JPH0520976U

JPH0520976U - 電動パワーステアリング装置

Info

Publication number: JPH0520976U
Application number: JP048666U
Authority: JP
Inventors: 浩史松岡; 秀年田伏
Original assignee: Koyo Seiko Co Ltd
Current assignee: Koyo Seiko Co Ltd
Priority date: 1991-07-10
Filing date: 1992-06-17
Publication date: 1993-03-19

Abstract

(57)【要約】【目的】操舵補助用の電動モータに地絡故障が生じた
際の故障検出時間を短くし、安全性を高くする。【構成】第１電流検出用抵抗３及び第１電流検出回路
30（又は第２電流検出用抵抗４及び第２電流検出回路4
0）にて直流モータ１へ流入する電流を検出し、第２電
流検出用抵抗４及び第２電流検出回路40（又は第１電流
検出用抵抗３及び第１電流検出回路30）にて直流モータ
１から流出する電流を検出し、制御部７において、検出
された流入電流と、流出電流との差を求め、求めた電流
の差に基づいて地絡故障による電動モータの異常を検出
し、電動モータの異常が検出された場合は、フェイルセ
ーフリレー回路６によって電動モータによる操舵力の補
助を禁止するようにしてある。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は自動車の舵輪操作に要する力を補助する電動パワーステアリング装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】

舵輪に加えられた操舵トルクを検出し、この検出トルクに応じて定めた駆動電流を操舵補助用の直流モータに通流させて該直流モータを駆動し、自動車の操舵に要する力を直流モータの回転力により補助せしめ、運転者に快適な操舵感覚を提供する電動パワーステアリング装置が開発されている。このような電動パワーステアリング装置において、前記直流モータの駆動回路は、４つのパワートランジスタよりなるブリッジ回路で構成されている。

【０００３】図１は従来の電動パワーステアリング装置の制御系の構成を示す模式的ブロック図である。図中１は操舵補助用の直流モータであり、直流モータ１はモータ駆動回路２によって駆動されるようになっている。モータ駆動回路２は、スイッチング素子である２つの正転用パワートランジスタ20a,20b と、２つの逆転用パワートランジスタ20c,20d とからなるブリッジ回路で構成されている。正転用パワートランジスタ20a と逆転用パワートランジスタ20d とは直列接続され、逆転用パワートランジスタ20c と正転用パワートランジスタ20b とは直列接続されており、両直列回路が並列に接続されている。そして、正転用パワートランジスタ20 a と逆転用パワートランジスタ20d との接続点と、逆転用パワートランジスタ20 c と正転用パワートランジスタ20b との接続点との間に直流モータ１が接続されている。

【０００４】また、正転用パワートランジスタ20a のコレクタと逆転用パワートランジスタ 20c のコレクタとは、電流検出用抵抗８及びフェイルセーフリレー回路６を介して主電源５に接続されている。一方、正転用パワートランジスタ20b のエミッタと逆転用パワートランジスタ20d のエミッタとは、電流検出用抵抗９を介して接地されている。そして、正転用パワートランジスタ20a,20b 及び逆転用パワートランジスタ20c,20d の夫々のベースは、制御部７に接続されている。前記フェイルセーフリレー回路６は、それをオンした場合に主電源５からモータ駆動回路２へ給電し、それをオフした場合にその給電を断つリレー接点（図示せず）を備えており、該リレー接点の動作は制御部７によって制御されるようになっている。また、前記電流検出用抵抗８は、過電流検出回路80に接続されモータ駆動回路２に流入する電流を検出し、その検出結果を制御部７へ与えるようになっている。同様に、前記電流検出用抵抗９は、電流検出回路90に接続され、直流モータ１に流れる電流を検出し、その検出結果を制御部７へ与えるようになっている。

【０００５】制御部７は、図示しないトルクセンサ及び車速センサの検出結果に基づいてモータ１の操舵力補助量を演算する操舵補助量制御を行うと共に、前記トルクセンサ，車速センサ及びモータ駆動回路２等のパワーステアリング装置の故障を検出した場合に前記フェイルセーフリレー回路６のリレー接点をオフにするフェイルセーフ制御を行うマイクロコンピュータ（図示せず）と、該マイクロコンピュータによって求められた操舵力補助量に応じたPWM 出力（以下PWM 信号という）を得るPWM 変調回路（図示せず）とを備えている。

