JPH10310067A - 電動式パワーステアリング装置 - Google Patents
電動式パワーステアリング装置Info
- Publication number
- JPH10310067A JPH10310067A JP12211897A JP12211897A JPH10310067A JP H10310067 A JPH10310067 A JP H10310067A JP 12211897 A JP12211897 A JP 12211897A JP 12211897 A JP12211897 A JP 12211897A JP H10310067 A JPH10310067 A JP H10310067A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- clutch
- motor
- rotor position
- sensor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 クラッチやロータ位置検出センサ,操舵角度
センサの異常を的確にかつ低コストで検出する。 【解決手段】 FEPSコントローラ2’において、先
ず、クラッチ6へクラッチ接続指示を出力しているか否
かをチェックする。クラッチ接続指示が出力されていれ
ば、ロータ位置検出センサ5からの信号によるモータ回
転速度Nと操舵角度センサ7からの信号による操舵速度
nとの一致・不一致をみる。不一致であれば、ロータ位
置検出センサ5,操舵角度センサ7あるいはクラッチ6
の異常と判断し、フェールセーフ処理を行う。
センサの異常を的確にかつ低コストで検出する。 【解決手段】 FEPSコントローラ2’において、先
ず、クラッチ6へクラッチ接続指示を出力しているか否
かをチェックする。クラッチ接続指示が出力されていれ
ば、ロータ位置検出センサ5からの信号によるモータ回
転速度Nと操舵角度センサ7からの信号による操舵速度
nとの一致・不一致をみる。不一致であれば、ロータ位
置検出センサ5,操舵角度センサ7あるいはクラッチ6
の異常と判断し、フェールセーフ処理を行う。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】この発明は、操舵力アシスト
モータとしてDCブラシレスモータを用い、このモータ
の出力軸と後段の操舵アシスト機構との間にクラッチを
有する電動式パワーステアリング装置に関するものであ
る。
モータとしてDCブラシレスモータを用い、このモータ
の出力軸と後段の操舵アシスト機構との間にクラッチを
有する電動式パワーステアリング装置に関するものであ
る。
【0002】
【従来の技術】図1に従来のFEPS(全電動式パワー
ステアリング装置)の要部を示す。同図において、1は
操舵力アシストモータ(DCブラシレスモータ)、2は
FEPSコントローラ、3はステアリングコラムシャフ
ト、4は操舵トルクセンサ、5はモータ1に取り付けら
れたロータ位置検出センサ、6はモータ1の出力軸と後
段の操舵アシスト機構との間に設けられたクラッチ、7
はクラッチ6を介する動力伝達経路(この例では、クラ
ッチ6に直結されたギア8の軸)に取り付けられた操舵
角度センサ(ロータリエンコーダ)である。
ステアリング装置)の要部を示す。同図において、1は
操舵力アシストモータ(DCブラシレスモータ)、2は
FEPSコントローラ、3はステアリングコラムシャフ
ト、4は操舵トルクセンサ、5はモータ1に取り付けら
れたロータ位置検出センサ、6はモータ1の出力軸と後
段の操舵アシスト機構との間に設けられたクラッチ、7
はクラッチ6を介する動力伝達経路(この例では、クラ
ッチ6に直結されたギア8の軸)に取り付けられた操舵
角度センサ(ロータリエンコーダ)である。
【0003】このFEPSにおいて、FEPSコントロ
ーラ2は、操舵トルクセンサ4,ロータ位置検出センサ
5および操舵角度センサ7からの信号を入力とし、その
時々の操舵トルクおよび操舵角度(操舵速度)に応ずる
目標アシスト力を求め、 この目標アシスト力が発生す
るように、モータ1への供給電流を制御する。この場
合、FEPSコントローラ2は、モータ1のモータコイ
ルへの通電切換タイミングをロータ位置検出センサ5か
らの信号より得る。また、FEPSコントローラ2は、
モータ1への供給電流の制御(アシスト力の制御)に際
して、クラッチ6へクラッチ接続指示を与える。このク
ラッチ接続指示を受けてクラッチ6が接続状態とされ、
モータ1の回転力が後段の操舵アシスト機構へ伝わる。
システムに異常が発生すると、FEPSコントローラ2
はクラッチ6へクラッチ接続断指示を与え、クラッチ6
を断とする。
ーラ2は、操舵トルクセンサ4,ロータ位置検出センサ
5および操舵角度センサ7からの信号を入力とし、その
時々の操舵トルクおよび操舵角度(操舵速度)に応ずる
目標アシスト力を求め、 この目標アシスト力が発生す
るように、モータ1への供給電流を制御する。この場
合、FEPSコントローラ2は、モータ1のモータコイ
ルへの通電切換タイミングをロータ位置検出センサ5か
らの信号より得る。また、FEPSコントローラ2は、
モータ1への供給電流の制御(アシスト力の制御)に際
して、クラッチ6へクラッチ接続指示を与える。このク
ラッチ接続指示を受けてクラッチ6が接続状態とされ、
モータ1の回転力が後段の操舵アシスト機構へ伝わる。
システムに異常が発生すると、FEPSコントローラ2
