JP4458794B2 - モータ制御装置 - Google Patents
モータ制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4458794B2 JP4458794B2 JP2003292272A JP2003292272A JP4458794B2 JP 4458794 B2 JP4458794 B2 JP 4458794B2 JP 2003292272 A JP2003292272 A JP 2003292272A JP 2003292272 A JP2003292272 A JP 2003292272A JP 4458794 B2 JP4458794 B2 JP 4458794B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- inverter
- motor
- current
- voltage
- output
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 230000004907 flux Effects 0.000 claims description 5
- 230000010354 integration Effects 0.000 claims description 5
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 23
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 15
- 101100060016 Mus musculus Chst3 gene Proteins 0.000 description 7
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 6
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 239000000470 constituent Substances 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 239000003990 capacitor Substances 0.000 description 2
- 230000004069 differentiation Effects 0.000 description 2
- 238000009499 grossing Methods 0.000 description 2
- 238000011084 recovery Methods 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000002301 combined effect Effects 0.000 description 1
- 230000001351 cycling effect Effects 0.000 description 1
- 230000006866 deterioration Effects 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
- Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
Description
第1実施形態のモータ制御装置は、図1,図2に示すように、インバータ部1と、電流指令値設定部10と、電流制御部20と、電圧座標変換部30と、電流座標変換部40と、インバータ動作指令部50と、回転子位置推定部60とで構成される。
IdRef=0
IqRef=TrqRef/(ΦPM・Po)
(ΦPMは永久磁石磁束、Poは極対数)
(2)StartMODE=1の時、
IdRef=0
IqRef=0
電流制御部20においては、電流指令値設定部10から出力されるdq軸電流指令IdRef、IqRefと、電流座標変換部40から出力されるdq軸電流検出値Id、Iqを入力として次の演算によりd軸電圧指令VdRef、q軸電圧指令VqRefを求めて出力する。
VqRef=G(s)・(IqRef−Iq)
(G(s)は制御関数。sはラプラス演算子。通常は比例積分制御を用いる)
電圧座標変換部30においては、電流制御部20から出力されるdq軸電圧指令VdRef、VqRefと、回転子位置推定部60から出力される回転子位置推定値θを入力として、次の演算により3相電圧指令Vu、Vv、Vwを求めて出力する。
(1)ω>0の場合、
Ed=VdRef−(R×Id−ω・Lq・Iq)
(Rはモータ巻線抵抗、Lqはモータq軸同期インダクタンス)
(2)ω<0の場合、
Ed=−(VdRef−(R×Id−ω・Lq・Iq))
(Rはモータ巻線抵抗、Lqはモータq軸同期インダクタンス)
(b)StartMODE=1の時
Ed=0
回転子位置推定部60の構成要素のひとつである電圧ベクトル回転速度演算部62においては、電流制御部20から出力されるdq軸電圧指令VdRef、VqRefと、インバータ動作指令部50から出力されるインバータ再始動モードフラグStartMODEと、インバータ動作指令Gstとを入力として、電圧ベクトル回転角速度ω0を求めて出力する。
θ0=tan−1(Vq/Vd)
ω0=dθ0/dt(θ0の時間微分)
(2) Gst=0かつStartMODE=0の時、
ω0=0
(3) Gst=0かつStartMODE=1の時
ω0は前回の値を保持。
ωSL=(Kp・s+Ki)/s×Ed
(sはラプラス演算子、Kpは比例ゲイン、Kiは積分ゲイン)
(2)StartMODE=1の時
ωSL=ω0
(前記比例積分制御の積分器もω0にする)
回転子位置推定値θは回転子回転角速度推定値ωをもちいて、最終的に次の条件分岐および演算により求める。
ω=ω0
(2) StartMODE=0の時。
θ=1/s×ω
(sはラプラス演算子。ωの積分結果がθ)
インバータ動作指令部50の動作を図2を用いて説明する。インバータ動作指令部50においては、インバータ再起動指令フラグGst0と、電流座標変換部40から出力されるdq軸電流検出値Id、Iqとを入力として、次の演算と条件分岐により、インバータ再始動モードフラグStartMODEと、インバータ動作指令Gstを出力する。
Gst=0
(2) Gst0=1でかつI1OC=0の時
Gst=1
(3) Gst0=1でかつI1OC=1の時
Gst=0
