JP5332213B2 - ステアバイワイヤシステムの診断装置およびステアバイワイヤシステムの診断方法 - Google Patents
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Description
図2は本発明に係るステアバイワイヤシステムの診断装置を示すブロック図である。図に示すように、診断装置21は接続指令手段22、トルク発生指令手段23、変化判断手段24、クラッチ異常判定手段25を有している。接続指令手段22は、電源がオンとなり、操舵反力ECU9、転舵ECU10の初期診断と操舵反力モータ3、転舵モータ7の初期診断との診断結果がともに正常の場合、バックアップクラッチ5に接続指令を出す。トルク発生指令手段23は、接続指令手段22が接続指令を出したとき、転舵モータ7と操舵反力モータ3とに、逆方向で同じ大きさのトルクが発生するように電流を流す。ここで、たとえば転舵モータ7と操舵反力モータ3のモータトルク定数がそれぞれ0.01、0.20であり、かつ転舵モータ7と操舵反力モータ3との間のギア比が20:1の場合には、次式に示すように、転舵モータ7と操舵反力モータ3とに逆方向に5Aの電流を流すと、転舵モータ7および操舵反力モータ3はお互いに10N・mのトルクを発生させる。
図4は本発明に係る他のステアバイワイヤシステムの診断装置を示すブロック図である。図に示すように、診断装置31は接続指令手段32、第1の角度差保存手段33、トルク発生指令手段34、変化判断手段35、第2の角度差保存手段36、角度差判断手段37、クラッチ異常判定手段38を有している。接続指令手段32は、電源がオンとなり、操舵反力ECU9、転舵ECU10の初期診断と操舵反力モータ3、転舵モータ7の初期診断との診断結果がともに正常の場合、バックアップクラッチ5に接続指令を出す。第1の角度差保存手段33は、接続指令手段32が接続指令を出したとき、操舵角と転舵角との角度差Δθ1を保存する。トルク発生指令手段34は、角度差保存手段33が角度差Δθ1を保存したとき、転舵モータ7と操舵反力モータ3とに、逆方向で同じ大きさのトルクが発生するように電流を流すことにより、転舵モータ7および操舵反力モータ3にお互いに逆方向に10N・mのトルクを発生させる。変化判断手段35は、トルク発生指令手段34が転舵モータ7、操舵反力モータ3に電流を流したとき、転舵角センサ8によって検出された転舵角および操舵角センサ4によって検出された操舵角が変化するか否かを判断する。第2の角度差保存手段36は、変化判断手段35が転舵角、操舵角の少なくとも一方が変化したと判断したとき、操舵角と転舵角との角度差Δθ2を保存する。角度差判断手段37は角度差Δθ1と角度差Δθ2とが等しいか否かを判断する。クラッチ異常判定手段38は、変化判断手段35が転舵角および操舵角が変化しないと判断したときおよび角度差判断手段37が角度差Δθ1と角度差Δθ2とが等しいと判断したとき、バックアップクラッチ5が正常であると判定する。一方、角度差判断手段37が角度差Δθ1と角度差Δθ2とが等しくないと判断したとき、クラッチ異常判定手段38はバックアップクラッチ5が異常であると判定する。
図6は本発明に係る他のステアバイワイヤシステムの診断装置を示すブロック図である。図に示すように、診断装置41は接続指令手段32、第1の角度差保存手段33、トルク発生指令手段34、変化判断手段35、第2の角度差保存手段36、角度差判断手段37、トルク値判断手段42、クラッチ異常判定手段43を有している。トルク値判断手段42は、変化判断手段37が転舵角および操舵角が変化しないと判断したとき、トルクセンサ2が検出した検出トルク値が閾値T(=10N・m)未満であるか否かを判断する。クラッチ異常判定手段43は、トルク値判断手段42が検出トルク値は閾値T未満であると判断したときおよび角度差判断手段37が角度差Δθ1と角度差Δθ2とが等しいと判断したとき、バックアップクラッチ5が正常であると判定する。一方、トルク値判断手段42が検出トルク値は閾値T以上であると判断したときおよび角度差判断手段37が角度差Δθ1と角度差Δθ2とが等しくないと判断したとき、クラッチ異常判定手段43はバックアップクラッチ5が異常であると判定する。
