JP4952421B2 - 運転支援システム - Google Patents

Description

本発明は、運転者の運転を支援する運転支援システムに関する。

運転者の運転を支援する運転支援システムとして、自車両が他車両と擦れ違い走行する場合に、自車両において、自車両に搭載されている車載カメラが自車両の進行方向を撮影すると共に、自車両に向かって走行している他車両（対向車両）から当該他車両に搭載されている車載カメラが当該他車両の進行方向を撮影した画像を車々間通信により取得し、自車両に搭載されている車載カメラが撮影した画像と他車両から取得した画像とから共通物体を認識し、それらの位置関係を表示することにより、自車両が他車両と擦れ違い走行可能であるか否かを運転者に知らせるシステムがある（例えば特許文献１参照）。

また、自車両において、自車両に搭載されている車載カメラが撮影した自車両の進行方向の画像や自車両の進行方向を走行している他車両に搭載されている車載カメラが撮影した他車両の進行方向の画像を画像解析し、歩行者を検出して危険度を判定し、その判定した危険度に応じて走行制御を行うシステムもある（例えば特許文献２参照）。
特開２００５−３２７２５０号公報 特開２００６−１５１１１４号公報

ところで、自車両が複数車線の道路を走行する場合には、運転者が例えば道路を横断する歩行者に対して注意を払わなければならない範囲は広角となるが、自車両が走行している車線に隣接する車線を他車両が走行しているような場合には、他車両の陰となる死角が発生し、運転者が歩行者に対して十分に注意を払うことができないという問題がある。このような問題に対して、特許文献１，２に記載されている技術では解決するには至らないものであり、上記した問題を解決する手段が要望されている。

そこで、本願出願人は、自車両が複数車線の道路を走行する場合に、自車両の車載カメラが撮影した自車両の進行方向の画像を取得すると共に、自車両が走行している車線とは異なる車線を走行している他車両の車載カメラが撮影した自車両の進行方向の画像を取得し、それら取得した自車両の進行方向の複数の画像を合成してパノラマ画像を作成し、その作成したパノラマ画像を表示装置に表示する運転支援システムを出願した（特願２００７−１３５４４９号。）。

この運転支援システムにより、運転者が道路を横断する歩行者に対して注意を適切に払えるようにすることができる。しかしながら、この運転支援システムでは、前方車両を表示装置に表示することができないため、運転者にとって、車両のフロントガラスから実際に見える光景と、画像上の光景との対応が直感的に分からづらい問題がある。

本発明は、上記した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、運転者が実際に見る光景と画像上の光景との対応を分かりやすくすることができる運転支援システムを提供することにある。

請求項１に記載した発明によれば、制御手段は、自車両側撮影手段が撮影した自車両の進行方向の画像を取得すると共に、自車両が走行している車線とは異なる車線を走行している他車両に搭載されている他車両側通信手段との間で自車両側通信手段に車々間通信を行わせて当該他車両に搭載されている他車両側撮影手段が撮影した自車両の進行方向の画像を取得し、それら取得した自車両の進行方向の複数の画像を表示手段に表示させる。

これにより、自車両に搭載されている自車両側撮影手段が撮影した自車両の進行方向の画像を表示するのみでなく、自車両が走行している車線とは異なる車線（例えば隣接する車線）を走行している他車両に搭載されている他車両側撮影手段が撮影した自車両の進行方向の画像をも表示することにより、自車両の進行方向の画像を広角で表示することができる。その結果、自車両が複数車線の道路を走行する場合に、運転者が例えば道路を横断する歩行者に対して適切に注意を払うことができ、運転者の運転を適切に支援することができる。特に渋滞している場合では、歩行者が車両の他車両の陰から急に飛び出すことが
予測されるという事情から、その効果は大きい。