【０００６】このように構成された電動パワーステアリング装置の動作について説明する。直流モータ１を正転駆動する場合、前記PWM 変調回路から出力されるモータ制御用のPWM 信号が正転用パワートランジスタ20a のベースに与えられると共に正転用パワートランジスタ20b を連続的にオンさせるモータ制御用連続信号が正転用パワートランジスタ20b のベースに与えられる。従ってこの場合は、正転用パワートランジスタ20a がPWM 信号に応じてオンされる毎に主電源５，フェイルセーフリレー回路６，電流検出用抵抗８, 正転用パワートランジスタ20a ，直流モータ１，正転用パワートランジスタ20b ，電流検出用抵抗９の順に電流が流れ、直流モータ１が正転駆動される。

【０００７】また、直流モータ１を逆転駆動する場合、前記PWM 変調回路から出力されるPW M 信号が逆転用パワートランジスタ20c のベースに与えられると共に逆転用パワートランジスタ20d を連続的にオンさせるモータ制御用連続信号が逆転用パワートランジスタ20d のベースに与えられる。従ってこの場合は、逆転用パワートランジスタ20c がPWM 信号に応じてオンされる毎に主電源５，フェイルセーフリレー回路６，電流検出用抵抗８, 逆転用パワートランジスタ20c , 直流モータ１，逆転用パワートランジスタ20d,電流検出用抵抗９の順に電流が流れ、直流モータ１が逆転駆動される。いずれの場合もPWM 信号のデューティ比によって駆動力が調節される。

【０００８】ところが、例えば、直流モータ１に電流が流れているときに、直流モータ１に地絡故障が発生すると、直流モータ１に大電流が流れ、運転者が意図する以上の操舵補助力が働き、危険な操舵状態となる。

【０００９】このように直流モータ１の地絡故障による大電流が流れると、モータ駆動回路２へ流入する電流が増大するので、制御部７では、前記大電流に起因する危険な操舵状態を防ぐため、過電流検出回路80の検出結果が所定値を超えるか否を監視し、前記検出結果が所定のしきい値を超え、その状態が所定時間継続した場合に、フェイルセーフリレー回路６のリレー接点をオフさせてモータ駆動回路２への給電を断ち、直流モータ１を強制的に停止させるフェイルセーフ制御を実行させていた。

【００１０】図２は直流モータ１の地絡故障が生じた場合の過電流検出回路80の電流検出値の推移を示すグラフであり、縦軸に電流検出値、横軸に経過時間を夫々とり、これらの関係を示してある。図２においては、時間ｔ₁に直流モータ１の地絡故障が生じており、地絡故障が生じると、直流モータ１に通流する電流が、直流モータ１の電気的時定数に応じて１次遅れ的に増加し、前記電流は時間ｔ₄にて所定のしきい値Ａとなる。そして、電流がしきい値Ａ以上を所定時間継続した、時間ｔ₅にて前記フェイルセーフ制御が実行されていた。

【００１１】

【考案が解決しようとする課題】

しかしながら、前述の如き従来の電動パワーステアリング装置においては、地絡故障により直流モータ１に流れる大電流は、直流モータ１の電気的時定数に応じて１次遅れ的に増加するので、電流がしきい値Ａ以上となるまでに、ある程度の時間が必要である。このように地絡故障の検出に必要以上の時間を要すると、その分、運転者が意図する以上の操舵補助力が働く時間が長くなり、危険な操舵状態が長く継続するという問題があった。

【００１２】本考案は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、操舵補助用の電動モータに地絡故障が生じた際の故障検出時間が短く、安全性が高い電動パワーステアリング装置を提供することを目的とする。

【００１３】

【課題を解決するための手段】

本考案に係る電動パワーステアリング装置は、電動モータにより操舵力を補助する電動パワーステアリング装置において、前記電動モータへ流入する電流を検出する手段と、前記電動モータから流出する電流を検出する手段と、これらの手段で検出された夫々の電流の差を求める手段と、求めた電流の差に基づいて前記電動パワーステアリング装置の異常を検出する手段と、異常を検出したときに前記電動モータによる操舵力の補助を禁止する手段とを具備することを特徴とする。

