DE102020106380A1

DE102020106380A1 - Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems eines Fahrzeugs durch Anpassung von angezeigten Objekten, Fahrerassistenzsystem sowie Fahrzeug

Info

Publication number: DE102020106380A1
Application number: DE102020106380.6A
Authority: DE
Inventors: Juergen LUKAS
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2020-03-09
Filing date: 2020-03-09
Publication date: 2021-09-09

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems eines Fahrzeugs mit den Schritten: Erkennen von Objekten in einer Umgebung des Fahrzeugs anhand von Umfelddaten, Bereitstellen einer Anzeige mit angezeigten Objekten und einer angezeigten Umgebung, welche die erkannten Objekte und/oder die Umgebung des Fahrzeugs beschreiben, Ausführen einer Reaktion des Fahrerassistenzsystems in Abhängigkeit von den angezeigten Objekten und/oder der angezeigten Umgebung, Bereitstellen einer Benutzerschnittstelle zum Verändern der angezeigten Objekte und/oder der angezeigten Umgebung durch eine Bedieneingabe und Anpassen der Reaktion des Fahrerassistenzsystems in Abhängigkeit von der bei der Bedieneingabe erfolgten Veränderung der angezeigten Objekte und/oder der angezeigten Umgebung.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems eines Fahrzeugs. Des Weiteren betrifft die vorliegende Erfindung ein Fahrerassistenzsystem für ein Fahrzeug sowie ein Fahrzeug mit einem derartigen Fahrerassistenzsystem.
Aus dem Stand der Technik sind unterschiedliche Fahrerassistenzsysteme bekannt, welche einen Fahrer bzw. Nutzer beim Manövrieren des Fahrzeugs unterstützen. Beispielsweise sind die sogenannten Parkassistenzsysteme bekannt, welche einen Fahrer beim Einparken des Fahrzeugs oder beim Ausparken des Fahrzeugs aus einer Parklücke unterstützen. Derartige Fahrerassistenzsysteme umfassen üblicherweise eine Mehrzahl von Umfeldsensoren, mit welchen Objekte in der Umgebung des Fahrzeugs erkannt werden können. In Abhängigkeit von den erkannten Objekten in der Umgebung des Fahrzeugs kann mittels des Fahrerassistenzsystems eine Warnung ausgegeben werden. Es kann auch vorgesehen sein, dass das Fahrzeug auf Grundlage der erkannten Objekte automatisiert oder autonom manövriert wird, um eine Kollision mit den Objekten zu vermeiden.
Darüber hinaus sind aus dem Stand der Technik Fahrerassistenzsysteme bekannt, mit denen Trajektorien selbstständig bestimmt werden können. Zu diesem Zweck kann beispielsweise ein befahrbarer Bereich bestimmt werden, in welchem die Trajektorien geplant werden können bzw. in welchem das Fahrzeug manövriert werden kann. Dieser befahrbare Bereich kann entweder durch Messungen von Umfeldsensoren oder aus Kartendaten generiert werden. Dabei kann es auch vorgesehen sein, dass ein Umgebungsbereich des Fahrzeugs dargestellt wird und über eine Benutzerschnittstelle die Möglichkeit geboten wird, den befahrbaren Bereich in dem Umgebungsbereich zu bestimmen bzw. anzupassen. Ein derartiges Fahrerassistenzsystem ist beispielsweise in der DE 10 2017 115 810 A1 offenbart.
Wenn bei derartigen Fahrerassistenzsystemen Objekte in der Umgebung des Fahrzeugs erfasst werden, kann es der Fall sein, dass fälschlicherweise Objekte bzw. Hindernisse erkannt werden, obwohl tatsächlich keine Objekte vorhanden sind. Solche fälschlicherweise erkannten Objekte können auch als „Geisterobjekte“ bezeichnet werden. Es kann auch der Fall sein, dass Objekte in der Umgebung des Fahrzeugs falsch erkannt bzw. falsch klassifiziert werden. So können beispielsweise Bodenrillen, Bodengitter, Schachtdeckel oder dergleichen zu einer Hindernisanzeige und einer dazugehörigen Reaktion des Fahrerassistenzsystems führen. Eine derartige Reaktion kann beispielsweise eine Warnung, eine Notbremsung aber auch der Abbruch des automatisierten Fahrmanövers sein.
Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Lösung aufzuzeigen, wie eine Interaktion zwischen einem Nutzer und einem Fahrerassistenzsystem der eingangs genannten Art verbessert werden kann.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren, durch ein Fahrerassistenzsystem sowie durch ein Fahrzeug mit den Merkmalen gemäß den unabhängigen Ansprüchen gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der vorliegenden Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.
Ein erfindungsgemäßes Verfahren dient zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems eines Fahrzeugs. Das Verfahren umfasst das Erkennen von Objekten in einer Umgebung des Fahrzeugs anhand von Umfelddaten. Darüber hinaus umfasst das Verfahren das Bereitstellen einer Anzeige mit angezeigten Objekten und/oder einer angezeigten Umgebung, welche die erkannten Objekte und/oder die Umgebung des Fahrzeugs beschreiben. Des Weiteren umfasst das Verfahren das Ausführen einer Reaktion des Fahrerassistenzsystems in Abhängigkeit von den angezeigten Objekten und/oder der angezeigten Umgebung. Zudem umfasst das Verfahren das Bereitstellen einer Benutzerschnittstelle zum Verändern der angezeigten Objekte und/oder der Umgebung durch eine Bedieneingabe sowie das Anpassen der Reaktion des Fahrerassistenzsystems in Abhängigkeit von der bei der Bedieneingabe erfolgten Veränderung der Objekte und/oder der angezeigten Umgebung.
Mithilfe des Fahrerassistenzsystems kann ein Fahrer bzw. ein Nutzer beim Führen des Fahrzeugs unterstützt werden. Das Fahrerassistenzsystem kann einen oder mehrere Umfeldsensoren aufweisen, mit welchen die Umgebungsdaten bereitgestellt werden können. Dabei kann der zumindest eine Umfeldsensor als Radarsensor, Lidar-Sensor, Ultraschallsensor und/oder als Kamera ausgebildet sein. Die mit dem zumindest einen Umfeldsensor bereitgestellten Umgebungsdaten können an eine Recheneinrichtung bzw. ein Steuergerät des Fahrerassistenzsystems übertragen werden. Auf Grundlage der Umgebungsdaten können dann mittels der Recheneinrichtung die Objekte und deren Position in der Umgebung des Fahrzeugs erkannt werden. Darüber hinaus kann eine Information zu den Positionen und/oder den räumlichen Abmessungen der erkannten Objekte ermittelt werden.
Darüber hinaus kann mit einer Anzeigeeinrichtung des Fahrerassistenzsystems eine Anzeige bereitgestellt werden, welche die erkannten Objekte bzw. die Umgebung des Fahrzeugs beschreibt. Diese Anzeige umfasst die angezeigten Objekte, welche die erkannten Objekte beschreiben, und die angezeigte Umgebung, welche die Umgebung des Fahrzeugs beschreibt. Dabei kann die Anzeige zudem die relative Lage der jeweiligen Objekte zu dem Fahrzeug sowie die räumlichen Abmessungen der Objekte beschreiben. Diese Anzeige kann dem Fahrer bzw. dem Nutzer im Innenraum des Fahrzeugs mittels der Anzeigeeinrichtung bereitgestellt werden. Des Weiteren ist vorgesehen, dass das Fahrerassistenzsystem in Abhängigkeit von den angezeigten bzw. erfassten Objekten eine zuvor definierte Reaktion durchführt. Als Reaktion kann beispielsweise eine Warnung an die Insassen des Fahrzeugs ausgegeben werden. Es kann auch vorgesehen sein, dass das Fahrzeug mittels des Fahrerassistenzsystems in Abhängigkeit von den erkannten Objekten automatisiert oder autonom manövriert wird.
Gemäß der vorliegenden Erfindung ist vorgesehen, dass zudem die Benutzerschnittstelle bereitgestellt wird. Diese Benutzerschnittstelle ermöglicht dem Fahrer bzw. dem Nutzer eine entsprechende Bedieneingabe zu tätigen. Durch diese Bedieneingabe können die mittels der Anzeigeeinrichtung angezeigten Objekte bzw. die angezeigte Umgebung verändert bzw. angepasst werden. Mit anderen Worten kann das Fahrerassistenzsystem eine entsprechende Eingabeeinrichtung aufweisen, durch welche die Benutzerschnittstelle bereitgestellt wird und durch welche die Bedieneingabe ermöglicht wird. Durch diese Bedieneingabe kann einerseits die Anzeige bzw. Darstellung der Umgebung bzw. der angezeigten Objekte angepasst bzw. verändert werden. Darüber hinaus ist vorgesehen, dass durch das Anpassen der angezeigten Objekte und/oder der Umgebung auch die Reaktion des Fahrerassistenzsystems angepasst wird.