さらに、制御手段は、自車両と同じ進行方向に走行する前方車両の表示・非表示の切り替え指示を入力する表示切り替え手段による切り替え指示の入力に応じて、複数の画像における前方車両の表示・非表示を切り替える。これにより、前方車両の表示が可能となるため、運転者は、車両のフロントガラスから実際に見える光景と、画像上の光景との対応が分かりやすくなる。

請求項２に記載した発明によれば、制御手段は、前方車両のうち、自車両が走行している車線と同じ車線を走行している前方車両との間で自車両側通信手段に車々間通信を行わせて当該前方車両の車両状態データを取得し、当該前方車両が複数の画像に表示される場合、その取得した車両状態データに基づく情報を複数の画面上に重ねて表示させる。これにより、運転者は、前方車両の車両状態を把握することができるようになる。

請求項３に記載した発明によれば、制御手段は、自車両側現在位置特定手段が取得した自車両の現在位置を取得すると共に、他車両に搭載されている他車両側通信手段との間で自車両側通信手段に車々間通信を行わせて当該他車両に搭載されている他車両側現在位置特定手段が特定した他車両の現在位置を取得し、それら取得した自車両の現在位置と他車両の現在位置との関係から自車両と他車両との相対位置を認識し、その認識結果にしたがって自車両の進行方向の複数の画像を縮小または拡大して表示手段に表示させる。これにより、自車両側撮影手段が撮影した自車両の進行方向の画像と他車両側撮影手段が撮影した自車両の進行方向の画像とを例えば遠近感を調和するように縮小または拡大して表示することにより、それら複数の画像を適切な遠近感により違和感なく表示することができる。

請求項４に記載した発明によれば、制御手段は、自車両の進行方向の複数の画像を水平方向に連続的に合成してパノラマ画像を作成し、その作成したパノラマ画像を表示手段に表示させる。これにより、実際の状況に極めて近いパノラマ画像を表示することにより、運転者が例えば歩行者に対して適切に注意を払うことができる。
請求項５に記載した発明によれば、自車両の現在位置を特定する自車両側現在位置特定手段と、車両タイプ毎に備えられる前方車両の描画イメージデータである３Ｄデータを記憶する記憶装置とをさらに備え、制御手段は、自車両の進行方向の複数の画像を水平方向に連続的に合成してパノラマ画像を作成し、その作成したパノラマ画像を表示手段に表示させる一方、前方車両のうち、自車両が走行している車線と同じ車線を走行している前方車両との間で自車両側通信手段に車々間通信を行わせて当該前方車両の車両タイプ及び走行位置を含む車両状態データを取得し、前方車両から取得した車両タイプをもとに記憶装置を参照してその車両タイプに該当する３Ｄデータを取り出すとともに、自車両側現在位置特定手段が特定した自車両の現在位置と、取得した前方車両の走行位置との位置及び方向の差異を、取り出した３Ｄデータの表示位置、大きさ、向きに反映させて、当該３Ｄデータをパノラマ画像上に重畳表示させる。
請求項６に記載した発明によれば、車両状態データは、ウィンカー操作の有無及び操作有りの場合にはそのウィンカー操作の方向、ブレーキ操作の有無、並びに車内照明の点灯状態も含むものであって、制御手段は、３Ｄデータをパノラマ画像上に重畳表示させる場合に、車両状態データのうちのウィンカー操作の有無及び操作有りの場合にはそのウィンカー操作の方向、ブレーキ操作の有無、並びに車内照明の点灯状態を当該３Ｄデータに反映させる。

請求項７に記載した発明によれば、画像解析手段は、制御手段が取得した自車両の進行
方向の画像を解析し、制御手段は、自車両の進行方向の画像を画像解析手段に解析させて
当該画像内に移動体が存在するか否かを判定し、移動体が存在する旨を判定すると、その
移動体を表す移動体情報を表示手段に表示させる。これにより、単に撮影した画像を表示
するのみでなく、移動体情報として移動体を強調して表示することにより、移動体の存在
を運転者に把握させることができ、例えば歩行者の存在を運転者に確実に把握させること
ができる。

