JP2017046456A - ドライブシステムおよびインバータ装置 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、第1実施形態のドライブシステムおよびインバータ装置の一構成例を説明するためのブロック図である。
id_ref=−idq_ref・sinβ_ref
iq_ref=idq_ref・cosβ_ref
d軸は、電動機Mの回転子において静的インダクタンスが最も小さくなるベクトル軸であり、q軸は電気角でd軸と直交するベクトル軸である。これに対し、推定回転座標系は回転子の推定位置におけるd軸とq軸とに対応する。すなわち、d軸から推定誤差Δθだけ回転したベクトル軸がdc軸であり、q軸から推定誤差Δθだけ回転してベクトル軸がqc軸である。上記式により求められるd軸電流指令値id_refはdc軸から180度回転した方向のベクトル値であって、q軸電流指令値iq_refはqc軸の方向のベクトル値である。
ゲート指令生成部40は、電流指令値と実際にインバータ主回路部50から出力された電流値とが一致するように、インバータ主回路部50のU相、V相、W相のスイッチング素子に与えるゲート指令を出力する。
回転位相推定部70は、αβ/dq変換部72と、推定誤差演算部74と、PLL演算部76と、ローパスフィルタFLと、積分器78と、を備えている。
αβ/dq変換部72は、積分器78から回転位相推定値θestを受信し、ゲート指令生成部からαβ軸固定座標系の出力電圧目標ベクトルVα、Vβを受信し、uw/αβ変換部60からαβ軸固定座標系の電流値iα_FBK、iβ_FBKを受信し、これらのベクトル値をdq軸座標系に変換して出力する。αβ/dq変換部72から出力される値は、推定誤差Δθを含むdcqc座標系の電圧ベクトルVdc、Vqcと、電流ベクトルidc、iqcとである。
積分器78は、回転速度推定値ωestを積分して回転位相推定値θestを演算し、dq/αβ変換部20およびαβ/dq変換部72へ出力する。
図7は、電動機の回転子位置の初期推定を行った後に通常制御を行うインバータ装置の動作の一例を説明するための図である。ここでは、通電する電流位相指令idq_refは、d軸電流の定格電流の2割以上の大きさとなる値であって、電気的に180deg進んだ位相(−d軸方向)に電流を通電する例について説明する。
図9は、第2実施形態のドライブシステムおよびインバータ装置の電流指令生成部の一構成例を説明するための図である。なお、以下の説明において、上述の第1実施形態と同様の構成については、同一の符号を付して説明を省略する。
電流指令生成部12は、変化率レート指令部14と、変化率リミッタ16と、電流指令演算部18と、を備えている。
id_ref=−idq_ref・sinβ_ref
iq_ref=idq_ref・cosβ_ref
図10は、第3実施形態のドライブシステムおよびインバータ装置の一構成例を説明するためのブロック図である。なお、以下の説明において、上述の第1実施形態と同様の構成について同一の符号を付して説明を省略する。
3相/dq変換部73から出力されたベクトル値φd、φqは微分器75でそれぞれ微分されて、下記式のようにdq軸座標系の電圧値Vd、Vqが演算される。
なお、上記の複数の実施形態のインバータ装置における全ての演算は、ソフトウエアにより実現されても良く、ハードウエアにより実現されてもよく、ソフトウエアとハードウエアの組み合わせにより実現されてもよい。上記複数の実施形態のインバータ装置は、例えば、1つ又は複数のプロセッサおよびメモリを含み、メモリに記録されたプログラムを読み出してプロセッサにより種々の演算が実行されても構わない。
Claims (7)
- 電動機と、
前記電動機を駆動する交流電流を出力するインバータ主回路部と、
前記インバータ主回路部から出力される交流電流の電流値を検出する電流検出部と、
前記電動機に通電する電流に相当する電流指令値を生成する電流指令生成部と、
前記電流指令値と前記電流検出部で検出した電流値とが一致するように前記インバータ主回路部のゲート指令を生成するゲート指令生成部と、
前記ゲート指令に基づいて前記インバータ主回路部の出力電圧目標ベクトルを演算する出力電圧目標ベクトル演算部と、
前記インバータ主回路部が起動する際の初期推定において、前記電流検出部で検出された電流値と前記インバータ主回路部の前記出力電圧目標ベクトルとに基づいて、前記電動機の回転位相推定値を演算する回転位相推定部と、を備え、
前記初期推定における前記電流指令値は、前記電動機の回転子を磁気飽和させる電流を流すものであって、
前記回転位相推定部において、前記回転位相推定値の演算に用いる前記電動機の動的インダクタンスは、前記電動機の回転子が磁気飽和したときの値であることを特徴とするドライブシステム。 - 前記初期推定において前記インバータ主回路部から前記電動機へ出力される電流は、前記電動機の動的インダクタンスをその最大値の1割以下とする値であることを特徴とする請求項1記載のドライブシステム。
- 前記初期推定における前記電流指令値によって前記インバータ主回路部から前記電動機へ出力される電流は、前記電動機の定格電流の2割以上、前記定格電流以下の値であることを特徴とする請求項1又は請求項2記載のドライブシステム。
- 前記電流指令値は電流振幅指令と電流位相指令とを有し、
前記電流指令生成部は、前記回転位相推定値の推定誤差の大きさに応じた値の変化率レートを出力する変化率レート指令部と、前記変化率レートの値に応じた変化率で前記電流振幅指令を変化させる変化率リミットと、を更に備えたことを特徴とする請求項1乃至請求項3のいずれか1項記載のドライブシステム。 - 前記電動機において静的インダクタンスが最小となる軸をd軸とし、前記電流指令値のうち、電流位相指令はd軸から電気的に180°進んだ方向であることを特徴とする請求項3又は請求項4記載のドライブシステム。
- 前記電流指令値は電流振幅指令と電流位相指令とを有し、
前記初期推定終了後に上位コントローラから出力される推定完了フラグが立ち上がり、かつ、力行フラグが立ち上がったときに、前記電流位相指令は前記初期推定時よりも遅れた値となり、
前記初期推定終了後に上位コントローラから出力される推定完了フラグが立ち上がり、かつ、回生フラグが立ち上がったときに、前記電流位相指令は前記初期推定時よりも進んだ値となることを特徴とする請求項1乃至5のいずれか1項記載のドライブシステム。 - 接続される電動機を駆動する交流電流を出力するインバータ主回路部と、
前記インバータ主回路部から出力される交流電流の電流値を検出する電流検出部と、
前記電動機に通電する電流に相当する電流指令値を生成する電流指令生成部と、
前記電流指令値と前記電流検出部で検出した電流値とが一致するように前記インバータ主回路部のゲート指令を生成するゲート指令生成部と、
前記ゲート指令に基づいて前記インバータ主回路部の出力電圧目標ベクトルを演算する出力電圧目標ベクトル演算部と、
前記電流検出部で検出された電流値と前記出力電圧目標ベクトルとに基づいて前記電動機の回転位相推定値を演算する回転位相推定部と、を備え、
前記回転位相推定部による演算が開始される際に前記インバータ主回路部から出力する電流は、定格電流以下乃至前記定格電流の2割以上となるように制御されることを特徴とするインバータ装置。
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