2…トルクセンサ
3…操舵反力モータ(反力発生手段)
4…操舵角センサ(操作量検出手段)
5…バックアップクラッチ(機械的断続装置)
6…バックアップ装置(機械的断続装置)
7…転舵モータ(転舵力発生手段)
8…転舵角センサ
9…操舵反力ECU(操作反力算出手段)
10…転舵ECU(転舵力算出手段)
12…転舵輪
21…診断装置
22…接続指令手段
23…トルク発生指令手段(駆動力発生指令手段)
24…変化判断手段
25…クラッチ異常判定手段(異常判定手段)
31…診断装置
32…接続指令手段
33…第1の角度差保存手段(第1の差保存手段)
34…トルク発生指令手段(駆動力発生指令手段)
35…変化判断手段
36…第2の角度差保存手段(第2の差保存手段)
37…角度差判断手段(差判断手段)
38…クラッチ異常判定手段(異常判定手段)
41…診断装置
42…トルク値判断手段
43…クラッチ異常判定手段(異常判定手段)
Claims (4)
- 転舵輪の転舵量を入力するための操作手段と、上記操作手段の操作量を検出する操作量検出手段と、上記操作量検出手段が検出した操作量に対応した操作反力を算出する操作反力算出手段と、上記操作反力を上記操作手段に与える反力発生手段と、上記操作量検出手段が検出した操作量に対応した転舵量を上記転舵輪に与えるための転舵力を算出する転舵力算出手段と、上記転舵力算出手段が算出した転舵力を転舵輪に与える転舵力発生手段と、上記転舵輪と上記操作手段とを機械的に接続したり、切断したりする機械的断続手段とを有するステアバイワイヤシステムの診断装置であって、
上記機械的断続手段に上記転舵輪と上記操作手段とを機械的に接続する接続指令を出す接続指令手段と、上記反力発生手段に所定の駆動力を発生させるとともに上記転舵力発生手段に反対方向に上記所定の駆動力を発生させる駆動力発生指令手段と、上記反力発生手段、上記転舵力発生手段が上記駆動力を発生させたときの上記操作手段または上記転舵輪の動きに基づいて上記機械的断続手段の異常を判定する異常判定手段とを具備し、
上記異常判定手段が、上記反力発生手段、上記転舵力発生手段が上記駆動力を発生させたときに上記操作量および上記転舵量が変化するか否かを判断する変化判断手段を有し、
上記接続指令手段が上記接続指令を出したとき、上記操舵量と上記転舵量との第1の差を保存する第1の差保存手段と、上記変化判断手段が上記操作量、上記転舵量の少なくとも一方が変化したと判断したとき、上記操舵量と上記転舵量との第2の差を保存する第2の差保存手段と、上記第1の差と上記第2の差とが等しいか否かを判断する差判断手段とを有し、
上記異常判定手段は、上記差判断手段の判断に基づいて上記機械的断続手段の異常を判定することを特徴とするステアバイワイヤシステムの診断装置。 - 転舵輪の転舵量を入力するための操作手段と、上記操作手段の操作量を検出する操作量検出手段と、上記操作量検出手段が検出した操作量に対応した操作反力を算出する操作反力算出手段と、上記操作反力を上記操作手段に与える反力発生手段と、上記操作量検出手段が検出した操作量に対応した転舵量を上記転舵輪に与えるための転舵力を算出する転舵力算出手段と、上記転舵力算出手段が算出した転舵力を転舵輪に与える転舵力発生手段と、上記転舵輪と上記操作手段とを機械的に接続したり、切断したりする機械的断続手段とを有するステアバイワイヤシステムの診断装置であって、
上記機械的断続手段に上記転舵輪と上記操作手段とを機械的に接続する接続指令を出す接続指令手段と、上記反力発生手段に所定の駆動力を発生させるとともに上記転舵力発生手段に反対方向に上記所定の駆動力を発生させる駆動力発生指令手段と、上記反力発生手段、上記転舵力発生手段が上記駆動力を発生させたときの上記操作手段または上記転舵輪の動きに基づいて上記機械的断続手段の異常を判定する異常判定手段とを具備し、
上記異常判定手段が、上記反力発生手段、上記転舵力発生手段が上記駆動力を発生させたときに上記操作量および上記転舵量が変化するか否かを判断する変化判断手段を有し、
上記変化判断手段が上記操作量および上記転舵量が変化しないと判断したとき、上記操作手段と上記反力発生手段との間に設けたトルクセンサが検出した検出トルク値が所定値未満であるか否かを判断するトルク値判断手段を有し、
