JP2836766B2 - 電動パワーステアリング制御装置及び方法 - Google Patents

電動パワーステアリング制御装置及び方法

Info

Publication number
JP2836766B2
JP2836766B2 JP3247914A JP24791491A JP2836766B2 JP 2836766 B2 JP2836766 B2 JP 2836766B2 JP 3247914 A JP3247914 A JP 3247914A JP 24791491 A JP24791491 A JP 24791491A JP 2836766 B2 JP2836766 B2 JP 2836766B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
vehicle speed
clutch
current
value
steering
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Lifetime
Application number
JP3247914A
Other languages
English (en)
Other versions
JPH0585391A (ja
Inventor
俊一 和田
忠之 原
靖雄 内藤
伸一 高下
一寿 西野
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mitsubishi Electric Corp
Original Assignee
Mitsubishi Electric Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Mitsubishi Electric Corp filed Critical Mitsubishi Electric Corp
Priority to JP3247914A priority Critical patent/JP2836766B2/ja
Priority to US07/946,598 priority patent/US5341891A/en
Priority to KR1019920017217A priority patent/KR960005849B1/ko
Priority to FR9211404A priority patent/FR2681828B1/fr
Priority to DE4232250A priority patent/DE4232250C2/de
Publication of JPH0585391A publication Critical patent/JPH0585391A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP2836766B2 publication Critical patent/JP2836766B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
    • B62D5/0475—Controlling other elements
    • B62D5/0478—Clutches

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
  • Power Steering Mechanism (AREA)