以下、本発明の一実施形態について、図面を参照して説明する。図１は、運転支援システムの全体構成を示している。運転支援システム１は、運転支援制御装置２、車載カメラ３（本発明でいう自車両側撮影手段）、車載ナビゲーション装置４（本発明でいう自車両側現在位置特定手段）、表示装置５（本発明でいう表示手段、報知手段）、走行制御装置６（本発明でいう走行制御手段）を備えて構成されている。

運転支援制御装置２は、システム全体を制御する制御部７（本発明でいう制御手段）、近距離無線通信を行う近距離無線通信部８（本発明でいう自車両側通信手段）、車載カメラ３が撮影した画像を入力する画像入力部９、車載ナビゲーション装置４が特定した現在位置を入力する現在位置入力部１０、表示装置５の表示動作を制御する表示制御部１１、走行制御装置６の走行制御動作を制御する走行制御部１２、画像を記憶する画像記憶部１３、画像を解析する画像解析部１４（本発明でいう画像解析手段）及びミリ波レーダ１５などを備えて構成されている。

車載カメラ３は、所定範囲の撮影視野角を実現する例えば魚眼レンズを有するカメラから構成されている。尚、単一のカメラに限らず、複数のカメラにより所定範囲の撮影視野角を実現する構成であっても良い。近距離無線通信部８は、近距離無線通信圏内を所定範囲に形成し、自車両の周囲を走行する他車両２１が近距離無線通信圏内に進入すると、他車両２１に搭載されている近距離無線通信部２２（本発明でいう他車両側通信手段）との間で近距離無線通信回線を接続する。尚、近距離無線通信部８は、混信を避けるために光や指向性の高い電磁波を使用するのが望ましい。

制御部７は、近距離無線通信部８が他車両２１に搭載されている近距離無線通信部２２との間で近距離無線通信回線を接続すると、送信要求信号を近距離無線通信部８から他車両２１に送信させ、他車両２１から当該他車両２１に搭載されている車載カメラ２３（本発明でいう他車両側撮影手段）が撮影した画像及び当該他車両２１に搭載されている車載ナビゲーション装置２４（本発明でいう他車両側現在位置特定手段）が特定した現在位置を近距離無線通信部８により受信させる。

表示装置５は、例えばセンターコンソールに設置されており、制御部７から表示制御部１２を介して表示制御信号を入力すると、表示画面を表示する。表示切替装置２５は、自車両と同じ進行方向に向かって走行する前方車両の表示・非表示の切り替え指示を入力するものであり、その入力に応じた切り替え指示が表示装置５に出力される。

走行制御装置６は、エンジンを制御するエンジン制御装置１６、ブレーキを制御するブレーキ制御装置１７、パワーステアリングを制御するパワーステアリング制御装置１８、自動変速機を制御する自動変速機制御装置１９などを備えて構成されており、制御部７から走行制御部１２を介して走行制御信号を入力すると、いずれかの装置を制御して自車両の走行を制御する。

また、運転支援制御装置は、図示しない記憶装置を備えており、この記憶装置には、後述するパノラマ画像上に表示する前方車両の描画イメージデータ（以下、３Ｄデータ）が記憶される。この３Ｄデータは、各自動車メーカが割り当てた車両タイプ毎に備えられる。

このように構成される運転支援システムの基本的な動作は、本願出願人が先に出願した特願２００７−１３５４４９号（段落番号００２１ないし００３０、及び図２ないし図８）に詳細に記載されているので、ここでは、その概要を説明する。運転支援制御装置２において、制御部７は、ミリ波レーダ１５による検出結果に基づいて自車両の周辺を他車両が走行しているか否かを判定し、他車両が走行している旨を判定すると、それら他車両が近距離無線通信部８の近距離無線通信圏内であるか否かを判定する。次に、他車両が近距離無線通信部８の近距離無線通信圏内である旨を判定すると、送信要求信号を近距離無線通信部８から他車両に送信後、所定時間経過するまでに、他車両に搭載されている車載カメラが撮影した画像及び当該他車両に搭載されている車載ナビゲーション装置が特定した現在位置を受信したか否かを判定する。