上記異常判定手段は、上記反力発生手段、上記転舵力発生手段が上記駆動力を発生させたときの上記操作手段または上記転舵輪の動きと、上記トルク値判断手段の判断とに基づいて、上記機械的断続手段の異常を判定することを特徴とするステアバイワイヤシステムの診断装置。 - 転舵輪の転舵量を入力するための操作手段と、上記操作手段の操作量を検出する操作量検出手段と、上記操作量検出手段が検出した操作量に対応した操作反力を算出する操作反力算出手段と、上記操作反力を上記操作手段に与える反力発生手段と、上記操作量検出手段が検出した操作量に対応した転舵量を上記転舵輪に与えるための転舵力を算出する転舵力算出手段と、上記転舵力算出手段が算出した転舵力を転舵輪に与える転舵力発生手段と、上記転舵輪と上記操作手段とを機械的に接続したり、切断したりする機械的断続手段とを有するステアバイワイヤシステムの診断装置による診断方法であって、
上記診断装置が上記機械的断続手段に上記転舵輪と上記操作手段とを機械的に接続する接続指令を出す接続指令ステップと、上記診断装置が上記反力発生手段に所定の駆動力を発生させるとともに上記転舵力発生手段に反対方向に上記所定の駆動力を発生させる駆動力発生指令ステップと、上記診断装置が上記反力発生手段、上記転舵力発生手段が上記駆動力を発生させたときの上記操作手段または上記転舵輪の動きに基づいて上記機械的断続手段の異常を判定する異常判定ステップとを有し、
異常判定ステップは、上記反力発生手段、上記転舵力発生手段が上記駆動力を発生させたときに上記操作量および上記転舵量が変化するか否かを判断する変化判断ステップを有するとともに、
上記接続指令ステップで上記接続指令を出したとき、上記操舵量と上記転舵量との第1の差を保存する第1の差保存ステップと、上記変化判断ステップで上記操作量、上記転舵量の少なくとも一方が変化したと判断したとき、上記操舵量と上記転舵量との第2の差を保存する第2の差保存ステップと、上記第1の差と上記第2の差とが等しいか否かを判断する差判断ステップとを有し、
上記異常判定ステップは、上記差判断ステップの判断に基づいて上記機械的断続手段の異常を判定することを特徴とするステアバイワイヤシステムの診断方法。 - 転舵輪の転舵量を入力するための操作手段と、上記操作手段の操作量を検出する操作量検出手段と、上記操作量検出手段が検出した操作量に対応した操作反力を算出する操作反力算出手段と、上記操作反力を上記操作手段に与える反力発生手段と、上記操作量検出手段が検出した操作量に対応した転舵量を上記転舵輪に与えるための転舵力を算出する転舵力算出手段と、上記転舵力算出手段が算出した転舵力を転舵輪に与える転舵力発生手段と、上記転舵輪と上記操作手段とを機械的に接続したり、切断したりする機械的断続手段とを有するステアバイワイヤシステムの診断装置による診断方法であって、
上記診断装置が上記機械的断続手段に上記転舵輪と上記操作手段とを機械的に接続する接続指令を出す接続指令ステップと、上記診断装置が上記反力発生手段に所定の駆動力を発生させるとともに上記転舵力発生手段に反対方向に上記所定の駆動力を発生させる駆動力発生指令ステップと、上記診断装置が上記反力発生手段、上記転舵力発生手段が上記駆動力を発生させたときの上記操作手段または上記転舵輪の動きに基づいて上記機械的断続手段の異常を判定する異常判定ステップとを有し、
異常判定ステップは、上記反力発生手段、上記転舵力発生手段が上記駆動力を発生させたときに上記操作量および上記転舵量が変化するか否かを判断する変化判断ステップを有するとともに、
上記変化判断ステップで上記操作量および上記転舵量が変化しないと判断したとき、上記操作手段と上記反力発生手段との間に設けたトルクセンサが検出した検出トルク値が所定値未満であるか否かを判断するトルク値判断ステップを有し、
上記異常判定ステップは、上記反力発生手段、上記転舵力発生手段が上記駆動力を発生させたときの上記操作手段または上記転舵輪の動きと、上記トルク値判断ステップ判断とに基づいて、上記機械的断続手段の異常を判定することを特徴とするステアバイワイヤシステムの診断方法。
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