【００１４】

【作用】

電動モータに地絡故障が発生すると、電動モータへ流入する電流は電動モータの電気的時定数に応じて１次遅れ的に上昇し、電動モータから流出する電流は急激に低下し、略零になる。本考案にあっては、電動モータに流入する電流の検出結果と、電動モータから流出する電流の検出結果との差を求め、この差に基づいて地絡故障による電動モータの異常が検出されるが、この場合、具体的には、前記差が所定値を超えた場合に、地絡故障による電動モータの異常と判断される。このように電動モータへ流入する電流と、電動モータから流出する電流との差に基づいて電動モータの異常を検出すると、電動モータから流出する電流は急激に低下するので、前記差は短時間で大きくなるため、地絡故障による電動モータの異常は短時間で検出される。

【００１５】

【実施例】

以下本考案をその実施例を示す図面に基づいて具体的に説明する。図３は本考案に係る電動パワーステアリング装置の制御系の構成を示す模式的ブロック図である。

【００１６】図中１は操舵補助用の直流モータであり、直流モータ１はモータ駆動回路２によって駆動されるようになっている。モータ駆動回路２は、スイッチング素子である２つの正転用パワートランジスタ20a,20b と、２つの逆転用パワートランジスタ20c,20d とからなるブリッジ回路で構成されている。正転用パワートランジスタ20a と逆転用パワートランジスタ20d とは直列接続され、逆転用パワートランジスタ20c と正転用パワートランジスタ20b とは直列接続されており、両直列回路が並列に接続されている。そして、正転用パワートランジスタ20a と逆転用パワートランジスタ20d との接続点と、直流モータ１とが第１電流検出用抵抗３を介して接続されており、逆転用パワートランジスタ20c と正転用パワートランジスタ20b との接続点と、直流モータ１とが第２電流検出用抵抗４を介して接続されている。

【００１７】また、正転用パワートランジスタ20a のコレクタと逆転用パワートランジスタ 20c のコレクタとは、フェイルセーフリレー回路６を介して主電源５に接続されている。一方、正転用パワートランジスタ20b のエミッタと逆転用パワートランジスタ20d のエミッタとは、接地されている。そして、正転用パワートランジスタ20a,20b 及び逆転用パワートランジスタ20c,20d の夫々のベースは、制御部７に接続されている。前記フェイルセーフリレー回路６は、それをオンした場合に主電源５からモータ駆動回路２へ給電し、それをオフした場合にその給電を断つリレー接点（図示せず）を備えており、該リレー接点の動作は制御部７によって制御されるようになっている。

【００１８】また、前記第１電流検出用抵抗３は、第１電流検出回路30に接続されており、該第１電流検出回路30は、直流モータ１へ流入又は流出する電流を検出し、その検出結果を制御部７へ与えるようになっている。同様に、前記第２電流検出用抵抗４は、第２電流検出回路40に接続されており、該第２電流検出回路40は、直流モータ１へ流入又は流出する電流を検出し、その検出結果を制御部７へ与えるようになっている。

【００１９】制御部７は、図示しないトルクセンサ及び車速センサの検出結果に基づいてモータ１の操舵力補助量を演算する操舵補助量制御を行うと共に、前記トルクセンサ，車速センサ及びモータ駆動回路２等のパワーステアリング装置の故障を検出した場合に前記フェイルセーフリレー回路６のリレー接点をオフにするフェイルセーフ制御を行うマイクロコンピュータ（図示せず）と、該マイクロコンピュータによって求められた操舵力補助量に応じたPWM 出力（以下PWM 信号という）を得るPWM 変調回路（図示せず）とを備えている。

【００２０】このように構成された電動パワーステアリング装置の制御系の動作について説明する。直流モータ１を正転駆動する場合、前記PWM 変調回路から出力されるモータ制御用のPWM 信号が正転用パワートランジスタ20a のベースに与えられると共に正転用パワートランジスタ20b を連続的にオンさせるモータ制御用連続信号が正転用パワートランジスタ20b のベースに与えられる。従ってこの場合は、正転用パワートランジスタ20a がPWM 信号に応じてオンされる毎に主電源５，フェイルセーフリレー回路６，正転用パワートランジスタ20a ，第１電流検出用抵抗３，直流モータ１，第２電流検出用抵抗４，正転用パワートランジスタ20b の順に電流が流れ、直流モータ１が正転駆動される。