Der vorliegenden Erfindung liegt die Erkenntnis zugrunde, dass bei Messungen mit den Umfeldsensoren, insbesondere bei ultraschallbasierten Umfeldsensoren und/oder bei kamerabasierten Umfeldsensoren, fälschlicherweise Objekte bzw. Hindernisse erkannt werden können. Es kann also der Fall sein, dass ein sogenanntes „Geisterobjekt“ erkannt wird, obwohl sich tatsächlich gar kein Objekt in der Umgebung des Fahrzeugs befindet. Darüber hinaus kann der Fall auftreten, dass Objekte falsch klassifiziert bzw. erkannt werden. Um diesem Aspekt Rechnung zu tragen, ist es erfindungsgemäß vorgesehen, die Benutzerschnittstelle zum Verändern bzw. Anpassen der erkannten und angezeigten Objekte zu ermöglichen. Ferner wird dadurch indirekt die Reaktion des Fahrerassistenzsystems angepasst. Somit kann beispielsweise verhindert werden, dass infolge eines „Geisterobjekts“ von dem Fahrerassistenzsystem eine Warnung ausgegeben wird, eine Notbremsung durchgeführt wird oder ggf. das automatisierte Fahrmanöver vollständig abgebrochen wird. Durch die Bedieneingabe kann erreicht werden, dass die Reaktion des Fahrerassistenzsystems unterbleibt oder verändert wird. Insgesamt kann somit die Interaktion zwischen einem Nutzer bzw. einem Fahrer und dem Fahrerassistenzsystem verbessert werden.
Bevorzugt ist vorgesehen, dass die Benutzerschnittstelle durch einen berührungsempfindlichen Bildschirm bereitgestellt wird. Dieser berührungsempfindliche Bildschirm bzw. ein derartiger Touchscreen kann als Anzeigeeinrichtung zum Anzeigen der erkannten Objekte und/oder der Umgebung dienen. Gleichzeitig kann ein solcher berührungsempfindlicher Bildschirm als Eingabeeinrichtung zum Bereitstellen der Benutzerschnittstelle dienen. Somit können beispielsweise die angezeigten Objekte bzw. die angezeigte Umgebung durch die entsprechenden Bedieneingaben intuitiv verändert werden. Grundsätzlich kann es aber vorgesehen sein, dass die Bedieneingaben durch die Bedienung zumindest eines Bedienelements des Fahrzeugs und/oder durch Gestensteuerungen vorgenommen werden. Es ist auch denkbar, dass eine Spracheingabe genutzt wird.
In einer Ausführungsform wird die Benutzerschnittstelle derart bereitgestellt, dass durch die Bedieneingabe ein Löschen zumindest eines der angezeigten Objekte ermöglicht wird. Wie bereits erläutert, kann es der Fall sein, dass auf Grundlage der Umfelddaten fälschlicherweise Objekte erkannt werden, obwohl diese in der Realität in der Umgebung nicht vorhanden sind. Solche „Geisterobjekte“ können nun durch die Bedieneingabe des Nutzers bzw. des Fahrers entfernt werden. Beispielsweise können eines oder mehrere der angezeigten Objekte durch eine Bedieneingabe gelöscht bzw. entfernt werden. Dabei ist als Bedieneingabe eine entsprechende Wischbewegung denkbar, mittels welcher ein angezeigtes Objekt aus der Anzeige entfernt bzw. herausgeschoben werden kann. Es kann auch vorgesehen sein, dass zusätzlich zu den jeweiligen Objekten in der Umgebung ein Symbol, beispielsweise ein Kreuz oder dergleichen, angezeigt wird. Wenn dieses Symbol ausgewählt bzw. betätigt wird, kann das zu dem Symbol korrespondierende Objekt entfernt werden. Somit kann auf einfache Weise verhindert werden, dass das Fahrerassistenzsystem bei dem Vorhandensein eines „Geisterobjekts“ eine Warnung ausgibt oder ein entsprechendes Fahrmanöver durchführt.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform wird die Benutzerschnittstelle derart bereitgestellt, dass durch die Bedieneingabe eine Anpassung von räumlichen Abmessungen von zumindest einem der angezeigten Objekte ermöglicht wird. Es kann der Fall sein, dass Objekte in der Umgebung des Fahrzeugs falsch klassifiziert werden bzw. die räumlichen Abmessungen des Objekts falsch bestimmt werden. Dies kann die räumlichen Abmessungen bezüglich der Fahrzeuglängsrichtung und/oder der Fahrzeugquerrichtung betreffen. Um diesem Problem zu entgegnen, ist es vorgesehen, dass durch die Bedieneingabe die räumlichen Abmessungen des Objekts angepasst werden können. Eine Möglichkeit besteht hierbei, die angezeigten Objekte mit entsprechenden Symbolen oder Elementen zu versehen, mit denen die räumlichen Abmessungen angepasst werden können. Derartige Symbole sind beispielsweise im Zusammenhang mit Zeichenprogrammen bekannt. Somit kann die Größe eines Objekts bzw. die räumlichen Abmessungen des Objekts auf einfache und intuitive Weise angepasst werden.