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、例えば自動車の操舵
系をモータの回転力で補助付勢する電動パワーステアリ
ング制御装置及び方法に関し、特に高速運転中において
モータ接続用の電磁クラッチを切り離さないで済むよう
にした電動パワーステアリング制御装置及び方法に関す
るものである。
【０００２】
【従来の技術】図５は、例えば特開昭62-255273号公報
又は特開昭63-215461号公報に参照される一般的な電動
パワーステアリング制御装置を示す構成図である。図に
おいて、１は運転者からの操舵回転力を受けるハンド
ル、２はハンドル１からの回転力を伝達するステアリン
グシャフト、３はステアリングシャフト２に設けられて
ハンドル１の操舵トルクＴを検出する操舵速度センサ、
４はステアリングシャフト２の連結部に設けられたユニ
バーサルジョイント、５はステアリングシャフト２の端
部に設けられたピニオン軸、６はピニオン軸５と噛み合
うラック軸、７はハンドル１の操舵速度Ａを検出する操
舵速度センサである。ハンドル１〜ラック軸６は操舵系
を構成している。
【０００３】９は操舵速度Ａ及び操舵トルクＴ等に基づ
いてモータ(後述する)等を制御するマイクロコンピュー
タを含む制御ユニット、10は車速Ｖを検出する車速セン
サ、11は自動車に搭載されたバッテリ、12はバッテリ11
と制御ユニット９との間に挿入されたキースイッチ、13
は制御ユニット９を介してバッテリ11により直流駆動さ
れるモータ、14は制御ユニット９を介してバッテリ11に
よりモータ13の出力軸と直結して駆動される電磁クラッ
チ、15は電磁クラッチ14の出力軸に連結されて減速機を
構成するウォーム軸、16はウォーム軸15と噛み合って駆
動されるウォームホイール軸、18はウォームホイール軸
16及びラック軸６と噛み合うピニオン軸である。モータ
13は、電磁クラッチ14を介して操舵系に連結されてお
り、操舵系に補助トルクを発生する。
【０００４】図６は制御ユニット９の従来構成を示す機
能ブロック図であり、91は操舵トルクＴ及び車速Ｖに基
づいてモータ電流指令値Ｉｏを算出し且つモータ13を駆
動する電流算出駆動手段、92は車速Ｖが所定車速Ｖｏ
(例えば、50ｋｍ／ｈ)に達したときに電磁クラッチ14に
対するクラッチ制御信号Ｃをオンからオフにするクラッ
チ制御手段、93は実際のモータ電流Ｉを検出して電流算
出駆動手段91に入力するモータ電流検出手段である。
【０００５】尚、電流算出駆動手段91は、検出されたモ
ータ電流Ｉをフィードバックしながら、モータ電流指令
値Ｉｏに相当する電流がモータ13に流れるように、モー
タ13に電圧を印加している。又、クラッチ制御手段92
は、各種センサの検出信号に基づいて、低速運転時での
システム故障を判定するとクラッチ制御信号Ｃをオフに
するようになっている。又、モータ電流検出手段93は、
例えば接地された抵抗器から構成されている。
【０００６】図７はクラッチ制御信号Ｃ及びモータ電流
指令値Ｉｏの変化を示す説明図であり、(ａ)に示すよう
に、クラッチ制御信号Ｃは、車速Ｖが所定車速Ｖｏ未満
のときはオン(クラッチ電流が１Ａ程度)であり、車速Ｖ
が所定車速Ｖｏ以上のときはオフ(クラッチ電流が０)で
ある。又、(ｂ)に示すように、モータ電流指令値Ｉｏ
は、車速Ｖが所定車速Ｖｏ未満のときは、車速Ｖが低く
なるにつれて、又、操舵トルクＴが大きくなるにつれて
大きくなり、車速Ｖが所定車速Ｖｏ以上のときは０とな
る。通常、道路状態等にかかわらず、低速運転時にはハ
ンドル１が重く(操舵トルクＴが大きく)、高速運転時に
はハンドル１が軽く(操舵トルクＴが小さく)なるので、
車速Ｖが小さくなるほど補助トルクを増大させている。
【０００７】次に、図７を参照しながら、図５及び図６
に示した従来の電動パワーステアリング制御装置の動作
について説明する。まず、車速Ｖが所定車速Ｖｏ未満の
低速運転時において、制御ユニット９内のクラッチ制御
手段92は、クラッチ制御信号Ｃをオンにして電磁クラッ
チ14をモータ13に連結させる。又、電流算出駆動手段91
は、車速センサ10からの車速Ｖとトルクセンサ３からの
操舵トルクＴとに基づいてモータ電流指令値Ｉｏを生成
し、所要の補助回転トルクが発生するようにモータ13を
駆動する。
【０００８】即ち、車速Ｖが低ければ低いほど大きい操
舵トルクＴが要求されるため、補助トルクに相当するモ
ータ電流指令値Ｉｏは大きい値に設定される。又、道路
状態等の違いにより大きい操舵トルクＴが要求される場
合には、操舵トルクＴの大きさに応じたモータ電流指令
値Ｉｏが設定される。これにより、運転者が必要とする
操舵トルクＴは、運転状態等にかかわらず、ほぼ一定と
なる。
【０００９】尚、クラッチ制御手段92は、低速運転中に
システム故障が判定された場合に、クラッチ制御信号Ｃ
をオフにして電磁クラッチ14をモータ13から切り離し、
操舵の安全性を確保する。例えば、モータ電流指令値Ｉ
ｏ又はモータ電流Ｉが異常値を示すときや、長時間にわ
たってハンドル１の操作が行われないときには、システ
ム故障と判定する。
【００１０】一方、車速Ｖが所定車速Ｖｏ以上の高速運
転時においては、電流算出駆動手段91がモータ電流指令
値Ｉｏを零にすると共に、クラッチ制御手段92がクラッ
チ制御信号Ｃをオフにして電磁クラッチ14をモータ13か
ら切り離す。このとき、モータ13に電圧が印加されない
ので、モータ13が駆動されることはなく、又、高速運転
中にシステム故障が発生しても、電磁クラッチ14が切り
離されているので、操舵に不具合が生じることもない。
【００１１】その後、車速Ｖが低下して所定車速Ｖｏ未
満になると、クラッチ制御信号Ｃが再びオンになって電