インバータ再始動モードフラグカウンタCNT_StartMODEは、Gst=1である時間を積算する。ただし、Gst=0になったら、CNT_StartMODEは0に強制セットする。
第2実施形態のモータ制御装置は、図1と同一部分には同一符号を付した図3に示すように、インバータ部1と、dq軸電流指令演算部11と、電圧指令切替部12と、電流制御部20と、電圧座標変換部30と、電流座標変換部40と、インバータ動作指令部50と、回転子位置推定部60とで構成される。
IqRef=TrqRef/(ΦPM・Po)
(ΦPMは永久磁石磁束、Poは極対数)
回転子位置推定部60においては、インバータ動作指令部50から出力されるインバータ再始動モードフラグStartMODEと、インバータ動作指令Gstと、電流制御部20から出力されるdq軸電圧指令VdRef、VqRefと、電流座標変換部40から出力されるdq軸電流Id、Iqとを入力として、次の演算により回転子位置推定値θを求めて出力する。
(1)ω>0の場合、
Ed=VdRef−(R×Id−ω・Lq・Iq)
(Rはモータ巻線抵抗、Lqはモータq軸同期インダクタンス)
(2)ω<0の場合、
Ed=−(VdRef−(R×Id−ω・Lq・Iq))
(Rはモータ巻線抵抗、Lqはモータq軸同期インダクタンス)
(b)StartMODE=1の時
Ed=0
回転子位置推定部60の構成要素のひとつである電流ベクトル回転速度演算部64においては、電流座標変換部40から出力されるdq軸電流検出値Id、Iqと、インバータ動作指令部50から出力されるインバータ再始動モードフラグStartMODEと、インバータ動作指令Gstとを入力として、電流ベクトル回転角速度ω0を求めて出力する。
θ0=tan−1(Iq/Id)
ω0=dθ0/dt(θ0の時間微分)
(5) Gst=0かつStartMODE=0の時、
ω0=0
(6) Gst=0かつStartMODE=1の時
ω0は前回の値を保持。
ωSL=(Kp・s+Ki)/s×Ed
(sはラプラス演算子、Kpは比例ゲイン、Kiは積分ゲイン)
(2)StartMODE=1の時
・ωSL=ω0
・前記比例積分制御の積分器もω0にする
回転子位置推定値θは回転子回転角速度推定値ωをもちいて、最終的に次の条件分岐および演算により求める。
ω=ω0
(4) StartMODE=0の時。
θ=1/s×ω
(sはラプラス演算子。ωの積分結果がθ)
電圧指令切替部12においては、電流制御部20から出力されるdq軸電圧指令VdRef、VqRefと、インバータ動作指令部50から出力されるインバータ再始動モードフラグStartMODEを入力として、次の演算、条件分岐により新たなdq軸電圧指令VdRef2、VqRef2を求めて出力する。
VdRef2=0
VqRef2=0
(2) StartMODE=0の時、
VdRef2=VdRef
VqRef2=VqRef
dq軸電圧指令をすることにより3相電圧出力をゼロとする例を述べたが、インバータスイッチング素子のオンオフ状態を直接操作することにより、UVW線間電圧がゼロとなる状態を作ることによってもゼロ電圧を実現しても同様の項かが得られることは言うまでもない。
第3実施形態のモータ制御装置は、図1,図3と同一部分には同一符号を付した図4に示すように、インバータ部1と、dq軸電流指令演算部11と、電流制御部20と、電圧座標変換部30と、電流座標変換部40と、回転子位置推定部70と、電圧検出部80とで構成される。
Ed=VdRef−(R×Id−ω・Lq・Iq)
(Rはモータ巻線抵抗、Lqはモータq軸同期インダクタンス)
(2)ω<0の場合、
Ed=−(VdRef−(R×Id−ω・Lq・Iq))
(Rはモータ巻線抵抗、Lqはモータq軸同期インダクタンス)
回転子位置推定部70の構成要素のひとつである誘起電圧追従部63においては、誘起電圧演算部61から出力されるd軸誘起電圧推定値Edと、インバータ動作指令Gstと、電圧検出部80から出力されるモータ電圧回転角周波数ωVとを入力として、次の演算および条件分岐により誘起電圧回転角速度ωSLを求めて出力する。
ωSL=(Kp・s+Ki)/s×Ed
(sはラプラス演算子、Kpは比例ゲイン、Kiは積分ゲイン)
(2)Gst=0の時
・ωSL=ωV
・前記比例積分制御の積分器もωVにする
回転子位置推定値θは回転子回転角速度推定値ωをもちいて、最終的に次の条件分岐および演算により求める。
ω=ωSL
(2)Gst=0の時。
(a)Gst=0の時、
θ=θV
(b)Gst=1の時、
θ=1/s×ω
(sはラプラス演算子。ωの積分結果がθ)
電圧検出部80においては、モータ端子電圧検出値Vu、Vv、Vwを入力として次の演算により、モータ電圧回転角周波数ωV、モータ電圧回転位相θVを求めて出力する。
以上の構成のモータ制御装置によっても、第1実施形態と同様に、永久磁石モータが高速に回転している状態においても、スムーズにインバータの再起動を行うができる。
第4実施形態のモータ制御装置は、直流電源81、平滑コンデンサ82、インバータ83、永久磁石モータ84からなる主回路構成の下で、再運転シーケンス制御部100と、q軸電圧設定部200と、3相電圧演算部300と、回転子位置演算部400と、電圧検出部500と、インバータ83と永久磁石モータ84との間を電気的に切り離すスイッチ600とで構成される。
t=t1で、SWON=1(0がスイッチオフ、1がスイッチオン)
(t1は正の実数、インバータが確実に動作開始するのに必要な時間以上の値)
q軸電圧設定部200は、電圧検出部500から出力されるモータ回転角周波数ωを入力として、次の演算によりq軸電圧指令VqRefを求めて出力する。
(pはモータ極対数、ΦPMはモータ永久磁石磁束)
上記演算結果によるVqRefが、インバータ出力可能最大電圧よりも大きい場合にはインバータ出力可能最大電圧V1Maxを出力する。
ωV=dθV/dt
(2) SWON=1の時
ωVは値を保持。(SWON=0から1に切替った瞬間のωVを保持)
回転子位置演算部400においては、電圧検出部500から出力されるモータ電圧回転角周波数ωVと、モータ電圧回転位相θVと、再運転シーケンス制御部100から出力されるスイッチ投入指令SWONを入力として、次の演算によりモータ回転子位相θを求めて出力する。
θ=1/s・ωV
(sはラプラス演算子。θはωVの時間積分で求める)
(2) SWON=0の時、
・θ=θV
・前記積分器もθVにセットする
以上の構成による永久磁石モータの制御装置を用いれば、モータ高速回転時にインバータ83と永久磁石モータ84とを電気的に切り離すスイッチ600を再投入しても、永久磁石モータ84の誘起電圧とインバータ出力電圧との差電圧のみに起因した無効電流しか流れないためブレーキ力は働かず、安定した再投入を図ることが出来る。
