JP2008049800A - 電動ブレーキ装置およびその制御方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】本発明は、電動ブレーキの制動力制御の精度を向上することを目的とする。
【解決手段】電動モータ1311が発生する回転トルクに基づきブレーキ摩擦体を押圧または離間させる力を発生する変換機構を備えた電動ブレーキ装置であって、電動モータ1311の回転状態や、ブレーキ摩擦体の押圧または離間の制動過程を回転状態取得部の回転情報から検出し、その検出値に基づいて、電動モータ1311の所定の回転状態となったことを検知し、電動モータ1311の電流値情報に基づいて押圧力指令と電動モータ回転変位値との関係を補正する。
【選択図】図1
【解決手段】電動モータ1311が発生する回転トルクに基づきブレーキ摩擦体を押圧または離間させる力を発生する変換機構を備えた電動ブレーキ装置であって、電動モータ1311の回転状態や、ブレーキ摩擦体の押圧または離間の制動過程を回転状態取得部の回転情報から検出し、その検出値に基づいて、電動モータ1311の所定の回転状態となったことを検知し、電動モータ1311の電流値情報に基づいて押圧力指令と電動モータ回転変位値との関係を補正する。
【選択図】図1
Description
本発明は、電動モータ等の電動機によりブレーキ摩擦体をブレーキ回転体に押圧することにより、制動力を発生させる電動ブレーキ装置およびその制御方法に関する。
電動ブレーキ装置は、電気信号に変換されたブレーキペダル踏み込み力(以下、ペダル踏力)に応じた制動力を発生するように、電動モータの回転トルクを発生する。電動ブレーキ装置における制動力の制御方法として、ブレーキ摩擦体を押圧したり離間したりするためのピストンに取り付けられた軸力センサの検出値の変化に基づいて、ブレーキ摩擦体とブレーキ回転体との接触開始位置を検出し、この接触開始位置からのモータ変位量に基づいて制動力を制御する技術がある。
上述の軸力センサによらずに押圧力を推定する場合、温度変化やブレーキパッドの摩耗状態の変化に起因するキャリパ剛性の変化により、押圧力指令値とモータ位置指令値の関係は変化してしまう。そこで、WO 01/45245号公報に記載されている電動ブレーキ制御装置では、モータに通電している電流量、もしくは車輪速度から求めた車輪の減速度から、押圧力指令値とモータ位置指令値の関係を補正している。
しかしながら、上記従来技術では、モータに通電している電流量、もしくは車輪速度から求めた車輪の減速度のみから、押圧力指令値とモータ位置指令値との関係を補正しており、モータや減速機,回転直動変換機構の慣性モーメントや粘性抵抗が影響して、補正精度が悪くなり、結果的に制動力制御の精度が悪化してしまう惧れがある。
モータの回転位置をX、ブレーキパッドのブレーキロータに対する押圧力をF(X)とした時の運動方程式は、次式で表すことができる。
ここで、Jは慣性モーメント、Dは粘性係数、Pはブレーキパッドからモータを見たときのトルク増幅率、Iq はモータのトルク電流、Kはモータのトルク定数である。
数1に基づき、モータに通電している電流量のみから押圧力指令値とモータ位置指令値の関係を補正する場合、慣性モーメントの項および粘性抵抗の項の影響を受ける場合があり、補正精度が悪化する惧れがある。
そこで、本発明の目的は、電動ブレーキ装置の使用環境が変化しても、電動ブレーキ装置の制動力制御の精度を向上することにある。
本発明は、電動モータが発生する回転トルクに基づきブレーキ摩擦体を押圧または離間させる力を発生する変換機構を備えた電動ブレーキ装置であって、電動モータの回転状態や、ブレーキ摩擦体の押圧または離間の制動過程を回転状態取得部の回転情報から検出し、その検出値に基づいて電動モータの所定の回転状態となったことを検知し、電動モータの電流値情報に基づいて押圧力指令と電動モータ位置指令との関係を補正する。
また、本発明は、電動モータが発生する回転トルクに基づきブレーキ摩擦体を押圧または離間させる力を発生する変換機構を備えた電動ブレーキ装置の制御方法であって、電動モータの回転状態や、ブレーキ摩擦体の押圧または離間の制動過程を回転状態取得部の回転情報から検出し、その検出値に基づいて電動モータの所定の回転状態となったことを検知し、電動モータの電流値情報に基づいて押圧力指令と電動モータ位置指令との関係を補正する。
本発明によれば、電動ブレーキの使用環境が変化しても、精度の高い電動ブレーキの制動力制御を行うことができる。
本発明による電動ブレーキ制御装置の実施形態を、図面を用いて説明する。
図2は、本発明の一実施例をなす電動ブレーキ装置を搭載した車両のブレーキシステムの概略構成図である。走行のための駆動機構については本発明と直接関係するものではないので、ここでは図示及びその説明は省略する。