ここで、制御部７は、他車両から画像及び現在位置を所定時間が経過するよりも先に受信した旨を判定すると、その受信した画像を画像記憶部１３に記憶させる。次いで、制御部７は、自車両の車載ナビゲーション装置４が特定した自車両の現在位置と他車両から受信した他車両の現在位置との関係を計算して自車両と他車両との相対位置を計算し、自車両の車載カメラ３が撮影した画像と他車両から受信した画像とを合成してパノラマ画像を作成する。この場合、制御部７は、画像が重複する箇所では、該当する画像を自車両からの距離を基準として縮小または拡大することにより連続性を持たせる。

次いで、制御部７は、このようにして作成したパノラマ画像を画像解析部１４により画像解析し、パノラマ画像内に移動体（例えば歩行者）が存在するか否かを判定し、移動体が存在する旨を判定すると、その移動体の移動方向と移動速度を特定する。次いで、制御部７は、パノラマ画像を表示装置５に表示させる。この場合、制御部７は、パノラマ画像内に移動体が存在している場合であれば、その移動体を表す移動体情報（本実施形態では歩行者）を表示させる。

このようにして、制御部７は、自車両の車載カメラ３が撮影した画像を表示させるのみならず、他車両の車載カメラが撮影した画像を表示させることができ、自車両の車載カメラ３が撮影することができない歩行者を表示させることができる。また、表示装置５は、実際の景色に重畳表示するウインドシールドディスプレイであっても良く、制御部７は、運転者の運転に支障を来たさない範囲に画像を表示させても良い。

次に、運転支援システムの特徴的な動作について、図２ないし図６を参照しながら説明する。運転支援制御装置２において、制御部７は、表示装置５に図２に示すようなパノラマ画像を表示させる際、表示切替装置２５からの切り替え指示の入力に応じて、自車両と同じ進行方向に向かって走行する前方車両ＶＣ１、ＶＣ２、ＶＣ３の表示・非表示の切り替えを可能とする。この表示・非表示の切り替えは、表示切替装置２５を入力することでなされる。

図２に示すように、運転者は、パノラマ画像上に表示される前方車両ＶＣ１、ＶＣ２、ＶＣ３の各々に割り当てられた、丸で囲まれた番号１、２、３に対応する表示切替装置２５上の番号１、２、３、・・・９の入力ボタンを１回押下し、続けて「決定」と表示された入力ボタンを押下することで、その押下した番号に対応する前方車両を表示させることができる。表示切替装置２５上の各番号は、その番号に対応する前方車両がパノラマ画像上に表示されていれば光って表示される。また、光って表示される番号の入力ボタンを１回押下し、続けて「決定」と表示された入力ボタンを押下することで、その押下した番号に対応する前方車両の表示を非表示にする。

このように、前方車両の表示・非表示の切り替え指示を表示切替装置２５から入力することで、パノラマ画像における前方車両の表示・非表示を切り替えることができる。これにより、前方車両の表示が可能となるため、運転者は、車両のフロントガラスから実際に見える光景と、画像上の光景との対応が分かりやすくなる。

なお、図２に示すように、非表示の前方車両ＶＣ２については、その輪郭を点線で表示してもよい。また、表示装置５にタッチパネルが採用されている場合には、この点線で表示された前方車両を直接タッチ操作することで、非表示の前方車両ＶＣ２を表示させるようにしてもよい。

