JP5511934B2 - モータ制御装置、モータ制御方法および電動パワーステアリング装置 - Google Patents
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Description
従来のモータ制御装置が、例えば電動パワーステアリング装置に適用された場合には、路面からの反力によりステアリングが中立方向に戻される等、外力によりモータが強制的に回転され、モータが発電機として動作する可能性がある。
そのため、モータが発電機として動作する場合に流れる電流による異常状態の誤判定を防止しつつ、異常判定のカバレッジを向上させることにより、回路要素を適切に保護することができる。
図1は、この発明の実施の形態1に係るモータ制御装置が適用された電動パワーステアリング装置を示す構成図である。図1において、操舵アシストトルクを発生する直流モータ(モータ)1は、減速ギア2を介してステアリングシャフト3の一端に結合されており、ステアリングシャフト3の他端には、ステアリングホイール4が接続されている。また、ステアリングシャフト3には、ステアリングホイール4の操舵トルクを検出するトルクセンサ5が設けられている。
電流指令値演算部10aは、トルクセンサ5のトルク検出信号(操舵トルク値)と車速センサ6の車速検出信号(車速値)とに基づいて所定の特性に従う演算を行い、直流モータ1を駆動するためのモータ電流指令値I*を決定し、決定したモータ電流指令値I*を通電方向指令演算部10b、絶対値演算部10cおよび異常判定部10kに出力する。
そのため、モータが発電機として動作する場合に流れる電流による異常状態の誤判定を防止しつつ、異常判定のカバレッジを向上させることにより、回路要素を適切に保護することができる。
Claims (9)
- 複数のスイッチング素子を含み、前記複数のスイッチング素子のオン/オフによりモータを駆動するHブリッジ回路と、
駆動信号を出力して、前記複数のスイッチング素子を駆動するモータ駆動部と、
前記モータに流れる駆動電流を検出するモータ電流検出部と、
前記駆動電流がモータ電流指令値と一致するように、前記モータ駆動部をフィードバック制御するモータ制御部と、を備えたモータ制御装置であって、
前記モータ制御部は、
前記モータ電流指令値を演算する電流指令値演算部と、
前記モータが電動機として動作している場合に、PWM駆動している前記スイッチング素子がオンのときの駆動電流を、前記Hブリッジ回路の電源ラインまたはグランドラインで検出し、力行電流検出値として出力するとともに、前記スイッチング素子がオフの場合、または前記モータが発電機として動作している場合には、駆動電流を検出しない力行電流検出部と、
前記モータの両端電圧の大小関係から通電方向を検出し、通電方向検出値を出力する通電方向検出部と、
前記力行電流検出値に対して、前記通電方向検出値の符号情報を付加した異常判定用電流検出値を演算するとともに、前記異常判定用電流検出値と前記モータ電流指令値との符号が一致した場合には、前記異常判定用電流検出値と前記モータ電流指令値との差が、所定の判定閾値以上であるときに、前記モータまたは前記モータ駆動部の異常状態と判定して異常判定信号を生成し、前記異常判定用電流検出値と前記モータ電流指令値との符号が一致しない場合には、前記異常判定用電流検出値が所定の閾値以上であるときに、前記モータまたは前記モータ駆動部の異常状態と判定して異常判定信号を生成する異常判定部と、を有する
モータ制御装置。 - 前記異常判定部は、前記所定の判定閾値として、前記異常判定用電流検出値と前記モータ電流指令値との極性が同じである場合に用いられる第1判定閾値と、前記異常判定用電流検出値と前記モータ電流指令値との極性が異なる場合に用いられる第2判定閾値と、を有する
請求項1に記載のモータ制御装置。 - 前記Hブリッジ回路を構成する正転用スイッチング素子および逆転用スイッチング素子を含む前記複数のスイッチング素子のうち、少なくとも1つのスイッチング素子がPWM駆動され、
前記通電方向検出部は、PWM駆動されるスイッチング素子がオンとなる期間に、前記正転用スイッチング素子と前記逆転用スイッチング素子との直列接続点に印加される電圧に基づいて、前記モータの通電方向を検出する
請求項1または請求項2に記載のモータ制御装置。 - 前記Hブリッジ回路を構成する前記複数のスイッチング素子のうち、少なくとも1つのスイッチング素子がPWM駆動され、
前記力行電流検出部は、PWM駆動されるスイッチング素子がオンとなる期間に、前記Hブリッジ回路の電源ラインまたはグランドラインの母線に流れる電流に基づいて、電源から前記Hブリッジ回路に流れる力行電流を検出する
請求項1から請求項3までの何れか1項に記載のモータ制御装置。 - 前記異常判定部は、前記異常判定信号が所定期間にわたって継続した時点で、最終的な異常判定信号を生成する
請求項1から請求項4までの何れか1項に記載のモータ制御装置。 - 前記モータ駆動部は、前記異常判定信号が生成された場合に、前記モータの駆動を停止する
請求項1から請求項5までの何れか1項に記載のモータ制御装置。 - 前記モータ電流検出部と前記力行電流検出部とが、共用されている
請求項1から請求項6までの何れか1項に記載のモータ制御装置。 - 複数のスイッチング素子を含み、前記複数のスイッチング素子のオン/オフによりモータを駆動するHブリッジ回路と、
駆動信号を出力して、前記複数のスイッチング素子を駆動するモータ駆動部と、
前記モータに流れる駆動電流を検出するモータ電流検出部と、
前記駆動電流がモータ電流指令値と一致するように、前記モータ駆動部をフィードバック制御するモータ制御部と、を備えたモータ制御装置によって実行されるモータ制御方法であって、
前記モータ電流指令値を演算する電流指令値演算ステップと、
前記モータが電動機として動作している場合に、PWM駆動している前記スイッチング素子がオンのときの駆動電流を、前記Hブリッジ回路の電源ラインまたはグランドラインで検出し、力行電流検出値として出力するとともに、前記スイッチング素子がオフの場合、または前記モータが発電機として動作している場合には、駆動電流を検出しない力行電流検出ステップと、
前記モータの両端電圧の大小関係から通電方向を検出し、通電方向検出値を出力する通電方向検出ステップと、
前記力行電流検出値に対して、前記通電方向検出値の符号情報を付加した異常判定用電流検出値を演算する演算ステップと、
前記異常判定用電流検出値と前記モータ電流指令値との符号が一致した場合には、前記異常判定用電流検出値と前記モータ電流指令値との差が、所定の判定閾値以上であるときに、前記モータまたは前記モータ駆動部の異常状態と判定して異常判定信号を生成し、前記異常判定用電流検出値と前記モータ電流指令値との符号が一致しない場合には、前記異常判定用電流検出値が所定の閾値以上であるときに、前記モータまたは前記モータ駆動部の異常状態と判定して異常判定信号を生成する異常判定ステップと、を有する
モータ制御方法。 - 請求項1から請求項7までの何れか1項に記載のモータ制御装置を備えた
電動パワーステアリング装置。
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