電動機および後輪操舵機構の良否を判定する
ことにより、電動機コネクタ・センサコネクタ等の逆差
しによる異常転舵、メカロックの検出が停車状態で可能
となり、また電動機正逆転用Hブリッジ回路の不具合が
あっても停車状態で検出できるので、4輪操舵システム
駆動系セルフチェックの完全化を図れる効果がある。
系のセルフチェック方法は、走行開始前のリセット解除
状態時に、リレーオン・オフ時のリレー下流電圧により
リレーの良否を判定し、デユーティ比O%の左右PWM
信号のHブリフジ回路への入力時の過電流の有無により
Hブリッジ回路を構成するトランジスタの良否を判定し
、目標後輪位置を与えた場合に目標後輪位置と現後輪位
置との偏差が規定時間内に規定値内に収束するか否かに
より操舵用電動機および後輪操舵機構の良否を判定する
ことにより、電動機コネクタ・センサコネクタ等の逆差
しによる異常転舵、メカロックの検出が停車状態で可能
となり、また電動機正逆転用Hブリッジ回路の不具合が
あっても停車状態で検出できるので、4輪操舵システム
駆動系セルフチェックの完全化を図れる効果がある。
第1図は本発明による4輪操舵システム駆動系のセルフ
チェック方法の一実施例を説明するためのフローチャー
ト、第2図は一般的な4輪操舵装置を示す構成図、第3
図は電流値検出システムを示す回路図である。 1・・・前輪操舵装置、1a・・・操舵角センサ、1b
・・・コラムセンサ2・・・後輪操舵装置、2a・・・
後輪l桑舵用電動機、2b・・・減速ギア、2C・・・
操舵角センサ、2d・・・センタリングスプリング、3
・・・コントローラ、4・・・セーフティリレー、4a
・・・接点、5・・・ヒユーズ、6・・・イグニッショ
ンスイッチ、7・・・演算増幅器、8・・・CPU、9
・・・A/D変換器、Q1〜Q4・・・パワートランジ
スタ、R1・・・抵抗、T・・・電源端子、10・・・
パワートランジスタ。
チェック方法の一実施例を説明するためのフローチャー
ト、第2図は一般的な4輪操舵装置を示す構成図、第3
図は電流値検出システムを示す回路図である。 1・・・前輪操舵装置、1a・・・操舵角センサ、1b
・・・コラムセンサ2・・・後輪操舵装置、2a・・・
後輪l桑舵用電動機、2b・・・減速ギア、2C・・・
操舵角センサ、2d・・・センタリングスプリング、3
・・・コントローラ、4・・・セーフティリレー、4a
・・・接点、5・・・ヒユーズ、6・・・イグニッショ
ンスイッチ、7・・・演算増幅器、8・・・CPU、9
・・・A/D変換器、Q1〜Q4・・・パワートランジ
スタ、R1・・・抵抗、T・・・電源端子、10・・・
パワートランジスタ。
Claims (1)
- 後輪を操舵する後輪操舵機構と、この後輪操舵機構を駆
動する操舵用電動機と、この操舵用電動機を駆動して正
逆回転させるためのHブリッジ回路と、このHブリッジ
回路に対するバッテリー電源の供給をオン・オフするリ
レーとを有する4輪操舵システム駆動系のセルフチェッ
ク方法において、走行開始前のリセット解除状態時に、
前記リレーオン・オフ時のリレー下流電圧により前記リ
レーの良否を判定し、デューティ比0%の左右PWM信
号の前記Hブリッジ回路への入力時の過電流の有無によ
り前記Hブリッジ回路を構成するトランジスタの良否を
判定し、目標後輪位置を与えた場合に前記目標後輪位置
と現後輪位置との偏差が規定時間内に規定値内に収束す
るか否かにより前記操舵用電動機および後輪操舵機構の
良否を判定する4輪操舵システム駆動系のセルフチェッ
ク方法。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP11922188A JP2689335B2 (ja) | 1988-05-18 | 1988-05-18 | 4輪操舵システム駆動系のセルフチエツク方法 |
US07/350,291 US4961144A (en) | 1988-05-18 | 1989-05-11 | Self-check method of four-wheel steering drive system |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP11922188A JP2689335B2 (ja) | 1988-05-18 | 1988-05-18 | 4輪操舵システム駆動系のセルフチエツク方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH01289765A true JPH01289765A (ja) | 1989-11-21 |
JP2689335B2 JP2689335B2 (ja) | 1997-12-10 |
Family
ID=14755956
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP11922188A Expired - Lifetime JP2689335B2 (ja) | 1988-05-18 | 1988-05-18 | 4輪操舵システム駆動系のセルフチエツク方法 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US4961144A (ja) |
JP (1) | JP2689335B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5429290B2 (ja) * | 2009-09-11 | 2014-02-26 | トヨタ自動車株式会社 | 後輪操舵装置の制御装置 |
Families Citing this family (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2514248B2 (ja) * | 1989-05-16 | 1996-07-10 | 日産自動車株式会社 | 車両動特性制御装置 |
US5343392A (en) * | 1989-06-28 | 1994-08-30 | Jidosha Kiki Co., Ltd. | Method of diagnosing power steering system |
EP0470630B1 (en) * | 1990-08-10 | 1996-02-07 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Controlling apparatus of steering angle of rear wheels of four-wheel steering vehicle |
EP0499027A3 (en) * | 1991-01-10 | 1993-03-17 | Nsk Ltd | Four-wheel steering apparatus |
JP3216388B2 (ja) * | 1994-02-02 | 2001-10-09 | 日産自動車株式会社 | 電動モータ駆動式四輪操舵装置 |
