JP3518944B2 - モータ駆動装置 - Google Patents
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/0481—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures
- B62D5/0487—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures detecting motor faults
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02H—EMERGENCY PROTECTIVE CIRCUIT ARRANGEMENTS
- H02H7/00—Emergency protective circuit arrangements specially adapted for specific types of electric machines or apparatus or for sectionalised protection of cable or line systems, and effecting automatic switching in the event of an undesired change from normal working conditions
- H02H7/08—Emergency protective circuit arrangements specially adapted for specific types of electric machines or apparatus or for sectionalised protection of cable or line systems, and effecting automatic switching in the event of an undesired change from normal working conditions for dynamo-electric motors
- H02H7/085—Emergency protective circuit arrangements specially adapted for specific types of electric machines or apparatus or for sectionalised protection of cable or line systems, and effecting automatic switching in the event of an undesired change from normal working conditions for dynamo-electric motors against excessive load
- H02H7/0856—Emergency protective circuit arrangements specially adapted for specific types of electric machines or apparatus or for sectionalised protection of cable or line systems, and effecting automatic switching in the event of an undesired change from normal working conditions for dynamo-electric motors against excessive load characterised by the protection measure taken
- H02H7/0858—Emergency protective circuit arrangements specially adapted for specific types of electric machines or apparatus or for sectionalised protection of cable or line systems, and effecting automatic switching in the event of an undesired change from normal working conditions for dynamo-electric motors against excessive load characterised by the protection measure taken by reversing, cycling or reducing the power supply to the motor
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- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P7/00—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors
- H02P7/03—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for controlling the direction of rotation of DC motors
- H02P7/04—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for controlling the direction of rotation of DC motors by means of a H-bridge circuit
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、ＰＷＭ駆動され
る複数のトランジスタからなるモータ駆動装置に関し、
特にトランジスタのショート故障発生時に異常条件に応
じて効果的に継続運転または停止させることのできるモ
ータ駆動装置に関するものである。
る複数のトランジスタからなるモータ駆動装置に関し、
特にトランジスタのショート故障発生時に異常条件に応
じて効果的に継続運転または停止させることのできるモ
ータ駆動装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図４はたとえば特開平２−１５８４５５
号公報等に参照される従来のモータ駆動装置を示すブロ
ック構成図であり、ここでは、自動車用の電動パワース
テアリングのアシスト操舵力を発生するためのモータを
駆動する場合を示している。
号公報等に参照される従来のモータ駆動装置を示すブロ
ック構成図であり、ここでは、自動車用の電動パワース
テアリングのアシスト操舵力を発生するためのモータを
駆動する場合を示している。
【０００３】図において、複数のトランジスタ（ＦＥ
Ｔ）Ｑ１〜Ｑ４から構成されるＨブリッジ１の出力端子
１ａおよび１ｂ間には、駆動制御対象となるモータ２が
接続されている。各トランジスタＱ１〜Ｑ４には、それ
ぞれ、モータ２がオフされたときに発生するモータ電流
ＩＭを流すためのダイオードが並列接続されている。
Ｔ）Ｑ１〜Ｑ４から構成されるＨブリッジ１の出力端子
１ａおよび１ｂ間には、駆動制御対象となるモータ２が
接続されている。各トランジスタＱ１〜Ｑ４には、それ
ぞれ、モータ２がオフされたときに発生するモータ電流