【００２１】また、直流モータ１を逆転駆動する場合、前記PWM 変調回路から出力されるPW M 信号が逆転用パワートランジスタ20c のベースに与えられると共に逆転用パワートランジスタ20d を連続的にオンさせるモータ制御用連続信号が逆転用パワートランジスタ20d のベースに与えられる。従ってこの場合は、逆転用パワートランジスタ20c がPWM 信号に応じてオンされる毎に主電源５，フェイルセーフリレー回路６，逆転用パワートランジスタ20c , 第２電流検出用抵抗４，直流モータ１，第１電流検出用抵抗３，逆転用パワートランジスタ20d の順に電流が流れ、直流モータ１が逆転駆動される。いずれの場合もPWM 信号のデューティ比によって駆動力が調節される。

【００２２】前述の如き構成の電動パワーステアリング装置の制御系では、例えば、直流モータ１の正転駆動時に直流モータ１にＰ点で地絡故障が発生すると、第１電流検出用抵抗３に流れる電流は増加し、一方、第２電流検出用抵抗４に流れる電流は減少して略零になる。即ち、第１電流検出回路30の電流検出値が直流モータ１の電気的時定数に応じて１次遅れ的に上昇し、第２電流検出回路40の電流検出値が略零になる。また、例えば、直流モータ１の逆転駆動時に直流モータ１にＱ点で地絡故障が発生すると、第２電流検出用抵抗４に流れる電流は増加し、一方、第１電流検出用抵抗３に流れる電流は減少して略零になる。即ち、第２電流検出回路40の電流検出値が直流モータ１の電気的時定数に応じて１次遅れ的に上昇し、第１電流検出回路30の電流検出値が略零になる。

【００２３】直流モータ１に地絡故障が発生すると、前述の如く第１電流検出回路30及び第２電流検出回路40の電流検出値が変化するので、前述の如く制御部７では、第１電流検出回路30及び第２電流検出回路40の検出結果に基づいて直流モータ１を監視し、直流モータ１に地絡故障が検出された場合は、前記フェイルセーフ制御を行わせる。

【００２４】次に、制御部７で行われる直流モータ１の地絡故障監視制御方法について説明する。図４は制御部７で行われる直流モータ１の地絡故障監視制御手順を表すフローチャートである。

【００２５】まず、演算周期を定めるタイマの計時値が設定値になったか否かを判別する（ステップS1) 。タイマの計時値が設定値になっていないと判別された場合は、リターンし、一方、タイマの計時値が設定値になっていると判別された場合は、第１電流検出回路30の電流検出値Ｉ₁及び第２電流検出回路40の電流検出値Ｉ₂を夫々読み込む（ステップS2) 。

【００２６】次に、読み込まれた電流検出値Ｉ₁と、電流検出値Ｉ₂との差の絶対値を求め、求めた絶対値が、予め定められたしきい値ΔＩよりも小さいか否かを判定する（ステップS3) 。前記絶対値がしきい値ΔＩよりも小さいと判別された場合は、即ち直流モータ１に地絡故障が生じていない場合は、フェイルセーフリレー回路６を動作させるために計数を行うＮＧカウンタの値をクリアする（ステップS4) 。

【００２７】一方、前記絶対値がしきい値ΔＩよりも小さくないと判別された場合、即ち直流モータ１に地絡故障が生じた場合は、前記ＮＧカウンタの計数値を１カウント増加（インクリメント）させ（ステップS5) 、ＮＧカウンタの計数値が予め定められた設定値を超えたか否かを判別する（ステップS6) 。

【００２８】ステップS6においてＮＧカウンタの計数値が設定値を超えていないと判別された場合は、リターンし、一方、ステップS7においてＮＧカウンタの計数値が設定値を超えたと判別された場合は、前述の如きフェイルセーフ制御を実行させる処理を行う。