Claims (2)
- 永久磁石モータをセンサレスでインバータにより制御するセンサレスベクトル制御を行なうモータ制御装置において、
高速回転中の前記モータを運転再開するに際し、インバータ運転開始の後一定時間の間、前記インバータから前記モータへ流れ込む電流がトルク指令値と永久磁石磁束とをもとに設定された零を含む所望の値となるように電流フィードバック制御を実施して、この電流フィードバック制御の結果として求められる電圧指令ベクトルの回転角度変化から回転子の回転速度を推定し、該推定した回転速度を回転子位置推定演算における初期値としたセンサレスベクトル制御を、前記インバータ運転開始の後前記一定時間経過後に実施する再起動手段を具備し、前記再起動手段は、前記電流フィードバック制御の実施開始から第1の一定時間経過前に当該制御の実施により流れる電流ベクトル振幅が所定値以上に大きくなったことを検知したとき、推定中であった回転子の回転速度を記憶したままインバータ動作をいったん停止し、この停止から第2の一定時間経過後にインバータ動作を再開し、この再開から前記第1の一定時間経過後も前記電流ベクトル振幅が前記所定値以上に大きくなったことを検知しないとき、前回インバータ動作停止した直前に推定した回転速度を、前記センサレスベクトル制御における回転子位置推定演算における初期値とする
ことを特徴とするモータ制御装置。 - 前記再起動手段は、前記電流フィードバック制御の実施に際し前記インバータの動作指令を有効として、当該動作指令が有効である時間の積算を開始し、この積算した時間が一定値を超過する前に前記電流フィードバック制御の実施により流れる電流ベクトル振幅が所定値以上に大きくなったことを検知したとき、推定中であった回転子の回転速度を記憶したまま前記インバータの動作指令を無効としてインバータ動作をいったん停止し、この停止から一定時間経過後に前記インバータの動作指令を再び有効としてインバータ動作を再開し、前記動作指令が有効である時間の積算を開始し、この積算した時間が前記一定値を超過しても前記電流ベクトル振幅が前記所定値以上に大きくなったことを検知しないとき、前回インバータ動作停止した直前に推定した回転速度を、前記センサレスベクトル制御における回転子位置推定演算における初期値としたセンサレスベクトル制御を実施する
ことを特徴とする請求項1に記載のモータ制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003292272A JP4458794B2 (ja) | 2003-08-12 | 2003-08-12 | モータ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003292272A JP4458794B2 (ja) | 2003-08-12 | 2003-08-12 | モータ制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2005065410A JP2005065410A (ja) | 2005-03-10 |
JP4458794B2 true JP4458794B2 (ja) | 2010-04-28 |
Family
ID=34369670
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2003292272A Expired - Fee Related JP4458794B2 (ja) | 2003-08-12 | 2003-08-12 | モータ制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4458794B2 (ja) |
Families Citing this family (18)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4619908B2 (ja) * | 2005-09-20 | 2011-01-26 | 株式会社東芝 | 電気車制御装置 |
JP5224655B2 (ja) * | 2006-05-29 | 2013-07-03 | 株式会社東芝 | 電気車制御装置 |
JP4921883B2 (ja) * | 2006-08-07 | 2012-04-25 | 株式会社東芝 | 電気車制御装置 |
JP2008086061A (ja) * | 2006-09-26 | 2008-04-10 | Toshiba Corp | 列車速度検出装置 |
JP4855274B2 (ja) * | 2007-01-11 | 2012-01-18 | 三菱電機株式会社 | 電力変換装置 |
JP5212594B2 (ja) * | 2007-02-16 | 2013-06-19 | 富士電機株式会社 | 永久磁石形同期電動機の制御装置 |
US20100191399A1 (en) | 2007-10-18 | 2010-07-29 | Mitsubishi Electric Corporation | Wheel diameter measuring apparatus of electric vehicle |
JP2009142073A (ja) * | 2007-12-06 | 2009-06-25 | Denso Corp | 回転機の制御装置及び制御システム |
DE102008062515A1 (de) | 2007-12-21 | 2009-06-25 | Denso Corporation, Kariya | Vorrichtung zum Steuern eines Drehmoments einer elektrischen Drehmaschine |
JP2010011571A (ja) * | 2008-06-25 | 2010-01-14 | Toyo Electric Mfg Co Ltd | 同期電動機制御装置 |
US8531144B2 (en) | 2008-11-18 | 2013-09-10 | Toshiba Mitsubishi-Electric Industrial Systems Corporation | Synchronous-machine starting device |
FI122159B (fi) | 2009-04-02 | 2011-09-15 | Vacon Oyj | Taajuusmuuttajan käynnistys |
