JPH1134892A - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 イグニッションスイッチをオフさせた場合に
電動機から供給していた操舵補助力を徐々に低減させる
ようにした電動パワーステアリング装置において、バッ
テリ電源の電圧低下に伴って電流検出器の検出電流値に
誤差が生ずることがあっても、操舵補助力を適切に減少
できる電動パワーステアリング装置を提供する。 【解決手段】 偏差演算部２７は、操舵トルクＴｐに応
じて設定された目標電流ＩＴと電動機電流検出器２６で
検出した電動機電流ＩＭとの偏差信号２７ａを出力す
る。電流フィードバック制御部２８は、偏差信号２７ａ
に基づいて駆動電流信号２８ａを生成し、ＰＷＭ信号生
成部３０，電動機駆動部２３を介して電動機１０に供給
する電流をＰＷＭ運転制御する。駆動信号漸減部３３
は、フェードアウト要求信号３１ａが供給された場合
は、駆動電流値が時間の経過とともに減少して０に至る
駆動電流値漸減信号３３ａを生成してＰＷＭ信号生成部
２９へ供給する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、電動機の動力を
ステアリング系に作用させて運転者の操舵力を軽減する
電動パワーステアリング装置に係り、詳しくは、イグニ
ッションスイッチをオフさせて操舵補助力の供給を停止
した場合やバッテリ電源の電圧低下等に伴って操舵補助
力の供給を停止する際に、操舵補助力を時間経過ととも
に漸減させるようにした電動パワーステアリング装置に
関するものである。

【０００２】

【従来の技術】図１は電動パワーステアリング装置の模
式構造図である。電動パワーステアリング装置１は、ス
テアリング系に電動機１０を備え、電動機１０から供給
する動力を制御装置２０を用いて制御することによっ
て、運転者の操舵力を軽減している。

【０００３】ステアリングホイール（ハンドル）２に一
体的に設けられたステアリング軸３は、自在継ぎ手４
ａ、４ｂを有する連結軸４を介してラック＆ピニオン機
構５のピニオン６へ連結される。ラック軸７はピニオン
６と噛合するラック歯７ａを備える。ラック＆ピニオン
機構５は、ピニオン６の回動をラック７軸の方向への往
復運動へ変換する。ラック軸７の両端にタイロッド８を
介して転動輪としての左右の前輪９が連結される。ステ
アリングホイール２を操舵すると、ラック＆ピニオン機
構５ならびにタイロッド８を介して前輪９が揺動され
る。これにより車両の向きを変えることができる。

【０００４】操舵力を軽減するために、操舵補助トルク
（アシストトルク）を供給する電動機１０をラック軸７
と同軸的に配置し、ラック軸７にほぼ平行に設けられた
ボールねじ機構１１を介して電動機１０の回動出力を推
力に変換して、ラック軸７に作用させている。電動機１
０のロータには、駆動側ヘリカルギア１０ａが一体的に
設けられている。ボールねじ機構１１のねじ軸１１ａの
軸端に一体的に設けられてヘリカルギア１１ｂと駆動側
ヘリカルギア１０ａとを噛合させている。ボールねじ機
構１１のナット１１ｃはラック軸７に連結されている。

【０００５】ステアリングボックス（図示しない）に設
けられた操舵トルク検出器（操舵トルクセンサ）１２に
よってピニオン６に作用する手動操舵トルクを検出し、
検出した操舵トルクに応じた操舵トルク信号Ｔｐを制御
装置２０へ供給している。制御装置２０は、操舵トルク
信号Ｔｐを主信号として電動機１０の運転を行なって、
電動機１０の出力パワー（操舵補助トルク）を制御す
る。

【０００６】図２は従来の制御装置のブロック構成図で
ある。従来の制御装置２０Ａは、目標電流演算部２１
と、駆動制御信号生成部２２Ａと、電動機駆動部２３と
を備える。目標電流演算部２１は、操舵トルク信号Ｔｐ
に基づいて目標補助トルクを決定し、目標補助トルクを
電動機１０から供給するために必要となる目標電流信号
ＩＴを出力する。駆動制御信号生成部２２Ａは、目標電
流信号ＩＴに基づいて電動機１０をＰＷＭ運転するため
のＰＷＭ（パルス幅変調）信号を生成し、生成したＰＷ
Ｍ信号を駆動制御信号２２ａとして出力する。