磁クラッチ14がモータ13に連結され、前述と同様に、車
速Ｖ及び操舵トルクＴに応じてモータ電流Ｉが制御され
る。
【００１２】一般に、制御ユニット９が故障すると、不
要なモータ電流指令値Ｉｏが生成されてモータ13が駆動
し、ハンドル１が強制的に回転してしまう。又、モータ
13が機械的に故障すると、ハンドル１が回転できなくな
り、操舵不能状態になってしまう。これらの不具合は、
低速運転時には回避できるが、高速運転時には回避でき
なくなり、安全性を著しく損なうことが知られている。
従って、車速Ｖが所定車速Ｖｏ以上となった時点で、ク
ラッチ制御信号Ｃをオフにしてフェイルセーフを構成
し、安全性を確保している。
【００１３】
【発明が解決しようとする課題】従来の電動パワーステ
アリング制御装置及び方法は以上のように、低速運転時
にはシステム故障のない限りは電磁クラッチ14をオン
し、高速運転時には、安全性を確保するために、システ
ム故障の有無にかかわらず電磁クラッチ14を切り離して
いる。従って、車速Ｖが所定車速Ｖｏを越える毎に作動
音の大きい電磁クラッチ14がオンオフ動作し、騒音が大
きくなって乗心地が悪くなるうえ、電磁クラッチ14の耐
久性を劣化させ、更に、電磁クラッチ14のオンオフ動作
時にハンドル１を握っている運転者に操舵ショックを与
えるという問題点があった。又、例えば特開昭６２−２
１８２７７号公報及び特開昭６１−２７５０５９号公報
に記載されているように、電磁式パウダクラッチを用い
てアシスト操舵力を制御する装置も提案されているが、
電磁式パウダクラッチが高価なうえ、制御性及びメンテ
ナンスに多大な困難性を有しているので、フェールセー
フ用の電磁クラッチを別に設ける必要があり、コストア
ップを招くという問題点があった。
【００１４】この発明は上記のような問題点を解決する
ためになされたもので、高速運転中において電磁クラッ
チを切り離さずにクラッチ電流を減少させる（半クラッ
チ状態とする）ことにより、制御系の故障時において
も、操舵不能を回避して運転者の緊急操舵を可能とし、
コストアップを招くことなく、又、安全性を損なうこと
なく、電磁クラッチの耐久性を向上させると共に、電磁
クラッチの作動による騒音やショックの発生を防止した
電動パワーステアリング制御装置及び方法を得ることを
目的とする。
【００１５】
【課題を解決するための手段】この発明の請求項１に係
る電動パワーステアリング制御装置は、車速に基づいて
電磁クラッチの電流を設定するためのクラッチ制御信号
を生成するクラッチ制御手段を設け、車速が所定車速未
満(低速運転)のときにはクラッチ電流を定常値に設定
し、車速が所定車速以上(高速運転)のときには定常値よ
り小さい所定電流値に設定するようにしたものである。
【００１６】又、この発明の請求項２に係る電動パワー
ステアリング制御装置は、車速が所定車速以上のときに
操舵トルクの発生を検出するとクラッチ電流を所定電流
値より小さい最小電流値に設定するようにしたものであ
る。
【００１７】又、この発明の請求項３に係る電動パワー
ステアリング制御装置は、クラッチ電流の定常値を、車
速に関連したモータ電流指令値に応じた値に設定するよ
うにしたものである。
【００１８】又、この発明の請求項４に係る電動パワー
ステアリング制御方法は、車速が所定車速以上であるか
否かを判定するステップと、車速が所定車速未満のとき
に補助トルク発生用のモータを接続するための電磁クラ
ッチの電流を定常値に設定するステップと、車速が所定
車速以上のときにクラッチ電流を定常値より小さい所定
電流値に設定するステップとを備えたものである。
【００１９】又、この発明の請求項５に係る電動パワー
ステアリング制御方法は、車速が所定車速以上のときに
操舵トルクの発生を判定するステップと、操舵トルクが
発生したときにクラッチ電流を所定電流値より小さい最
小電流値に設定するステップとを更に備えたものであ
る。
【００２０】又、この発明の請求項６に係る電動パワー
ステアリング制御方法は、クラッチ電流を定常値に設定
するステップを、クラッチ電流を車速に関連したモータ
電流指令値に応じた値に設定するステップとしたもので
ある。
【００２１】
【作用】この発明においては、低速運転時には電磁クラ
ッチの電流を定常値に設定し、高速運転時にはクラッチ
電流を低減させて電磁クラッチとモータとの連結力を弱
め、半クラッチ状態にして電磁クラッチの切り離し動作
を不要にする。
【００２２】
【実施例】以下、この発明の一実施例を図について説明
する。図１はこの発明の一実施例による電動パワーステ
アリング制御装置の制御ユニットを示す機能ブロック図
であり、３、10、13、14、91及び93は前述と同様のもの
である。又、9A及び97はそれぞれ制御ユニット９及びク
ラッチ制御手段92に対応しており、図示されない全体構
成は図５に示した通りである。
【００２３】96は電磁クラッチ14の電流を検出するクラ
ッチ電流検出手段であり、クラッチ制御信号Ｃに基づい
て電磁クラッチ14に実際に流れるクラッチ電流Ｉｃを検
出する。97はクラッチ電流Ｉｃを設定するためのクラッ
チ制御信号Ｃを生成するクラッチ制御手段であり、クラ
ッチ電流検出手段96からのクラッチ電流Ｉｃをフィード
バック制御している。
【００２４】クラッチ制御手段97は、車速Ｖに基づいて
クラッチ制御信号Ｃを生成し、例えば、車速Ｖが所定車
速Ｖｏ未満(低速運転)のときにはクラッチ電流Ｉｃを定
常値(例えば、１Ａ程度)に設定し、車速Ｖが所定車速Ｖ
ｏ以上(高速運転)のときには定常値より小さい所定電流
値ＩｃR(例えば、0.5Ａ程度)に設定する。
【００２５】このとき、クラッチ制御手段97は、クラッ
チ電流Ｉｃの定常値として、車速Ｖに関連したモータ電
流指令値Ｉｏに応じた値Ｉ(Ｖ)に設定する。又、クラッ