図３に、前方車両の表示・非表示を切り替える表示切り替え処理を示す。先ず、図３のステップＳ１では、運転支援制御装置２において、制御部７は、ミリ波レーダ１５による検出結果に基づいて、自車両と同じ進行方向に向かって走行する前方車両を探査し、ステップＳ２では、その探査結果から、近距離無線通信部８の近距離無線通信圏内に存在する前方車両があるか否かを判定する。このステップＳ２にて肯定判断した場合にはステップＳ３に処理を進め、否定判断した場合にはステップＳ１に処理を移行し、ステップＳ１以降を繰り返す。

ステップＳ３では、通信可能な前方車両に対し、前方車両の車両状態データ（車両情報に相当）及び前方車両に搭載される車載カメラが撮影した画像情報の送信を依頼する。ステップＳ４では、前方車両からの情報として、車両状態データと画像情報、若しくは画像情報のみを受信したか否かを判定する。このステップＳ４にて肯定判断した場合にはステップＳ５へ処理を進め、否定判断した場合にはステップＳ３へ処理を移行し、ステップＳ３を繰り返す。

ここで、前方車両の車両状態データについて説明する。車両状態データは、車両タイプ（各自動車メーカが割り当てた車両タイプやボディー色）、走行位置（現在位置）、車両速度、走行方向、ウィンカー操作の有無及び操作有りの場合にはそのウィンカー操作の方向、ブレーキ操作の有無、車内照明の点灯状態、及び走行車線位置の各種データからなる。これらのデータは、主として、前方車両に搭載されている車載ナビゲーション装置から得られる。

図３のステップＳ５では、受信した前方車両からの情報のうち、画像情報を画像記憶部１３に記憶させる。また、車両状態データをも受信した場合には制御部７内の図示しないＲＡＭに一時記憶する。ステップＳ６では、前方車両の車両状態データが有るかどうかを判断する。このステップＳ６にて肯定判断した場合にはステップＳ７に処理を進め、否定判断した場合にはステップＳ８へ処理を進める。

ステップＳ７では、自車両の車載ナビゲーション装置４が特定した自車両の現在位置と前方車両から受信した前方車両の現在位置との関係を計算して自車両と他車両との相対位置を計算する。ステップＳ８では、パノラマ画像の作成して表示する、若しくは表示の更新を行う。ステップＳ９では、前方車両を表示させる入力が表示切替装置２５からあったかどうかを判断する。ここで、肯定判断した場合にはステップＳ１０の前方車両表示処理を実行し、否定判断した場合にはステップＳ１へ処理を移行し、上述した処理を繰り返す。

図４のステップＳ１１では、前方車両から受信した車両状態データに含まれる車両タイプを参照して、その車両タイプに該当する３Ｄデータを取り出す。ステップＳ１２では、車両状態データのうち、ウィンカー操作の有無（操作有りの場合にはそのウィンカー操作の方向）、ブレーキ操作の有無、車内照明の点灯状態を３Ｄデータに反映させる。

ステップＳ１３では、自車両と前方車両の走行状態を加味して、３Ｄデータをパノラマ画像上に重畳表示する。具体的には、図６に示すように、前方車両と自車両との走行位置・方向の差異を３Ｄデータの表示位置、大きさ、向きに反映させる。図６における座標（ｘ１，ｙ１，ｚ１）は、自車両の座標（ｘ０，ｙ０，ｚ０）を原点としたときのパノラマ画像上の相対位置の座標であり、この相対位置の座標を元に反映させる。

ステップＳ１４では、前方車両と自車両との車間距離、及び前方車両の車両速度を３Ｄデータに重ねて表示する。これにより、図５に示すように、前方車両ＶＣ１、ＶＣ２、ＶＣ３が表示されたパノラマ画像が表示される。図５におけるＤＰは、前方車両ＶＣ２の車両速度XX[km/h]、及び車間距離YY[m]が表示されている。この車両速度と車間距離の表示は、運転者が表示を指定した場合にのみ表示させるようにしてもよい。また、図５において、前方車両ＶＣ２は、リヤウィンドウＲＷ部分の色彩を明るくすることで、車室内の照明が点灯した状態を示している。これにより、運転者は、前方車両の車両状態を把握することができるようになる。