はクラッチ6へクラッチ接続断指示を与え、クラッチ6
を断とする。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来のFEPSによると、クラッチ6が滑るという
異常が発生すると、操舵に対するアシスト力が不足した
り、アシスト力が不連続となる。このため、運転者が操
舵違和感を感じたり、走行の安定性が保てなくなる。こ
こで、クラッチ6の作動および異常を検出する方法とし
て、クラッチ6を電磁クラッチとした場合、次のような
方法が考えられる。
うな従来のFEPSによると、クラッチ6が滑るという
異常が発生すると、操舵に対するアシスト力が不足した
り、アシスト力が不連続となる。このため、運転者が操
舵違和感を感じたり、走行の安定性が保てなくなる。こ
こで、クラッチ6の作動および異常を検出する方法とし
て、クラッチ6を電磁クラッチとした場合、次のような
方法が考えられる。
【0005】システムが作動していない状況(例え
ば、車両エンジン始動直後)において、短時間の間に、
モータ1の駆動とクラッチ6のオン/オフ作動を行い、
これによりクラッチ6の作動および異常をチェックす
る。 モータ1の出力トルクに対する操舵アシスト力の関係
を監視する。この場合、これらの力を直接検出するには
技術的に難しかったり、コストが高いため、モータ電流
や操舵力等の関係からこれらを推定することが一般的で
ある。 クラッチ6を作動させる電磁力を発生させるコイルの
断線・導通をチェックする。
ば、車両エンジン始動直後)において、短時間の間に、
モータ1の駆動とクラッチ6のオン/オフ作動を行い、
これによりクラッチ6の作動および異常をチェックす
る。 モータ1の出力トルクに対する操舵アシスト力の関係
を監視する。この場合、これらの力を直接検出するには
技術的に難しかったり、コストが高いため、モータ電流
や操舵力等の関係からこれらを推定することが一般的で
ある。 クラッチ6を作動させる電磁力を発生させるコイルの
断線・導通をチェックする。
【0006】しかしながら、これらの方法では、クラッ
チ6が全く接続しなかったといった大まかな異常検出は
できるとしても、クラッチ6の滑りそのものを的確に検
出することは難しい。ここで、クラッチ6が滑っている
か否かの判断方法として、クラッチ6の入力軸と出力軸
との回転数差をみる方法が考えられる。すなわち、クラ
ッチ6の入力軸と出力軸に、それぞれ回転センサを取り
付けることが考えられる。しかしながら、クラッチ6の
滑りを検出するために、これらの回転センサを特別に設
けることは経済的ではない。
チ6が全く接続しなかったといった大まかな異常検出は
できるとしても、クラッチ6の滑りそのものを的確に検
出することは難しい。ここで、クラッチ6が滑っている
か否かの判断方法として、クラッチ6の入力軸と出力軸
との回転数差をみる方法が考えられる。すなわち、クラ
ッチ6の入力軸と出力軸に、それぞれ回転センサを取り
付けることが考えられる。しかしながら、クラッチ6の
滑りを検出するために、これらの回転センサを特別に設
けることは経済的ではない。
【0007】一方、図1に示したFEPSでは、操舵角
度センサ7が故障した場合、そのセンサ故障を素早く検
出しそれに制御を対応させる必要がある。また、ロータ
位置検出センサ5が故障した場合、モータ1の回転を正
常に制御することができなくなるため、早急な対処が必
要となる。一般的に、センサ単体の故障検出は、そのセ
ンサ形態(例えば、パルス出力式、発電式など)によっ
て色々な方法がある。例えば、センサ出力の変動の周期
性からセンサ異常を判断したり、システム上の応答性上
ありえないようなセンサ出力変動や周波数変動が検出さ
れた場合にセンサ異常とする。しかしながら、センサ単
体では検出しにくい故障モードが存在する。具体的に
は、センサ出力が平均的に低下するような故障の場合
や、センサ故障による出力信号の変動に周期性がないよ
うな場合、その故障検出は難しい。
度センサ7が故障した場合、そのセンサ故障を素早く検
出しそれに制御を対応させる必要がある。また、ロータ
位置検出センサ5が故障した場合、モータ1の回転を正
常に制御することができなくなるため、早急な対処が必
要となる。一般的に、センサ単体の故障検出は、そのセ
ンサ形態(例えば、パルス出力式、発電式など)によっ
て色々な方法がある。例えば、センサ出力の変動の周期
性からセンサ異常を判断したり、システム上の応答性上
ありえないようなセンサ出力変動や周波数変動が検出さ
れた場合にセンサ異常とする。しかしながら、センサ単
体では検出しにくい故障モードが存在する。具体的に
は、センサ出力が平均的に低下するような故障の場合
や、センサ故障による出力信号の変動に周期性がないよ
うな場合、その故障検出は難しい。
【0008】本発明はこのような課題を解決するために
なされたもので、その目的とするところは、クラッチや
ロータ位置検出センサ,操舵角度センサの異常を的確に
かつ低コストで検出することのできる電動式パワーステ
アリング装置を提供することにある。
なされたもので、その目的とするところは、クラッチや
ロータ位置検出センサ,操舵角度センサの異常を的確に
かつ低コストで検出することのできる電動式パワーステ
アリング装置を提供することにある。
【0009】
【課題を解決するための手段】このような目的を達成す
るために、第1発明(請求項1に係る発明)は、上述し
た電動式パワーステアリング装置において、コントロー