右側の前輪1211側には車軸1221に近接して第1電動ブレーキ装置1201が、また左側の前輪1212側には車軸1221に近接して第2電動ブレーキ装置1202が搭載されている。さらに右側の後輪1213側には車軸1222に近接して第3電動ブレーキ装置1203が、また左側の後輪1214側には車軸1222に近接して第4ブレーキ装置1204が搭載されている。
第1電動ブレーキ装置1201及び第2電動ブレーキ装置1202は同様の構成を有しており、また第3電動ブレーキ装置1203及び第4電動ブレーキ装置1204は同様の構成を有している。各電動ブレーキ装置1201〜1204は基本的な構造は同じであるが、第1電動ブレーキ装置1201及び第2電動ブレーキ装置1202は、第3ブレーキ装置1203及び第4電動ブレーキ1204より大きな制動力を発生することが好ましい。
前輪の車軸1221および後輪の車軸1222にはそれぞれ車軸に固定されたブレーキ回転体1231〜1234が設けられている。図2では図示されていないが、各電動ブレーキ装置の機構部1241〜1244は、ブレーキ回転体1231〜1234の各面側に対向する一対のブレーキ摩擦体であるブレーキパッドを備え、電動モータの回転トルクに基づきブレーキパッドで各ブレーキ回転体1231〜1234を挟むように押圧することによって制動力を発生させる。
また、各電動ブレーキ装置1201〜1204は、それぞれの機構部1241〜1244に、各電動モータを駆動するための電流を制御する電気回路部1251〜1254が固定された一体化構造になっている。すなわち、電気回路部1251〜1254は、車軸方向において、機構部1241〜1244のブレーキパッドとは反対側の面に取り付けられている。
前輪側の第1電動ブレーキ装置1201および第2電動ブレーキ装置1202には第1バッテリ1261から第1電源ライン1271を介して電源が供給され、後輪側の第3電動ブレーキ装置1203および第4電動ブレーキ装置1204には第2バッテリ1262から第2電源ライン1272を介して電源が供給される。また、右前輪の第1電動ブレーキ装置1201および左後輪の第4電動ブレーキ装置1204には第1バッテリ1261から電源を供給し、一方、左前輪の第2電動ブレーキ装置1202および右後輪の第3電動ブレーキ装置1203には第1バッテリ1261とは異なる第2バッテリ1262から電源を供給するようにしてもよい。電源ラインを2系統にすることで一方の電源ラインに異常が発生しても他方の電源ラインによる制動が可能で、安全性が向上する。なお、各電動ブレーキ装置1201〜1204に電源を供給するバッテリ1261,1262は、上述のように2個に限定されることはなく、1個であっても、また複数であってもよいが、複数の方が安全性が向上する。
後述する電動ブレーキシステムはブレーキペダル1281を備え、このブレーキペダル1281のペダルストロークまたはペダル踏力はペダル操作量検出器1282により検出され、ペダルストロークまたはペダル踏力に対応するペダル操作量検出器1282からの出力は多重通信線1290を介して制御回路1299に入力される。制御回路1299は各電動ブレーキの電気回路部に対し、電動ブレーキシステムとして上位の制御処理を行う(以下「上位制御回路」と記す)。
上位制御回路1299は、たとえば車室に配置され、第1〜第4電動ブレーキ装置1201〜1204から、それぞれ多重通信線1291〜1294を介して、第1〜第4電動ブレーキ装置1201〜1204の状態、たとえば押圧力の推定値、動作モード現在値の情報、後述する車両挙動を検出する各種センサ及び駐車ブレーキスイッチ等の情報等を受信する。このように電動ブレーキシステムの状態を監視しながら、ブレーキペダル1281のペダル操作量に応じた適切な制御信号を多重通信線1291〜1294を介して、第1〜第4電動ブレーキ装置1201〜1204に送信し、これら第1〜第4ブレーキ装置1201〜1204を適切に作動させる。また、他にフェールセーフ等の制御も行う。
図3は、電動ブレーキシステムの概略構成図である。
上位制御回路1299の目標車両挙動演算ブロック208は、前述のペダル踏力検出器1282とペダルストロークセンサ202、更にステアリングに備えられたステアリング角センサ203からの情報に基づいて、運転者のブレーキペダル及びステアリングの操作量を検出する。更に、車体に備えられたヨーレイトセンサ204,前後Gセンサ205,各車輪に備えられた車輪速度センサ206からの情報に基づいて、車両挙動を検出する。そして、運転者の操作量及び車両挙動に基づいた目標減速度及び目標ヨーレイトを演算する。
前後左右制動力配分演算ブロック209は、目標減速度及び目標ヨーレイトに基づいた各輪の押圧力を演算し、多重通信線1291〜1294を介して、押圧力指令を各輪の電気回路1251,1252,1253,1254に出力する。