【０００７】電動機駆動部２３は、ゲート駆動回路部２
４と、４個の電力用電界効果トランジスタをＨ型ブリッ
ジ接続した電動機駆動回路２５とを備える。ゲート駆動
回路部２４は、駆動制御信号（ＰＷＭ信号）２２ａに基
づいて各電界効果トランジスタのゲートを駆動して各電
界効果トランジスタをスイッチング駆動する。これによ
り、制御装置２０Ａは、操舵トルク検出部１２によって
検出された操舵トルクＴｐに基づいてバッテリ電源ＢＡ
Ｔから電動機１０へ供給する電力をＰＷＭ制御し、電動
機１０の出力パワー（操舵補助トルク）を制御する。

【０００８】図３は従来の他の制御装置のブロック構成
図である。図３に示す制御装置２０Ｂは、電動機１０に
実際に供給されている電動機電流ＩＭを検出し、電動機
電流ＩＭに基づくフィードバック制御を行なうことで、
電動機１０の制御特性を向上させたものである。電動機
電流フィードバック制御型の制御装置２０Ｂは、図２に
示した構成に対して、電動機１０に流れている電流を検
出して電動機電流信号ＩＭを出力する電動機電流検出器
２６と、目標電流信号ＩＴと電動機電流信号ＩＭとの偏
差を求める偏差演算部２７とが追加されるとともに、偏
差演算部２７から出力される偏差信号２７ａに基づいて
電動機１０を駆動するための駆動制御信号２２ａを出力
する駆動制御信号生成部２２Ｂを備えている。

【０００９】電動機電流検出器２６は、ホール素子等を
用いて被測定電線を切断することなくその接続線に流れ
ている電動機電流を検出するものや、低抵抗値の電流検
出用抵抗に発生する電圧を増幅して電流に変換し、電動
機電流を検出するもの等が用いられている。

【００１０】駆動制御信号生成部２２Ｂは、偏差信号２
７ａに対して比例、積分、微分等の処理を施して偏差が
ゼロに近づくように電動機１０に供給する電流を制御す
るための駆動電流信号２８ａを生成・出力する電流フィ
ードバック（Ｆ／Ｂ）制御部２８と、駆動電流信号２８
ａに基づいて電動機１０をＰＷＭ運転するためのＰＷＭ
（パルス幅変調）信号を生成し、生成したＰＷＭ信号を
電動機の駆動制御信号２２ａとして出力するＰＷＭ信号
生成部２９とを備える。

【００１１】図３に示した電動機電流フィードバック制
御型の制御装置２０Ｂは、目標電流ＩＴと実際に電動機
１０に供給されている電流ＩＭと偏差がゼロに近づくよ
うに電動機１０の運転を制御するので、制御精度ならび
に応答性を向上させることができる。

【００１２】しかしながら、前述した従来の電動パワー
ステアリング装置において、イグニッションスイッチが
オフされた際に操舵補助トルクを急激に０にすると、ス
テアリングが切られた状態の場合は、電動機から供給さ
れていた操舵補助トルクが急激に０になるため、タイヤ
の反力によってステアリングが動くことがあり望ましく
ない。また、イグニッションスイッチがオフされた際に
操舵補助トルクを急激に０にすると、ステアリングホイ
ールが急激に重くなり、運転者に違和感を与えることが
ある。

【００１３】これらの対策として、イグニッションスイ
ッチのオフ時や制御装置に故障が発生した時に、電動機
から供給する操舵補助トルクを徐々に減少させることで
（フェードアウト制御）、ステアリングホイールの操舵
力を緩やかに増大させるようにして、良好な操舵フィー
リングが得られるようにした電動式パワーステアリング
装置を、本出願人は特開昭６２−１８１９５８号公報で
提案している。

【００１４】この電動式パワーステアリング装置は、ス
テアリング系の操舵状態を検出する操舵状態検出手段
と、この操舵状態検出手段からの操舵状態検出信号に基
づき電動機制御信号を決定して出力する電動機制御信号
発生手段と、この電動機制御信号発生手段からの電動機
制御信号に基づき電動機を駆動する電動機駆動手段とを
備え、さらに、当該装置自身の作動停止を検出する作動
停止検出手段と、この作動停止検出手段からの検出信号
に基づき電動機制御信号を時間とともに次第に減少させ
る補正手段を備える。