ＩＭを流すためのダイオードが並列接続されている。
【０００４】Ｈブリッジ１の一端１ｃには車載バッテリ
からなる電源３が接続され、一端１ｃと電源３との間に
は、モータ２への給電をオンオフするためのリレー４が
挿入されている。また、Ｈブリッジ１の他端１ｄにはグ
ランドＧＮＤが接続され、他端１ｄとグランドＧＮＤと
の間には、Ｈブリッジ１に流れる電流Ｉを検出するため
のシャント抵抗器５が挿入されている。
からなる電源３が接続され、一端１ｃと電源３との間に
は、モータ２への給電をオンオフするためのリレー４が
挿入されている。また、Ｈブリッジ１の他端１ｄにはグ
ランドＧＮＤが接続され、他端１ｄとグランドＧＮＤと
の間には、Ｈブリッジ１に流れる電流Ｉを検出するため
のシャント抵抗器５が挿入されている。
【０００５】各トランジスタＱ１〜Ｑ４に対応して設け
られた複数の駆動回路６〜９は、各トランジスタＱ１〜
Ｑ４に対して選択的にＰＷＭ信号（または、オン信号）
Ｐ１〜Ｐ４を印加する。
られた複数の駆動回路６〜９は、各トランジスタＱ１〜
Ｑ４に対して選択的にＰＷＭ信号（または、オン信号）
Ｐ１〜Ｐ４を印加する。
【０００６】電圧検出回路１１は、Ｈブリッジ１の一端
１ｃに印加されるリレー接点電圧ＶＲを検出し、電流検
出回路１２は、シャント抵抗器５の一端の電圧に基づい
て電流検出値Ｉｄを出力する。また、トルクセンサ３０
は、運転者のハンドル操作による操舵トルクＴを検出す
る。
１ｃに印加されるリレー接点電圧ＶＲを検出し、電流検
出回路１２は、シャント抵抗器５の一端の電圧に基づい
て電流検出値Ｉｄを出力する。また、トルクセンサ３０
は、運転者のハンドル操作による操舵トルクＴを検出す
る。
【０００７】マイクロコンピュータからなる制御手段２
０は、電流検出値Ｉｄ、リレー接点電圧ＶＲおよび操舵
トルクＴを取り込み、リレー４を開閉制御するための停
止信号Ｓを出力するとともに、各駆動回路６〜７を制御
するための駆動制御信号Ｃ１〜Ｃ４を出力する。
０は、電流検出値Ｉｄ、リレー接点電圧ＶＲおよび操舵
トルクＴを取り込み、リレー４を開閉制御するための停
止信号Ｓを出力するとともに、各駆動回路６〜７を制御
するための駆動制御信号Ｃ１〜Ｃ４を出力する。
【０００８】次に、電動パワーステアリングのアシスト
操舵力を得る場合を例にとり、図４を参照しながら、従
来のモータ駆動装置の動作について説明する。まず、制
御手段２０は、検出された操舵トルクＴに応じて所望量
のアシスト操舵力を得るため、ＰＷＭ駆動またはオン駆
動されるトランジスタ（たとえば、トランジスタＱ１お
よびＱ４）を決定するとともに、所望のＰＷＭ信号（Ｐ
１）のデューティ値を決定する。
操舵力を得る場合を例にとり、図４を参照しながら、従
来のモータ駆動装置の動作について説明する。まず、制
御手段２０は、検出された操舵トルクＴに応じて所望量
のアシスト操舵力を得るため、ＰＷＭ駆動またはオン駆
動されるトランジスタ（たとえば、トランジスタＱ１お
よびＱ４）を決定するとともに、所望のＰＷＭ信号（Ｐ
１）のデューティ値を決定する。
【０００９】すなわち、電源３側に挿入されたトランジ
スタＱ１およびＱ２のうちの一方（たとえば、トランジ
スタＱ２）と、グランドＧＮＤ側に挿入されたトランジ
スタＱ３およびＱ４のうちの一方（たとえば、トランジ
スタＱ３）とをオフさせる。この状態で、電源３側に挿
入されたトランジスタＱ１およびＱ２のうちの他方（た
とえば、トランジスタＱ１）をＰＷＭ駆動させ、グラン
ドＧＮＤ側に挿入されたトランジスタＱ３およびＱ４の
うちの他方（たとえば、トランジスタＱ４）をオン駆動
させる。
スタＱ１およびＱ２のうちの一方（たとえば、トランジ
スタＱ２）と、グランドＧＮＤ側に挿入されたトランジ
スタＱ３およびＱ４のうちの一方（たとえば、トランジ
スタＱ３）とをオフさせる。この状態で、電源３側に挿
入されたトランジスタＱ１およびＱ２のうちの他方（た
とえば、トランジスタＱ１）をＰＷＭ駆動させ、グラン
ドＧＮＤ側に挿入されたトランジスタＱ３およびＱ４の
うちの他方（たとえば、トランジスタＱ４）をオン駆動
させる。
【００１０】これにより、Ｈブリッジ１の出力端子１ａ
および１ｂ間に接続されたモータ２は、所望のモータ電
流ＩＭの供給により、所望方向に所望量だけ駆動され
る。このとき、各トランジスタＱ１〜Ｑ４のデューティ
制御性を有効にするとともに、オンオフ時の発熱やノイ
ズ発生等を抑制するため、電源３側のトランジスタＱ１
のみがＰＷＭ駆動され、グランドＧＮＤ側のトランジス
タＱ４は、定常的にオンされている。
および１ｂ間に接続されたモータ２は、所望のモータ電
流ＩＭの供給により、所望方向に所望量だけ駆動され
る。このとき、各トランジスタＱ１〜Ｑ４のデューティ
制御性を有効にするとともに、オンオフ時の発熱やノイ
ズ発生等を抑制するため、電源３側のトランジスタＱ１
のみがＰＷＭ駆動され、グランドＧＮＤ側のトランジス
タＱ４は、定常的にオンされている。
【００１１】なお、モータ２を逆方向に駆動する場合に
は、各トランジスタＱ１〜Ｑ４のオンオフ状態を逆に
し、トランジスタＱ２のみをＰＷＭ駆動すればよい。と
ころで、モータ２の運転中にトランジスタＱ１〜Ｑ４の
いずれかにショート故障が発生すると、Ｈブリッジ１に
流れる電流Ｉまたはモータ電流ＩＭが過電流となる。
は、各トランジスタＱ１〜Ｑ４のオンオフ状態を逆に
し、トランジスタＱ２のみをＰＷＭ駆動すればよい。と
ころで、モータ２の運転中にトランジスタＱ１〜Ｑ４の
いずれかにショート故障が発生すると、Ｈブリッジ１に
流れる電流Ｉまたはモータ電流ＩＭが過電流となる。
【００１２】したがって、制御手段２０は、電流検出回
路１２から過電流を示す電流検出値Ｉｄが入力されたと
きには、Ｈブリッジ１、モータ２、電源３、リレー４、
ヒューズ（図示せず）等を保護するために、直ちに停止
信号Ｓを発生してＨブリッジ１およびモータ２への給電
を停止するようになっている。
路１２から過電流を示す電流検出値Ｉｄが入力されたと
きには、Ｈブリッジ１、モータ２、電源３、リレー４、
ヒューズ（図示せず）等を保護するために、直ちに停止
信号Ｓを発生してＨブリッジ１およびモータ２への給電
を停止するようになっている。
【００１３】しかしながら、このような制御手段２０の
停止処理は、たとえば、モータ２が電動パワーステアリ
ングのアシスト操舵力を発生している場合、自動車の走
行中においてハンドルに対するアシスト操舵力が急に０
になると、運転者に対して少なからずショックや不安感
を与えることになり、好ましい処理方法ではない。
停止処理は、たとえば、モータ２が電動パワーステアリ
ングのアシスト操舵力を発生している場合、自動車の走
行中においてハンドルに対するアシスト操舵力が急に０
になると、運転者に対して少なからずショックや不安感
を与えることになり、好ましい処理方法ではない。
【００１４】
【発明が解決しようとする課題】従来のモータ駆動装置
は以上のように、モータ２の駆動中に電流検出値Ｉｄが
異常を示すと、直ちに給電を停止してモータ２を急停止
させるので、モータ２の用途によっては種々の不具合が
発生するという問題点があった。
は以上のように、モータ２の駆動中に電流検出値Ｉｄが
異常を示すと、直ちに給電を停止してモータ２を急停止
させるので、モータ２の用途によっては種々の不具合が
発生するという問題点があった。
【００１５】この発明は上記のような問題点を解決する
ためになされたもので、電流検出値が異常を示す場合で
も、ショックを与えることのない抑制された継続給電を