ラ(FEPSコントローラ)に、クラッチ接続指示を出
している場合、ロータ位置検出センサからの信号に基づ
いて検出されるモータ回転速度と操舵角度センサからの
信号に基づいて検出される操舵速度との関係から、ロー
タ位置検出センサおよび操舵角度センサを含むクラッチ
接続系の異常を検出する機能を付加したものである。こ
の発明によれば、ロータ位置検出センサからの信号に基
づくモータ回転速度と操舵角度センサからの信号に基づ
く操舵速度との関係から、例えばこのモータ回転速度と
操舵速度とが一致しない場合、センサ異常またはクラッ
チ異常と判断される。
るために、第1発明(請求項1に係る発明)は、上述し
た電動式パワーステアリング装置において、コントロー
ラ(FEPSコントローラ)に、クラッチ接続指示を出
している場合、ロータ位置検出センサからの信号に基づ
いて検出されるモータ回転速度と操舵角度センサからの
信号に基づいて検出される操舵速度との関係から、ロー
タ位置検出センサおよび操舵角度センサを含むクラッチ
接続系の異常を検出する機能を付加したものである。こ
の発明によれば、ロータ位置検出センサからの信号に基
づくモータ回転速度と操舵角度センサからの信号に基づ
く操舵速度との関係から、例えばこのモータ回転速度と
操舵速度とが一致しない場合、センサ異常またはクラッ
チ異常と判断される。
【0010】第2発明(請求項2に係る発明)は、上述
した電動式パワーステアリング装置において、コントロ
ーラ(FEPSコントローラ)に、クラッチ接続指示を
出している場合、ロータ位置検出センサからの信号に基
づいて検出されるモータ回転速度と操舵角度センサから
の信号に基づいて検出される操舵速度との関係からクラ
ッチの異常を検出する機能を付加したものである。この
発明によれば、ロータ位置検出センサからの信号に基づ
くモータ回転速度と操舵角度センサからの信号に基づく
操舵速度との関係から、例えばこのモータ回転速度と操
舵速度とがモータ電流が小さいときは一致し、モータ電
流が大きいときその速度差が大きくなるような場合、ク
ラッチ異常と判断される。
した電動式パワーステアリング装置において、コントロ
ーラ(FEPSコントローラ)に、クラッチ接続指示を
出している場合、ロータ位置検出センサからの信号に基
づいて検出されるモータ回転速度と操舵角度センサから
の信号に基づいて検出される操舵速度との関係からクラ
ッチの異常を検出する機能を付加したものである。この
発明によれば、ロータ位置検出センサからの信号に基づ
くモータ回転速度と操舵角度センサからの信号に基づく
操舵速度との関係から、例えばこのモータ回転速度と操
舵速度とがモータ電流が小さいときは一致し、モータ電
流が大きいときその速度差が大きくなるような場合、ク
ラッチ異常と判断される。
【0011】第3発明(請求項3に係る発明)は、上述
した電動式パワーステアリング装置において、コントロ
ーラ(FEPSコントローラ)に、クラッチ接続指示を
出している場合、ロータ位置検出センサからの信号に基
づいて検出されるモータ回転速度と操舵角度センサから
の信号に基づいて検出される操舵速度との関係からロー
タ位置検出センサおよび操舵角度センサの異常を検出す
る機能を付加したものである。この発明によれば、ロー
タ位置検出センサからの信号に基づくモータ回転速度と
操舵角度センサからの信号に基づく操舵速度との関係か
ら、例えばこのモータ回転速度と操舵速度とがモータ電
流の大きさに拘わらず一致しない場合、センサ異常と判
断される。
した電動式パワーステアリング装置において、コントロ
ーラ(FEPSコントローラ)に、クラッチ接続指示を
出している場合、ロータ位置検出センサからの信号に基
づいて検出されるモータ回転速度と操舵角度センサから
の信号に基づいて検出される操舵速度との関係からロー
タ位置検出センサおよび操舵角度センサの異常を検出す
る機能を付加したものである。この発明によれば、ロー
タ位置検出センサからの信号に基づくモータ回転速度と
操舵角度センサからの信号に基づく操舵速度との関係か
ら、例えばこのモータ回転速度と操舵速度とがモータ電
流の大きさに拘わらず一致しない場合、センサ異常と判
断される。
【0012】
【発明の実施の形態】以下、本発明を実施の形態に基づ
き詳細に説明する。本実施の形態では、図1において、
FEPSコントローラ2に代えてFEPSコントローラ
2’を用いている。図2にFEPSコントローラ2’の
特徴的な処理フローを示す。
き詳細に説明する。本実施の形態では、図1において、
FEPSコントローラ2に代えてFEPSコントローラ
2’を用いている。図2にFEPSコントローラ2’の
特徴的な処理フローを示す。
【0013】〔原理〕クラッチ6の入出力が繋がった状
態では、ロータ位置検出センサ5からの信号に基づいて
検出されるモータ回転速度Nと操舵角度センサ7からの
信号に基づいて検出される操舵速度nとは等しくなるの
が正常である。ところが、ロータ位置検出センサ5と操
舵角度センサ7の一方あるいは両方が故障すると、モー
タ回転速度Nと操舵速度nとが一致しなくなる。それ以
外でも、クラッチ6へクラッチ接続指示が出されている
もに拘わらずクラッチ7が滑ってしまったり、クラッチ
7の接続ができなくなってしまうと、ロータ位置検出セ
ンサ5からの信号によるモータ回転速度Nと操舵角度セ
ンサ7からの信号による操舵速度nとが不一致となる。
態では、ロータ位置検出センサ5からの信号に基づいて
検出されるモータ回転速度Nと操舵角度センサ7からの