【００１５】図４はイグニッションスイッチのオフ時等
に電動機から供給する操舵補助トルクを徐々に減少させ
る（フェードアウト制御を行なう）ようにした従来の制
御装置のブロック構成図である。図４に示す制御装置２
０Ｃは、図２に示した従来の制御装置２０Ａの目標電流
演算部２１と駆動制御信号生成部２２Ａとの間に補正部
３１を介設している。補正部３１は、通常の動作状態
（フェードアウト制御を行なわない状態）では、目標電
流演算部２１から供給される目標電流信号ＩＴをそのま
ま駆動制御信号生成部２２Ａへ供給する。

【００１６】図示しないイグニッションスイッチがオフ
された場合、図示しない故障検出部等によって故障が検
出された場合、ならびに、図示しないバッテリ電圧監視
部によってバッテリＢＡＴの電圧が許容上限電圧値以上
になっていること、または、許容下限値以下になってい
ることが検出された場合、図示しないイグニッションス
イッチ監視部、故障検出部、バッテリ電圧監視部等から
フェードアウト要求信号３１ａが補正部３１に供給され
る。補正部３１は、フェードアウト要求信号３１ａが供
給されると、目標電流演算部２１から供給される目標電
流値を徐々に減少させて最終的には目標電流値が０にな
る目標電流補正信号ＩＴＨを生成して、この目標電流補
正信号ＩＴＨを駆動制御信号生成部２２Ａへ供給する。

【００１７】これにより、イグニッションスイッチのオ
フ時やバッテリ電圧が所定電圧範囲外となった時等に、
電動機１０から供給する補助操舵力を徐々に低減させる
ことができ、タイヤ反力によってステアリングが動いた
り、操舵感が急激に変化することを軽減することができ
る。

【００１８】図５はイグニッションスイッチのオフ時等
に電動機から供給する操舵補助トルクを徐々に減少させ
（フェードアウト制御）るようにした従来の他の制御装
置のブロック構成図である。図５に示す制御装置２０Ｄ
は、図３に示した従来の他の制御装置の目標電流演算部
２１と偏差演算部２７との間に補正部３１を介設してい
る。補正部３１は、通常の動作状態では、目標電流演算
部２１から供給される目標電流信号ＩＴをそのまま偏差
演算部２７へ供給する。

【００１９】図示しないイグニッションスイッチがオフ
された場合、図示しない故障検出部等によって故障が検
出された場合、ならびに、図示しないバッテリ電圧監視
部によってバッテリＢＡＴの電圧が許容上限電圧値以上
になっていること、または、許容下限値以下になってい
ることが検出された場合、図示しないイグニッションス
イッチ監視部、故障検出部、バッテリ電圧監視部等から
フェードアウト要求信号３１ａが補正部３１に供給され
る。補正部３１は、フェードアウト要求信号３１ａが供
給されると、目標電流演算部２１から供給される目標電
流信号ＩＴを徐々に減少させて最終的には目標電流信号
ＩＴが０になる目標電流補正信号ＩＴＨを生成して、こ
の目標電流補正信号ＩＴＨを偏差演算部２７へ供給す
る。

【００２０】電動機電流検出器２６に所定の電圧が供給
されており、電動機電流検出器２６の動作が正常で、か
つ電動機１０に供給されている電流が正しく検出されて
いる場合、目標電流信号ＩＴの減少に伴って電動機１０
に供給される電流は徐々に減少されて０になる。

【００２１】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、図５に
示した電流フィードバック制御型の制御装置２０Ｄにお
いては、バッテリＢＡＴの電源電圧が電動機電流検出器
２６が正常に動作できる電圧範囲よりも低下した場合
に、電動機電流検出器２６から供給される電動機電流値
ＩＭが実際に電動機１０に供給されている電流値からず
れることがある。特に、バッテリＢＡＴの性能が低下し
ている場合、イグニッションスイッチがオンで、エンジ
ンがかかっている状態では、発電機から発電電力が供給
されているため所定の電圧範囲（例えば１２〜１４ボル
ト）の電源が供給されているが、イグニッションスイッ
チがオフされてエンジンが停止された状態では、発電機
からの電力供給がなくなり、バッテリＢＡＴから各種の
負荷へ電力が供給されるため、供給される電圧が公称電
圧（例えば１２ボルト）よりも大幅に低下してしまい
（例えば８ボルト以下）、電動機電流検出器２６が電動
機電流値を正常に検出できなくなることがある。