チ制御手段97は、車速Ｖが所定車速Ｖｏ以上のときに操
舵トルクＴが所定トルクＴｏ以上発生したことを検出す
ると、クラッチ電流Ｉｃを所定電流値ＩcRより小さい最
小電流値Ｉco(例えば、0.2Ａ程度)に設定する。
【００２６】図３は車速Ｖに関連して変化するクラッチ
電流Ｉｃを示す説明図である。図３から明らかなよう
に、クラッチ電流Ｉｃは、車速Ｖが所定車速Ｖｏ(＝50k
m／ｈ)未満のときには、電磁クラッチ14を駆動するため
の定常値として、車速Ｖに関連したモータ電流指令値Ｉ
ｏ(図７(ｂ)参照)に応じた値Ｉ(Ｖ)に設定される。又、
車速Ｖが所定車速Ｖｏ以上のときには、クラッチ電流Ｉ
ｃは、定常値より小さい所定電流値ＩｃRに設定され
る。即ち、クラッチ電流は車速Ｖが低速領域から上昇す
るにつれて減少し、電磁クラッチ14とモータ13との連結
力が徐々に弱くなり、車速Ｖが所定車速Ｖｏを越えた後
は所定電流値ＩｃRで一定となる。
【００２７】図４は高速運転時(即ち、車速Ｖ≧所定車
速Ｖｏのとき)に操舵トルクＴが所定トルクＴｏ以上発
生したときのクラッチ電流Ｉｃの変化を示す説明図であ
る。図４から明らかなように、高速運転時に操舵トルク
Ｔ(≧Ｔｏ)が発生すると、クラッチ電流Ｉｃは所定電流
値ＩcRから最小電流値Ｉcoに減少し、電磁クラッチ14の
モータ13との連結力は更に弱くなり、完全な半クラッチ
状態となる。
【００２８】次に、図２のフローチャート及び図３〜図
５を参照しながら、図１に示したこの発明による電動パ
ワーステアリング制御装置の一実施例の動作について説
明する。まず、車速Ｖの測定(ステップS1)、並びに、操
舵トルクＴの測定(ステップS2)を行い、車速Ｖが所定車
速Ｖo以上(高速運転)であるか否かを判定する(ステップ
S3)。
【００２９】もし、車速Ｖが所定車速Ｖｏ未満(低速運
転)であれば、クラッチ制御信号Ｃにより、クラッチ電
流Ｉｃを、車速Ｖの関数(図３参照)からなる定常値Ｉ
(Ｖ)に設定する(ステップS4)。このとき、クラッチ電流
Ｉｃは、車速Ｖに関連したモータ電流指令値Ｉｏに応じ
た値に設定されるが、車速Ｖが所定値以下まで低下した
場合は、最大値(1.2Ａ程度)で一定となる。
【００３０】続いて、図７(ｂ)のようにモータ電流指令
値Ｉｏを算出し(ステップS5)、モータ電流指令値Ｉｏに
従ってモータ13を駆動し(ステップS6)、リターンする。
これにより、運転者からの操舵力を一定とするための補
助トルクがモータ13から発生し、電磁クラッチ14を介し
て操舵系に伝達される。
【００３１】一方、ステップS3において車速Ｖが所定車
速Ｖｏ以上(高速運転)と判定された場合には、モータ電
流指令値Ｉｏを０にしてモータ13をオフし(ステップS
7)、クラッチ電流Ｉｃを定常値より小さい所定電流値Ｉ
cRに設定する(ステップS8)。このとき、クラッチ電流Ｉ
ｃの定常値Ｉ(Ｖ)は、モータ電流指令値Ｉｏと同様に、
車速Ｖの上昇と共に減少しているので、所定電流値ＩcR
による電磁クラッチ14の連結力減少は滑らかに移行され
る。
【００３２】一般に、クラッチ電流Ｉｃによる電磁クラ
ッチ14の連結力変動はヒステリシスを有しており、モー
タ13の非駆動状態でクラッチ電流Ｉｃを半クラッチ状態
で持続させると、半クラッチからクラッチオフの状態に
なってしまうおそれがある。しかし、所定電流値ＩcRを
0.5Ａ程度に設定すれば、連結力がやや強めの半クラッチ
状態を維持することができる。
【００３３】次に、高速運転時にモータ13の異常による
操舵力への障害を除去するため、操舵トルクＴが所定ト
ルクＴｏ以上発生したか否かを判定する(ステップS9)。
もし、操舵トルクＴ(≧Ｔｏ)が発生していなければ、そ
のままリターンし、操舵トルクＴ(≧Ｔｏ)が発生してい
れば、クラッチ電流Ｉｃを所定電流値ＩcRより小さい最
小電流値Ｉcoに設定して(ステップS10)、リターンす
る。
【００３４】例えば、高速運転時に、運転者のハンドル
操作により操舵トルクＴ(≧Ｔｏ)が発生した場合には、
モータ13のロック故障の悪影響をフェールセーフするた
め、クラッチ電流Ｉｃを最小電流値Ｉcoに設定し、電磁
クラッチ14の連結力を更に減少させて完全な半クラッチ
状態にする。
【００３５】又、高速運転時にモータ13側から異常トル
クが発生した場合にも、トルクセンサ３により操舵トル
クＴ(≧Ｔｏ)が検出され、同様にクラッチ電流Ｉｃは最
小電流値Ｉcoに減少される。従って、電磁クラッチ14を
切り離さなくても、操舵系に対する悪影響が発生するこ
とはない。
【００３６】尚、操舵トルクＴ(≧Ｔｏ)の有無にかかわ
らず高速運転時にクラッチ電流Ｉｃを最小電流値Ｉcoに
設定してもよいが、上述したように電磁クラッチ14がク
ラッチオフ状態になり得るので、低速運転領域に戻った
ときに電磁クラッチ14のオン切換動作が行われてしまう
おそれがある。しかし、上記のように操舵トルクＴが発
生したときのみにクラッチ電流Ｉｃを最小電流値Ｉcoに
設定すれば、高速運転領域から低速運転領域に戻って
も、電磁クラッチ14はオンのままであり、オンオフの切
換動作は全く行われない。
【００３７】このように、車速Ｖの上昇時にクラッチ電
流Ｉｃを減少させ、電磁クラッチ14を滑らせて伝達トル
クを低減させるのみで、所定車速Ｖｏでの電磁クラッチ
14のオンオフ作動による不具合が解消すると共に、制御
系の故障による操舵系の自転やモータ故障による操舵不
能が回避されて運転者の緊急操舵が可能になる。◎即
ち、アシスト操舵力（モータ電流値）が大きく設定され
る低車速運転時においてはクラッチ電流Ｉｃを最大値に
設定し、一方、アシスト操舵力が低減される所定車速Ｖ
ｏ以上の高車速運転時においては、クラッチ電流Ｉｃも
低減させて半クラッチ状態とすることにより、モータロ