DE69835331T8 (de) * | 1997-12-05 | 2007-11-29 | Nippon Telegraph And Telephone Corp. | Verfahren und Vorrichtung für eine Distanzdeterminierung |
JP2000268309A (ja) * | 1999-03-19 | 2000-09-29 | Mitsubishi Electric Corp | 書き込み電流駆動回路 |
US6580990B2 (en) | 2000-08-30 | 2003-06-17 | The Raymond Corporation | Integrity check for electric steer system |
US8754764B2 (en) * | 2009-08-24 | 2014-06-17 | Robert Bosch Gmbh | Good checking for vehicle pressure sensor |
US8738219B2 (en) * | 2009-08-24 | 2014-05-27 | Robert Bosch Gmbh | Good checking for vehicle longitudinal acceleration sensor |
US8494708B2 (en) * | 2009-08-24 | 2013-07-23 | Robert Bosch Gmbh | Good checking for vehicle yaw rate sensor |
US8467929B2 (en) * | 2009-08-24 | 2013-06-18 | Robert Bosch Gmbh | Good checking for vehicle wheel speed sensors |
US8935037B2 (en) * | 2009-08-24 | 2015-01-13 | Robert Bosch Gmbh | Good checking for vehicle steering angle sensor |
Family Cites Families (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4621327A (en) * | 1984-06-13 | 1986-11-04 | Nartron Corporation | Electronic power steering method and apparatus |
GB2177875A (en) * | 1985-07-08 | 1987-01-28 | Philips Electronic Associated | Radio transmission system |
JPS6217473U (ja) * | 1985-07-18 | 1987-02-02 | ||
US4660671A (en) * | 1985-10-23 | 1987-04-28 | Trw Inc. | Electric steering gear |
JPS62225467A (ja) * | 1986-03-26 | 1987-10-03 | Nippon Denso Co Ltd | 車両の4輪操舵制御装置 |
JPH0796388B2 (ja) * | 1987-04-13 | 1995-10-18 | 株式会社日立製作所 | 電動式パワ−ステアリング装置 |
-
1988
- 1988-05-18 JP JP11922188A patent/JP2689335B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1989
- 1989-05-11 US US07/350,291 patent/US4961144A/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5429290B2 (ja) * | 2009-09-11 | 2014-02-26 | トヨタ自動車株式会社 | 後輪操舵装置の制御装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US4961144A (en) | 1990-10-02 |
JP2689335B2 (ja) | 1997-12-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JPH01289765A (ja) | 4輪操舵システム駆動系のセルフチエツク方法 | |
JPH09285182A (ja) | モータ駆動装置 | |
JPH1159445A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JPH03164376A (ja) | 車両の後輪操舵装置 | |
JPH04331493A (ja) | モータ駆動制御装置 | |
JP2641245B2 (ja) | 電動式パワーステアリング装置 | |
JP2891069B2 (ja) | 電動式パワーステアリング制御装置 | |
JP2002249062A (ja) | 電動パワーステアリング制御装置 | |
JP3572801B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JPH01285463A (ja) | 後輪転舵量の制御方法 | |
JPH07329808A (ja) | 操舵制御装置の異常検出装置 | |
KR0167925B1 (ko) | 올터네이터 고장발생시 전자식 4륜 조향 시스템의 후륜 조향 차단장치 및 그 제어방법 | |
JPH06127409A (ja) | 車両の後輪操舵装置 | |
JPH07115642B2 (ja) | 自動車用電動式パワステアリング装置の安全装置 | |
JPH06127418A (ja) | 車両の後輪操舵装置の異常時制御装置 | |
JPH0537745Y2 (ja) | ||
JP3454277B2 (ja) | 電動モータ駆動式四輪操舵装置 | |
JPH03218294A (ja) | 電動モータ駆動装置のモニター装置 | |
JPH08119133A (ja) | 車両の操舵装置 | |
JPH01186474A (ja) | 4輪操舵システム | |
JP2612744B2 (ja) | 4輪操舵装置の操舵用電動機の制御方法 | |
JPH02114063A (ja) | 後輪操舵装置制御方法 | |
JPS61178262A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2001063605A (ja) | フォークリフトの操舵制御装置 | |
JP2537169Y2 (ja) | 車両の制御装置 |