【００２２】このため、電流フィードバック制御を行な
っている制御装置では、イグニッションスイッチがオフ
された場合やバッテリＢＡＴの電圧が許容上限電圧値以
上または許容下限値以下になっていることが検出された
場合に、目標電流信号ＩＴを補正して目標電流値ＩＴを
徐々に減少させても、バッテリＢＡＴの電圧が電流検出
器が正常に動作できる電圧範囲以下に低下した場合に、
電動機電流ＩＭを正しく検出できなくなり、このために
電動機１０に供給する電流を目標値に対応して減少させ
ることができないことがある。このため、ハンドルを切
った状態でイグニッションスイッチがオフした場合に
は、ステアリング動いてしまったり、操舵トルクが急激
に増大して運転者に違和感を与えることがある。

【００２３】この対策として、電動機電流検出器２６に
供給される電源電圧が低下しても電流検出精度が確保で
きるように電動機電流検出器２６を改善することが考え
られるが、低電圧時（例えば７〜９ボルト）の電流検出
精度を上げると通常時（例えば１０〜１４ボルト）や高
電圧時（例えば１４ボルト以上）の電流検出精度が低下
してしまうことがある。電動機電流検出器２６の動作電
源電圧範囲を広くしようとすると、電動機電流検出器２
６のコストアップにつながることがある。

【００２４】この発明はこのような課題を解決するため
なされたもので、電動機に供給される電流を電流検出器
で検出して電動機に供給される電流をフィードバック制
御するとともに、イグニッションスイッチをオフさせて
操舵補助力の供給を停止した場合やバッテリ電源の電圧
低下等に伴って操舵補助力の供給を停止する際に操舵補
助力を漸減させるようにした電動パワーステアリング装
置において、バッテリ電源の電圧低下に伴って電流検出
器の検出電流値に誤差が生ずることがあった場合でも、
操舵補助力を適切に減少させて電動機電流を０に制御で
きるようにした電動パワーステアリング装置を提供する
ことを目的とする。

【００２５】

【課題を解決するための手段】前記課題を解決するため
この発明に係る電動パワーステアリング装置は、ステア
リング系に補助トルクを付加する電動機と、ステアリン
グ系の操舵トルクを検出して操舵トルク信号を出力する
操舵トルク検出器と、操舵トルク信号に基づいて電動機
に供給すべき目標電流を演算して目標電流信号を出力す
る目標電流演算部、電動機に流れる電流を検出して電動
機電流信号を出力する電動機電流検出器、目標電流信号
と前記電動機電流信号との偏差を演算して偏差信号を出
力する偏差演算部、偏差信号に基づいて前記電動機を駆
動するための駆動制御信号を生成して出力する駆動制御
信号生成部ならびに駆動制御信号に基づいて電動機に電
流を供給する電動機駆動部とを備えた制御装置とからな
る電動パワーステアリング装置において、制御装置は駆
動制御信号を時間の経過とともに漸減する駆動信号漸減
部を有することを特徴とする。

【００２６】駆動制御信号漸減部は、イグニッションス
イッチがオフされた場合、ならびに、バッテリの電源電
圧が所定電圧以下に低下した場合に、駆動制御信号を時
間の経過とともに漸減するよう構成される。

【００２７】なお、制御装置は、駆動制御信号を時間の
経過とともに漸減する駆動信号漸減部を備えるととも
に、目標電流信号を時間の経過とともに漸減する目標電
流漸減部を備える構成としてもよい。

【００２８】この場合、駆動制御信号漸減部は、イグニ
ッションスイッチがオフされた場合、ならびに、バッテ
リの電源電圧が所定電圧以下に低下した場合に、駆動制
御信号を時間の経過とともに漸減するとともに、目標電
流漸減部は、イグニッションスイッチがオフされた場
合、ならびに、バッテリの電源電圧が所定電圧以下に低
下した場合に、目標電流信号を時間の経過とともに漸減
するよう構成される。

【００２９】なお、この発明に係る電動パワーステアリ
ング装置は、操舵トルクに対応して目標電流演算部で演
算された目標電流と電動機電流検出器で検出した電動機
電流との偏差を偏差演算部で求め、この偏差に基づく駆
動制御信号を駆動制御信号生成部で生成し、生成した駆
動制御信号に基づいて電動機駆動部を介して電動機へ供
給する電流を制御することで、操舵トルクに対応した操
舵補助トルクを電動機から発生させる。

【００３０】イグニッションスイッチがオフされた場
合、ならびに、バッテリの電源電圧が所定電圧以下に低
下した場合に、駆動制御信号漸減部は、電動機駆動部へ
供給する駆動制御信号を時間の経過とともに漸減する。
駆動制御信号漸減部は、電動機駆動部へ供給する駆動制
御信号を徐々に低減させて０にするので、電動機電流検
出器で検出された電動機電流に誤差が含まれていても、
その電動機電流検出誤差に基づいてフィードバック制御
が継続することがなく、電動機に供給される電流は徐々
に低減されて０になる。

