JP6193222B2 - 車道上で車両を誘導する際に運転者を支援する機能を実現させるためのプログラム、およびそれを実行するための装置 - Google Patents
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Description
読み取られた画像をディスプレイユニット上で運転者に表示する表示ステップを有しており、この場合、前記画像はカメラによって撮影された車両周囲状況を表わしており、
運転者によって操作インターフェースにインプットされた操作信号を読み取る読み取りステップを有しており、
前記画像内に含まれた対象物を、前記操作信号を使用して選択する選択ステップを有しており、
前記ディスプレイユニットにマークを表示する表示ステップを有しており、この場合、前記マークは、前記画像の、前記対象物を表わす領域内に表示されるようになっており、
車両により走行される車道のための少なくとも1つの前後方向制御パラメータを決定するために対象物を利用する利用ステップを有していて、これにより、車道上で車両を誘導する際に運転者を支援するようになっており、特にこの場合、少なくとも1つの前後方向制御パラメータは、対象物に対して維持しようとする車両の間隔および/または対象物に車両が接近する際の相対速度を有している。
利用ステップにおいて、対象物の所定の速度が車両のポジションにおいて許容される速度よりも大きいときに、対象物を、車両によって走行される車道を決定するためにもはや利用しなくてよい、および/または、
利用ステップにおいて、車両に対する対象物の算出された間隔が予め規定された間隔よりも大きいときに、対象物を、車両によって走行される車道のための少なくとも1つの前後方向制御パラメータを決定するためにもはや利用しなくてよい。
このような本発明の実施例によれば、走行しようとする車道を決定するためのベースとして使用され、特に追跡される対象物が、もはや自車の誘導を支援する対象物として適していないことが早期に検知され得る、という利点を提供する。この場合、運転者を混乱させ、ひいては危険な交通状況を招くことになる誤メッセージのアウトプットは避けられる。
●特に自車(つまり運転者自身が運転している自分の車両)の前後方向制御、場合によっては左右方向制御も、および/または
●前後方向制御/左右方向制御の作動時に運転者を支援する運転指示のアウトプット
に該当する。
システムは(選択的にまたは対象物検出の供給可能性に応じて)、自動的な対象物検出有りまたは無しで駆動される:
●対象物検出が存在しないかまたは対象物検出が使用されない場合、運転者は対象物選択を自ら行うことができる。このために運転者は、例えば接触感応式のディスプレイ(タッチスクリーン)上の、運転者が追跡したい表示された対象物を指でタッチする。
●運転者へのインターフェースとして、前述したように、タッチスクリーンが特に適している。しかしながらタッチスクリーンは、これが、走行中に画面に触れることが危険なしに可能であるように位置決めされている場合にのみ使用されるべきである。
○一方では、接触ポイントの座標はさらに比例的に画素に換算される。それによって、接触感応式の面並びにグラフィックタブレットは、PCインプットのためのデザイナーによって使用されるように挙動する。
○接触ポイントと画素との非線形のおよび/または時間的に変化する関係が存在する場合、挙動はむしろ、ノートブックコンピュータにより公知のタッチパッドに近い。
○「赤い車を追跡せよ!」
○「標識HI−ER377を追跡せよ!」
○「メルセデスステーションワゴンを追跡せよ!」
○「トラックを追跡せよ!」
○「前にいる人を追跡せよ!」
○「右の乗用車を追跡せよ!」
○検知された対象物カラーが表示されるかまたは呼び名が記載されるかまたは、
○検知された車両マークつまりロゴが表示されるかまたは言葉として記載されるかまたは、
○標識が良好に読み取り可能に記載されているかまたは、
○対象物がシンボル(乗用車、トラック、ステーションワゴン、キャンピングカー、オートバイ等)で特徴付けられる。
○右から割り込んできた車両を追跡しますか?
○黒の車両をさらに追跡しますか?
○方向を変えた車両を追跡しますか?
○追跡を終了しますか?
運転者が選択を行うと、または場合によっては運転者が選択を見過ごすと直ちに、好適な実施態様において、システムは運転者に新たなシステム状態に関する情報をフィードバックする。フィードバックの意味的な内容は、しばしば「対象物選択異常なし、システムは選択された対象物を追跡する!」であるが、例えば運転者が明確に指示していないかまたはシステムがタッチされた画像位置に追跡できる対象物を見つけ出せない場合、「システムは追跡を実施しない!」であってもよい。
操作と同時に、対象物追跡のステップが開始される。このステップは一般的に長く続けられ、例えば目的対象物が運転者の選択とは別の方向または別の走行車線に移動するか或いは早すぎるかまたは遅すぎる速度で走行するまで続けられる。
●2つの画像間の(例えば画像中における対象物上の第2のポイントからの間隔の)対象物測定のスケーリング;
●自車の車速またはそれから導き出された値
自車の加速度がTTCの決定に算入されると、このようにして算出されたTTCは、一般的によりダイナミックに挙動する。
このようなより高いダイナミックスは、運転者が自車の加速または減速に関するフィードバックをより迅速に得るという利点を、運転者に提供する。つまり運転者は、前後方向制御への自動的な(または手動による)干渉の影響に関する情報を、よりダイレクトに得ることができる。
●ブレーキシステムのシステム状態(無駄時間の影響を減少させるために)、例えば、ブレーキ圧の増圧後にTTCに影響する制動が既に実行されているかどうか。
●例えばヨーレートセンサまたはステアリングアングルセンサまたは個別ホイールセンサまたはばねストロークセンサの別のセンサデータであって、これらのデータによって、衝突を場合によって避ける回避操作が開始されていることを検知することができる。
●勿論、その他の周辺センサの測定データも考慮されてよい。例えばレーダーセンサ(速度および車間距離の測定)またはライダーセンサ(光到達時間による車間距離の測定)またはステレオカメラ(三角測量により複数の車間距離を測定する)または距離カメラ(光到達時間によって複数の車間距離を測定する)または超音波センサ(音波到達時間によって車間距離を測定する)。
対象物追跡中に影響を及ぼす可能性を運転者に与えれば、有利である。運転者は、少なくとも運転者の要求に応じて前後方向の間隔に影響を与える可能性を有しているべきである。このために、以下の形式の指令を有するインプット可能性が設けられている。
●「車間縮小」および
●「車間増大」
が与えることができ、場合によっては変化の大きさに影響を与えることもできる。
運転者がシステム特性に影響を与える可能性を有し、これを利用する場合、システムは、運転者の好み(長期形式および短期形式)を学習する機会を有する。好適な形式で、システムはそれに順応して、今後の制御動作のための変更されたパラメータを役立てることができる。
可能な実施態様は、運転者がコントロールループに組み込まれるセミオートマチックコントロールである。この場合、運転者は、アクセル、ブレーキ、および変速レバー(これが設けられていれば)も操作する。これらの操作のプリセットはシステムによって運転者に伝達される。これは、図8、図9、図10等に示したような視覚化により行われる。
システムが、複数の対象物を同時に追跡する状態にある場合、これらの対象物を車間制御の際に同時に考慮すれば、好適である。これは、第1の目標対象物および自車が右側の高速道路車線上にあって、これに対して目標対象物が別の対象物を右から追い越す場合に、有意義である。この場合、危険な状況を避けるためにおよび場合によっては法的な規則を守るために、少なくとも一時的に2つの目的対象物をさらに追跡し、第2の目的対象物を同様に右から追い越さないようすれば、有意義である。
図11は、インストルメントパネル内での表示の一部の好適な実施態様を示す。タコメータが示されており、このタコメータは、自車の速度のための指針1110(明るい)の他に、第2の指針1120(暗い)を有している。この場合、追跡されている車両は、タコメータ内に映し出されている。対象物を追跡している間、暗い指針1120はその速度を表示し、このその速度は、vObj=vEgo−vDiffによって算出され、この式中、vDiffはセンサに基づいて決定可能な速度差である。
所定の対象物の追跡はいずれ中止しなければならない。それは対象物が、
●より高速で走行し、遠ざかって行く、
●別の走行車線を走行し、曲がる、
●画像から側方へ出ていく(狭いカーブ)、
●追い越され、カメラによって検知されない、
●別の対象物(例えば元の走行車線に戻る車両)または障害物により見えなくなる、
ときである。
110 運転者を支援するための装置
115 車両周囲状況
120 カメラ
125 車両周囲
130 視野
135 画像
140 運転者
145 車道
150 ディスプレイユニット
155 制御ユニット
160 誘導ユニット
210 操作インターフェース
215 操作信号
220 セレクトユニット
230 カメラ画像
300 対象物
310 指紋
500 パターン
600 シンボル
1110 自車の速度のための指針
1120 第2の指針
1300 方法
1310 表示ステップ
1320 読み取りステップ
1330 選択ステップ
1340 表示ステップ
1350 利用ステップ
Claims (10)
- コンピュータに、車道(145)上で車両(100)を誘導する際に運転者を支援する機能を実現させるためのプログラムであって、
前記プログラムは、
読み取られた画像(135)をディスプレイユニット(150)上で前記運転者(140)に表示する表示ステップ(1310)を有しており、この場合、前記画像(135)はカメラ(120)によって撮影された車両周囲状況(115)を表わしており、
前記運転者(140)によって操作インターフェース(210)にインプットされた操作信号(215)を読み取る読み取りステップ(1320)を有しており、
前記画像(135)内に含まれた対象物(300)を、前記操作信号(215)を使用して選択する選択ステップ(1330)を有しており、
前記ディスプレイユニット(150)にマーク(310,500,600)を表示する表示ステップ(1340)を有しており、この場合、前記マーク(310,500,600)は、前記画像(135)の、前記対象物(300)を表わす領域内に表示されるようになっており、
前記車両(100)により走行される車道のための少なくとも1つの前後方向制御パラメータを決定するために前記対象物(300)を利用する利用ステップ(1350)を有していて、これにより、車道(145)上で前記車両(100)を誘導する際に前記運転者(140)を支援するようになっており、
前記表示ステップ(1340)においてさらに、前記対象物と前記車両(100)のフロントが衝突するまでの時間に関連したパラメータを前記ディスプレイユニットに表示し、この際に、前記パラメータを、前記対象物(300)を表わす、画像の領域内に表示することを特徴とする、プログラム。 - 前記画像(135)の前記表示ステップ(1310)において前記画像(135)内の前記対象物(300)を予め検知し、前記選択ステップ(1330)において予め検知された複数の前記対象物(300)のうちの1つの操作信号(215)を使用して選択を行うことを特徴とする、請求項1に記載のプログラム。
- 前記表示ステップ(1310)において、前記画像(135)を、ディスプレイユニット(150)の接触感応式のディスプレイに表示し、この際に、前記読み取りステップ(1320)において、検知された押圧に反応して前記接触感応式のディスプレイ上に操作信号(215)を生成することを特徴とする、請求項2に記載のプログラム。
- 前記読み取りステップ(1320)において、運転者の検知された動作に反応して、前記操作信号(215)を1つのポジションに生成させることを特徴とする、請求項2に記載のプログラム。
- 前記選択ステップ(1330)において、接触感応式のディスプレイ上で検知された押圧によって表わされた、前記画像(135)内のポジションに最も近い位置に位置する、前記画像内で予め検知された対象物を選択することを特徴とする、請求項3または4に記載のプログラム。
- 前記読み取りステップ(1320)において、前記車両(100)の運転者(140)の言語指令を評価することによって前記操作信号(215)を生成する操作インターフェース(210)を使用することを特徴とする、請求項1から5のいずれか1項に記載のプログラム。
- 前記対象物(300)の選択ステップ(1330)において、車道(145)上で前記車両(100)の前または隣に位置する別の車両を表わす対象物を選択することを特徴とする、請求項1から6のいずれか1項に記載のプログラム。
- 前記表示ステップ(1340)において、時間的に変化する図表を有するマーク(300,500,600)を表示することを特徴とする、請求項1から7のいずれか1項に記載のプログラム。
- 前記利用ステップ(1350)においてさらに、前記対象物(300)の車道を前記車両(100)の所望の車線と比較し、この比較が、前記対象物(300)が所定の距離よりも大きく所望の走行距離から離れて遠ざかっていることを示していれば、前記対象物(300)を、前記車両(100)によって走行される車道を決定するためにもはや利用しないようにし、および/または、
前記利用ステップ(1350)において、前記対象物(300)の算出された速度が前記車両(100)のポジションにおいて許容される速度よりも大きいときに、前記対象物(300)を、前記車両(100)によって走行される車道を決定するためにもはや利用しないようにし、および/または、
前記利用ステップ(1350)において、前記車両(100)に対する前記対象物(300)の算出された間隔が予め規定された間隔よりも大きいときに、前記対象物(300)を、前記車両(100)によって走行される車道のための少なくとも1つの前後方向制御パラメータを決定するためにもはや利用しないようにすることを特徴とする、
請求項1から8のいずれか1項に記載のプログラム。 - 請求項1から9のいずれか1項に記載のプログラムの各ステップを実行するために構成されたユニット(150,210,160)を有する、装置(110)。
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