【００２９】図５は正転駆動時の直流モータ１に図３のＰ点で地絡故障が生じた場合の第１電流検出回路30の電流検出値Ｉ₁及び第２電流検出回路40の電流検出値Ｉ₂の推移を示すグラフであり、縦軸に電流検出値、横軸に経過時間を夫々とり、これらの関係を示してある。図５においては、時間ｔ₁に直流モータ１の地絡故障が生じており、地絡故障が生じると、電流検出値Ｉ₁は、直流モータ１の電気的時定数に応じて１次遅れ的に増加し、電流検出値Ｉ₂は急速に零となって行く。電流検出値Ｉ₁と、電流検出値Ｉ₂との差の絶対値は、時間ｔ₂にて、しきい値ΔＩとなり、前記絶対値が、しきい値ΔＩ以上を所定時間継続した時間ｔ₃にてフェイルセーフ制御が実行される。

【００３０】この図５の時間軸のスケールと、前記図２の時間軸のスケールとは略等しくなっている。このため、図５と図２とを比較すると、本考案装置は、従来装置よりも早く直流モータ１に地絡故障を検出できることが明らかである。

【００３１】このように電動モータへ流入する電流と、電動モータから流出する電流との差に基づいて電動モータの異常を検出すると、電動モータから流出する電流は急激に低下するので、前記差は短時間で大きくなるため、地絡故障による電動モータの異常は短時間で検出される。

【００３２】次に、本考案のその他の実施例について説明する。図６は本考案のその他の実施例の制御系の構成を示す模式的ブロック図であり、図６において図３と一致するものには同番号を付し、その説明を省略する。

【００３３】図６の制御系は、第１電流検出回路30及び第２電流検出回路40に特徴がある。第１電流検出回路30は、増幅器31の正側入力端子が、抵抗32を介して第１電流検出用抵抗３の一方の端子（モータ１側の端子）に接続され、増幅器31の負側入力端子が、抵抗33を介して第１電流検出用抵抗３の他方の端子に接続され、また、前記正側入力端子が、抵抗34を介してオフセット電源35に接続され、前記増幅器 31の出力端子と前記負側入力端子とが抵抗36を介して接続された構成となっており、第１電流検出用抵抗３の両端電圧を検出し、その検出結果（増幅器31の出力電圧Ｖ_IA）を、直流モータ１に流入電流又は流出電流を表す情報として制御部７へ与えるようになっている。

【００３４】一方、第２電流検出回路40は、増幅器41の正側入力端子が、抵抗42を介して第２電流検出用抵抗４の一方の端子（モータ１側の端子）に接続され、増幅器41の負側入力端子が、抵抗43を介して第２電流検出用抵抗４の他方の端子に接続され、また、前記正側入力端子が、抵抗44を介してオフセット電源45に接続され、前記増幅器41の出力端子と前記負側入力端子とが抵抗46を介して接続された構成となっており、第２電流検出用抵抗４の両端電圧を検出し、その検出結果（増幅器 41の出力電圧Ｖ_IB）を、直流モータ１の流入電流又は流出電流を表す情報として制御部７へ与えるようになっている。また、第１電流検出回路30のオフセット電源35と、第２電流検出回路40のオフセット電源45とは電源供給源を同一とするものである。

【００３５】次に、第１電流検出回路30及び第２電流検出回路40の検出特性について説明する。図７は第１電流検出回路30及び第２電流検出回路40の検出特性を表すグラフであり、縦軸に増幅器31の出力電圧Ｖ_IA及び増幅器41の出力電圧Ｖ_IB、横軸に直流モータ１の駆動電流（流入電流又は流出電流）値をとり、これらの関係を示してある。モータ１の駆動電流は、その通流方向の一方向が正の値となり、その逆方向が負の値となっており、また、出力電圧Ｖ_IA，Ｖ_IBがオフセット電圧Ｖ_OFF と等しい状態は、直流モータ１の駆動電流が流れていない状態となっている。

【００３６】図７に示されるように、第１電流検出回路30の検出特性は、前述の如き回路構成により、正の傾きの直線（図中Ｖ_IA）となり、一方、第２電流検出回路40の検出特性は、前述の如き回路構成により、負の傾きの直線（図中Ｖ_IB）となる。このように、第１電流検出回路30の検出特性と第２電流検出回路40の検出特性とは逆極性となっている。

【００３７】このような検出特性を有する第１電流検出回路30及び第２電流検出回路40では、電源電圧が低下した場合、第１電流検出回路30のオフセット電源35と、第２電流検出回路40のオフセット電源45とは電源供給源を同一とするものであるため、第１電流検出回路30及び第２電流検出回路40は、共に検出特性が変化する。