【００３１】よって、バッテリ電圧の低下によって電動
機電流検出器の電流検出精度が低下し、偏差に所望しな
い誤差が生じた場合でも、電動機から供給される補助操
舵力を時間の経過とともに徐々に低減させて０にするこ
とができる。

【００３２】なお、駆動制御信号漸減部の他に更に目標
電流漸減部を設けて、目標電流漸減部によって操舵トル
クに対応して演算された目標電流を時間の経過とともに
徐々に低減させるとともに、駆動制御信号漸減部によっ
て偏差に対応して演算された駆動制御信号を時間の経過
とともに徐々に低減させる構成にすることで、操舵補助
力の漸減中（フェードアウト制御中）に運転者が操舵操
作を行なった場合でも、電動機から供給される操舵補助
力を時間の経過とともに漸減させることができる。

【００３３】

【発明の実施の形態】以下この発明の実施の形態を添付
図面に基づいて説明する。電動パワーステアリング装置
の構造は、図１に示したものと基本的に同じであり、そ
の構造ならびに動作については前述した通りである。

【００３４】図６はこの発明に係る電動パワーステアリ
ング装置の制御装置のブロック構成図である。図６に示
す制御装置２０Ｅは、目標電流演算部２１と、目標電流
漸減部３２と、偏差演算部２７と、駆動制御信号生成部
２２Ｃと、電動機駆動部２３と、電動機電流検出器２６
とからなる。図６に示す制御装置２０Ｅは、図３に示し
た従来の他の制御装置２０Ｂに対して、目標電流漸減部
３２と、駆動信号漸減部３３とを追加してなる。目標電
流漸減部３２は、目標電流演算部２１と偏差演算部２７
との間に介設している。駆動信号漸減部３３は、電流フ
ィードバック（Ｆ／Ｂ）制御部２８とＰＷＭ信号生成部
２９との間に介設している。

【００３５】目標電流漸減部３２は、フェードアウト要
求信号３１ａが供給されていない状態では、目標電流演
算部２１から出力された目標電流信号ＩＴをそのまま偏
差演算部２７へ供給する。目標電流漸減部３２は、フェ
ードアウト要求信号３１ａが供給された場合は、目標電
流演算部２１で演算された目標電流信号ＩＴを時間の経
過とともに徐々に減少させて最終的に目標電流信号ＩＴ
が０となるように目標電流値を漸減させた目標電流値漸
減信号（目標電流補正信号）３２ａを生成して、生成し
た目標電流値漸減信号（目標電流補正信号）３２ａを偏
差演算部２７へ供給する。

【００３６】図７は目標電流漸減部の目標電流漸減動作
ならびに駆動信号漸減部の駆動信号漸減動作を示す説明
図である。図７（ａ）は目標電流漸減部の目標電流漸減
動作を示している。目標電流漸減部３２は、操舵トルク
Ｔｐに対応して目標電流演算部２１が設定した目標電流
値（ＩＴ）に対して乗ずる係数（目標電流漸減係数）
を、フェードアウト要求信号３１ａが供給した時点から
予め設定した時間経過に対応して１から０に徐々に減少
させることで、目標電流値漸減信号（目標電流補正信
号）３２ａを生成する。

【００３７】目標電流漸減部３２は、目標電流値に対し
て目標電流値を漸減補正するための係数（目標電流漸減
係数）を乗ずる目標電流漸減係数乗算部と、フェードア
ウト要求信号３１ａが供給された時点からの経過時間に
応じて予め設定した係数（目標電流漸減係数）を設定す
る係数設定部とから構成してもよい。また、目標電流漸
減部３２は、まず目標電流値に対して１よりも小さい係
数（例えば０．９５）を乗じて得た目標電流値漸減信号
（目標電流補正信号）３２ａを出力し、次に所定時間経
過後に先に出力した目標電流値漸減信号（目標電流補正
信号）３２ａに対して１よりも小さい係数（例えば０．
９５）を乗じて得た目標電流値漸減信号（目標電流補正
信号）３２ａを出力することを順次繰り返して、乗算し
て得た目標電流値漸減信号（目標電流補正信号）３２ａ
が予め設定した値以下になった場合は０を出力するよう
に構成してもよい。