信号に基づいて検出される操舵速度nとは等しくなるの
が正常である。ところが、ロータ位置検出センサ5と操
舵角度センサ7の一方あるいは両方が故障すると、モー
タ回転速度Nと操舵速度nとが一致しなくなる。それ以
外でも、クラッチ6へクラッチ接続指示が出されている
もに拘わらずクラッチ7が滑ってしまったり、クラッチ
7の接続ができなくなってしまうと、ロータ位置検出セ
ンサ5からの信号によるモータ回転速度Nと操舵角度セ
ンサ7からの信号による操舵速度nとが不一致となる。
【0014】そこで、クラッチ接続指示が出力されてい
る状態で、ロータ位置検出センサ5からの信号によるモ
ータ回転速度Nと操舵角度センサ7からの信号による操
舵速度nとが一致しなくなった場合、ロータ位置検出セ
ンサ5,操舵角度センサ7あるいはクラッチ6の異常と
判断し、フェールセーフ処理を行う。
る状態で、ロータ位置検出センサ5からの信号によるモ
ータ回転速度Nと操舵角度センサ7からの信号による操
舵速度nとが一致しなくなった場合、ロータ位置検出セ
ンサ5,操舵角度センサ7あるいはクラッチ6の異常と
判断し、フェールセーフ処理を行う。
【0015】〔具体例:FEPSコントローラ2’での
処理動作〕FEPSコントローラ2’は、先ず、クラッ
チ6へクラッチ接続指示を出力しているか否かをチェッ
クする(図2に示すステップ201)。クラッチ接続指
示が出力されていれば、ステップ202へ進み、ロータ
位置検出センサ5からの信号によるモータ回転速度Nと
操舵角度センサ7からの信号による操舵速度nとの一致
・不一致を判断する。但し、ロータ位置検出センサ5か
らの信号によるモータ回転速度Nおよび操舵角度センサ
7からの信号による操舵速度nは、別の制御ルーチンで
定期的または割り込み処理にて行われているものとす
る。
処理動作〕FEPSコントローラ2’は、先ず、クラッ
チ6へクラッチ接続指示を出力しているか否かをチェッ
クする(図2に示すステップ201)。クラッチ接続指
示が出力されていれば、ステップ202へ進み、ロータ
位置検出センサ5からの信号によるモータ回転速度Nと
操舵角度センサ7からの信号による操舵速度nとの一致
・不一致を判断する。但し、ロータ位置検出センサ5か
らの信号によるモータ回転速度Nおよび操舵角度センサ
7からの信号による操舵速度nは、別の制御ルーチンで
定期的または割り込み処理にて行われているものとす
る。
【0016】ここで、モータ回転速度Nと操舵速度nと
が一致していれば、センサ・クラッチ異常フラグを「O
FF」とする(ステップ203)。モータ回転速度Nと
操舵速度nとが不一致であれば、センサ・クラッチ異常
フラグを「ON」とする(ステップ204)。
が一致していれば、センサ・クラッチ異常フラグを「O
FF」とする(ステップ203)。モータ回転速度Nと
操舵速度nとが不一致であれば、センサ・クラッチ異常
フラグを「ON」とする(ステップ204)。
【0017】FEPSコントローラ2’は、センサ・ク
ラッチ異常フラグが「ON」とされた場合、ロータ位置
検出センサ5,操舵角度センサ7あるいはクラッチ6の
異常と判断し、別の制御ルーチンにてシステムのフェー
ルセーフ処理を行う。例えば、その異常事態への対応と
して、ワーニングランプ(図示せず)を点灯すると共
に、クラッチ6を切り離す。
ラッチ異常フラグが「ON」とされた場合、ロータ位置
検出センサ5,操舵角度センサ7あるいはクラッチ6の
異常と判断し、別の制御ルーチンにてシステムのフェー
ルセーフ処理を行う。例えば、その異常事態への対応と
して、ワーニングランプ(図示せず)を点灯すると共
に、クラッチ6を切り離す。
【0018】なお、図2においては、ステップ202に
おいてモータ回転速度Nと操舵速度nとの一致・不一致
によって異常を判断するようにしたが、その判断基準と
してモータ回転速度Nと操舵速度nとの速度差に幅を持
たせるようにしてもよい。すなわち、モータ回転速度N
と操舵速度nとの速度差がある一定値以上生じた場合
に、ロータ位置検出センサ5,操舵角度センサ7あるい
はクラッチ6の異常と判断するようにしてもよい。この
ような判断方法を採用することにより、計算上の誤差等
による誤判断を無くすことが可能となり、より実用的と
なる。
おいてモータ回転速度Nと操舵速度nとの一致・不一致
によって異常を判断するようにしたが、その判断基準と
してモータ回転速度Nと操舵速度nとの速度差に幅を持
たせるようにしてもよい。すなわち、モータ回転速度N
と操舵速度nとの速度差がある一定値以上生じた場合
に、ロータ位置検出センサ5,操舵角度センサ7あるい
はクラッチ6の異常と判断するようにしてもよい。この
ような判断方法を採用することにより、計算上の誤差等
による誤判断を無くすことが可能となり、より実用的と
なる。
【0019】この実施の形態では、ステップ202でモ
ータ回転速度Nと操舵速度nとが不一致であれば、ロー
タ位置検出センサ5,操舵角度センサ7あるいはクラッ
チ6の異常と判断される。この場合、その異常箇所を特
定することはできないが、センサ異常を含むクラッチ接
続系の異常を的確に検出することができる。
ータ回転速度Nと操舵速度nとが不一致であれば、ロー
タ位置検出センサ5,操舵角度センサ7あるいはクラッ
チ6の異常と判断される。この場合、その異常箇所を特
定することはできないが、センサ異常を含むクラッチ接
続系の異常を的確に検出することができる。
【0020】すなわち、この実施の形態で重要なこと
