JP7319957B2 - 移動体 - Google Patents
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Description
以上のように、自動車10によれば、舵角制御を行っている状態にて、舵角制御の実行に関する障害が発生した場合には、その障害の発生前の操向状態(舵角又はモータ28のトルク)に基づいて舵角維持制御又はトルク維持制御が行われる。例えば、舵角制御によって自動車10が弧状の道路(いわゆるカーブ)を走行しているときに障害が発生した場合には、舵角維持制御又はトルク維持制御が行われることで、ステアリングホイール20を操作しなくとも、上記の時間Tの間は、自動車10がそのカーブに沿って移動できるようになる。したがって、運転者がステアリングホイール20の手動操作を開始するまでの間、自動車10を安全に移動させることができる。
条件C2:運転者による操舵方向と、舵角維持制御又はトルク維持制御による操向方向が一致していること
条件C3:運転者が自動車10の進行方向を注視していること
条件C4:運転者がステアリングホイール20を把持していること
条件C5:運転者の意識が運転に適したものあること
条件C6:運転者の姿勢が運転に適したものであること
メインECU36mは、障害発生直前の舵角を舵角維持制御時に用いる目標舵角とする代わりに、障害の発生したタイミングから所定期間の間における舵角センサ52により検出された舵角の代表値を、舵角維持制御時に用いる目標舵角としてもよい。所定期間の舵角の代表値とは、例えば、この所定期間に検出された全ての舵角の平均値、又は、この所定期間に検出された全ての舵角の中央値等である。
EPS-ECU36は、サブECU36sが削除された構成であってもよい。この場合、メインECU36mが舵角制御を行っている状態で、走行支援ECU128から目標舵角が取得できなくなり、舵角制御が継続できなくなった場合には、メインECU36mが舵角維持制御を行う。この構成であっても、障害発生後は、ステアリングホイール20の操作を行うことなく、自動車10を一定期間、道路に沿って移動させることは可能である。
EPS-ECU36からメインECU36mが削除され、走行支援ECU128とサブECU36sが通信可能に接続された構成であってもよい。この場合には、サブECU36sが、舵角制御の代わりに、モータ28のトルクを制御するトルク制御を行う。トルク制御とは、走行支援ECU128から指示された目標舵角と自動車10の車速Vに基づいて、この目標舵角の実現に必要なトルク指示値(駆動電流値)を求め、この駆動電流値をモータ28に供給する制御である。このトルク制御は、第一操向制御を構成する。サブECU36sは、走行支援ECU128から目標舵角が取得できなくなり、トルク制御が継続できなくなった場合には、前述したトルク維持制御を行う。この構成であっても、障害発生後は、ステアリングホイール20の操作を行うことなく、自動車10を一定期間、道路に沿って移動させることは可能である。
EPS-ECU36と走行支援ECU128は別々のプロセッサとしたが、同一のプロセッサで構成されていてもよい。
EPS-ECU36は、舵角制御時にステアリングホイール20の手動操作を検出した場合と、舵角維持制御又はトルク維持制御時にステアリングホイール20の手動操作を検出した場合とで、操舵トルクに対する前輪86の操向角の値を変化させるとよい。例えば、舵角制御時にステアリングホイール20の手動操作を検出した場合には、操舵トルクと操向角の関係を1:1とし、舵角維持制御又はトルク維持制御時にステアリングホイール20の手動操作を検出した場合には、操舵トルクと操向角の関係を1:0.5となるよう制御すればよい。また、舵角維持制御又はトルク維持制御時における該制御は、手動操舵に移行してから既定時間のみ行い、その後は、舵角制御時と同様の制御(操舵トルクと操向角の関係を1:1とする制御)を行うことが好ましい。
前記操向制御装置は、
前記移動体の移動状況に基づいて前記移動体の操向を制御する第一操向制御(舵角制御)と、前記移動体の操向を制限する第二操向制御(舵角維持制御、トルク維持制御)と、を選択的に行い、
前記第一操向制御を行っている状態にて、前記第一操向制御の実行に関する障害が発生した場合には前記第二操向制御を行い、