可能にしたモータ駆動装置を得ることを目的とする。
ためになされたもので、電流検出値が異常を示す場合で
も、ショックを与えることのない抑制された継続給電を
可能にしたモータ駆動装置を得ることを目的とする。
【００１６】
【課題を解決するための手段】この発明の請求項１に係
るモータ駆動装置は、Ｈブリッジを構成する複数のトラ
ンジスタと、Ｈブリッジの一端に接続された電源と、Ｈ
ブリッジの一端と電源との間に挿入されたリレーと、Ｈ
ブリッジの他端に接続されたグランドと、各トランジス
タに選択的にＰＷＭ信号またはオン信号を印加する複数
の駆動回路と、リレーを開閉制御するとともに各駆動回
路を制御する制御手段とを備え、制御回路は、各トラン
ジスタのうち、Ｈブリッジの第１の対角上に配置された
一対のトランジスタの一方をＰＷＭ駆動し他方をオン駆
動させるとともに、Ｈブリッジの第２の対角上に配置さ
れた一対のトランジスタの両方をオフさせることによ
り、Ｈブリッジの出力端子に接続されたモータを駆動す
るモータ駆動装置において、Ｈリッジに流れる電流を検
出する電流検出手段を設け、制御手段は、電流検出手段
からの電流検出値が異常であることを判定する異常判定
手段を含み、電流検出値が異常を示すときには、Ｈブリ
ッジを構成する各トランジスタのうち、第１の対角上に
配置された一対のトランジスタの両方をＰＷＭ駆動させ
るとともに、第２の他の対角上に配置された一対のトラ
ンジスタの両方をオフさせるものである。
るモータ駆動装置は、Ｈブリッジを構成する複数のトラ
ンジスタと、Ｈブリッジの一端に接続された電源と、Ｈ
ブリッジの一端と電源との間に挿入されたリレーと、Ｈ
ブリッジの他端に接続されたグランドと、各トランジス
タに選択的にＰＷＭ信号またはオン信号を印加する複数
の駆動回路と、リレーを開閉制御するとともに各駆動回
路を制御する制御手段とを備え、制御回路は、各トラン
ジスタのうち、Ｈブリッジの第１の対角上に配置された
一対のトランジスタの一方をＰＷＭ駆動し他方をオン駆
動させるとともに、Ｈブリッジの第２の対角上に配置さ
れた一対のトランジスタの両方をオフさせることによ
り、Ｈブリッジの出力端子に接続されたモータを駆動す
るモータ駆動装置において、Ｈリッジに流れる電流を検
出する電流検出手段を設け、制御手段は、電流検出手段
からの電流検出値が異常であることを判定する異常判定
手段を含み、電流検出値が異常を示すときには、Ｈブリ
ッジを構成する各トランジスタのうち、第１の対角上に
配置された一対のトランジスタの両方をＰＷＭ駆動させ
るとともに、第２の他の対角上に配置された一対のトラ
ンジスタの両方をオフさせるものである。
【００１７】また、この発明の請求項２に係るモータ駆
動装置は、請求項１において、異常判定手段は、ＰＷＭ
駆動されるトランジスタに対するＰＷＭ信号のデューテ
ィ値と電流検出値との関係に基づいて異常判定領域を設
定する異常判定領域設定手段を含み、デューティ値およ
び電流検出値が異常判定領域に入る場合に、電流検出値
の異常を判定するものである。
動装置は、請求項１において、異常判定手段は、ＰＷＭ
駆動されるトランジスタに対するＰＷＭ信号のデューテ
ィ値と電流検出値との関係に基づいて異常判定領域を設
定する異常判定領域設定手段を含み、デューティ値およ
び電流検出値が異常判定領域に入る場合に、電流検出値
の異常を判定するものである。
【００１８】また、この発明の請求項３に係るモータ駆
動装置は、請求項１において、制御手段は、リレーをオ
フさせるための停止条件を設定する停止条件設定手段
と、電流検出値の異常が判定されたときに、停止条件が
成立するか否かを判定する停止条件判定手段とを含み、
停止条件が成立したときに、リレーに対する停止信号を
出力してＨブリッジへの給電を停止させるものである。
動装置は、請求項１において、制御手段は、リレーをオ
フさせるための停止条件を設定する停止条件設定手段
と、電流検出値の異常が判定されたときに、停止条件が
成立するか否かを判定する停止条件判定手段とを含み、
停止条件が成立したときに、リレーに対する停止信号を
出力してＨブリッジへの給電を停止させるものである。
【００１９】また、この発明の請求項４に係るモータ駆
動装置は、請求項３において、停止条件判定手段は、電
流検出値の異常判定時に、両方のトランジスタをＰＷＭ
駆動しても異常判定領域から逸脱しない場合に、停止信
号を出力するものである。
動装置は、請求項３において、停止条件判定手段は、電
流検出値の異常判定時に、両方のトランジスタをＰＷＭ
駆動しても異常判定領域から逸脱しない場合に、停止信
号を出力するものである。
【００２０】また、この発明の請求項５に係るモータ駆
動装置は、請求項３において、停止条件判定手段は、電
流検出値の異常判定時に、両方のトランジスタをＰＷＭ
駆動して異常判定領域から逸脱した場合に、モータ電流
を漸減させて、電流検出値が所定電流以下になったとき
に停止信号を出力するものである。
動装置は、請求項３において、停止条件判定手段は、電
流検出値の異常判定時に、両方のトランジスタをＰＷＭ
駆動して異常判定領域から逸脱した場合に、モータ電流
を漸減させて、電流検出値が所定電流以下になったとき
に停止信号を出力するものである。
【００２１】また、この発明の請求項６に係るモータ駆
動装置は、請求項１において、モータは、電動パワース
テアリング用のアシスト操舵力を発生するモータであ
り、制御手段は、運転者の操舵トルクに応じてモータ電
流を決定する駆動制御信号発生手段を含むものである。
動装置は、請求項１において、モータは、電動パワース
テアリング用のアシスト操舵力を発生するモータであ
り、制御手段は、運転者の操舵トルクに応じてモータ電
流を決定する駆動制御信号発生手段を含むものである。
【００２２】また、この発明の請求項７に係るモータ駆
動装置は、請求項３において、モータは、電動パワース
テアリング用のアシスト操舵力を発生するモータであ
り、停止条件として、モータを停止させても運転者の安
全性を損なわない条件を設定したものである。
動装置は、請求項３において、モータは、電動パワース
テアリング用のアシスト操舵力を発生するモータであ
り、停止条件として、モータを停止させても運転者の安
全性を損なわない条件を設定したものである。
【００２３】また、この発明の請求項８に係るモータ駆
動装置は、請求項７において、停止条件判定手段は、運
転者の操舵トルクが所定値以下のときに停止信号を出力
するものである。
動装置は、請求項７において、停止条件判定手段は、運
転者の操舵トルクが所定値以下のときに停止信号を出力
するものである。
【００２４】また、この発明の請求項９に係るモータ駆
動装置は、請求項７において、停止条件判定手段は、モ
ータ電流が所定値以下のときに停止信号を出力するもの
である。
動装置は、請求項７において、停止条件判定手段は、モ
ータ電流が所定値以下のときに停止信号を出力するもの
である。
【００２５】また、この発明の請求項１０に係るモータ
駆動装置は、請求項５において、モータは、電動パワー
ステアリング用のアシスト操舵力を発生するモータであ
り、制御手段は、運転者の操舵トルクに応じてモータ電
流を決定する駆動制御信号発生手段を含むものである。
駆動装置は、請求項５において、モータは、電動パワー
ステアリング用のアシスト操舵力を発生するモータであ
り、制御手段は、運転者の操舵トルクに応じてモータ電
流を決定する駆動制御信号発生手段を含むものである。
【００２６】
実施の形態１．以下、この発明の実施の形態１を図につ