は、異常箇所の特定ではなく、センサ単体では検出しに
くい故障やクラッチの滑りを如何にして簡単に検出する
かにある。すなわち、この実施の形態では、モータ回転
速度Nと操舵速度nとを比較することにより、ロータ位
置検出センサ5や操舵角度センサ7の出力の低下といっ
たセンサ単体では検出しにくい故障やクラッチ6の滑り
について、トータル的に検出することができる。しか
も、クラッチ6の入出力に特別に回転センサを設けるこ
となく、既存のロータ位置検出センサ5および操舵角度
センサ7を用いてクラッチ6の滑りを検出することがで
きるので、経済的となる。
は、異常箇所の特定ではなく、センサ単体では検出しに
くい故障やクラッチの滑りを如何にして簡単に検出する
かにある。すなわち、この実施の形態では、モータ回転
速度Nと操舵速度nとを比較することにより、ロータ位
置検出センサ5や操舵角度センサ7の出力の低下といっ
たセンサ単体では検出しにくい故障やクラッチ6の滑り
について、トータル的に検出することができる。しか
も、クラッチ6の入出力に特別に回転センサを設けるこ
となく、既存のロータ位置検出センサ5および操舵角度
センサ7を用いてクラッチ6の滑りを検出することがで
きるので、経済的となる。
【0021】なお、図2において判断条件を変えれば、
もう少し故障分類を細かくすることができる。例えば、
モータ1への電流(モータ電流)Iの検出を合わせて行
うことで、以下のような故障判断が可能となる。
もう少し故障分類を細かくすることができる。例えば、
モータ1への電流(モータ電流)Iの検出を合わせて行
うことで、以下のような故障判断が可能となる。
【0022】すなわち、モータ電流Iとモータ回転速度
Nと操舵速度nとの速度差との関係を監視し、モータ電
流Iが小さいときモータ回転速度Nと操舵速度nとが一
致し、モータ電流Iが大きいとその速度差が大きくなる
ような場合、クラッチ6が滑っていると判断する。
Nと操舵速度nとの速度差との関係を監視し、モータ電
流Iが小さいときモータ回転速度Nと操舵速度nとが一
致し、モータ電流Iが大きいとその速度差が大きくなる
ような場合、クラッチ6が滑っていると判断する。
【0023】これに対し、モータ回転速度Nと操舵速度
nとがモータ電流Iの大きさに拘わらず一致しない場
合、ロータ位置検出センサ5および操舵角度センサ7の
何れか一方の異常であると判断する。
nとがモータ電流Iの大きさに拘わらず一致しない場
合、ロータ位置検出センサ5および操舵角度センサ7の
何れか一方の異常であると判断する。
【0024】モータ電流Iが大きくなることはモータ1
の出力が大きくなることなので、モータ1の出力大小の
関係とクラッチ6の滑り状況には関連があると考えられ
る。すなわち、モータ電流Iをパラメータとして加える
ことにより、回転センサ(ロータ位置検出センサ5およ
び操舵角度センサ7のどちらか)が故障したのか、クラ
ッチ6が故障したのかの判断が可能となる。また、この
故障検出により、車両整備上のダイアグノーシス出力に
際して、回転センサかクラッチかの故障箇所を特定して
整備者に知らせることが可能となる。
の出力が大きくなることなので、モータ1の出力大小の
関係とクラッチ6の滑り状況には関連があると考えられ
る。すなわち、モータ電流Iをパラメータとして加える
ことにより、回転センサ(ロータ位置検出センサ5およ
び操舵角度センサ7のどちらか)が故障したのか、クラ
ッチ6が故障したのかの判断が可能となる。また、この
故障検出により、車両整備上のダイアグノーシス出力に
際して、回転センサかクラッチかの故障箇所を特定して
整備者に知らせることが可能となる。
【0025】クラッチ6の滑りの状況の操舵への影響
は、モータ電流Iが大きい時のみクラッチ滑りが生じて
いる場合には、ステアリング出力が大きくなるような操
舵条件の時に影響がでる。すなわち、据え切り状態で操
舵舵角が大きくなるとハンドル操作の重さが増したり、
早い操舵のとき瞬間的に大きな操舵力が必要となったり
する。この場合、すぐには問題は発生しないと考える。
しかし、モータ電流Iが小さな状況下でクラッチ6が滑
ってしまうという状況が発生した場合、絶対的なアシス
ト力が低下してしまうため、安定した操舵ができなくな
ってしまう可能性が高まる。いずれの場合も、FEPS
としては性能低下および故障状態であり、ワーニングラ
ンプを点灯させることで運転者に故障を知らせる。
は、モータ電流Iが大きい時のみクラッチ滑りが生じて
いる場合には、ステアリング出力が大きくなるような操
舵条件の時に影響がでる。すなわち、据え切り状態で操
舵舵角が大きくなるとハンドル操作の重さが増したり、
早い操舵のとき瞬間的に大きな操舵力が必要となったり
する。この場合、すぐには問題は発生しないと考える。
しかし、モータ電流Iが小さな状況下でクラッチ6が滑
ってしまうという状況が発生した場合、絶対的なアシス
ト力が低下してしまうため、安定した操舵ができなくな
ってしまう可能性が高まる。いずれの場合も、FEPS
としては性能低下および故障状態であり、ワーニングラ
ンプを点灯させることで運転者に故障を知らせる。
【0026】回転センサの故障と判断した場合(モータ
電流Iの大きさに関係なくモータ回転速度Nと操舵速度
nとに速度差が生じた場合)は、操舵になるべく影響を
与えないようにしながら、速やかに操舵アシストを中止
しなければならない。したがって、このような故障状況
では、クラッチ6を切り離すことにする。
電流Iの大きさに関係なくモータ回転速度Nと操舵速度