前記第一操向制御を行っている状態にて、前記操作部材(ステアリングホイール20、アクセルペダル、ブレーキペダル)の操作量が第一閾値(閾値TH1)を超える場合には前記第一操向制御を終了し、
前記第二操向制御を行っている状態にて、前記操作部材の操作量が前記第一閾値よりも大きい第二閾値(閾値TH2)を超える場合には前記第二操向制御を終了する移動体。
前記操向制御装置は、前記第二操向制御を開始してから所定時間が経過し且つ前記操作量が前記第二閾値を超える場合に、前記第二操向制御を終了する移動体。
前記操向制御装置は、乗員の状態が既定条件を満たすか否かを判定し、前記既定条件を満たしており且つ前記操作量が前記第二閾値を超える場合に、前記第二操向制御を終了する移動体。
前記操作部材は、前記操向装置に設けられた操作子(ステアリングホイール20)である移動体。
前記操向制御装置は、前記操作部材の操作に基づく操向方向と前記第二操向制御に基づく操向方向とが同じであり且つ前記操作量が前記第二閾値を超える場合に、前記第二操向制御を終了する移動体。
前記操向制御装置は、前記操作部材の操作に基づく操向方向と前記第二操向制御に基づく操向方向とが異なる状態にて、前記操作量が前記第二閾値よりも大きい第三閾値を超える場合に、前記第二操向制御を終了する移動体。
前記第二操向制御は、前記移動体の車輪(前輪86)の操向角を前記第一操向制御による前記移動体の操向状態に基づく値に維持する操向角維持制御(舵角維持制御)と、前記操向装置に含まれるアクチュエータのトルクを前記第一操向制御による前記移動体の操向状態に基づく値に維持するトルク維持制御との少なくとも一方、を含む移動体。
36 EPS-ECU
128 走行支援ECU
20 ステアリングホイール(操作部材)
Claims (7)
- 操作部材の操作に応じて移動体の操向を変更可能な操向装置と、前記操向装置を制御して移動体の操向を制御する操向制御装置と、を有する移動体であって、
前記操向制御装置は、
前記移動体の移動状況に基づいて前記移動体の操向を制御する第一操向制御と、前記移動体の操向を制限する第二操向制御と、を選択的に行い、
前記第一操向制御を行っている状態にて、前記第一操向制御の実行に関する障害が発生した場合には前記第二操向制御を行い、
前記第一操向制御を行っている状態にて、前記操作部材の操作量が第一閾値を超える場合には前記第一操向制御を終了し、
前記第二操向制御を行っている状態にて、前記操作部材の操作量が前記第一閾値よりも大きい第二閾値を超える場合には前記第二操向制御を終了する移動体。 - 請求項1記載の移動体であって、
前記操向制御装置は、前記第二操向制御を開始してから所定時間が経過し且つ前記操作量が前記第二閾値を超える場合に、前記第二操向制御を終了する移動体。 - 請求項1又は2記載の移動体であって、
前記操向制御装置は、乗員の状態が既定条件を満たすか否かを判定し、前記既定条件を満たしており且つ前記操作量が前記第二閾値を超える場合に、前記第二操向制御を終了する移動体。 - 請求項1から3のいずれか1項記載の移動体であって、
前記操作部材は、前記操向装置に設けられた操作子である移動体。 - 請求項1から4のいずれか1項記載の移動体であって、
前記操向制御装置は、前記操作部材の操作に基づく操向方向と前記第二操向制御に基づく操向方向とが同じであり且つ前記操作量が前記第二閾値を超える場合に、前記第二操向制御を終了する移動体。 - 請求項1から5のいずれか1項に記載の移動体であって、
前記操向制御装置は、前記操作部材の操作に基づく操向方向と前記第二操向制御に基づく操向方向とが異なる状態にて、前記操作量が前記第二閾値よりも大きい第三閾値を超える場合に、前記第二操向制御を終了する移動体。 - 請求項1から6のいずれか1項記載の移動体であって、
前記第二操向制御は、前記移動体の車輪の操向角を前記第一操向制御による前記移動体の操向状態に基づく値に維持する操向角維持制御と、前記操向装置に含まれるアクチュエータのトルクを前記第一操向制御による前記移動体の操向状態に基づく値に維持するトルク維持制御との少なくとも一方、を含む移動体。
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