Gemäß einer weiteren Ausgestaltung wird die Benutzerschnittstelle derart bereitgestellt, dass durch die Bedieneingabe eine Abmessung einer Höhe von zumindest einem der angezeigten Objekte ermöglicht wird. Bei der Erfassung der Umgebung mittels der Umfeldsensoren kann es der Fall sein, dass niedrige Objekte bzw. von dem Fahrzeug überfahrbare Objekte fälschlicherweise als hohe Objekte bzw. nicht überfahrbare Objekte erkannt werden. Beispielsweise kann ein Bordstein oder eine Schachtabdeckung als hohes bzw. nicht überfahrbares Objekt erkannt werden. Durch die Bedieneingabe wird es nun möglich, eine derartige fehlerhafte Erfassung des Objekts bezüglich der Höhe zu korrigieren und die Reaktion des Fahrerassistenzsystems anzupassen.
Weiterhin ist vorteilhaft, wenn die Benutzerschnittstelle derart bereitgestellt wird, dass durch die Bedieneingabe ein Verändern einer Position von zumindest einem der angezeigten Objekte ermöglicht wird. Zusätzlich zur Anpassung der räumlichen Abmessungen des angezeigten Objekts kann es also vorgesehen sein, dass alternativ oder zusätzlich auch die Position des Objekts angepasst wird. Somit können Ungenauigkeiten bei der Messung bzw. bei der Auswertung der Umfelddaten durch die Benutzereingabe korrigiert werden. Auch hierdurch kann die Reaktion des Fahrerassistenzsystems durch die Bedieneingabe des Nutzers bzw. des Fahrers ermöglicht werden.
In einer weiteren Ausführungsform wird die Benutzerschnittstelle derart bereitgestellt, dass durch die Bedieneingabe ein Hinzufügen eines weiteren angezeigten Objekts in der Anzeige ermöglicht wird. Es kann auch der Fall auftreten, dass ein real in der Umgebung vorhandenes Objekt auf Grundlage der Messungen mit den Umfeldsensoren nicht erkannt wird. Durch die Bedieneingabe bzw. durch die bereitgestellte Benutzerschnittstelle wird nun die Möglichkeit geboten, ein derartiges Objekt in der Anzeige hinzuzufügen. Zu diesem Zweck kann beispielsweise ein entsprechendes Symbol, beispielsweise ein Plus-Zeichen oder dergleichen, vorgesehen sein. Damit kann die Reaktion des Fahrerassistenzsystems auf nicht erkannte Objekte angepasst werden.
Als Reaktion des Fahrerassistenzsystems kann in Abhängigkeit von den angezeigten Objekten und/oder der angezeigten Umgebung eine Warnung ausgegeben werden. Wenn nun die angezeigten Objekte durch die Bedieneingabe verändert werden, kann auch die Warnung angepasst werden. Beispielsweise kann die Warnung unterbleiben. Es kann auch vorgesehen sein, dass anstelle einer Akutwarnung eine Warnung ausgegeben wird. Als Reaktion des Fahrerassistenzsystems in Abhängigkeit von den angezeigten Objekten und/oder der Umgebung kann ferner eine Längsführung und/oder eine Querführung des Fahrzeugs angepasst werden. Beispielsweise kann eine Bremsung bzw. eine Notbremsung durchgeführt werden. Es kann auch vorgesehen sein, dass ein Ausweichmanöver oder dergleichen durchgeführt wird. Zudem kann es der Fall sein, dass als Reaktion des Fahrerassistenzsystems ein automatisiertes oder autonomes Fahrmanöver abgebrochen wird. Durch die Anpassung der angezeigten Objekte bzw. der Umgebung kann auch die Längsführung und/oder die Querführung des Fahrzeugs beeinflusst werden.