nとに速度差が生じた場合)は、操舵になるべく影響を
与えないようにしながら、速やかに操舵アシストを中止
しなければならない。したがって、このような故障状況
では、クラッチ6を切り離すことにする。
【0027】なお、ロータ位置検出センサ5および操舵
角度センサ7について、その出力信号をチェックするこ
とによる個別の故障検出を併用してもよい。これによ
り、すなわちモータ電流Iとモータ回転速度Nと操舵速
度nとの速度差との関係からセンサ故障を判定する方法
と個別に故障を検出する方法とを併用することにより、
故障検出の精度を高めることが可能となる。また、回転
センサ異常検出時、その異常センサがロータ位置検出セ
ンサ5であるのか操舵角度センサ7であるのかを特定
し、その特定したセンサに応じた対応を行うことができ
るようになる。もちろん、クラッチ7についても、クラ
ッチ単独で検出可能な故障判断を併用するようにしても
よく、その故障判断結果に応じた対応を行うことができ
るようになる。
角度センサ7について、その出力信号をチェックするこ
とによる個別の故障検出を併用してもよい。これによ
り、すなわちモータ電流Iとモータ回転速度Nと操舵速
度nとの速度差との関係からセンサ故障を判定する方法
と個別に故障を検出する方法とを併用することにより、
故障検出の精度を高めることが可能となる。また、回転
センサ異常検出時、その異常センサがロータ位置検出セ
ンサ5であるのか操舵角度センサ7であるのかを特定
し、その特定したセンサに応じた対応を行うことができ
るようになる。もちろん、クラッチ7についても、クラ
ッチ単独で検出可能な故障判断を併用するようにしても
よく、その故障判断結果に応じた対応を行うことができ
るようになる。
【0028】また、図1においては、ロータ位置検出セ
ンサ1と操舵角度センサ7とは同一軸上に設置している
が、操舵角度センサ7がステアリングコラムシャフト3
に装着されている場合でも、上述と同様にしてロータ位
置検出センサ5,操舵角度センサ7あるいはクラッチ6
の異常を検出することができる。また、この実施の形態
では操舵角度センサ7としてロータリエンコーダを用い
たが、操舵角度が検出することができるものであればど
のような形態のセンサを用いてもよい。
ンサ1と操舵角度センサ7とは同一軸上に設置している
が、操舵角度センサ7がステアリングコラムシャフト3
に装着されている場合でも、上述と同様にしてロータ位
置検出センサ5,操舵角度センサ7あるいはクラッチ6
の異常を検出することができる。また、この実施の形態
では操舵角度センサ7としてロータリエンコーダを用い
たが、操舵角度が検出することができるものであればど
のような形態のセンサを用いてもよい。
【0029】
【発明の効果】以上説明したことから明らかなように本
発明によれば、ロータ位置検出センサからの信号に基づ
くモータ回転速度と操舵角度センサからの信号に基づく
操舵速度との関係から、例えばこのモータ回転速度と操
舵速度とが一致しない場合、センサ異常またはクラッチ
異常と判断されるものとなり、クラッチやロータ位置検
出センサ,操舵角度センサの異常を的確にかつ低コスト
で検出することができるようになる。
発明によれば、ロータ位置検出センサからの信号に基づ
くモータ回転速度と操舵角度センサからの信号に基づく
操舵速度との関係から、例えばこのモータ回転速度と操
舵速度とが一致しない場合、センサ異常またはクラッチ
異常と判断されるものとなり、クラッチやロータ位置検
出センサ,操舵角度センサの異常を的確にかつ低コスト
で検出することができるようになる。
【図1】 従来および本発明に係るFEPSの要部を示
す図である。
す図である。
【図2】 このFEPSにおける本発明特有の処理動作
を示すフローチャートである。
を示すフローチャートである。
1…操舵力アシストモータ(DCブラシレスモータ)、
2’…FEPSコントローラ、3…ステアリングコラム
シャフト、4…操舵トルクセンサ、5…ロータ位置検出
センサ、6…クラッチ、7…操舵角度センサ。
2’…FEPSコントローラ、3…ステアリングコラム
シャフト、4…操舵トルクセンサ、5…ロータ位置検出
センサ、6…クラッチ、7…操舵角度センサ。
Claims (3)
- 【請求項1】 操舵力アシストモータとして用いられる
ブラシレスDCモータと、このモータに取り付けられそ
のロータ位置を検出するロータ位置検出センサと、前記
モータの出力軸と後段の操舵アシスト機構との間に設け
られたクラッチと、このクラッチを介する動力伝達経路
に取り付けられた操舵角度センサと、操舵トルクを検出
する操舵トルクセンサと、少なくとも前記ロータ位置検
出センサ,操舵角度センサおよび操舵トルクセンサから
の信号に基づいて前記モータへの供給電流を制御する一
方、この供給電流の制御に際して前記クラッチへクラッ
チ接続指示を与えるコントローラとを備えた電動式パワ
ーステアリング装置において、 前記コントローラは、 前記クラッチへクラッチ接続指示を出している場合、前
記ロータ位置検出センサからの信号に基づいて検出され
るモータ回転速度と前記操舵角度センサからの信号に基
づいて検出される操舵速度との関係から、前記ロータ位
置検出センサおよび前記操舵角度センサを含むクラッチ
接続系の異常を検出する異常検出手段を備えていること
を特徴とする電動式パワーステアリング装置。 - 【請求項2】 操舵力アシストモータとして用いられる
ブラシレスDCモータと、このモータに取り付けられそ