ック故障発生時でも運転者が強くハンドルを回転させれ
ば緊急操舵可能な状態とする。従って、通常使用されて
いる安価な電磁クラッチ14を用いて、高速運転時にクラ
ッチ電流Ｉｃを減少させるのみにより、コストアップを
招くことなく、電磁クラッチ14の耐久性を向上させると
共に操舵ショックをなくすことができる。◎又、アシス
ト操舵力は、通常のモータ電流指令値Ｉｏで制御してい
るので、制御性についても不都合が生じることは全くな
い。
【００３８】尚、上記実施例では、低速運転時のクラッ
チ電流Ｉｃを車速Ｖの関数Ｉ(Ｖ)として定常値を設定し
たが、１Ａ程度の一定値を定常値としてもよい。
【００３９】
【発明の効果】以上のようにこの発明の請求項１の発明
によれば、車速に基づいてクラッチ電流を設定するため
のクラッチ制御信号を生成するクラッチ制御手段を設
け、車速が所定車速未満のときにはクラッチ電流を定常
値に設定し、車速が所定車速以上のときには定常値より
小さい所定電流値に設定して半クラッチ状態にすること
により、高速運転中に電磁クラッチを切り離さずに伝達
トルクを減少させるようにしたので、コストアップを招
くことなく、又、安全性を損なうことなく、電磁クラッ
チの耐久性を向上させると共に、電磁クラッチの作動に
よる騒音やショックの発生を防止した電動パワーステア
リング制御装置が得られる効果がある。
【００４０】又、この発明の請求項２の発明によれば、
更に、車速が所定車速以上のときに操舵トルクの発生を
検出するとクラッチ電流を所定電流値より小さい最小電
流値に設定するようにしたので、電磁クラッチのオンオ
フ切換動作を確実に防止できる電動パワーステアリング
制御装置が得られる効果がある。
【００４１】又、この発明の請求項３の発明によれば、
更に、クラッチ電流の定常値を、車速に関連したモータ
電流指令値に応じた値に設定するようにしたので、電磁
クラッチの伝達トルクを滑らかに変化させることのでき
る電動パワーステアリング制御装置が得られる効果があ
る。
【００４２】又、この発明の請求項４の発明によれば、
車速が所定車速以上であるか否かを判定するステップ
と、車速が所定車速未満のときに補助トルク発生用のモ
ータを接続するための電磁クラッチの電流を定常値に設
定するステップと、車速が所定車速以上のときにクラッ
チ電流を定常値より小さい所定電流値に設定して半クラ
ッチ状態にするステップとを備え、高速運転中に電磁ク
ラッチを切り離さずに伝達トルクを減少させるようにし
たので、コストアップを招くことなく、又、安全性を損
なうことなく、電磁クラッチの耐久性を向上させると共
に、電磁クラッチの作動による騒音やショックの発生を
防止した電動パワーステアリング制御方法が得られる効
果がある。
【００４３】又、この発明の請求項５の発明によれば、
更に、車速が所定車速以上のときに操舵トルクの発生を
判定するステップと、操舵トルクが発生したときにクラ
ッチ電流を所定電流値より小さい最小電流値に設定する
ステップとを設けたので、電磁クラッチのオンオフ切換
動作を確実に防止できる電動パワーステアリング制御方
法が得られる効果がある。
【００４４】又、この発明の請求項６の発明によれば、
更に、クラッチ電流を定常値に設定するステップを、ク
ラッチ電流を車速に関連したモータ電流指令値に応じた
値に設定するステップとしたので、電磁クラッチの伝達
トルクを滑らかに変化させることのできる電動パワース
テアリング制御方法が得られる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明による電動パワーステアリング制御装
置の一実施例の制御ユニットを示す機能ブロック図であ
る。
【図２】この発明による電動パワーステアリング制御方
法の一実施例を示すフローチャートである。
【図３】この発明による電動パワーステアリング制御装
置の一実施例における車速に対するクラッチ電流の変化
を示す説明図である。
【図４】この発明による電動パワーステアリング制御方
法の一実施例における操舵トルクに対するクラッチ電流
の変化を示す説明図である。
【図５】一般的な電動パワーステアリング制御装置を示
す構成図である。
【図６】従来の電動パワーステアリング制御装置の制御
ユニットを示す機能ブロック図である。
【図７】従来の電動パワーステアリング制御装置の動作
を示す説明図である。
【符号の説明】
１ ハンドル ３ トルクセンサ 10 車速センサ 13 モータ 14 電磁クラッチ 91 電流算出駆動手段 97 クラッチ制御手段 Ｃ クラッチ制御信号 Ｉｃ クラッチ電流 Ｉ(Ｖ) 定常値 ＩcR 所定電流値 Ｉco 最小電流値 Ｉｏ モータ電流指令値 Ｔ 操舵トルク Ｖ 車速 Ｖｏ 所定車速 S3 車速が所定車速以上であるか否かを判定するステ
ップ S4 電磁クラッチの電流を定常値に設定するステップ S8 クラッチ電流を所定電流値に設定するステップ S9 操舵トルクの発生を判定するステップ S10 クラッチ電流を最小電流値に設定するステップ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 内藤 靖雄 姫路市千代田町840番地 三菱電機株式 会社 姫路製作所内 (72)発明者 高下 伸一 姫路市千代田町840番地 三菱電機株式 会社 姫路製作所内 (72)発明者 西野 一寿 姫路市定元町13番地の１ 三菱電機コン トロールソフトウエア株式会社 姫路事 業所内 (56)参考文献 特開 昭62−218277（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−255270（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−275059（ＪＰ，Ａ)