いて説明する。図１はこの発明の実施の形態１を示すブ
ロック構成図であり、制御手段２０内の機能の一部が変
更されていることを除けば、前述（図４参照）と全く同
様の構成である。
いて説明する。図１はこの発明の実施の形態１を示すブ
ロック構成図であり、制御手段２０内の機能の一部が変
更されていることを除けば、前述（図４参照）と全く同
様の構成である。
【００２７】制御手段２０は、各検出値（操舵トルク
Ｔ、リレー接点電圧ＶＲおよび電流検出値Ｉｄ）をそれ
ぞれデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器２１と、各検
出値（操舵トルクＴ、リレー接点電圧ＶＲおよび電流検
出値Ｉｄ）に基づいて、各駆動回路６〜９に対する駆動
制御信号Ｃ１〜Ｃ４を生成する駆動制御信号発生手段２
２とを備えている。以上の機能構成は従来と同様であ
る。
Ｔ、リレー接点電圧ＶＲおよび電流検出値Ｉｄ）をそれ
ぞれデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器２１と、各検
出値（操舵トルクＴ、リレー接点電圧ＶＲおよび電流検
出値Ｉｄ）に基づいて、各駆動回路６〜９に対する駆動
制御信号Ｃ１〜Ｃ４を生成する駆動制御信号発生手段２
２とを備えている。以上の機能構成は従来と同様であ
る。
【００２８】この場合、制御手段２０は、さらに、トラ
ンジスタＱ１〜Ｑ４のうちのＰＷＭ駆動されるトランジ
スタに対するＰＷＭ信号のデューティ値と電流検出値Ｉ
ｄとの関係に基づいて異常判定領域ＦＲを設定する異常
判定領域設定手段２３と、デューティ値および電流検出
値Ｉｄが異常判定領域ＦＲに入る場合に、電流検出値Ｉ
ｄが異常であることを判定して駆動制御信号発生手段２
２に異常判定信号Ｅを出力する異常判定手段２４とを備
えている。
ンジスタＱ１〜Ｑ４のうちのＰＷＭ駆動されるトランジ
スタに対するＰＷＭ信号のデューティ値と電流検出値Ｉ
ｄとの関係に基づいて異常判定領域ＦＲを設定する異常
判定領域設定手段２３と、デューティ値および電流検出
値Ｉｄが異常判定領域ＦＲに入る場合に、電流検出値Ｉ
ｄが異常であることを判定して駆動制御信号発生手段２
２に異常判定信号Ｅを出力する異常判定手段２４とを備
えている。
【００２９】したがって、駆動制御信号発生手段２２
は、電流検出値Ｉｄが異常を示すときに、異常判定信号
Ｅに応答して、電源３側およびグランドＧＮＤ側に挿入
された各他方のトランジスタ（たとえば、Ｑ１およびＱ
４）の両方をＰＷＭ駆動するようになっている。
は、電流検出値Ｉｄが異常を示すときに、異常判定信号
Ｅに応答して、電源３側およびグランドＧＮＤ側に挿入
された各他方のトランジスタ（たとえば、Ｑ１およびＱ
４）の両方をＰＷＭ駆動するようになっている。
【００３０】また、制御手段２０は、リレー４をオフさ
せるための停止条件を設定する停止条件設定手段２５
と、異常判定信号Ｅに応答して、電流検出値Ｉｄの異常
が判定されたときに、停止条件が成立するか否かを判定
する停止条件判定手段２６とを備えている。
せるための停止条件を設定する停止条件設定手段２５
と、異常判定信号Ｅに応答して、電流検出値Ｉｄの異常
が判定されたときに、停止条件が成立するか否かを判定
する停止条件判定手段２６とを備えている。
【００３１】この場合、停止条件判定手段２６は、停止
条件が成立したときに、リレー４に対する停止信号Ｓを
出力してＨブリッジ１への給電を停止させるようになっ
ている。たとえば、停止条件判定手段２６は、異常判定
信号Ｅに応答して、電流検出値Ｉｄの異常判定されたと
きに、両方のトランジスタＱ１およびＱ４をＰＷＭ駆動
しても、異常判定領域ＦＲから逸脱しない場合に、停止
信号Ｓを出力してもよい。
条件が成立したときに、リレー４に対する停止信号Ｓを
出力してＨブリッジ１への給電を停止させるようになっ
ている。たとえば、停止条件判定手段２６は、異常判定
信号Ｅに応答して、電流検出値Ｉｄの異常判定されたと
きに、両方のトランジスタＱ１およびＱ４をＰＷＭ駆動
しても、異常判定領域ＦＲから逸脱しない場合に、停止
信号Ｓを出力してもよい。
【００３２】また、停止条件判定手段２６は、異常判定
時に両方のトランジスタＱ１およびＱ４をＰＷＭ駆動し
て異常判定領域ＦＲから逸脱した場合に、ＰＷＭ信号Ｐ
１およびＰ４のデューティ値を漸減させてモータ電流Ｉ
Ｍを漸減させ、電流検出値Ｉｄが所定電流以下（たとえ
ば、ほぼ０）になったときに停止信号Ｓを出力してもよ
い。
時に両方のトランジスタＱ１およびＱ４をＰＷＭ駆動し
て異常判定領域ＦＲから逸脱した場合に、ＰＷＭ信号Ｐ
１およびＰ４のデューティ値を漸減させてモータ電流Ｉ
Ｍを漸減させ、電流検出値Ｉｄが所定電流以下（たとえ
ば、ほぼ０）になったときに停止信号Ｓを出力してもよ
い。
【００３３】一方、停止信号Ｓが生成されるための停止
条件は、モータ２を停止させても運転者の安全性を損な
わない条件であり、停止条件判定手段２６は、運転者の
操舵トルクＴが所定値以下のときに停止信号Ｓを出力し
てもよい。また、停止条件判定手段２６は、モータ２が
非駆動状態またはモータ電流ＩＭが所定値以下のときに
停止信号Ｓを出力してもよい。
条件は、モータ２を停止させても運転者の安全性を損な
わない条件であり、停止条件判定手段２６は、運転者の
操舵トルクＴが所定値以下のときに停止信号Ｓを出力し
てもよい。また、停止条件判定手段２６は、モータ２が
非駆動状態またはモータ電流ＩＭが所定値以下のときに
停止信号Ｓを出力してもよい。
【００３４】次に、図２および図３の説明図を参照しな
がら、図１に示したこの発明の実施の形態１の動作につ
いて説明する。いま、図２に示すように、トランジスタ
Ｑ２およびＱ３をオフ、トランジスタＱ４をオンすると
ともに、トランジスタＱ１のみをＰＷＭ駆動して、モー
タ電流ＩＭを制御しているものとする。
がら、図１に示したこの発明の実施の形態１の動作につ
いて説明する。いま、図２に示すように、トランジスタ
Ｑ２およびＱ３をオフ、トランジスタＱ４をオンすると
ともに、トランジスタＱ１のみをＰＷＭ駆動して、モー
タ電流ＩＭを制御しているものとする。
【００３５】このようにモータ電流ＩＭを制御している
状態で、以下の（１）〜（３）の異常が発生した場合に
ついて、順次、説明する。なお、異常判定領域設定手段
２３は、図３に示すように異常判定領域ＦＲを設定して
おり、ＰＷＭ信号Ｐ１のデューティ値Ｄおよびリレー接
点電圧ＶＲから、モータ２に対する印加電圧ＶＭ（＝Ｖ
Ｒ×Ｄ）を求め、モータ印加電圧ＶＭと電流検出値Ｉｄ
との関係から異常判定領域ＦＲを設定しているものとす
る。
状態で、以下の（１）〜（３）の異常が発生した場合に
ついて、順次、説明する。なお、異常判定領域設定手段
２３は、図３に示すように異常判定領域ＦＲを設定して
おり、ＰＷＭ信号Ｐ１のデューティ値Ｄおよびリレー接
点電圧ＶＲから、モータ２に対する印加電圧ＶＭ（＝Ｖ
Ｒ×Ｄ）を求め、モータ印加電圧ＶＭと電流検出値Ｉｄ
との関係から異常判定領域ＦＲを設定しているものとす
る。
【００３６】（１）トランジスタＱ１がショート故障し
た場合。トランジスタＱ１が常時オン状態となってＰＷ
Ｍ信号Ｐ１が無効となり、モータ電流ＩＭが増加するの
で、リレー接点電圧ＶＲおよびＰＷＭ信号Ｐ１のデュー
ティ値Ｄ（モータ印加電圧ＶＭに対応する）と、電流検
出値Ｉｄとの関係が異常判定領域ＦＲに入る。
た場合。トランジスタＱ１が常時オン状態となってＰＷ
Ｍ信号Ｐ１が無効となり、モータ電流ＩＭが増加するの