のロータ位置を検出するロータ位置検出センサと、前記
モータの出力軸と後段の操舵アシスト機構との間に設け
られたクラッチと、このクラッチを介する動力伝達経路
に取り付けられた操舵角度センサと、操舵トルクを検出
する操舵トルクセンサと、少なくとも前記ロータ位置検
出センサ,操舵角度センサおよび操舵トルクセンサから
の信号に基づいて前記モータへの供給電流を制御する一
方、この供給電流の制御に際して前記クラッチへクラッ
チ接続指示を与えるコントローラとを備えた電動式パワ
ーステアリング装置において、 前記コントローラは、 前記クラッチへクラッチ接続指示を出している場合、前
記ロータ位置検出センサからの信号に基づいて検出され
るモータ回転速度と前記操舵角度センサからの信号に基
づいて検出される操舵速度との関係から、前記クラッチ
の異常を検出する異常検出手段を備えていることを特徴
とする電動式パワーステアリング装置。 - 【請求項3】 操舵力アシストモータとして用いられる
ブラシレスDCモータと、このモータに取り付けられそ
のロータ位置を検出するロータ位置検出センサと、前記
モータの出力と後段の操舵アシスト機構との間に設けら
れたクラッチと、このクラッチを介する動力伝達経路に
取り付けられた操舵角度センサと、操舵トルクを検出す
る操舵トルクセンサと、少なくとも前記ロータ位置検出
センサ,操舵角度センサおよび操舵トルクセンサからの
信号に基づいて前記モータへの供給電流を制御する一
方、この供給電流の制御に際して前記クラッチへクラッ
チ接続指示を与えるコントローラとを備えた電動式パワ
ーステアリング装置において、 前記コントローラは、 前記クラッチへクラッチ接続指示を出している場合、前
記ロータ位置検出センサからの信号に基づいて検出され
るモータ回転速度と前記操舵角度センサからの信号に基
づいて検出される操舵速度との関係から、前記ロータ位
置検出センサおよび前記操舵角度センサの異常を検出す
る異常検出手段を備えていることを特徴とする電動式パ
ワーステアリング装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP12211897A JPH10310067A (ja) | 1997-05-13 | 1997-05-13 | 電動式パワーステアリング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP12211897A JPH10310067A (ja) | 1997-05-13 | 1997-05-13 | 電動式パワーステアリング装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH10310067A true JPH10310067A (ja) | 1998-11-24 |
Family
ID=14828079
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP12211897A Pending JPH10310067A (ja) | 1997-05-13 | 1997-05-13 | 電動式パワーステアリング装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH10310067A (ja) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006335209A (ja) * | 2005-06-02 | 2006-12-14 | Toyota Motor Corp | 車両の操舵装置のための異常検出装置 |
JP2007145206A (ja) * | 2005-11-29 | 2007-06-14 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用操舵制御装置 |
JP2008105604A (ja) * | 2006-10-26 | 2008-05-08 | Jtekt Corp | 電動パワーステアリング装置 |
JP2008213510A (ja) * | 2007-02-28 | 2008-09-18 | Nsk Ltd | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
JP2012210943A (ja) * | 2012-07-25 | 2012-11-01 | Nsk Ltd | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
DE10249369C5 (de) * | 2002-03-05 | 2013-03-14 | Mitsubishi Denki K.K. | Steuervorrichtung für ein motorangesteuertes Servolenksystem eines Kraftfahrzeugs |
-
1997
- 1997-05-13 JP JP12211897A patent/JPH10310067A/ja active Pending
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE10249369C5 (de) * | 2002-03-05 | 2013-03-14 | Mitsubishi Denki K.K. | Steuervorrichtung für ein motorangesteuertes Servolenksystem eines Kraftfahrzeugs |
