JP5212594B2 - 永久磁石形同期電動機の制御装置 - Google Patents
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Description
このような技術としては、まず、電動機の端子電圧や電機子電流の情報から回転子の磁極位置及び速度を演算し、これらに基づいて電機子電流を制御することにより高精度なトルク制御や速度制御を実現する、いわゆるセンサレスベクトル制御がある。また、センサレスベクトル制御より簡単な制御方法として、電動機の端子電圧の大きさを周波数指令値に比例して制御し、端子電圧の周波数を周波数指令値に制御するV/f制御も実用化されている。
このため、回転中の永久磁石形同期電動機をショックレスで始動するためには、電動機に電力を供給する電力変換器の出力電圧の角度、周波数及び大きさを始動開始時から誘起電圧と等しく制御する必要があり、これを実現するには回転子の磁極位置及び速度の情報が必要である。
また、特許文献2に係る発明は、電力変換器の出力電圧を線間で零に制御することで電機子巻線の端子間を短絡し、定常状態で流れる電機子電流から回転子の磁極位置及び速度を演算すると共に、これらの演算値を用いて回転中の電動機をショックレスで始動するものである。
特許文献3に係るの発明は、電力変換器の出力電圧を線間で零に制御して電機子巻線の端子間を短絡し、このときに発生する制動力によって回転子を停止させ、回転子が停止してから電動機の運転を開始するものであり、この方法は、比較的簡単な構成でスムーズに始動できるという特徴がある。
特許文献2に記載されているように、電機子電流が大きくなった場合に電力変換器から永久磁石形同期電動機への給電を停止して電機子電流の大きさを制限しても、制動力が間欠的に発生するため、ショックが発生する。また、電機子巻線の端子電圧を零に制御したときの電機子電流が小さい場合には、制動力が不足して停止までの時間が長くなる等の問題がある。
前記電動機の電機子電流及び端子電圧をベクトルとしてとらえると共に、
前記電動機の電機子電流を検出する電流検出手段と、
この電流検出手段により検出した電流検出値に比例ゲインを乗じて増幅する電流増幅手段と、
この電流増幅手段の出力の符号を反転した値を電圧指令値とする電圧指令値演算手段と、
前記電動機の端子電圧を前記電圧指令値に制御する前記電力変換器と、
前記電流検出値から前記電動機の速度を演算する速度演算手段と、
前記電流検出値、前記電動機の速度及び電気定数に基づいて、前記電動機の回転子磁極位置を演算する磁極位置演算手段と、
前記速度演算手段により演算した速度と前記磁極位置演算手段により演算した回転子磁極位置とを用いて、前記電動機の運転を開始する制御手段と、を備えたものである。
これにより、回転子の磁極位置及び速度の演算をより高精度に行うことができる。
これにより、電機子電流が小さく、十分な演算精度が得られない場合に、始動が不安定になるのを回避することが可能である。
また、電機子電流の通流に伴って回転子に発生する制動力を最適値に制御し、電動機の回転子を停止させる。零速度検出手段が電動機の速度が零であることを検出した後に電動機の運転を開始することで、簡単かつスムーズに始動することができる。
これにより、永久磁石形同期電動機が発生する回生電力によって電力変換器の入力電圧が過大になるのを防ぐことができる。
これにより、電機子電流が過大になるのを未然に防止することができる。
はじめに、本発明の各実施形態に共通する、永久磁石形同期電動機の回転子の磁極位置及び速度の演算原理について説明する。
この場合、永久磁石形同期電動機のd,q軸における電圧方程式は数式1となる。
γ,δ軸の電流をγ,δ軸の電圧指令値にそれぞれ負帰還した場合、γ,δ軸の電圧指令値は数式2となる。
このとき、d,q軸の電圧vd,vqは、明らかに数式3となる。
[数5]
rac=ra+Kra
すなわち、本来の電機子抵抗raと比例ゲインKraとを直列接続してなる見かけの電機子抵抗racを導入すると、数式4によれば、定常状態の電流は見かけの電機子抵抗racの関数となり、この電機子抵抗racの大きさは比例ゲインKraによって調整することができる。言い換えれば、比例ゲインKraを調整すれば、電機子電流の大きさを制御することが可能になる。
具体的には、比例ゲインKraを正の値に調整すれば、見かけの電機子抵抗値を大きくして電機子電流を抑制することができる。一方、比例ゲインKraを負の値に調整すれば、見かけの電機子抵抗値を減少させて電機子電流を増加させ、回転子の磁極位置及び速度の演算精度を向上させることができる。