で、リレー接点電圧ＶＲおよびＰＷＭ信号Ｐ１のデュー
ティ値Ｄ（モータ印加電圧ＶＭに対応する）と、電流検
出値Ｉｄとの関係が異常判定領域ＦＲに入る。
【００３７】したがって、異常判定手段２４は、電流検
出値Ｉｄ（モータ駆動回路）の異常を判定して異常判定
信号Ｅを出力する。このとき、異常判定領域ＦＲに入る
か否かにより異常判定が行われるので、デューティ値Ｄ
および電流検出値Ｉｄの違いによらず、信頼性の高い判
定結果を得ることができる。
出値Ｉｄ（モータ駆動回路）の異常を判定して異常判定
信号Ｅを出力する。このとき、異常判定領域ＦＲに入る
か否かにより異常判定が行われるので、デューティ値Ｄ
および電流検出値Ｉｄの違いによらず、信頼性の高い判
定結果を得ることができる。
【００３８】これに応答して、駆動制御信号発生手段２
２は、トランジスタＱ４に対してＰＷＭ信号Ｐ４を印加
させるための駆動制御信号Ｃ４を駆動回路９に出力し、
トランジスタＱ１およびＱ４を同時にＰＷＭ駆動する。
ただし、トランジスタＱ１は、ショート故障のため、実
質的にオンのままである。
２は、トランジスタＱ４に対してＰＷＭ信号Ｐ４を印加
させるための駆動制御信号Ｃ４を駆動回路９に出力し、
トランジスタＱ１およびＱ４を同時にＰＷＭ駆動する。
ただし、トランジスタＱ１は、ショート故障のため、実
質的にオンのままである。
【００３９】この状態は、トランジスタＱ１をオンさせ
て、トランジスタＱ４をＰＷＭ駆動させた場合とほぼ同
等である。この結果、電流検出値Ｉｄは、正常特性（図
３参照）の近傍の値を示すようになるので、とりあえず
の継続運転が可能な状態となる。また、正常特性の近傍
に復帰することから、今回の異常状態がトランジスタＱ
１のショート故障であったことが分かる。
て、トランジスタＱ４をＰＷＭ駆動させた場合とほぼ同
等である。この結果、電流検出値Ｉｄは、正常特性（図
３参照）の近傍の値を示すようになるので、とりあえず
の継続運転が可能な状態となる。また、正常特性の近傍
に復帰することから、今回の異常状態がトランジスタＱ
１のショート故障であったことが分かる。
【００４０】以下、漸次的にデューティＤを絞り込み、
徐々にモータ電流ＩＭを低減させていき、モータ電流Ｉ
Ｍの電流検出値Ｉｄがほぼ０になった時点で、停止信号
Ｓを出力し、Ｈブリッジ１およびモータ２への給電を停
止させる。
徐々にモータ電流ＩＭを低減させていき、モータ電流Ｉ
Ｍの電流検出値Ｉｄがほぼ０になった時点で、停止信号
Ｓを出力し、Ｈブリッジ１およびモータ２への給電を停
止させる。
【００４１】これにより、トランジスタＱ１にショート
故障が発生した場合でも、ショックを与えることなく、
モータ２をスムーズ且つ安全に停止させることができ
る。その後、トランジスタＱ１を交換するなどの処理を
施すことにより、Ｈブリッジ１が完全に正常状態に復帰
した後、Ｈブリッジ１に対する通常の駆動制御が行われ
る。
故障が発生した場合でも、ショックを与えることなく、
モータ２をスムーズ且つ安全に停止させることができ
る。その後、トランジスタＱ１を交換するなどの処理を
施すことにより、Ｈブリッジ１が完全に正常状態に復帰
した後、Ｈブリッジ１に対する通常の駆動制御が行われ
る。
【００４２】（２）トランジスタＱ２がショート故障し
た場合。常時オン状態のトランジスタＱ４に直列接続さ
れたトランジスタＱ２が短絡状態となるので、モータ２
に対するモータ電流ＩＭが流れなくなり、図２のよう
に、電源３からグランドＧＮＤに向けて大電流Ｉ２が流
れる。これにより、電流検出値Ｉｄが増大するので、前
述と同様に、図３内の異常判定領域ＦＲに入り、トラン
ジスタＱ１およびＱ４が同時にＰＷＭ駆動される。
た場合。常時オン状態のトランジスタＱ４に直列接続さ
れたトランジスタＱ２が短絡状態となるので、モータ２
に対するモータ電流ＩＭが流れなくなり、図２のよう
に、電源３からグランドＧＮＤに向けて大電流Ｉ２が流
れる。これにより、電流検出値Ｉｄが増大するので、前
述と同様に、図３内の異常判定領域ＦＲに入り、トラン
ジスタＱ１およびＱ４が同時にＰＷＭ駆動される。
【００４３】このとき、制御手段２０による電流検出値
Ｉｄのフィードバック制御により、トランジスタＱ１お
よびＱ４に対するＰＷＭ信号Ｐ１およびＰ４のデューテ
ィ値が同時に著しく絞り込まれるので、Ｈブリッジ１に
流れる電流Ｉは効果的に抑制される。
Ｉｄのフィードバック制御により、トランジスタＱ１お
よびＱ４に対するＰＷＭ信号Ｐ１およびＰ４のデューテ
ィ値が同時に著しく絞り込まれるので、Ｈブリッジ１に
流れる電流Ｉは効果的に抑制される。
【００４４】しかしながら、大電流Ｉ２がモータ２に流
れないので、電流検出値Ｉｄは、異常判定領域ＦＲから
抜け出すことはない。また、このことから、今回の異常
状態がトランジスタＱ１のショート故障でないことが分
かる。
れないので、電流検出値Ｉｄは、異常判定領域ＦＲから
抜け出すことはない。また、このことから、今回の異常
状態がトランジスタＱ１のショート故障でないことが分
かる。
【００４５】（３）トランジスタＱ３がショート故障し
た場合。ＰＷＭ駆動されるトランジスタＱ１に直列接続
されたトランジスタＱ３が短絡状態となり、モータ２に
対するモータ電流ＩＭがほとんど流れなくなるので、図
２のように、電源３からグランドＧＮＤに向けて大電流
Ｉ３が流れる。これにより、電流検出値Ｉｄが増大する
ので、前述と同様に異常判定領域ＦＲに入り、トランジ
スタＱ１およびＱ４が同時にＰＷＭ駆動される。
た場合。ＰＷＭ駆動されるトランジスタＱ１に直列接続
されたトランジスタＱ３が短絡状態となり、モータ２に
対するモータ電流ＩＭがほとんど流れなくなるので、図
２のように、電源３からグランドＧＮＤに向けて大電流
Ｉ３が流れる。これにより、電流検出値Ｉｄが増大する
ので、前述と同様に異常判定領域ＦＲに入り、トランジ
スタＱ１およびＱ４が同時にＰＷＭ駆動される。
【００４６】このとき、制御手段２０による電流検出値
Ｉｄのフィードバック制御により、トランジスタＱ１お
よびＱ４に対するＰＷＭデューティ値が絞り込まれ、電
流検出値Ｉｄが抑制される。
Ｉｄのフィードバック制御により、トランジスタＱ１お
よびＱ４に対するＰＷＭデューティ値が絞り込まれ、電
流検出値Ｉｄが抑制される。
【００４７】この場合も、上記（２）と同様に、大電流
Ｉ３がモータ２に流れないので、電流検出値Ｉｄは、異
常判定領域ＦＲから抜け出すことはなく、したがって、
今回の異常状態がトランジスタＱ１のショート故障でな
いことが分かる。
Ｉ３がモータ２に流れないので、電流検出値Ｉｄは、異
常判定領域ＦＲから抜け出すことはなく、したがって、
今回の異常状態がトランジスタＱ１のショート故障でな
いことが分かる。
【００４８】すなわち、上記（１）の場合は、電流検出
値Ｉｄがモータ電流ＩＭを示しているので、モータ電流
ＩＭの制御が可能な状態であるが、上記（２）および
（３）の場合は、電流検出値Ｉｄがモータ電流ＩＭを示
しておらず、モータ電流ＩＭの制御が不可能な状態であ
ることが分かる。
値Ｉｄがモータ電流ＩＭを示しているので、モータ電流
ＩＭの制御が可能な状態であるが、上記（２）および
（３）の場合は、電流検出値Ｉｄがモータ電流ＩＭを示
しておらず、モータ電流ＩＭの制御が不可能な状態であ
ることが分かる。
【００４９】したがって、異常判定時にトランジスタＱ
１およびＱ４をＰＷＭ駆動しても、上記（２）または
（３）のように、電流検出値Ｉｄが異常判定領域ＦＲか
ら抜け出さない場合は、Ｈブリッジ１に継続給電しても
無意味であるので、停止条件判定手段２６は、電源３の