Es kann zudem vorgesehen sein, dass bei oder nach der Anpassung der angezeigten Objekte ein Hinweis an den Fahrer ausgegeben wird. Dieser Hinweis kann beispielsweise angeben, dass durch die Anpassung der Betrieb des Fahrerassistenzsystems angepasst wird und dadurch Warnsignale oder Fahrmanöver beeinflusst werden. Der Fahrer kann auch darauf hingewiesen werden, dass der die Umgebung des Fahrzeugs zu überwachen hat. Wenn durch die Anpassung der angezeigten Objekte die Höhe eines Objekts von hoch bzw. nicht überfahrbar zu niedrig bzw. überfahrbar geändert wird, kann der Fahrer darauf hingewiesen werden, dass das Objekt nur mit einer geringen Geschwindigkeit überfahren werden darf.
Ein erfindungsgemäßes Fahrerassistenzsystem für ein Fahrzeug umfasst einen Umfeldsensor zum Bereitstellen von Umfelddaten, welche eine Umgebung des Fahrzeugs beschreiben. Des Weiteren umfasst das Fahrerassistenzsystem eine Recheneinrichtung zum Erkennen von Objekten in der Umgebung anhand der Umfelddaten. Außerdem umfasst das Fahrerassistenzsystem eine Anzeigeeinrichtung zum Bereitstellen einer Anzeige mit angezeigten Objekten und/oder einer angezeigten Umgebung, welche die erkannten Objekte und/oder die Umgebung des Fahrzeugs beschreiben. Des Weiteren ist das Fahrerassistenzsystem dazu eingerichtet, eine Reaktion in Abhängigkeit von den angezeigten Objekten und/oder der angezeigten Umgebung auszuführen. Darüber hinaus umfasst das Fahrerassistenzsystem eine Eingabeeinrichtung zum Bereitstellen einer Benutzerschnittstelle zum Verändern der angezeigten Objekte und/oder der angezeigten Umgebung durch eine Bedieneingabe. Ferner ist das Fahrerassistenzsystem dazu eingerichtet, die Reaktion in Abhängigkeit von der bei der Bedieneingabe erfolgten Veränderung der angezeigten Objekte und/oder der angezeigten Umgebung anzupassen.
Ein erfindungsgemäßes Fahrzeug umfasst ein erfindungsgemäßes Fahrerassistenzsystem. Das Fahrzeug kann insbesondere als Personenkraftwagen ausgebildet sein.
Die mit Bezug auf das erfindungsgemäße Verfahren vorgestellten bevorzugten Ausführungsformen und deren Vorteile gelten entsprechend für das erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem sowie für das erfindungsgemäße Fahrzeug.
Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen, sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen.
Die Erfindung wird nun anhand von bevorzugten Ausführungsbeispielen sowie unter Bezugnahmen auf die beigefügten Zeichnungen näher erläutert. Dabei zeigen:

1 eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs, welches ein Fahrerassistenzsystem aufweist;
2 eine Verkehrssituation, bei welcher das Fahrzeug mithilfe des Fahrerassistenzsystems in eine Parklücke eingeparkt wird; und
3 eine schematische Darstellung einer Anzeige, welche während des Einparkmanövers gemäß 2 angezeigt wird und welche Objekte in der Umgebung des Fahrzeugs zeigt.

In den Figuren werden gleiche oder funktionsgleiche Elemente mit den gleichen Bezugszeichen versehen.
1 zeigt in einer schematischen Darstellung ein Fahrzeug 1, welches vorliegend als Personenkraftwagen ausgebildet ist, in einer Draufsicht. Das Fahrzeug 1 umfasst ein Fahrerassistenzsystem 2, welches dazu dient, einen Fahrer bzw. Nutzer beim Führen des Fahrzeugs 1 zu unterstützen. Mittels des Fahrerassistenzsystems 2 kann das Fahrzeug 1 automatisiert oder autonom manövriert werden. Das Fahrerassistenzsystem 2 umfasst eine Recheneinrichtung 3, welche beispielsweise durch ein elektronisches Steuergerät des Fahrzeugs 1 gebildet sein kann.