本願発明は上記の点に着目したものである。
電力変換器70は、上記ゲート信号に基づいて内部の半導体スイッチング素子を制御することにより、相電圧指令値vu *,vv *,vw *通りの電圧を永久磁石形同期電動機80に供給する。
上記構成において、比例調節器16a,16bは請求項における電流増幅手段を構成し、加算器17a,17b及び電圧座標変換器15は請求項における電圧指令値演算手段を構成している。
この問題を回避するため、図2の第2実施形態では、極座標変換器21からの電流ベクトルの大きさiaが入力される零速度検出器23を設け、電流ベクトルの大きさiaが所定値より小さい場合には零速度検出信号を出力するようにした。ここで、極座標変換器21は、電流ベクトルの大きさiaを数式12により演算する。
前述した第1実施形態による始動方法は、制御装置の演算遅れや電力変換器の制御遅れによって回転子の速度が高い時に制御誤差が発生し、最悪の場合には電流制御系が不安定化する問題がある。そこで、第3実施形態は上記の問題を解決して始動可能な速度範囲を拡大したものである。
なお、この第3実施形態が適用される制御装置の図示は省略するが、基本的には図1の構成と同様である。
そして、第2の速度演算値が所定値より高い場合は、第1実施形態による始動方法では制御誤差の発生が予想されるため、例えば、本出願人による特許第3636340号に記載された方法を用いて始動する。すなわち、この始動方法は、電動機の電機子巻線を短絡させて端子電圧を間欠的に零に制御したときに流れる電機子電流を用いて回転子磁極位置及び速度を演算し、始動する方法である。一方、第2の速度演算値が所定値より低い場合は、第1実施形態として記載した方法により始動すればよい。
本実施形態において、永久磁石形同期電動機80の端子電圧の制御方法は第1実施形態と同じであり、このときに流れる電機子電流により発生する制動力を利用して回転子を一旦停止させてから運転を開始する。以下では第1実施形態との相違点を中心に説明し、重複箇所の説明は省略する。
上述の第4実施形態では、極座標変換器21により演算した電流ベクトルの大きさiaに基づいて零速度を検出しているが、この場合には零速度検出のために極座標変換器21が必要になり、構成が複雑化するおそれがある。
この実施形態によれば、制御装置をより一層簡素化することができる。
この第6実施形態は、本発明の第1実施形態を改良したものであり、永久磁石形同期電動機80から電力変換器70へ回生される電力によって電力変換器70の入力電圧の上昇を防止する機能を付加したものである。以下では、第1実施形態からの改良箇所を中心に説明し、重複箇所の説明は省略する。
この実施形態によれば、電力変換器70の入力電圧の上昇を抑制することができ、電力変換器70を保護することができる。
この第7実施形態は、本発明の第1実施形態を改良したものであり、電機子電流を抑制する機能を付加したものである。以下では、第1実施形態からの改良箇所を中心に説明し、重複箇所の説明は省略する。
極座標変換器21により演算された電流ベクトルの大きさiaが電流制限回路32に設定された所定値より小さい場合にのみ、第1の運転指令信号がセットされたら第2の運転指令信号をセットしてPWM回路13及び位置・速度演算器22に送る。これにより、PWM回路13からのゲート信号に基づいて電力変換器70の出力電圧を制御する。
この実施形態によれば、電機子電流の増加を抑制して電力変換器70を保護することが可能になる。
60:整流回路
70:電力変換器
80:永久磁石形同期電動機
11u:u相電流検出回路
11w:w相電流検出回路
12:入力電圧検出回路
13:PWM回路
14:電流座標変換器
15:電圧座標変換器
16a,16b:比例調節器
17a,17b:加算器
21:極座標変換器
22:位置・速度演算器
23:零速度検出器
31:電圧制限回路
32:電流制限回路
Claims (11)
- 永久磁石形同期電動機の回転子の磁極位置を検出する位置検出器、及び、前記電動機の端子電圧を検出する電圧検出器を用いずに、電力変換器により前記電動機を駆動するための制御装置において、
前記電動機の電機子電流及び端子電圧をベクトルとしてとらえると共に、
前記電動機の電機子電流を検出する電流検出手段と、
この電流検出手段により検出した電流検出値に比例ゲインを乗じて増幅する電流増幅手段と、
この電流増幅手段の出力の符号を反転した値を電圧指令値とする電圧指令値演算手段と、
前記電動機の端子電圧を前記電圧指令値に制御する前記電力変換器と、