保護等を優先させて直ちに停止信号Ｓを出力し、リレー
４をオフさせてＨブリッジ１に対する給電を停止させ
る。
１およびＱ４をＰＷＭ駆動しても、上記（２）または
（３）のように、電流検出値Ｉｄが異常判定領域ＦＲか
ら抜け出さない場合は、Ｈブリッジ１に継続給電しても
無意味であるので、停止条件判定手段２６は、電源３の
保護等を優先させて直ちに停止信号Ｓを出力し、リレー
４をオフさせてＨブリッジ１に対する給電を停止させ
る。
【００５０】すなわち、上記（１）のようにモータ電流
ＩＭの制御が可能な異常が発生したときのみ、モータ２
の制御を継続して安全性を損なわないように徐々に給電
を絞り込んだ後で停止させ、上記（２）および（３）の
ようにモータ電流ＩＭの制御が不可能な異常が発生した
ときには、直ちに給電を停止させることにより、電源
３、リレー４、およびヒューズ（図示せず）等を保護
し、これらの負担を少なくすることができる。
ＩＭの制御が可能な異常が発生したときのみ、モータ２
の制御を継続して安全性を損なわないように徐々に給電
を絞り込んだ後で停止させ、上記（２）および（３）の
ようにモータ電流ＩＭの制御が不可能な異常が発生した
ときには、直ちに給電を停止させることにより、電源
３、リレー４、およびヒューズ（図示せず）等を保護
し、これらの負担を少なくすることができる。
【００５１】実施の形態２．なお、上記実施の形態１で
は、モータ２が電動パワーステアリング用のアシスト操
舵力を発生するモータの場合について説明したが、他の
用途のモータであってもよい。また、種々の用途に応じ
て、操舵トルクＴを検出するトルクセンサ３０に代え
て、他のセンサを用いてもよい。
は、モータ２が電動パワーステアリング用のアシスト操
舵力を発生するモータの場合について説明したが、他の
用途のモータであってもよい。また、種々の用途に応じ
て、操舵トルクＴを検出するトルクセンサ３０に代え
て、他のセンサを用いてもよい。
【００５２】実施の形態３．また、上記実施の形態１で
は、異常判定によるＰＷＭ駆動時において、モータ電流
ＩＭの制御が可能な場合には、電動パワーステアリング
の安全性を確保するために、ＰＷＭデューティ値を漸減
させてモータ電流ＩＭを漸減させることにより、負荷へ
のショックを抑制した後でモータ２を停止させ、モータ
電流ＩＭの制御が不可能な場合には、直ちに停止信号Ｓ
を出力したが、後者の停止条件は、モータ２を急停止さ
せても運転者の安全性を損なわない条件であれば、他の
条件に設定することができる。
は、異常判定によるＰＷＭ駆動時において、モータ電流
ＩＭの制御が可能な場合には、電動パワーステアリング
の安全性を確保するために、ＰＷＭデューティ値を漸減
させてモータ電流ＩＭを漸減させることにより、負荷へ
のショックを抑制した後でモータ２を停止させ、モータ
電流ＩＭの制御が不可能な場合には、直ちに停止信号Ｓ
を出力したが、後者の停止条件は、モータ２を急停止さ
せても運転者の安全性を損なわない条件であれば、他の
条件に設定することができる。
【００５３】たとえば、停止条件判定手段２６は、運転
者の操舵トルクＴが所定値以下のとき、すなわち、ハン
ドルが中立状態でほとんど操舵していない場合に、異常
判定された直後に停止信号Ｓを出力し、モータ２への給
電を停止するようにしてもよい。
者の操舵トルクＴが所定値以下のとき、すなわち、ハン
ドルが中立状態でほとんど操舵していない場合に、異常
判定された直後に停止信号Ｓを出力し、モータ２への給
電を停止するようにしてもよい。
【００５４】また、停止条件判定手段２６は、自動車が
高速走行状態であって、もともと、モータ２が非駆動状
態の場合、または、モータ電流ＩＭが所定値以下であっ
て実質的に非駆動に近い状態の場合に、異常判定の直後
に停止信号Ｓを出力するようにしてもよい。
高速走行状態であって、もともと、モータ２が非駆動状
態の場合、または、モータ電流ＩＭが所定値以下であっ
て実質的に非駆動に近い状態の場合に、異常判定の直後
に停止信号Ｓを出力するようにしてもよい。
【００５５】実施の形態４．なお、上記実施の形態１で
は、異常判定領域ＦＲを設定するために、Ｈブリッジ１
に印加される電圧、すなわちリレー接点電圧ＶＲを考慮
したが、リレー４の電圧降下を無視して電源３の出力電
圧を用いてもよく、また、電源電圧が一定と見なせれ
ば、Ｈブリッジ１に対する印加電圧を無視することもで
きる。すなわち、ＰＷＭ信号のデューティ値Ｄと電流検
出値Ｉｄとの関係から、異常判定領域ＦＲを設定するこ
とができる。
は、異常判定領域ＦＲを設定するために、Ｈブリッジ１
に印加される電圧、すなわちリレー接点電圧ＶＲを考慮
したが、リレー４の電圧降下を無視して電源３の出力電
圧を用いてもよく、また、電源電圧が一定と見なせれ
ば、Ｈブリッジ１に対する印加電圧を無視することもで
きる。すなわち、ＰＷＭ信号のデューティ値Ｄと電流検
出値Ｉｄとの関係から、異常判定領域ＦＲを設定するこ
とができる。
【００５６】
【発明の効果】以上のようにこの発明の請求項１によれ
ば、Ｈブリッジ１に流れる電流Ｉを検出する電流検出手
段１２を設け、制御手段２０は、電流検出手段１２から
の電流検出値Ｉｄが異常であることを判定する異常判定
手段２４を含み、電流検出値Ｉｄが異常を示すときに、
電源３側およびグランドＧＮＤ側に挿入されたトランジ
スタの両方をＰＷＭ駆動するようにしたので、電流検出
値Ｉｄが異常を示す場合でも、ショックを与えることの
ない抑制された継続給電を可能にしたモータ駆動装置が
得られる効果がある。
ば、Ｈブリッジ１に流れる電流Ｉを検出する電流検出手
段１２を設け、制御手段２０は、電流検出手段１２から
の電流検出値Ｉｄが異常であることを判定する異常判定
手段２４を含み、電流検出値Ｉｄが異常を示すときに、
電源３側およびグランドＧＮＤ側に挿入されたトランジ
スタの両方をＰＷＭ駆動するようにしたので、電流検出
値Ｉｄが異常を示す場合でも、ショックを与えることの
ない抑制された継続給電を可能にしたモータ駆動装置が
得られる効果がある。
【００５７】すなわち、Ｈブリッジ１を構成するトラン
ジスタのいずれかがショート故障したとき、電源３側
（ハイサイド）およびグランドＧＮＤ側（ローサイド）
の両方のトランジスタをＰＷＭ駆動することにより、Ｐ
ＷＭ動作しているトランジスタがオン故障しても、モー
タ電流ＩＭの制御を継続することができ、モータ２（負
荷）への影響を少なくして安全に停止させることが可能
となる。
ジスタのいずれかがショート故障したとき、電源３側
（ハイサイド）およびグランドＧＮＤ側（ローサイド）
の両方のトランジスタをＰＷＭ駆動することにより、Ｐ
ＷＭ動作しているトランジスタがオン故障しても、モー
タ電流ＩＭの制御を継続することができ、モータ２（負
荷）への影響を少なくして安全に停止させることが可能
となる。
【００５８】また、オフ制御中のトランジスタがショー
ト（短絡）故障しても、オン駆動中のトランジスタをＰ
ＷＭ駆動に切り換えることにより、Ｈブリッジ１に流れ
る電流Ｉを抑制することができる。
ト（短絡）故障しても、オン駆動中のトランジスタをＰ
ＷＭ駆動に切り換えることにより、Ｈブリッジ１に流れ
る電流Ｉを抑制することができる。
【００５９】また、この発明の請求項２によれば、請求
項１において、異常判定手段２４は、ＰＷＭ駆動される
トランジスタに対するＰＷＭ信号のデューティ値Ｄと電
流検出値Ｉｄとの関係に基づいて異常判定領域ＦＲを設
定する異常判定領域設定手段２３を含み、デューティ値