【００３８】また、図７は目標電流値を時間の経過とと
もに直線的に減少させる例を示したが、最初は目標電流
値の低減量を小さくして、時間の経過とともに目標電流
値の低減量を大きくして、最初は低減量が少なく次第に
低減量が大きくなって０に至るようにしてもよい。逆
に、最初は目標電流値を大きく低減し、次第に低減量が
少なくなって０に至るようにしてもよい。

【００３９】なお、図６では目標電流漸減部３２を独立
に設ける構成を示したが、目標電流演算部２１内に目標
電流値の漸減補正演算を行なう漸減補正演算部を設け、
目標電流演算部２１と目標電流漸減部３２とを一体的に
構成してもよい。

【００４０】駆動信号漸減部３３は、フェードアウト要
求信号３１ａが供給されていない状態では、電流フィー
ドバック制御部２８から出力された駆動電流信号２８ａ
をそのままＰＷＭ信号生成部２９へ供給する。駆動信号
漸減部３３は、フェードアウト要求信号３１ａが供給さ
れた場合は、電流フィードバック制御部２８で演算され
た駆動電流値を時間の経過とともに徐々に減少させて最
終的に駆動電流値が０となるように漸減させた駆動電流
値漸減信号（駆動電流補正信号）３３ａを生成して、生
成した駆動電流値漸減信号（駆動電流補正信号）３３ａ
をＰＷＭ信号生成部２９へ供給する。

【００４１】図７（ｂ）は駆動電流漸減部の駆動電流漸
減動作を示している。駆動電流漸減部３３は、偏差２７
ａに対応して電流フィードバック制御部２８が演算した
駆動電流値（２８ａ）に対して乗ずる係数（駆動電流漸
減係数）を、フェードアウト要求信号３１ａが供給した
時点から予め設定した時間が経過するまでは１とし、そ
の後に係数（駆動電流漸減係数）を１から０に向って時
間経過とともに徐々に減少させることで、駆動電流値漸
減信号（目標電流補正信号）３３ａを生成する。なお、
図７（ｂ）は、フェードアウト要求信号３１ａが供給さ
れた時点から直ちに駆動電流値を漸減補正しないで、所
定時間が経過してから駆動電流値を漸減する例を示した
が、図７（ａ）にようにフェードアウト要求信号３１ａ
が供給された時点から直ちに駆動電流値を減少させるよ
うにしてもよい。

【００４２】また、駆動電流漸減部３３は、駆動電流値
に対して駆動電流値を漸減補正するための係数（駆動電
流漸減係数）を乗ずる駆動電流漸減係数乗算部と、フェ
ードアウト要求信号３１ａが供給された時点からの経過
時間に応じた予め設定した係数（目標電流漸減係数）を
設定する係数設定部とから構成してもよい。さらに、駆
動電流漸減部３３は、まず駆動電流値に対して１よりも
小さい係数（例えば０．９５）を乗じて得た駆動電流値
漸減信号（駆動電流補正信号）３３ａを出力し、次に所
定時間経過後に先に出力した駆動電流値漸減信号（駆動
電流補正信号）３３ａに対して１よりも小さい係数（例
えば０．９５）を乗じて得た駆動電流値漸減信号（目標
電流補正信号）３３ａを出力することを順次繰り返し
て、乗算して得た駆動電流値漸減信号（駆動電流補正信
号）３３ａが予め設定した値以下になった場合は０を出
力するように構成してもよい。

【００４３】また、図７（ｂ）はフェードアウト要求信
号３１ａが供給された時点から所定時間経過後に、駆動
電流値を時間の経過とともに直線的に減少させる例を示
したが、最初は駆動電流値の低減量を小さくして、時間
の経過とともに駆動電流値の低減量を大きくして、最初
は低減量が少なく次第に低減量が大きくなって０に至る
ようにしてもよい。逆に、最初は駆動電流値を大きく低
減し、次第に低減量が小さくして０に至るようにしても
よい。

【００４４】なお、図６では駆動電流漸減部３３を独立
に設ける構成を示したが、電流フィードバック制御部２
８内に駆動電流値の漸減補正演算を行なう漸減補正演算
部を設けて、電流フィードバック制御部２８と駆動電流
漸減部３３とを一体的に構成してもよい。また、電流フ
ィードバック制御部２８内に、比例、積分、微分等の各
演算を行なう各演算係数を、各係数をフェードアウト要
求信号３１ａが供給された時点から時間の経過とともに
変更させて演算結果である駆動電流値が次第に小さくな
るようにする演算係数変更部と、演算された駆動電流値
が予め設定した値以下の場合は駆動電流値を０にする強
制０出力部とを設ける等して、電流フィードバック制御
部２８と駆動信号漸減部３３とを一体的に構成してもよ
い。