Darüber hinaus umfasst das Fahrerassistenzsystem 2 zumindest einen Umfeldsensor 4. In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel umfasst das Fahrerassistenzsystem 2 acht Umfeldsensoren 4, von denen vier in einem Frontbereich 6 und vier Umfeldsensoren 4 in einem Heckbereich 7 des Fahrzeugs 1 angeordnet sind. Die Umfeldsensoren 4 sind vorliegend als Ultraschallsensoren ausgebildet. Mit den Ultraschallsensoren bzw. den Umfeldsensoren 4 können Umgebungsdaten bereitgestellt werden, welche eine Umgebung 5 des Fahrzeugs 1 und Objekte 8 in der Umgebung 5 des Fahrzeugs 1 beschreiben. Diese Umgebungsdaten können von den jeweiligen Umfeldsensoren 4 an die Recheneinrichtung 3 übertragen werden. Entsprechende Datenleitungen sind vorliegend der Übersichtlichkeit halber nicht dargestellt.
Auf Grundlage der empfangenen Umgebungsdaten können mittels der Recheneinrichtung 3 die Objekte 8 in der Umgebung 5 erkannt werden. Zudem kann die relative Lage der erkannten Objekte 8 zu dem Fahrzeug 1 bestimmt werden. Außerdem können mittels der Recheneinrichtung 3 die räumlichen Abmessungen der erkannten Objekte 8 bestimmt werden. In Abhängigkeit von den erkannten Objekten 8 kann mittels des Fahrerassistenzsystems 2 eine Reaktion ausgeben werden. Beispielsweise kann mittels des Fahrerassistenzsystems 2 eine Warnung ausgegeben werden. Zudem kann mittels des Fahrerassistenzsystems 2 die Längsführung und/oder die Querführung des Fahrzeugs 1 beeinflusst werden. So kann beispielsweise in Abhängigkeit von den erkannten Objekten 8 eine Bremsung und/oder ein Ausweichmanöver durchgeführt werden.
Das Fahrerassistenzsystem 2 umfasst ferner eine Anzeigeeinrichtung 9, mittels welcher eine Anzeige bereitgestellt werden kann. Wie nachfolgend näher erläutert, kann mittels der Anzeigeeinrichtung 9 eine Anzeige bereitgestellt werden, welche die erkannten Objekte 8 in der Umgebung 5 des Fahrzeugs 1 beschreibt. Außerdem umfasst das Fahrerassistenzsystem 2 eine Eingabeeinrichtung 10, mittels welcher eine Bedieneingabe von einem Fahrer bzw. Nutzer des Fahrzeugs 1 getätigt werden kann. Durch diese Eingabeeinrichtung 10 kann eine Benutzerschnittstelle für den Nutzer bzw. Fahrer bereitgestellt werden.
2 zeigt in einer schematischen Darstellung eine Verkehrssituation, bei welcher das Fahrzeug 1 mittels des Fahrerassistenzsystems 2 in eine Parklücke 11 eingeparkt wird. Vorliegend handelt es sich bei der Parklücke 11 um eine Längsparklücke und das Fahrzeug 1 wird in Rückwärtsfahrtrichtung in die Parklücke 11 manövriert bzw. eingeparkt. Diese Parklücke 11 wird durch Objekte 8 begrenzt. Bei den Objekten 8 handelt es sich vorliegend um geparkte Fahrzeuge 12. Darüber hinaus wird die Parklücke 11 von einem Objekt 8 begrenzt, welches als Bordstein 13 ausgebildet ist. Diese Objekte 8 können vor und/oder während des Einparkvorgangs mittels des Fahrerassistenzsystems 2 erkannt werden.