Ｄおよび電流検出値Ｉｄが異常判定領域ＦＲに入る場合
に、電流検出値Ｉｄの異常を判定するようにしたので、
デューティ値Ｄおよび電流検出値Ｉｄの違いによらず、
トランジスタのショート故障を検出することができ、簡
単で安価な回路構成で信頼性の高い異常判定を可能にし
たモータ駆動装置が得られる効果がある。
項１において、異常判定手段２４は、ＰＷＭ駆動される
トランジスタに対するＰＷＭ信号のデューティ値Ｄと電
流検出値Ｉｄとの関係に基づいて異常判定領域ＦＲを設
定する異常判定領域設定手段２３を含み、デューティ値
Ｄおよび電流検出値Ｉｄが異常判定領域ＦＲに入る場合
に、電流検出値Ｉｄの異常を判定するようにしたので、
デューティ値Ｄおよび電流検出値Ｉｄの違いによらず、
トランジスタのショート故障を検出することができ、簡
単で安価な回路構成で信頼性の高い異常判定を可能にし
たモータ駆動装置が得られる効果がある。
【００６０】また、この発明の請求項３によれば、請求
項１において、制御手段２０は、リレー４をオフさせる
ための停止条件を設定する停止条件設定手段２５と、電
流検出値Ｉｄの異常が判定されたときに、停止条件が成
立するか否かを判定する停止条件判定手段２６とを含
み、停止条件が成立したときに、リレー４に対する停止
信号Ｓを出力してＨブリッジ１への給電を停止させるよ
うにしたので、ＰＷＭ駆動への切換後に判定される異常
状況に応じて、直ちに給電を停止させることのできるモ
ータ駆動装置が得られる効果がある。
項１において、制御手段２０は、リレー４をオフさせる
ための停止条件を設定する停止条件設定手段２５と、電
流検出値Ｉｄの異常が判定されたときに、停止条件が成
立するか否かを判定する停止条件判定手段２６とを含
み、停止条件が成立したときに、リレー４に対する停止
信号Ｓを出力してＨブリッジ１への給電を停止させるよ
うにしたので、ＰＷＭ駆動への切換後に判定される異常
状況に応じて、直ちに給電を停止させることのできるモ
ータ駆動装置が得られる効果がある。
【００６１】また、この発明の請求項４によれば、請求
項３において、停止条件判定手段２６は、電流検出値Ｉ
ｄの異常判定時に、両方のトランジスタをＰＷＭ駆動し
ても異常判定領域ＦＲから逸脱しない場合に、停止信号
Ｓを出力するようにしたので、オフ制御中のトランジス
タがショート故障したときの異常電流を直ちに停止させ
ることのできるモータ駆動装置が得られる効果がある。
項３において、停止条件判定手段２６は、電流検出値Ｉ
ｄの異常判定時に、両方のトランジスタをＰＷＭ駆動し
ても異常判定領域ＦＲから逸脱しない場合に、停止信号
Ｓを出力するようにしたので、オフ制御中のトランジス
タがショート故障したときの異常電流を直ちに停止させ
ることのできるモータ駆動装置が得られる効果がある。
【００６２】また、この発明の請求項５によれば、請求
項３において、停止条件判定手段２６は、電流検出値Ｉ
ｄの異常判定時に、両方のトランジスタをＰＷＭ駆動し
て異常判定領域ＦＲから逸脱した場合には、モータ電流
ＩＭが継続制御されている状態であることから、モータ
電流ＩＭを漸減させて、電流検出値Ｉｄが所定電流以下
になったときに停止信号Ｓを出力するようにしたので、
モータ電流ＩＭの給電を継続させながら、徐々に給電を
絞り込んで安全に停止させることのできるモータ駆動装
置が得られる効果がある。
項３において、停止条件判定手段２６は、電流検出値Ｉ
ｄの異常判定時に、両方のトランジスタをＰＷＭ駆動し
て異常判定領域ＦＲから逸脱した場合には、モータ電流
ＩＭが継続制御されている状態であることから、モータ
電流ＩＭを漸減させて、電流検出値Ｉｄが所定電流以下
になったときに停止信号Ｓを出力するようにしたので、
モータ電流ＩＭの給電を継続させながら、徐々に給電を
絞り込んで安全に停止させることのできるモータ駆動装
置が得られる効果がある。
【００６３】また、この発明の請求項６によれば、請求
項１において、モータ２は、電動パワーステアリング用
のアシスト操舵力を発生するモータであり、制御手段２
０は、運転者の操舵トルクＴに応じてモータ電流ＩＭ
（ＰＷＭ信号のデューティ値Ｄ）を決定する駆動制御信
号発生手段２２を含むようにしたので、電動パワーステ
アリングのアシスト制御中にＰＷＭ動作するトランジス
タがショート故障しても、モータ電流ＩＭの制御が可能
となり、ショックの発生を抑制して安全性を確保したモ
ータ駆動装置が得られる効果がある。
項１において、モータ２は、電動パワーステアリング用
のアシスト操舵力を発生するモータであり、制御手段２
０は、運転者の操舵トルクＴに応じてモータ電流ＩＭ
（ＰＷＭ信号のデューティ値Ｄ）を決定する駆動制御信
号発生手段２２を含むようにしたので、電動パワーステ
アリングのアシスト制御中にＰＷＭ動作するトランジス
タがショート故障しても、モータ電流ＩＭの制御が可能
となり、ショックの発生を抑制して安全性を確保したモ
ータ駆動装置が得られる効果がある。
【００６４】また、この発明の請求項７によれば、請求
項３において、モータ２を、電動パワーステアリング用
のアシスト操舵力を発生するモータとし、停止条件とし
て、モータ２を停止させても運転者の安全性を損なわな
い条件を設定したので、電動パワーステアリング制御中
における安全性を確保したモータ駆動装置が得られる効
果がある。
項３において、モータ２を、電動パワーステアリング用
のアシスト操舵力を発生するモータとし、停止条件とし
て、モータ２を停止させても運転者の安全性を損なわな
い条件を設定したので、電動パワーステアリング制御中
における安全性を確保したモータ駆動装置が得られる効
果がある。
【００６５】また、この発明の請求項８によれば、請求
項７において、停止条件判定手段２６は、運転者の操舵
トルクＴが所定値以下のときに停止信号Ｓを出力するよ
うにしたので、ハンドルが中立状態になるまでモータ電
流ＩＭを制御し、ハンドルが中立状態になったときに給
電を停止させることにより、操舵トルクの急変を抑制
し、電動パワーステアリング制御中における安全性を確
保したモータ駆動装置が得られる効果がある。
項７において、停止条件判定手段２６は、運転者の操舵
トルクＴが所定値以下のときに停止信号Ｓを出力するよ
うにしたので、ハンドルが中立状態になるまでモータ電
流ＩＭを制御し、ハンドルが中立状態になったときに給
電を停止させることにより、操舵トルクの急変を抑制
し、電動パワーステアリング制御中における安全性を確
保したモータ駆動装置が得られる効果がある。
【００６６】また、この発明の請求項９によれば、請求
項７において、停止条件判定手段は、モータ電流ＩＭが
所定値以下のときに停止信号を出力するようにしたの
で、電動パワーステアリング制御中における安全性を確
保したモータ駆動装置が得られる効果がある。
項７において、停止条件判定手段は、モータ電流ＩＭが
所定値以下のときに停止信号を出力するようにしたの
で、電動パワーステアリング制御中における安全性を確
保したモータ駆動装置が得られる効果がある。
【００６７】また、この発明の請求項１０によれば、請
求項５において、モータ２は、電動パワーステアリング
用のアシスト操舵力を発生するモータであり、制御手段
２０は、運転者の操舵トルクＴに応じてモータ電流ＩＭ
（ＰＷＭ信号のデューティ値Ｄ）を決定する駆動制御信
号発生手段２２を含むようにしたので、電動パワーステ
アリングのアシスト制御中にＰＷＭ動作するトランジス
タがショート故障しても、モータ電流ＩＭの継続制御が
可能とし、モータ電流ＩＭをほぼ０まで絞り込みなが