【００４５】また、ＰＷＭ信号生成部２９内に、出力す
るＰＷＭ信号のデューティをフェードアウト要求信号３
１ａが供給された時点から時間の経過とともに減少させ
るデューティ強制変更部を設ける等して、駆動信号漸減
部３３とＰＷＭ信号生成部２９とを一体的に構成しても
よい。

【００４６】さらに、ＰＷＭ信号生成部２９とゲート駆
動回路部２４との間に、ＰＷＭ信号生成部２９から出力
されたＰＷＭ信号のデューティをフェードアウト要求信
号３１ａが供給された時点から時間の経過とともに減少
させるデューティ強制変更部を設けることで、駆動信号
漸減部を構成するようにしてもよい。

【００４７】なお、図６は目標電流漸減部３２と駆動信
号漸減部３３との２系統の漸減部を設ける構成を示した
が、目標電流漸減部３２を設けずに駆動信号漸減部３３
のみを設ける構成としてもよい。

【００４８】また、図６はフェードアウト制御中に目標
電流信号ＩＴが変化した場合は、目標電流値ＩＴの変化
に対応して目標電流漸減部３２から出力される目標電流
値漸減信号（目標電流補正信号）３２ａも変化する構成
を示したが、目標電流漸減部３２はフェードアウト要求
信号３１ａが供給された時点で目標電流演算部２１から
出力されている目標電流値（ＩＴ）から０に向って目標
電流値を徐々に低減させる構成としてもよい。

【００４９】図６は、フェードアウト制御中に駆動電流
信号２８ａが変化した場合は、駆動電流信号２８ａの変
化に対応して駆動信号漸減部３３から出力される駆動電
流値漸減信号（駆動電流補正信号）３３ａも変化する構
成を示したが、駆動信号漸減部３３はフェードアウト要
求信号３１ａが供給された時点で電流フィードバック制
御部２８から出力されている駆動電流値から０に向って
駆動電流値を徐々に低減させる構成としてもよい。

【００５０】なお、図７（ａ）、（ｂ）に示すように、
目標電流漸減部３２が目標電流低減係数を０にするまで
の時間（フェードアウト時間）と、駆動信号漸減部３３
が駆動信号低減係数を０にするまでの時間（フェードア
ウト時間）とは、等しくしている。

【００５１】以上の説明したようにこの発明に係る電動
パワーステアリング装置の制御装置２０Ｅは、イグニッ
ションスイッチをオフさせて操舵補助力の供給を停止し
た場合やバッテリ電源の電圧低下等に伴って操舵補助力
の供給を停止する際に、駆動制御信号を時間の経過とと
もに漸減する駆動信号漸減部３３を備えたので、バッテ
リＢＡＴの電源電圧の低下に伴って電動機電流検出器２
６から出力される電動機電流ＩＭに誤差が生じ、その結
果、電流フィードバック制御部２８で演算される駆動電
流に誤差が生じても、電動機１０に電流が供給され続け
るようなことはなく、電動機１０に供給される電流を時
間経過とともに確実に斬減させて０にすることができ
る。

【００５２】さらに、この発明に係る電動パワーステア
リング装置の制御装置２０Ｅは、目標電流漸減部３２と
駆動信号漸減部３３との２系統の漸減部を備えているの
で、フェードアウト制御を行なう際に、目標電流の減少
特性と電流フィードバック制御に基づいて電動機１０に
実際に供給される電動機電流の減少特性とを、それぞれ
所望に特性に設定することができるとともに、図７
（ｃ）に示すように２つの減少特性を合成することで時
間の経過とともに減少度合が異なる減少特性を合成して
電動機電流を０にすることができる。よって、電動機１
０から供給する操舵補助力を０に減少させる際に、運転
者に違和感を与えないように操舵補助力を減少させなが
ら最終的に操舵補助力を０にすることができる。

【００５３】

【発明の効果】以上説明したようにこの発明に係る電動
パワーステアリング装置は、駆動制御信号を時間の経過
とともに漸減する駆動信号漸減部を備えたので、イグニ
ッションスイッチをオフさせて操舵補助力の供給を停止
した場合やバッテリ電源の電圧低下等に伴って操舵補助
力の供給を停止する際に操舵補助力を漸減させるフェー
ドアウト制御を行なっている時に、電動機電流検出器で
検出された電動機電流に誤差が含まれていても、その電
動機電流検出誤差に基づいてフィードバック制御が継続
されることがなく、電動機に供給する電流を確実に０ま
で減少させることができるので、操舵フィーリングを低
下させることなく操舵補助力を漸減させることができ
る。