Claims (6)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 ハンドルを含む操舵系と、 車速を検出する車速センサと、 前記操舵系に印加される操舵トルクを検出するトルクセ
    ンサと、 電磁クラッチを介して前記操舵系に連結され且つ前記操
    舵系に対して補助トルクを発生するモータと、 前記車速及び前記操舵トルクに基づいて前記モータに対
    するモータ電流指令値を生成する電流算出駆動手段と、 を備えた電動パワーステアリング制御装置において、 前記車速に基づいて前記電磁クラッチの電流を設定する
    ためのクラッチ制御信号を生成するクラッチ制御手段を
    設け、 前記クラッチ制御手段は、前記車速が所定車速未満のと
    きには前記クラッチ電流を定常値に設定し、前記車速が
    前記所定車速以上のときには、前記クラッチ電流を前記
    定常値より小さい所定電流値に設定して半クラッチ状態
    にすることを特徴とする電動パワーステアリング制御装
    置。
  2. 【請求項２】 クラッチ制御手段は、車速が所定車速以
    上のときに操舵トルクの発生を検出するとクラッチ電流
    を所定電流値より小さい最小電流値に設定することを特
    徴とする請求項１の電動パワーステアリング制御装置。
  3. 【請求項３】 クラッチ制御手段は、クラッチ電流の定
    常値を、車速に関連したモータ電流指令値に応じた値に
    設定することを特徴とする請求項１又は請求項２の電動
    パワーステアリング制御装置。
  4. 【請求項４】 車速が所定車速以上であるか否かを判定
    するステップと、 前記車速が前記所定車速未満のときに補助トルク発生用
    のモータを接続するための電磁クラッチの電流を定常値
    に設定するステップと、 前記車速が前記所定車速以上のときに前記クラッチ電流
    を前記定常値より小さい所定電流値に設定して半クラッ
    チ状態にするステップと、 を備えた電動パワーステアリング制御方法。
  5. 【請求項５】 車速が所定車速以上のときに操舵トルク
    の発生を判定するステップと、 前記操舵トルクが発生したときにクラッチ電流を所定電
    流値より小さい最小電流値に設定するステップと、 を備えたことを特徴とする請求項４の電動パワーステア
    リング制御方法。
  6. 【請求項６】 クラッチ電流を定常値に設定するステッ
    プは、前記クラッチ電流を車速に関連したモータ電流指
    令値に応じた値に設定するステップからなることを特徴
    とする請求項４又は請求項５の電動パワーステアリング
    制御方法。
JP3247914A 1991-09-26 1991-09-26 電動パワーステアリング制御装置及び方法 Expired - Lifetime JP2836766B2 (ja)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP3247914A JP2836766B2 (ja) 1991-09-26 1991-09-26 電動パワーステアリング制御装置及び方法
US07/946,598 US5341891A (en) 1991-09-26 1992-09-18 Motor-driven power steering apparatus and method
KR1019920017217A KR960005849B1 (ko) 1991-09-26 1992-09-21 전동파워 스티어링 제어장치 및 방법
FR9211404A FR2681828B1 (fr) 1991-09-26 1992-09-24 Procede et appareil de direction assistee entraine par un moteur.
DE4232250A DE4232250C2 (de) 1991-09-26 1992-09-25 Motorbetriebene Servolenkvorrichtung für ein Fahrzeug und Steuerverfahren dafür