3 zeigt eine schematische Darstellung einer Anzeige 14, welche mittels der Anzeigeeinrichtung 9 während des Einparkvorgangs gemäß 2 angezeigt wird. Die Anzeige 14 umfasst ein Abbild 15 des Fahrzeugs 1 sowie angezeigte Objekte 16. Diese angezeigten Objekte 16 sind Repräsentationen der erkannten Objekte 8. Des Weiteren umfasst die Anzeige 14 eine angezeigte Umgebung 20, welche die Umgebung 5 des Fahrzeugs 1 repräsentiert. Die Anzeige 14 wird vorliegend mit einem berührungsempfindlichen Bildschirm bereitgestellt, durch welchen die zuvor beschriebene Anzeigeeinrichtung 9 sowie die Eingabeeinrichtung 10 bereitgestellt wird. Wie anhand der Anzeige 14 zu erkennen ist, wurden die geparkten Fahrzeuge 12 als Objekte 8 erkannt. Diese Objekte 8 sowie deren räumliche Abmessungen und Positionen werden durch das untere und das obere angezeigte Objekt 16 korrekt wiedergegeben. Auf Grundlage der Umgebungsdaten, welche die Reflexionen von ausgesendeten Ultraschallsignalen beschreiben, wurde aber anstelle des Bordsteins 13 ein Objekt 8 erkannt, dessen Position und räumliche Abmessungen nicht mit dem Bordstein 13 in der Umgebung 5 des Fahrzeugs 1 übereinstimmen. Dies ist vorliegenden bei dem mittleren angezeigten Objekt 16 in der Anzeige 14 zu erkennen.
Die jeweiligen angezeigten Objekte 16 werden in dem vorliegenden Beispiel als Rechtecke dargestellt. Diese Rechtecke umfassen zusätzlich Elemente 17, mit denen die angezeigten Objekte 16 bezüglich ihrer Größe bzw. räumlichen Abmessungen angepasst werden können. Darüber hinaus umfassen die angezeigten Objekte 16 bzw. die Repräsentationen ein Symbol 18 in Form eines Kreuzes. Bei der Durchführung des Einparkmanövers kann von dem Fahrerassistenzsystem 2 infolge des falsch erkannten Objekts 8 beispielsweise eine Warnung ausgegeben werden oder eine Bremsung durchgeführt werden. Dem Nutzer bzw. dem Fahrer des Fahrzeugs 1 wird nun die Möglichkeit geboten, durch die Bedieneingabe an dem berührungsempfindlichen Bildschirm bzw. der Eingabeeinrichtung 10 die erkannten Objekte 8, welche durch die angezeigten Objekte 16 in der Anzeige 14 wiedergegeben werden, anzupassen.
Mit einer entsprechenden Bedieneingabe, bei welcher das Symbol 18 berührt wird, kann das falsch erkannte Objekt 8 bzw. das mittlere angezeigte Objekt 16 aus der Anzeige 14 entfernt werden. Es kann auch vorgesehen sein, dass das mittlere angezeigte Objekt 16 durch eine vorbestimmte Wischbewegung entfernt wird. Des Weiteren besteht die Möglichkeit, dass die räumlichen Abmessungen des angezeigten Objekts 16 durch eine entsprechende Bedienung der Elemente 17 angepasst werden. Durch die Elemente 17 können die Abmessungen der angezeigten Objekte 16 ähnlich wie in einem Zeichenprogramm angepasst werden. Es kann ferner vorgesehen sein, dass durch eine entsprechende Eingabe die Position des angezeigten Objekts 16 angepasst wird. Des Weiteren besteht die Möglichkeit, dass zusätzlich Informationen zu einer Höhe des angezeigten Objekts 16 angezeigt werden. Auch diese können durch eine entsprechende Bedieneingabe angepasst werden. So kann beispielsweise durch eine entsprechende Bedieneingabe die Höhe des angezeigten Objekts 16 angepasst werden. Grundsätzlich besteht auch die Möglichkeit, dass nicht erkannte Objekte 8 durch eine entsprechende Bedieneingabe hinzugefügt werden. Somit kann beispielsweise ein weiteres angezeigtes Objekt 16 in der Anzeige 14 hinzugefügt werden. In dem vorliegenden Beispiel wird hierzu das Symbol 19 verwendet, welches ein Plus-Zeichen beschreibt.