前記電流検出値から前記電動機の速度を演算する速度演算手段と、
前記電流検出値、前記電動機の速度及び電気定数に基づいて、前記電動機の回転子磁極位置を演算する磁極位置演算手段と、
前記速度演算手段により演算した速度と前記磁極位置演算手段により演算した回転子磁極位置とを用いて、前記電動機の運転を開始する制御手段と、
を備えたことを特徴とする永久磁石形同期電動機の制御装置。
- 請求項1に記載した永久磁石形同期電動機の制御装置において、
前記速度演算手段は、
前記電流検出値のベクトルの回転速度から前記電動機の速度を演算することを特徴とする永久磁石形同期電動機の制御装置。 - 前記請求項1または2に記載した永久磁石形同期電動機の制御装置において、
前記磁極位置演算手段は、
前記電流検出値のベクトルの角度及び前記電動機の速度演算値から前記磁極位置を演算することを特徴とする永久磁石形同期電動機の制御装置。 - 前記請求項1〜3の何れか1項に記載した永久磁石形同期電動機の制御装置において、
前記速度演算手段及び前記磁極位置演算手段は、前記電力変換器により前記電動機の端子電圧の制御を開始してから所定期間が経過した後にそれぞれ演算を開始することを特徴とする永久磁石形同期電動機の制御装置。 - 前記請求項1〜4の何れか1項に記載した永久磁石形同期電動機の制御装置において、
前記電流検出値のベクトルの大きさが所定値より小さい場合に、前記電動機の速度が零であることを検出する零速度検出手段を備え、
この零速度検出手段により前記電動機の速度が零であることが検出されない場合にのみ、前記電動機の速度演算値及び磁極位置演算値を使用して前記電動機の運転を開始することを特徴とする永久磁石形同期電動機の制御装置。 - 請求項1に記載した永久磁石形同期電動機の制御装置において、
前記電動機の端子電圧を線間で零に制御する零電圧印加手段と、
前記零電圧印加手段により端子電圧を零に制御しているときの前記電流検出値から前記電動機の第2の速度を演算する第2の速度演算手段と、を備え、
前記第2の速度演算手段により演算した速度が所定値より低い場合にのみ、請求項1に記載した手段によって前記電動機の運転を開始することを特徴とする永久磁石形同期電動機の制御装置。 - 永久磁石形同期電動機の回転子の磁極位置を検出する位置検出器、及び、前記電動機の端子電圧を検出する電圧検出器を用いずに、電力変換器により前記電動機を駆動するための制御装置において、
前記電動機の電機子電流及び端子電圧をベクトルとしてとらえると共に、
前記電動機の電機子電流を検出する電流検出手段と、
この電流検出手段により検出した電流検出値に比例ゲインを乗じて増幅する電流増幅手段と、
この電流増幅手段の出力の符号を反転した値を電圧指令値とする電圧指令値演算手段と、
前記電動機の端子電圧を前記電圧指令値に制御する電力変換器と、
前記電動機の速度が零であることを検出する零速度検出手段と、を備え、
前記電力変換器により前記電動機の端子電圧を制御して前記電機子電流による制動力を前記電動機の回転子に作用させ、前記零速度検出手段が前記電動機の速度が零であることを検出した後に、前記電動機の運転を開始することを特徴とする永久磁石形同期電動機の制御装置。
- 請求項7に記載した永久磁石形同期電動機の制御装置において、
前記零速度検出手段は、
前記電流検出値のベクトルの大きさが所定値より小さい場合に、前記電動機の速度が零であることを検出することを特徴とする永久磁石形同期電動機の制御装置。 - 請求項7に記載した永久磁石形同期電動機の制御装置において、
前記零速度検出手段は、
前記電力変換器による端子電圧の制御を開始してから所定時間が経過した場合に、前記電動機の速度が零であることを検出することを特徴とする永久磁石形同期電動機の制御装置。 - 請求項1または請求項7に記載した永久磁石形同期電動機の制御装置において、
前記電力変換器の入力電圧を検出する入力電圧検出手段と、
この入力電圧検出手段により検出した入力電圧検出値が所定値より高い場合に、前記電力変換器から前記電動機への給電を停止する電圧制限手段と、
を備えたことを特徴とする永久磁石形同期電動機の制御装置。 - 請求項1または請求項7に記載した永久磁石形同期電動機の制御装置において、
前記電流検出値のベクトルの大きさが所定値より大きい場合に、前記電力変換器から前記電動機への給電を停止する電流制限手段を備えたことを特徴とする永久磁石形同期電動機の制御装置。
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