ら、アシストの必要がなくなってからシステムを停止さ
せることにより、操舵トルクＴの急変によるショックを
抑制して安全性を確保したモータ駆動装置が得られる効
果がある。
求項５において、モータ２は、電動パワーステアリング
用のアシスト操舵力を発生するモータであり、制御手段
２０は、運転者の操舵トルクＴに応じてモータ電流ＩＭ
（ＰＷＭ信号のデューティ値Ｄ）を決定する駆動制御信
号発生手段２２を含むようにしたので、電動パワーステ
アリングのアシスト制御中にＰＷＭ動作するトランジス
タがショート故障しても、モータ電流ＩＭの継続制御が
可能とし、モータ電流ＩＭをほぼ０まで絞り込みなが
ら、アシストの必要がなくなってからシステムを停止さ
せることにより、操舵トルクＴの急変によるショックを
抑制して安全性を確保したモータ駆動装置が得られる効
果がある。
【図１】 この発明の実施の形態１を示すブロック構成
図である。
図である。
【図２】 この発明の実施の形態１による異常発生時の
電流検出動作を示す説明図である。
電流検出動作を示す説明図である。
【図３】 この発明の実施の形態１により用いられる異
常判定領域を示す説明図である。
常判定領域を示す説明図である。
【図４】 一般的なモータ駆動装置を示すブロック構成
図である。
図である。
１ Ｈブリッジ、１ａ、１ｂ Ｈブリッジの出力端子、
１ｃ Ｈブリッジの一端、１ｄ Ｈブリッジの他端、２
モータ、３ 電源、４ リレー、５ シャント抵抗
器、６〜９ 駆動回路、１１ 電圧検出回路、１２ 電
流検出回路、２０制御手段、２２ 駆動制御信号発生手
段、２３ 異常判定領域設定手段、２４異常判定手段、
２５ 停止条件設定手段、２６ 停止条件判定手段、３
０ トルクセンサ、Ｃ１〜Ｃ４ 駆動制御信号、Ｄ デ
ューティ値、Ｅ 異常判定信号、ＦＲ 異常判定領域、
ＧＮＤ グランド、Ｉ Ｈブリッジに流れる電流、Ｉｄ
電流検出値、ＩＭ モータ電流、Ｐ１〜Ｐ４ ＰＷＭ信
号、Ｑ１〜Ｑ４ トランジスタ、Ｓ 停止信号、Ｔ 操
舵トルク。
１ｃ Ｈブリッジの一端、１ｄ Ｈブリッジの他端、２
モータ、３ 電源、４ リレー、５ シャント抵抗
器、６〜９ 駆動回路、１１ 電圧検出回路、１２ 電
流検出回路、２０制御手段、２２ 駆動制御信号発生手
段、２３ 異常判定領域設定手段、２４異常判定手段、
２５ 停止条件設定手段、２６ 停止条件判定手段、３
０ トルクセンサ、Ｃ１〜Ｃ４ 駆動制御信号、Ｄ デ
ューティ値、Ｅ 異常判定信号、ＦＲ 異常判定領域、
ＧＮＤ グランド、Ｉ Ｈブリッジに流れる電流、Ｉｄ
電流検出値、ＩＭ モータ電流、Ｐ１〜Ｐ４ ＰＷＭ信
号、Ｑ１〜Ｑ４ トランジスタ、Ｓ 停止信号、Ｔ 操
舵トルク。
─────────────────────────────────────────────────────
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(56)参考文献 特開 平７−241096（ＪＰ，Ａ)
特開 平２−158455（ＪＰ，Ａ)
特開 平５−30759（ＪＰ，Ａ)
特開 平７−264888（ＪＰ，Ａ)
特開 平７−112666（ＪＰ，Ａ)
特開 平６−298106（ＪＰ，Ａ)
特開 平４−41960（ＪＰ，Ａ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
H02P 7/29
B62D 5/04
H02H 7/08
Claims (10)
- 【請求項１】 Ｈブリッジを構成する複数のトランジス
タと、 前記Ｈブリッジの一端に接続された電源と、 前記Ｈブリッジの一端と前記電源との間に挿入されたリ
レーと、 前記Ｈブリッジの他端に接続されたグランドと、 前記各トランジスタに選択的にＰＷＭ信号またはオン信
号を印加する複数の駆動回路と、 前記リレーを開閉制御するとともに前記各駆動回路を制
御する制御手段とを備え、 前記制御回路は、 前記各トランジスタのうち、前記Ｈブリッジの第１の対
角上に配置された一対のトランジスタの一方をＰＷＭ駆
動し他方をオン駆動させるとともに、前記Ｈブリッジの
第２の対角上に配置された一対のトランジスタの両方を
オフさせることにより、 前記Ｈブリッジの出力端子に接続されたモータを駆動す
るモータ駆動装置において、 前記Ｈブリッジに流れる電流を検出する電流検出手段を
設け、 前記制御手段は、 前記電流検出手段からの電流検出値が異常であることを
判定する異常判定手段を含み、 前記電流検出値が異常を示すときには、前記Ｈブリッジ
を構成する各トランジスタのうち、前記第１の対角上に
配置された一対のトランジスタの両方をＰＷＭ駆動させ
るとともに、前記第２の他の対角上に配置された一対の
トランジスタの両方をオフさせることを特徴とするモー
タ駆動装置。 - 【請求項２】 前記異常判定手段は、 ＰＷＭ駆動されるトランジスタに対するＰＷＭ信号のデ
ューティ値と前記電流検出値との関係に基づいて異常判
定領域を設定する異常判定領域設定手段を含み、 前記デューティ値および前記電流検出値が前記異常判定
領域に入る場合に、前記電流検出値の異常を判定するこ
とを特徴とする請求項１に記載のモータ駆動装置。 - 【請求項３】 前記制御手段は、 前記リレーをオフさせるための停止条件を設定する停止
条件設定手段と、 前記電流検出値の異常が判定されたときに、前記停止条
件が成立するか否かを判定する停止条件判定手段とを含
み、 前記停止条件が成立したときに、前記リレーに対する停
止信号を出力して前記Ｈブリッジへの給電を停止させる
ことを特徴とする請求項１に記載のモータ駆動装置。 - 【請求項４】 前記停止条件判定手段は、前記電流検出
値の異常判定時に、前記両方のトランジスタをＰＷＭ駆
動しても、前記異常判定領域から逸脱しない場合に、前
記停止信号を出力することを特徴とする請求項３に記載
のモータ駆動装置。 - 【請求項５】 前記停止条件判定手段は、前記電流検出
値の異常判定時に、前記両方のトランジスタをＰＷＭ駆
動して前記異常判定領域から逸脱した場合に、前記モー
タに供給されるモータ電流を漸減させて、前記電流検出
値が所定電流以下になったときに前記停止信号を出力す
ることを特徴とする請求項３に記載のモータ駆動装置。 - 【請求項６】 前記モータは、電動パワーステアリング
用のアシスト操舵力を発生するモータであり、 前記制御手段は、運転者の操舵トルクに応じて前記モー
タに供給されるモータ電流を決定する駆動制御信号発生
手段を含むことを特徴とする請求項１に記載のモータ駆
動装置。 - 【請求項７】 前記モータは、電動パワーステアリング
用のアシスト操舵力を発生するモータであり、 前記停止条件は、前記モータを停止させても運転者の安
全性を損なわない条件であることを特徴とする請求項３
に記載のモータ駆動装置。 - 【請求項８】 前記停止条件判定手段は、運転者の操舵
トルクが所定値以下のときに前記停止信号を出力するこ
とを特徴とする請求項７に記載のモータ駆動装置。 - 【請求項９】 前記停止条件判定手段は、前記モータに
供給されるモータ電流が所定値以下のときに前記停止信
号を出力することを特徴とする請求項７に記載のモータ
駆動装置。 - 【請求項１０】 前記モータは、電動パワーステアリン
グ用のアシスト操舵力を発生するモータであり、 前記制御手段は、運転者の操舵トルクに応じて前記モー
タ電流を決定する駆動制御信号発生手段を含むことを特
徴とする請求項５に記載のモータ駆動装置。
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