以上に説明したように本実施形態によれば、運転支援システム１において、自車両の車載カメラ３が撮影した自車両の進行方向の画像を取得すると共に、自車両が走行している車線とは異なる車線を走行している他車両２１の車載カメラ２３が撮影した自車両の進行方向の画像を取得し、それら取得した自車両の進行方向の複数の画像を合成してパノラマ画像を作成し、その作成したパノラマ画像を表示するように構成したので、自車両の進行方向の画像を広角で表示することができ、その結果、自車両が複数車線の道路を走行する場合に、運転者が歩行者に対して適切に注意を払うことができ、運転者の運転を適切に支援することができる。

さらに、自車両と同じ進行方向に走行する前方車両の表示・非表示の切り替え指示を入力する表示切替装置２５による切り替え指示の入力に応じて、パノラマ画像における前方車両の表示・非表示を切り替えるようにした。これにより、前方車両の表示が可能となるため、運転者は、車両のフロントガラスから実際に見える光景と、パノラマ画像上の光景との対応が分かりやすくなる。

また、自車両の現在位置と他車両の現在位置とを認識し、その認識結果にしたがって自車両の進行方向の複数の画像を縮小または拡大して表示するように構成したので、自車両の車載カメラ３が撮影した自車両の進行方向の画像と他車両の車載カメラが撮影した自車両の進行方向の画像とを例えば遠近感を調和するように縮小または拡大して表示することにより、それら画像を適切な遠近感により違和感なく表示することができる。

また、自車両の進行方向の画像を画像解析して当該画像内に移動体が存在する旨を判定すると、その移動体を表す移動体情報を表示するように構成したので、移動体の存在を運転者に把握させることができ、例えば歩行者の存在を運転者に確実に把握させることができる。

本発明の一実施形態を示す機能ブロック図である。 表示切替装置２５とパノラマ画像上に表示される前方車両ＶＣ１、ＶＣ２、ＶＣ３を示した図である。 前方車両の表示・非表示を切り替える表示切り替え処理を説明するためのフローチャートである。 前方車両表示処理を説明するためのフローチャートである。 前方車両ＶＣ１、ＶＣ２、ＶＣ３が表示されたパノラマ画像を示した図である。 自車両との走行位置・方向の差異を前方車両の表示位置・大きさ・向きに反映させることを説明するための図である。

符号の説明

図面中、１は運転支援システム、３は車載カメラ（自車両側撮影手段）、４は車載ナビゲーション装置（自車両側現在位置特定手段）、５は表示装置（表示手段、報知手段）、６は走行制御装置（走行制御手段）、７は制御部（制御手段）、８は近距離無線通信部（自車両側通信手段）、１４は画像解析部（画像解析手段）、２２は近距離無線通信部（他車両側通信手段）、２３は車載カメラ（他車両側撮影手段）、２４は車載ナビゲーション装置（他車両側現在位置特定手段）、２５は表示切替装置（表示切り替え手段）である。

Claims (7)