JP2006335209A (ja) * | 2005-06-02 | 2006-12-14 | Toyota Motor Corp | 車両の操舵装置のための異常検出装置 |
JP4628187B2 (ja) * | 2005-06-02 | 2011-02-09 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の操舵装置のための異常検出装置 |
JP2007145206A (ja) * | 2005-11-29 | 2007-06-14 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用操舵制御装置 |
US8418800B2 (en) | 2005-11-29 | 2013-04-16 | Nissan Motor Co., Ltd. | Vehicle steering controller and method |
JP2008105604A (ja) * | 2006-10-26 | 2008-05-08 | Jtekt Corp | 電動パワーステアリング装置 |
JP2008213510A (ja) * | 2007-02-28 | 2008-09-18 | Nsk Ltd | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
JP2012210943A (ja) * | 2012-07-25 | 2012-11-01 | Nsk Ltd | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP3110002B1 (en) | Motor rotation angle detection apparatus and electric power steering apparatus using same | |
US11643095B2 (en) | Electronic control device, control system, and reset determination method | |
US7628245B2 (en) | Vehicle steering apparatus | |
US9796409B2 (en) | Power steering device and control device for vehicle-mounted instrument | |
JP3461841B2 (ja) | 電動パワーステアリング制御装置 | |
CN108886336B (zh) | 电动机促动器、以及使用它的动力转向装置 | |
US8956266B2 (en) | Vehicle driving force control device | |
CN104169703B (zh) | 扭矩传感器的异常诊断装置以及异常诊断方法 | |
JPH05213208A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JPH0361170A (ja) | 自動車用電動式パワステアリング装置の故障判定装置 | |
CN111699125A (zh) | 为包括有冗余设计的控制装置的机动车辆的机电转向***提供转向辅助的方法 | |
US20130332029A1 (en) | Method and apparatus for controlling failure of motor-driven power steering system | |
JP2002067988A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
KR101901127B1 (ko) | 모터 고장 판단 장치 및 방법 | |
US9221492B2 (en) | Method for operating an electrical power steering mechanism | |
US11820444B2 (en) | Control device for vehicle-mounted equipment | |
KR20190042251A (ko) | 전동식 동력 조향 시스템의 페일 세이프 제어장치 및 제어방법 | |
US20070192004A1 (en) | Controller for electronic power steering apparatus | |
JPH10310067A (ja) | 電動式パワーステアリング装置 | |
JP2004276697A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2004196128A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
US20190077443A1 (en) | Method and apparatus for fail-safe electric power steering | |
JP2004196127A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
KR20030055866A (ko) | 전자제어 파워 스티어링 시스템에서의 고장 진단 및조치장치 | |
JPH06239261A (ja) | パワーステアリング制御装置 |