JP5534935B2 (ja) * | 2010-05-20 | 2014-07-02 | 株式会社東芝 | 回転センサレス制御装置 |
US8847528B2 (en) | 2010-07-23 | 2014-09-30 | Mitsubishi Electric Corporation | Control apparatus and control method for AC rotary machine |
BR112013001384A2 (pt) | 2010-07-27 | 2016-05-24 | Mitsubishi Electric Corp | aparelho de controle para uma máquina giratória de ca |
JP6580899B2 (ja) * | 2015-08-26 | 2019-09-25 | 株式会社東芝 | ドライブシステムおよびインバータ装置 |
KR101936476B1 (ko) | 2016-12-14 | 2019-01-08 | 현대자동차주식회사 | 전동식 워터펌프의 bldc 모터 구동 제어 방법 |
US11374520B2 (en) | 2019-06-10 | 2022-06-28 | Black & Decker Inc. | Field-oriented sensorless brushless motor control in a power tool |
-
2003
- 2003-08-12 JP JP2003292272A patent/JP4458794B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2005065410A (ja) | 2005-03-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4458794B2 (ja) | モータ制御装置 | |
JP3719910B2 (ja) | モータ制御装置 | |
KR100712750B1 (ko) | 교류전동기의 제어방법 및 제어장치 | |
US7602138B2 (en) | Driving apparatus and driving system for electric motor | |
US9590552B2 (en) | Motor drive device and electric compressor | |
TW465171B (en) | Apparatus and method for controlling a synchronous motor | |
WO2011145334A1 (ja) | 回転センサレス制御装置 | |
JP4406552B2 (ja) | 電動機の制御装置 | |
US20070035269A1 (en) | Vector controller for permanent magnet synchronous motor | |
JP4771998B2 (ja) | 電動機の駆動装置 | |
JP2003125594A (ja) | 永久磁石同期電動機の制御装置 | |
JP4475903B2 (ja) | モータ制御装置 | |
JP4590761B2 (ja) | 永久磁石形同期電動機の制御装置 | |
JP2010041868A (ja) | 同期電動機のロータ回転監視装置および制御システム | |
US20150188461A1 (en) | Motor driving control apparatus and method, and motor driving system using the same | |
JP2019208329A (ja) | センサレスベクトル制御装置及びセンサレスベクトル制御方法 | |
JP2007104760A (ja) | モータ制御装置 | |
US11837982B2 (en) | Rotary machine control device | |
WO2012011155A1 (ja) | 交流回転機の制御装置および制御方法 | |
JP7024289B2 (ja) | モータ制御装置 | |
KR101652061B1 (ko) | 공조기용 모터 제어 장치 및 방법 | |
JP2002281795A (ja) | 同期モータの再給電制御方法及び同期モータの制御装置 | |
JP3745633B2 (ja) | 電動機制御装置 | |
CN107482965B (zh) | 同步电动机的控制装置 | |
JP5256865B2 (ja) | ブラシレスモータのセンサレス制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20060117 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20081008 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20081014 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20081215 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20090804 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20091104 |
|
A911 | Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20091110 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20100112 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20100209 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 4458794 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130219 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140219 Year of fee payment: 4 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |