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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeuges mit einer Abstandsregelungsvorrichtung, mittels welcher im aktivierten Zustand ein Abstand des Fahrzeuges in Bezug auf ein dem Fahrzeug vorausfahrendes Fahrzeug geregelt wird.
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Aus der
DE 10 2016 213 039 A1 ist ein Verfahren zum Durchführen einer Kolonnenfahrt bekannt, wobei die Kolonne mindestens ein erstes Fahrzeug und ein zweites Fahrzeug aufweist. Das Verfahren umfasst die Schritte: Messen einer Position, einer Geschwindigkeit und einer Fahrtrichtung des ersten Fahrzeuges durch das zweite Fahrzeug; und Verfolgen des ersten Fahrzeuges durch das zweite Fahrzeug in einem parallel zu der Fahrtrichtung des ersten Fahrzeuges orientierten Längsabstand zwischen dem ersten Fahrzeug und dem zweiten Fahrzeug in Abhängigkeit von der Position, der Geschwindigkeit und der Fahrtrichtung des ersten Fahrzeuges. Zudem umfasst das Verfahren die folgenden Schritte: Messen einer Windgeschwindigkeit und einer Windrichtung durch das zweite Fahrzeug; und Anordnen des zweiten Fahrzeuges hinter dem ersten Fahrzeug durch das zweite Fahrzeug in Abhängigkeit von der Windgeschwindigkeit und der Windrichtung derart, dass ein Windschatten des ersten Fahrzeuges ausgenutzt wird.
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Darüber hinaus beschreibt die
DE 100 30 258 A1 ein Verfahren zur Abstandsregelung eines Fahrzeuges zu einem vorausfahrenden Fremdfahrzeug und ein Abstandsregelsystem. Bei dem Verfahren werden Fahrzeug-Zustandsgrößen und Fahrzeug-Kenngrößen sowie der Abstand und die Fahrzeuggeschwindigkeit von einem umgebenden Fremdfahrzeug erfasst und der Abstand zum Fremdfahrzeug und die Eigengeschwindigkeit des Fahrzeuges auf zulässige Grenzwerte eingestellt. Zudem werden die Eigengeschwindigkeit des Fahrzeuges und der Sollabstand zu dem direkt vorausfahrenden Fremdfahrzeug als Funktion der Fahrzeuggeschwindigkeit zumindest eines seitlich versetzt fahrenden Fremdfahrzeuges und des Abstandes zwischen mehreren seitlich versetzt fahrenden Fremdfahrzeugen bestimmt.
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Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeuges mit einer Abstandsregelungsvorrichtung anzugeben.
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Die Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch ein Verfahren, welches die in Anspruch 1 angegebenen Merkmale aufweist.
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Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
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Ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeuges mit einer Abstandsregelungsvorrichtung, mittels welcher im aktivierten Zustand ein Abstand des Fahrzeuges in Bezug auf ein dem Fahrzeug vorausfahrendes Fahrzeug geregelt wird, sieht erfindungsgemäß vor, dass bei einem aktivierten Kolonnenmodus des Fahrzeuges ein von einem Fahrer des Fahrzeuges ausgewähltes Zielfahrzeug von dem Fahrzeug in einem vorgegebenen Abstand verfolgt wird.
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Durch Anwendung des Verfahrens und insbesondere durch Auswahl des Zielfahrzeuges, dem das Fahrzeug mit vorgegebenen Abstand und gleicher Fahrgeschwindigkeit folgt, kann eine Kolonnenfahrt des Fahrzeuges erheblich komfortabler durchgeführt werden, da das Fahrzeug diesem ausgewählten Fahrzeug folgt und somit ein Auftreten ungewünschter Fahrzeugreaktionen weitestgehend ausgeschlossen werden kann. Ein Beschleunigen und Abbremsen des Fahrzeuges, das heißt eine erschwerte Folgefahrt in Bezug auf das vorausfahrende Fahrzeug kann mittels des Verfahrens vermieden werden.
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In einer Ausführung des Verfahrens regelt das Fahrzeug den Abstand in Bezug auf das vorausfahrende Fahrzeug als ausgewähltes Zielfahrzeug, auch wenn dieses einen Spurwechsel ausführt. Dadurch, dass der Abstand in Bezug auf das ausgewählte Zielfahrzeug geregelt wird, kann vermieden werden, dass das Fahrzeug wegen des Spurwechsels des Zielfahrzeuges keinem vorausfahrenden Fahrzeug mehr folgt, das Fahrzeug auf seine vorgegebene Sollgeschwindigkeit, insbesondere Setzgeschwindigkeit, beschleunigt. Eine darauffolgend mittels der Abstandsregelungsvorrichtung eingeleitete Bremsung des Fahrzeuges kann den Fahrer des Fahrzeuges verärgern, wobei die Beschleunigungs- und Bremsvorgänge des Fahrzeuges zu einem erhöhten Kraftstoffverbrauch und/oder zu einem erhöhten Verbrauch elektrischer Energie führen können.
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In einer Ausführung wird in dem Fahrzeug eine Empfehlung zur Durchführung eines manuellen oder zumindest teilautomatisierten Spurwechsels ausgegeben, , wenn vor dem Fahrzeug auf dessen Fahrspur eine Freifläche erkannt wird, welche größer ist als ein Längsabstand des Fahrzeuges zu dem Zielfahrzeug. Wird erkannt, dass die Freifläche vor dem Fahrzeug auf dessen Fahrspur kleiner ist als der Längsabstand des Fahrzeuges zu dem Zielfahrzeug, leitet das Fahrzeug eine Bremsung ein, wodurch in einer möglichen Weiterbildung der Kolonnenmodus der Abstandsregelvorrichtung automatisch deaktiviert wird und das Fahrzeug zunächst dem auf seiner Fahrspur fahrenden weiteren vorausfahrenden Fahrzeug, welches das Zielfahrzeug überholt hat, in dem vorgegebenen Abstand folgt.
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In einer weiteren möglichen Ausführung des Verfahrens wird bei aktiviertem Kolonnenmodus eine dem Fahrzeug vorliegende Verkehrssituation mit dem Fahrzeug vorausfahrenden Fahrzeugen auf einer Anzeigeeinheit in dem Fahrzeug angezeigt. Das heißt, dass dem Fahrzeug alle vorausfahrenden Fahrzeuge angezeigt werden, unabhängig davon, auf welcher Fahrspur sich die vorausfahrenden Fahrzeuge befinden. Der Fahrer des Fahrzeuges hat also einen genauen Überblick über die ihm vorliegende Verkehrssituation.
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Der Fahrer des Fahrzeuges wählt in einer Ausführung ein vorausfahrendes Fahrzeug als Zielfahrzeug durch Markieren des vorausfahrenden Fahrzeuges auf der Anzeigeeinheit aus. Hat der Fahrer des Fahrzeuges das vorausfahrende Fahrzeug als gewünschtes Zielfahrzeug ausgewählt, folgt das Fahrzeug diesem vorausfahrenden Fahrzeug als Zielfahrzeug, so dass das Fahrzeug und das Zielfahrzeug eine Kolonne bilden.
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In einer weiteren Ausführung wird das vorausfahrende Fahrzeug als Zielfahrzeug mittels Antippen des auf der Anzeigeeinheit visualisierten vorausfahrenden Fahrzeuges markiert und als Zielfahrzeug ausgewählt. Der Fahrer des Fahrzeuges muss also nur das gewünschte vorausfahrende Fahrzeug antippen, um mittels seines Fahrzeuges dieses bei aktiviertem Kolonnenmodus zu verfolgen. Hierzu ist die Anzeigeeinheit, beispielsweise eines Infotainmentsystems des Fahrzeuges, mit einer Steuereinheit der Abstandsregelungsvorrichtung gekoppelt.
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Darüber hinaus sieht eine Ausführung des Verfahrens vor, dass der Kolonnenmodus bei Bedarf durch den Fahrer des Fahrzeuges deaktiviert wird. Ist der Kolonnenmodus deaktiviert, wird der Abstand des Fahrzeuges zu dem ausgewählten vorausfahrenden Fahrzeug bei einem durch dieses ausgeführten Spurwechsel nicht geregelt. Das Fahrzeug verbleibt in seiner Fahrspur, wobei dann ein Abstand zu einem weiteren vorausfahrenden Fahrzeug mittels der Abstandsregelungsvorrichtung geregelt wird.
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Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand von Zeichnungen näher erläutert.
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Dabei zeigen:
- 1 schematisch zwei Abbildungen mit jeweils einem Fahrbahnabschnitt und einem Fahrzeug mit aktivierter Abstandsregelungsvorrichtung nach dem Stand der Technik,
- 2 schematisch zwei weitere Abbildungen mit jeweils einem Fahrbahnabschnitt und dem Fahrzeug mit aktivierter Abstandsregelungsvorrichtung nach dem Stand der Technik,
- 3 schematisch zwei Abbildungen mit jeweils einem Fahrbahnabschnitt und einem Fahrzeug mit aktiviertem Kolonnenmodus,
- 4 schematisch zwei weitere Abbildungen mit jeweils einem Fahrbahnabschnitt und dem Fahrzeug mit aktiviertem Kolonnenmodus und
- 5 schematisch einen Ablauf zum Betrieb einer Abstandsregelungsvorrichtung mit aktivierbarem Kolonnenmodus eines Fahrzeuges.
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Einander entsprechende Teile sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen.
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1 zeigt zwei Abbildungen A1, A2 mit jeweils einem Fahrbahnabschnitt F mit vier Fahrspuren F1 bis F4, wobei in einer Abbildung A1 drei Fahrzeuge 1 bis 3 auf einer zweiten Fahrspur F2 fahren und sich auf den weiteren Fahrspuren F1, F3, F4 kein weiteres Fahrzeug befindet.
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Ein Fahrzeug 1 weist eine Abstandsregelungsvorrichtung nach dem Stand der Technik auf, wobei die Abstandsregelungsvorrichtung aktiviert ist, so dass ein Abstand a zwischen dem Fahrzeug 1 und einem diesem in seiner Fahrspur F2 vorausfahrenden Fahrzeug 2 geregelt wird. Das Fahrzeug 1 folgt dem vorausfahrenden Fahrzeug 2 mit einem vorgegebenen Abstand a, wobei eine Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeuges 1 der des vorausfahrenden Fahrzeuges 2 entspricht, eine Sollgeschwindigkeit, eine sogenannte Setzgeschwindigkeit der Abstandsregelungsvorrichtung ist hingegen höher als die Fahrgeschwindigkeit der beiden Fahrzeuge 1, 2, so dass das Fahrzeug 1 beabsichtigt, das vorausfahrende Fahrzeug 2 zu überholen. Vor dem vorausfahrenden Fahrzeug 2 befindet sich ein weiteres vorausfahrendes Fahrzeug 3, welches mit einer Fahrgeschwindigkeit fährt, die niedriger ist als die Fahrgeschwindigkeit der beiden Fahrzeuge 1, 2.
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Mittels der Abstandsregelungsvorrichtung wird der Abstand a des Fahrzeuges 1 in Bezug auf das vorausfahrende Fahrzeug 2 geregelt.
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In einer Abbildung A2 in 1 überholt das dem Fahrzeug 1 vorausfahrende Fahrzeug 2 das weitere vorausfahrende Fahrzeug 3, so dass sich das weitere vorausfahrende Fahrzeug 3 vor dem Fahrzeug 1 befindet, so dass das Fahrzeug 1, da seine eingestellte Sollgeschwindigkeit höher ist und der Abstand a zwischen dem Fahrzeug 1 und dem weiteren vorausfahrenden Fahrzeug 3 vergleichsweise groß ist, beschleunigt. Ist ein Sollabstand zwischen dem Fahrzeug 1 und dem weiteren vorausfahrenden Fahrzeug 3 erreicht, wird das Fahrzeug 1 vergleichsweise stark verzögert, da das weitere vorausfahrende Fahrzeug 3 mit einer wesentlich geringeren Fahrgeschwindigkeit fährt als das Fahrzeug 1.
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Da das Fahrzeug 1 mit einer höheren Fahrgeschwindigkeit fährt als das weitere vorausfahrende Fahrzeug 3, greift ein Fahrer des Fahrzeuges 1 ein und leitet einen Überholvorgang ein, um das weitere vorausfahrende Fahrzeug 3 zu überholen.
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2 zeigt zwei weitere Abbildungen A1, A2, wobei die Abstandsregelungsvorrichtung des Fahrzeuges 1 aktiviert ist und das Fahrzeug 1 gemäß einer weiteren Abbildung A1 das ursprüngliche weitere vorausfahrende Fahrzeug 3 überholt, wobei sich das vorausfahrende Fahrzeug 2 wieder vor dem Fahrzeug 1 befindet und der Abstand a in Bezug auf das vorausfahrende Fahrzeug 2 geregelt wird, wie aus dem Stand der Technik bekannt ist. Bei dem Überholvorgang fährt das Fahrzeug 1 mit einer Fahrgeschwindigkeit, die der des vorausfahrenden Fahrzeuges 2 entspricht.
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In einer weiteren Abbildung A2 in 2 hat das vorausfahrende Fahrzeug 2 seinen Überholvorgang beendet und ist wieder auf die zweite Fahrspur F2 eingeschert. Da sich, nachdem sich das vorausfahrende Fahrzeug 2 auf der zweiten Fahrspur F2 befindet, somit kein weiteres Fahrzeug vor dem Fahrzeug 1 fährt, beschleunigt das Fahrzeug 1 auf seine eingestellte Sollgeschwindigkeit, die höher ist als die Fahrgeschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeuges 2, dem das Fahrzeug 1 zuvor, insbesondere bei seinem Überholvorgang, gefolgt ist.
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Das Fahrzeug 1 schert nach dem Überholvorgang vor dem ursprünglich weiteren vorausfahrenden Fahrzeug 3 und hinter dem vorausfahrenden Fahrzeug 2 in die zweite Fahrspur F2 ein und wird dort wieder abgebremst, da die Fahrgeschwindigkeit, welche der Sollgeschwindigkeit entspricht, höher ist als die Fahrgeschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeuges 2. Alternativ führt das Fahrzeug 1 aufgrund einer verhältnismäßig hohen Differenz zwischen der Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeuges 1 und der Fahrgeschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeuges 2 einen weiteren Überholvorgang durch, um das vorausfahrende Fahrzeug 2 zu überholen.
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Da die Abstandsregelungsvorrichtung des Fahrzeuges 1 gemäß dem Stand der Technik den Abstand a in Bezug auf ein jeweils vorausfahrendes Fahrzeug 2 regelt, treten bei Überholvorgängen immer wieder unerwünschte Fahrzeugreaktionen auf. Das Fahrzeug 1 wird mittels der Abstandsregelungsvorrichtung beschleunigt und verzögert, so dass eine Folgefahrt erschwert wird und der Fahrer des Fahrzeuges 1 das eine oder andere Mal manuell eingreifen muss, wie oben beschrieben.
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Im Folgenden wird ein Verfahren zum Betrieb der Abstandsregelungsvorrichtung des Fahrzeuges 1 beschrieben, wobei das Verfahren vorsieht, diese oben beschriebenen unerwünschten Fahrzeugreaktionen weitestgehend zu vermeiden.
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Dazu ist in einer Abbildung A1 in 3 eine der Abbildung A1 in 1 entsprechende Verkehrssituation dargestellt, in welcher die drei Fahrzeuge 1 bis 3 auf der zweiten Fahrspur F2 hintereinander herfahren.
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Die Abstandsregelungsvorrichtung verfügt über einen Kolonnenmodus, den der Fahrer des Fahrzeuges 1 durch Betätigung eines zur Aktivierung und Deaktivierung vorgesehenen Bedienelementes aktivieren kann.
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Hat der Fahrer den Kolonnenmodus aktiviert, wird auf einer Anzeigeeinheit, beispielsweise eines Infotainmentsystems des Fahrzeuges 1, eine dem Fahrzeug 1 vorliegende, insbesondere vorausliegende, Verkehrssituation mit den dem Fahrzeug 1 vorausfahrenden Fahrzeugen 2, 3 angezeigt.
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Gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel in 3 und 4 wählt der Fahrer des Fahrzeuges 1, beispielsweise durch Antippen des auf der Anzeigeeinheit dargestellten vorausfahrenden Fahrzeuges 2, dieses als Zielfahrzeug Z aus. Dieses als Zielfahrzeug Z ausgewählte, dem Fahrzeug 1 vorausfahrende Fahrzeug 2 wird daraufhin von dem Fahrzeug 1 verfolgt, wobei der Abstand a des Fahrzeuges 1 zu dem Zielfahrzeug Z mittels der Abstandsregelvorrichtung geregelt wird.
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Das Zielfahrzeug Z beabsichtigt, das weitere vorausfahrende Fahrzeug 3 zu überholen und wechselt hierzu von der zweiten Fahrspur F2 auf die dritte Fahrspur F3, wie in einer Abbildung A2 in 3 gezeigt ist. Da das vorausfahrende Fahrzeug 2 als Zielfahrzeug Z von dem Fahrzeug 1 verfolgt wird, wird der Abstand a des Fahrzeuges 1 auch zu dem als Zielfahrzeug Z ausgewählten vorausfahrenden Fahrzeug 2 geregelt, wenn das vorausfahrende Fahrzeug 2 einen Überholvorgang in Bezug auf das weitere vorausfahrende Fahrzeug 3 einleitet. Daraufhin wird dem Fahrzeugnutzer des Fahrzeuges 1 angeboten, selbst einen Spurwechsel durchzuführen. Dieser Spurwechsel des Fahrzeuges 1, insbesondere um das weitere vorausfahrende Fahrzeug 3 zu überholen, kann, wenn das Fahrzeug 1 über ein entsprechendes Assistenzsystem verfügt, teilautomatisiert durchgeführt werden, wobei hierzu eine Bestätigung des Fahrzeugnutzers erforderlich ist. Alternativ dazu kann der Fahrzeugnutzer des Fahrzeuges 1 den Spurwechsel manuell durchführen, um das weitere vorausfahrende Fahrzeug 3 zu überholen. Das Fahrzeug 1 folgt dann dem Zielfahrzeug Z mit gleicher Fahrgeschwindigkeit und gleichem Abstand a und überholt das weitere vorausfahrende Fahrzeug 3.
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Gemäß Abbildung A1 in 4 hat das Zielfahrzeug Z das ursprünglich weitere vorausfahrende Fahrzeug 3 überholt und das Fahrzeug 1 führt den Überholvorgang durch, wobei das Fahrzeug 1 die gleiche Fahrgeschwindigkeit fährt wie das Zielfahrzeug Z und der Abstand a zwischen dem Fahrzeug 1 und dem Zielfahrzeug Z immer gleichbleibt.
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In einer weiteren Abbildung A2 in 4 hat das Fahrzeug 1 das ursprünglich weitere vorausfahrende Fahrzeug 3 überholt, wobei das Zielfahrzeug Z bereits seinen Spurwechsel von der dritten Fahrspur F3 auf die zweite Fahrspur F2 durchgeführt hat.
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Das Fahrzeug 1 fährt weiterhin mit der gleichen Fahrgeschwindigkeit wie das Zielfahrzeug Z und führt teilautomatisiert oder manuell einen Spurwechsel von der dritten Fahrspur F3 auf die zweite Fahrspur F2 durch. Hierzu ist vorgesehen, dass in dem Fahrzeug 1 eine Empfehlung zur Durchführung eines Spurwechsels ausgegeben wird, wenn vor dem Fahrzeug 1 auf der dritten Fahrspur F3 eine Freifläche erkannt wird, welche größer ist als ein Längsabstand aL des Fahrzeuges 1 zu dem Zielfahrzeug Z. Ist dies nicht der Fall, wird das Fahrzeug 1 verzögert bis die Freifläche dem Längsabstand aL entspricht oder der Kolonnenmodus wird deaktiviert, so dass das Fahrzeug 1 auf seine Sollgeschwindigkeit, also seine Setzgeschwindigkeit, beschleunigt und das vorausfahrende Fahrzeug 2 überholt.
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Im aktivierten Kolonnenmodus der Abstandsregelungsvorrichtung folgt das Fahrzeug 1 dem ausgewählten Zielfahrzeug Z und führt auf Empfehlung teilautomatisiert oder manuell einen Spurwechsel durch, wenn das Zielfahrzeug Z einen Spurwechsel durchführt, im Wesentlichen ohne, dass die oben genannten unerwünschten Fahrzeugreaktionen auftreten.
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In 5 ist ein Ablauf zum Betrieb der Abstandsregelungsvorrichtung mit aktivierbarem Kolonnenmodus eines Fahrzeuges 1 dargestellt.
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In einem ersten Verfahrensschritt S1 ist die Abstandsregelungsvorrichtung aktiv und das Fahrzeug 1 folgt dem vorausfahrenden Fahrzeug 2. Der Fahrer des Fahrzeuges 1 aktiviert in einem zweiten Verfahrensschritt S2 den Kolonnenmodus und wählt auf der Anzeigeeinheit, beispielsweise durch Antippen des vorausfahrenden Fahrzeuges 2 dieses als Zielfahrzeug Z aus. In einem dritten Verfahrensschritt S3 folgt das Fahrzeug 1 dem Zielfahrzeug Z, wobei der Abstand a zwischen dem Fahrzeug 1 und dem Zielfahrzeug Z beibehalten wird. In einem vierten Verfahrensschritt S4 führt das Zielfahrzeug Z einen Spurwechsel durch, um das ursprünglich weitere vorausfahrende Fahrzeug 3 zu überholen, woraufhin das Fahrzeug 1 in einem fünften Verfahrensschritt S5 ebenfalls einen Spurwechsel teilautomatisiert oder manuell durchführt, um das ursprünglich weitere vorausfahrende Fahrzeug 3 zu überholen. Dabei wird fortlaufend der Abstand a zwischen dem Fahrzeug 1 und dem Zielfahrzeug Z eingehalten.
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In einem sechsten Verfahrensschritt S6 demarkiert der Fahrer des Fahrzeuges 1 das vorausfahrende Fahrzeug 2 als Zielfahrzeug Z, beispielsweise durch erneutes Antippen auf der Anzeigeeinheit, so dass der Kolonnenmodus der Abstandsregelungsvorrichtung deaktiviert wird.
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In einem siebenten Verfahrensschritt S7 folgt das Fahrzeug 1 beispielsweise dem vorausfahrenden Fahrzeug 2 mit aktivierter Abstandsregelungsvorrichtung und deaktiviertem Kolonnenmodus.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102016213039 A1 [0002]
- DE 10030258 A1 [0003]