Durch die Anpassung des mittleren angezeigten Objekts 16, welches ein falsch oder nicht richtig erkanntes Objekt 8 in der Umgebung 5 beschreibt, kann die Reaktion des Fahrerassistenzsystems 2 angepasst werden. Somit kann beispielsweise verhindert werden, dass von dem Fahrerassistenzsystem 2 eine Warnung ausgegeben wird. Es kann auch vorgesehen sein, dass das Fahrzeug 1 mittels des Fahrerassistenzsystems 2 zumindest automatisiert in die Parklücke manövriert wird, wenn das mittlere angezeigte Objekt 16 entfernt wird oder bezüglich der Größe angepasst wird.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

DE 102017115810 A1 [0003]

Claims

Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems (2) eines Fahrzeugs (1) mit den Schritten: - Erkennen von Objekten (8) in einer Umgebung (5) des Fahrzeugs (1) anhand von Umfelddaten, - Bereitstellen einer Anzeige (14) mit angezeigten Objekten (16) und/oder einer angezeigten Umgebung (20), welche die erkannten Objekte (8) und/oder die Umgebung (5) des Fahrzeugs (1) beschreiben, und - Ausführen einer Reaktion des Fahrerassistenzsystems (2) in Abhängigkeit von den angezeigten Objekten (8) und/oder der angezeigten Umgebung (20), gekennzeichnet durch - Bereitstellen einer Benutzerschnittstelle zum Verändern der angezeigten Objekte (16) und/oder der angezeigten Umgebung (20) durch eine Bedieneingabe und - Anpassen der Reaktion des Fahrerassistenzsystems (2) in Abhängigkeit von der bei der Bedieneingabe erfolgten Veränderung der angezeigten Objekte (16) und/oder der angezeigten Umgebung (20).
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Benutzerschnittstelle derart bereitgestellt wird, dass durch die Bedieneingabe ein Löschen zumindest eines der angezeigten Objekte (16) ermöglicht wird.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Benutzerschnittstelle derart bereitgestellt wird, dass durch die Bedieneingabe eine Anpassung von räumlichen Abmessungen von zumindest einem der angezeigten Objekte (16) ermöglicht wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Benutzerschnittstelle derart bereitgestellt wird, dass durch die Bedieneingabe eine Anpassung einer Höhe von zumindest einem der angezeigten Objekte (16) ermöglicht wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Benutzerschnittstelle derart bereitgestellt wird, dass durch die Bedieneingabe ein Verändern einer Position von zumindest einem der angezeigten Objekte (16) ermöglicht wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Benutzerschnittstelle derart bereitgestellt wird, dass durch die Bedieneingabe ein Hinzufügen eines weiteren angezeigten Objekts (16) in der Anzeige (14) ermöglicht wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass als Reaktion des Fahrerassistenzsystems (2) in Abhängigkeit von den angezeigten Objekten (16) und/oder der angezeigten Umgebung (20) eine Warnung ausgegeben wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass als Reaktion des Fahrerassistenzsystems (2) in Abhängigkeit von den angezeigten Objekten (16) und/oder der angezeigten Umgebung (20) ein Längsführung und/oder eine Querführung des Fahrzeugs (1) angepasst wird.
Fahrerassistenzsystem (2) für ein Fahrzeug (1), umfassen: - einen Umfeldsensor (4) zum Bereitstellen von Umfelddaten, welche eine Umgebung (5) des Fahrzeugs (1) beschreiben, - eine Recheneinrichtung (3) zum Erkennen von Objekten (8) in der Umgebung (5) anhand der Umfelddaten, und - eine Anzeigeeinrichtung (9) zum Bereitstellen einer Anzeige (14) mit angezeigten Objekten (16) und/oder einer angezeigten Umgebung (20), welche die erkannten Objekte (8) und/oder die Umgebung (5) des Fahrzeugs (1) beschreiben, - wobei das Fahrerassistenzsystem (2) dazu eingerichtet ist, eine Reaktion in Abhängigkeit von dem angezeigten Objekten (8) und/oder der angezeigten Umgebung (20) auszuführen, gekennzeichnet durch - eine Eingabeeinrichtung (10) zum Bereitstellen einer Benutzerschnittstelle zum Verändern der angezeigten Objekte (16) und/oder der angezeigten Umgebung (20) durch eine Bedieneingabe, - wobei das Fahrerassistenzsystem (2) dazu eingerichtet ist, die Reaktion in Abhängigkeit von der bei der Bedieneingabe erfolgten Veränderung der angezeigten Objekte (16) und/oder der angezeigten Umgebung (20) anzupassen.
Fahrzeug (1) mit einem Fahrerassistenzsystem (2) nach Anspruch 9.