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP3247914A JP2836766B2 (ja) 1991-09-26 1991-09-26 電動パワーステアリング制御装置及び方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPH0585391A JPH0585391A (ja) 1993-04-06
JP2836766B2 true JP2836766B2 (ja) 1998-12-14

Family

ID=17170434

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP3247914A Expired - Lifetime JP2836766B2 (ja) 1991-09-26 1991-09-26 電動パワーステアリング制御装置及び方法

Country Status (5)

Country Link
US (1) US5341891A (ja)
JP (1) JP2836766B2 (ja)
KR (1) KR960005849B1 (ja)
DE (1) DE4232250C2 (ja)
FR (1) FR2681828B1 (ja)

Families Citing this family (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0759376A (ja) * 1993-06-04 1995-03-03 Tokai Rika Co Ltd モータ電流検出回路
JP2944867B2 (ja) * 1993-10-26 1999-09-06 三菱電機株式会社 電動パワーステアリング制御装置
JP3212215B2 (ja) * 1994-03-17 2001-09-25 三菱電機株式会社 電動パワーステアリング制御装置
GB9604434D0 (en) * 1996-03-01 1996-05-01 Lucas Ind Plc Clutch currnt controller
JPH11115789A (ja) * 1997-10-21 1999-04-27 Mitsubishi Electric Corp 電動パワーステアリング制御装置
JPH11147479A (ja) * 1997-11-18 1999-06-02 Mitsubishi Electric Corp 電動パワーステアリング装置
JP3988065B2 (ja) * 1999-05-18 2007-10-10 株式会社デンソー 直流モータ駆動装置および電動パワーステアリング制御装置
DE10049570A1 (de) * 1999-10-08 2002-04-18 Honda Motor Co Ltd Elektrische Servolenkvorrichtung
KR20020041545A (ko) * 2000-11-28 2002-06-03 밍 루 전동식 파워 스티어링 시스템의 제어방법
US6945350B2 (en) * 2002-08-27 2005-09-20 Trw Inc. Steering apparatus for turning multiple sets of steerable vehicle wheels
US20040228050A1 (en) * 2003-05-13 2004-11-18 Visteon Global Technologies, Inc. Use of unidirectional FET switches for motor electrical disengagement
JP5692514B2 (ja) * 2010-12-24 2015-04-01 株式会社ジェイテクト 電動パワーステアリング装置及び車両用操舵装置
US9352775B2 (en) * 2012-06-29 2016-05-31 Ford Global Technologies Method for determining assist torque offset and system using same
US10625556B2 (en) * 2015-05-26 2020-04-21 Exonetik Inc. Dynamic motion control system using magnetorheological fluid clutch apparatuses
CN106467038B (zh) 2015-08-17 2019-02-26 比亚迪股份有限公司 电动汽车防转向失灵的辅助转向***及辅助转向方法