【００５４】なお、駆動制御信号を時間の経過とともに
漸減する駆動信号漸減部を備えるとともに、目標電流信
号を時間の経過とともに漸減する目標電流漸減部を備え
ることで、操舵補助力の漸減中（フェードアウト制御
中）に運転者が操舵操作を行なった場合でも、操舵フィ
ーリングに違和感を与えないように操舵補助力を変更さ
せた上で変更された操舵補助力を漸減させることができ
とともに、各漸減部の減少特性を合成することで時間の
経過とともに減少度合が異なる減少特性を容易に実現す
ることができるので、操舵フィーリングを低下させるこ
となく操舵補助力を漸減させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】電動パワーステアリング装置の模式構造図

【図２】従来の制御装置のブロック構成図

【図３】従来の他の制御装置のブロック構成図

【図４】イグニッションスイッチのオフ時等に電動機か
ら供給する操舵補助トルクを徐々に減少させる（フェー
ドアウト制御を行なう）ようにした従来の制御装置のブ
ロック構成図

【図５】イグニッションスイッチのオフ時等に電動機か
ら供給する操舵補助トルクを徐々に減少させ（フェード
アウト制御）るようにした従来の他の制御装置のブロッ
ク構成図

【図６】この発明に係る電動パワーステアリング装置の
制御装置のブロック構成図

【図７】目標電流漸減部の目標電流漸減動作ならびに駆
動信号漸減部の駆動信号漸減動作を示す説明図

【符号の説明】

１…電動パワーステアリング装置、１０…電動機、１２
…操舵トルク検出器、２０，２０Ａ〜２０Ｅ…制御装
置、２１…目標電流演算部、２２Ａ〜２２Ｃ…駆動制御
信号生成部、２３…電動機駆動部、２６…電動機電流検
出器、２７…偏差演算部、２８…電流フィードバック制
御部、１１…ＰＷＭ信号生成部、３２…目標電流漸減
部、３３…駆動電流漸減部。

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ステアリング系に補助トルクを付加する
   電動機と、 前記ステアリング系の操舵トルクを検出して操舵トルク
   信号を出力する操舵トルク検出器と、 操舵トルク信号に基づいて前記電動機に供給すべき目標
   電流を演算して目標電流信号を出力する目標電流演算部
   と、前記電動機に流れる電流を検出して電動機電流信号
   を出力する電動機電流検出器と、目標電流信号と電動機
   電流信号との偏差を演算して偏差信号を出力する偏差演
   算部と、偏差信号に基づいて前記電動機を駆動するため
   の駆動制御信号を生成して出力する駆動制御信号生成部
   と、駆動制御信号に基づいて前記電動機に電流を供給す
   る電動機駆動部とを備えた制御装置と、からなる電動パ
   ワーステアリング装置において、 前記制御装置は、駆動制御信号を時間の経過とともに漸
   減する駆動信号漸減部を有することを特徴とする電動パ
   ワーステアリング装置。
2. 【請求項２】 前記制御装置は、駆動制御信号を時間の
   経過とともに漸減する駆動信号漸減部を有するととも
   に、目標電流信号を時間の経過とともに漸減する目標電
   流漸減部を有することを特徴とする請求項１記載の電動
   パワーステアリング装置。
3. 【請求項３】 前記駆動制御信号漸減部は、イグニッシ
   ョンスイッチがオフされた場合、ならびに、バッテリの
   電源電圧が所定電圧以下に低下した場合に、駆動制御信
   号を時間の経過とともに漸減することを特徴とする請求
   項１記載の電動パワーステアリング装置。
4. 【請求項４】 前記駆動制御信号漸減部は、イグニッシ
   ョンスイッチがオフされた場合、ならびに、バッテリの
   電源電圧が所定電圧以下に低下した場合に、駆動制御信
   号を時間の経過とともに漸減するとともに、前記目標電
   流漸減部は、イグニッションスイッチがオフされた場
   合、ならびに、バッテリの電源電圧が所定電圧以下に低
   下した場合に、目標電流信号を時間の経過とともに漸減
   することを特徴とする請求項２記載の電動パワーステア
   リング装置。