1. 自車両の進行方向を撮影する自車両側撮影手段と、
   他車両に搭載されている他車両側通信手段との間で車々間通信を行う自車両側通信手段と、
   前記自車両側撮影手段が撮影した自車両の進行方向の画像を取得すると共に、自車両が走行している車線とは異なる車線を走行している他車両に搭載されている他車両側通信手段との間で前記自車両側通信手段に車々間通信を行わせて当該他車両に搭載されている他車両側撮影手段が撮影した自車両の進行方向の画像を取得し、それら取得した自車両の進行方向の複数の画像を表示手段に表示させる制御手段と、
   前記自車両と同じ進行方向に向かって走行する前方車両の表示・非表示の切り替え指示を入力する表示切り替え手段と、を備え、
   前記制御手段は、前記表示切り替え手段による切り替え指示の入力に応じて、前記複数の画像における前記前方車両の表示・非表示を切り替えることを特徴とする運転支援システム。
2. 請求項１に記載した運転支援システムにおいて、
   前記制御手段は、前記前方車両のうち、前記自車両が走行している車線と同じ車線を走行している前方車両との間で前記自車両側通信手段に車々間通信を行わせて当該前方車両の車両状態データを取得し、当該前方車両が前記複数の画像に表示される場合、その取得した車両状態データに基づく情報を前記複数の画面上に重ねて表示させることを特徴とする運転支援システム。
3. 請求項１または２に記載した運転支援システムにおいて、
   自車両の現在位置を特定する自車両側現在位置特定手段を備え、
   前記制御手段は、前記自車両側現在位置特定手段が取得した自車両の現在位置を取得すると共に、他車両に搭載されている他車両側通信手段との間で前記自車両側通信手段に車々間通信を行わせて当該他車両に搭載されている他車両側現在位置特定手段が特定した他車両の現在位置を取得し、それら取得した自車両の現在位置と他車両の現在位置との関係から自車両と他車両との相対位置を認識し、その認識結果にしたがって自車両の進行方向の複数の画像を縮尺または拡大して前記表示手段に表示させることを特徴とする運転支援システム。
4. 請求項１ないし３のいずれかに記載した運転支援システムにおいて、
   前記制御手段は、自車両の進行方向の複数の画像を水平方向に連続的に合成してパノラマ画像を作成し、その作成したパノラマ画像を前記表示手段に表示させることを特徴とする運転支援システム。
5. 請求項１に記載した運転支援システムにおいて、
   自車両の現在位置を特定する自車両側現在位置特定手段と、
   車両タイプ毎に備えられる前方車両の描画イメージデータである３Ｄデータを記憶する記憶装置とをさらに備え、
   前記制御手段は、
   自車両の進行方向の複数の画像を水平方向に連続的に合成してパノラマ画像を作成し、その作成したパノラマ画像を前記表示手段に表示させる一方、
   前記前方車両のうち、前記自車両が走行している車線と同じ車線を走行している前方車両との間で前記自車両側通信手段に車々間通信を行わせて当該前方車両の車両タイプ及び走行位置を含む車両状態データを取得し、前記前方車両から取得した車両タイプをもとに前記記憶装置を参照してその車両タイプに該当する３Ｄデータを取り出すとともに、
   前記自車両側現在位置特定手段が特定した自車両の現在位置と、取得した前記前方車両の走行位置との位置及び方向の差異を、取り出した３Ｄデータの表示位置、大きさ、向きに反映させて、当該３Ｄデータを前記パノラマ画像上に重畳表示させることを特徴とする運転支援システム。
6. 請求項５に記載した運転支援システムにおいて、
   前記車両状態データは、ウィンカー操作の有無及び操作有りの場合にはそのウィンカー操作の方向、ブレーキ操作の有無、並びに車内照明の点灯状態も含むものであって、
   前記制御手段は、前記３Ｄデータを前記パノラマ画像上に重畳表示させる場合に、車両状態データのうちのウィンカー操作の有無及び操作有りの場合にはそのウィンカー操作の方向、ブレーキ操作の有無、並びに車内照明の点灯状態を当該３Ｄデータに反映させることを特徴とする運転支援システム。
7. 請求項１ないし６のいずれかに記載した運転支援システムにおいて、
   前記制御手段が取得した自車両の進行方向の画像を解析する画像解析手段を備え、
   前記制御手段は、自車両の進行方向の画像を前記画像解析手段に解析させて当該画像内に移動体が存在するか否かを判定し、当該移動体が存在する旨を判定したときに、その移動体を表す移動体情報を前記表示手段に表示させることを特徴とする運転支援システム。

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