Family Cites Families (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4573545A (en) * 1984-08-30 1986-03-04 Eaton Corporation Fail-safe device for an electrical power assisted steering system including an in-line clutch mechanism
JPS61275059A (ja) * 1985-05-30 1986-12-05 Yamada Seisakusho:Kk 電動式パワ−ステアリング装置
JPS62218277A (ja) * 1986-03-19 1987-09-25 Mitsubishi Electric Corp モ−タ駆動式パワ−ステアリング制御方法
JPS62255270A (ja) * 1986-04-29 1987-11-07 Mitsubishi Electric Corp モ−タ駆動式パワ−ステアリング制御装置
KR910000396B1 (ko) * 1986-04-29 1991-01-25 미쓰비시전기 주식회사 모터구동식 동력조항 제어장치
JPS62292573A (ja) * 1986-06-12 1987-12-19 Mitsubishi Electric Corp モ−タ駆動式パワ−ステアリング装置
JPH069969B2 (ja) * 1986-07-11 1994-02-09 三菱電機株式会社 モ−タ駆動式パワ−ステアリング制御装置
JPH0659834B2 (ja) * 1987-01-23 1994-08-10 三菱電機株式会社 モ−タ駆動式パワ−ステアリング制御装置
JPH0796388B2 (ja) * 1987-04-13 1995-10-18 株式会社日立製作所 電動式パワ−ステアリング装置
DE68911775T2 (de) * 1988-07-11 1994-06-23 Koyo Seiko Co Einrichtung zur Ermittlung des Mittelpunktes des Lenkungswinkels.
JPH0361170A (ja) * 1989-07-28 1991-03-15 Fuji Heavy Ind Ltd 自動車用電動式パワステアリング装置の故障判定装置

Also Published As

Publication number Publication date
KR930005850A (ko) 1993-04-20
FR2681828B1 (fr) 1994-10-28
US5341891A (en) 1994-08-30
DE4232250C2 (de) 1996-11-21
KR960005849B1 (ko) 1996-05-03
DE4232250A1 (de) 1993-04-08
JPH0585391A (ja) 1993-04-06
FR2681828A1 (fr) 1993-04-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP2815763B2 (ja) 電動パワーステアリング制御装置及び方法
JP2836766B2 (ja) 電動パワーステアリング制御装置及び方法
JP2643041B2 (ja) 電動パワーステアリング制御方法
JP2944867B2 (ja) 電動パワーステアリング制御装置
JP3212215B2 (ja) 電動パワーステアリング制御装置
JP4419114B2 (ja) 車両用操舵装置
US20020022914A1 (en) Control unit for electric power steering apparatus
EP0249902B1 (en) Fail safe method and system for motor driven power steering apparatus
EP2161179B1 (en) Electric power steering device
US7002313B2 (en) Electric power steering device control apparatus
KR20010029995A (ko) 전동 파워스티어링 장치
JP5298478B2 (ja) 電動パワーステアリング装置
JPH11240459A (ja) 電動パワーステアリング装置の制御装置
JP2602963B2 (ja) モータ駆動式パワー・ステアリング装置
JP3953932B2 (ja) 電動パワーステアリング装置
JP2891069B2 (ja) 電動式パワーステアリング制御装置
JP2983714B2 (ja) 電動パワステアリング制御装置
JP3550978B2 (ja) 電動パワーステアリング装置の制御装置
JP3166397B2 (ja) 電動式パワーステアリング装置
JPH10197367A (ja) 電動パワーステアリング装置の制御装置
JP3747990B2 (ja) 電動式パワーステアリングの制御装置
JP5181540B2 (ja) 電動パワーステアリング装置
JP3336401B2 (ja) 電動パワーステアリング装置
US20220250674A1 (en) Electric power steering device
JPH09301200A (ja) 電動パワーステアリング装置