【００３８】図８は電源電圧が低下した場合の第１電流検出回路30及び第２電流検出回路40 の検出特性を示すグラフであって、その縦軸及び横軸は前記図７と同一であり、第１電流検出回路30の出力電圧Ｖ_IAは破線、第２電流検出回路40の出力電圧Ｖ_IB は一点鎖線にて示してある。出力電圧Ｖ_IA，Ｖ_IBのレベルは電源電圧に依存するので、電源電圧が低下した場合、第１電流検出回路30及び第２電流検出回路40の検出特性は、出力電圧Ｖ_IA，Ｖ_IBが夫々低いレベルで飽和した特性となる。

【００３９】このように電源電圧が低下した場合は、電動パワーステアリング装置の安全性が低下するため、前述の如きフェイルセーフ制御を実行させて安全性の低下を防ぐ必要がある。前述の如き回路構成の第１電流検出回路30及び第２電流検出回路 40では、その検出特性の極性が異なるため、電源電圧が低下した場合は、夫々の出力電圧Ｖ_IA，Ｖ_IBが表す電流検出値の差が大きくなるので、これにより、例えば、前述した如き地絡故障監視制御において、電流検出値Ｉ₁と、電流検出値Ｉ ₂ との差の絶対値がしきい値ΔＩよりも大きくなって（図４のステップS3参照）、フェイルセーフ処理が実行され、安全性の低下を防ぐことができることになる。

【００４０】以上の如く説明した、その他の実施例の電動パワーステアリング装置では、先の実施例で説明した地絡故障の早期検出に加えて、電源電圧の低下を検出することも可能となっており、極めて安全性が高い電動パワーステアリング装置を実現することができる。

【００４１】

【考案の効果】

以上詳述した如く本考案に係る電動パワーステアリング装置においては、電動モータへ流入する電流と、電動モータから流出する電流との差に基づいて電動モータの異常を検出すると、電動モータから流出する電流は急激に低下するので、前記差は短時間で大きくなり、地絡故障による電動パワーステアリング装置の異常は短時間で検出できるため、電動パワーステアリング装置に地絡故障による異常が生じた際の故障検出時間が短くなり、さらに電動モータ以外の故障、即ち、電動モータへ流入する電流を検出する手段及び電動モータから流出する電流を検出する手段として用いられる抵抗の端子の故障等のモータ駆動回路の故障、電動モータへ流入する電流を検出する手段及び電動モータから流出する電流を検出する手段から、異常を検出する手段までの間に用いられる信号線の故障も検出でき、安全性が高くなる等、本考案は優れた効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】従来の電動パワーステアリング装置の制御系の
構成を示す模式的ブロック図である。

【図２】直流モータの地絡故障が生じた場合の過電流検
出回路の電流検出値の推移を示すグラフである。

【図３】本考案に係る電動パワーステアリング装置の制
御系の構成を示す模式的ブロック図である。

【図４】制御部で行われる直流モータの地絡故障監視制
御手順を表すフローチャートである。

【図５】正転駆動時の直流モータに地絡故障が生じた場
合の第１電流検出回路の電流検出値及び第２電流検出回
路の電流検出値の推移を示すグラフである。

【図６】本考案のその他の実施例の制御系の構成を示す
模式的ブロック図である。

【図７】第１電流検出回路及び第２電流検出回路の検出
特性を表すグラフである。

【図８】電源電圧が低下した場合の第１電流検出回路及
び第２電流検出回路の検出特性を示すグラフである。

【符号の説明】

１直流モータ２モータ駆動回路３第１電流検出用抵抗４第２電流検出用抵抗６フェイルセーフリレー回路７制御部 30 第１電流検出回路 40 第２電流検出回路

Claims

【実用新案登録請求の範囲】

【請求項１】電動モータにより操舵力を補助する電動
パワーステアリング装置において、前記電動モータへ流入する電流を検出する手段と、前記電動モータから流出する電流を検出する手段と、これらの手段で検出された夫々の電流の差を求める手段
と、求めた電流の差に基づいて前記電動パワーステアリング
装置の異常を検出する手段と、異常を検出したときに前記電動モータによる操舵力の補
助を禁止する手段とを具備することを特徴とする電動パ
ワーステアリング装置。