一方、駐車ブレーキ作動解除判定ブロック207は、運転者が駐車ブレーキスイッチ
201を操作したことを検出し、駐車ブレーキ作動指令又は解除指令を多重通信線1291〜1294を介して、後述する駐車ブレーキ機構を備えた電動ブレーキ装置の制御装置に出力する。また、駐車ブレーキ作動解除判定ブロック207は、イグニッションスイッチ
200がOFFとなったことを検知すると、電動ブレーキシステムの電源が遮断される前に、駐車ブレーキ作動指令を多重通信線1291〜1294を介して電動ブレーキ制御装置に出力し、それぞれの駐車ブレーキ機構の作動完了を検知してから、電動ブレーキシステム及び各輪の電気回路1251〜1254の電源を遮断する。
201を操作したことを検出し、駐車ブレーキ作動指令又は解除指令を多重通信線1291〜1294を介して、後述する駐車ブレーキ機構を備えた電動ブレーキ装置の制御装置に出力する。また、駐車ブレーキ作動解除判定ブロック207は、イグニッションスイッチ
200がOFFとなったことを検知すると、電動ブレーキシステムの電源が遮断される前に、駐車ブレーキ作動指令を多重通信線1291〜1294を介して電動ブレーキ制御装置に出力し、それぞれの駐車ブレーキ機構の作動完了を検知してから、電動ブレーキシステム及び各輪の電気回路1251〜1254の電源を遮断する。
なお、本実施例ではイグニッションスイッチ200のOFF情報の検出により電動ブレーキシステムの電源の遮断を行っているが、ドアスイッチやキーレスエントリー装置,シート圧センサの情報の検出により、電動ブレーキシステムの電源の遮断を行ってもよい。
図4は、図2の電動ブレーキ装置の概念図である。ここでは、第1電動ブレーキ装置
1201を代表として説明する。以下、図5及び図6についても同様である。
1201を代表として説明する。以下、図5及び図6についても同様である。
電動ブレーキ装置1201は、互いに対向して配置される一対のブレーキ摩擦体1306,1307を具備し、車軸に取り付けられ該車軸の回転に伴って回転するブレーキ回転体
1231の周辺の一部が各ブレーキ摩擦体1306,1307の間に位置づけられるようにして、車体に支持されている。
1231の周辺の一部が各ブレーキ摩擦体1306,1307の間に位置づけられるようにして、車体に支持されている。
電動ブレーキ装置1201は、機構部1241と電気回路部1251とが互いに一体化されて構成されている。これら機構部1241と電気回路部1251は領域的に別個となっており、これにより、機構部1241と電気回路部1251を構造的に分離させることも可能となっている。
電動ブレーキ装置1201の機構部1241は、筐体1301内に、たとえば三相モータである電動モータ1311と、電動モータ1311の回転を減速する減速機1321と、この減速機1321によって減速された電動モータ1311の回転運動を直線運動に変換し、ピストン1331を進退動させる回転直動変換機構1326が備えられている。
ピストン1331には、ブレーキ摩擦体1307が取り付けられている。ブレーキ摩擦体1307はピストン1331の押圧力によりブレーキ回転体1231を一方の面側から押圧する。この際、押圧力を反力としてキャリパが図中矢印α方向に移動し、ブレーキ摩擦体1306がブレーキ回転体1231を他方の面側から押圧する。
また、電動モータ1311と減速機1321との接続部分に、駐車ブレーキ(PKB)機構1341が備えられ、電動モータ1311に通電しなくても、ピストン1331に押圧力を供給している状態のまま電動モータ1311の回転を止めることができる。
さらに、電動モータ1311の近傍には、電動モータ1311の回転角を検出する回転角検出センサ1351,電動モータへ通電される電流を検出する電流センサ1352,電動モータ1311の温度を検出するモータ温度センサ1355が配置されている。これら回転角検出センサ1351,モータ温度センサ1355,モータ温度センサ1355の出力信号は、電気回路部1251内に配置される下位制御回路1399に出力される。
電動ブレーキ装置1201の電気回路部1251には、電動ブレーキ装置1201の外部に配置されるバッテリ1261から電力が供給され、また、エンジンコントロールユニット1381,オートマティックコントロールユニット1383,ブレーキペダル1281の踏力を検出するペダル操作量検出器1282等が接続された多重通信経路210を介し、あるいは多重通信経路210から上位制御回路1299を介して、押圧力指令等の制御信号が供給される。
電気回路部1251は、下位制御装置1399およびインバータ回路1391を備えている。インバータ回路1391は、電動モータ1311に印加する電圧等を制御するための回路である。電力および押圧力指令等の制御信号は、下位制御回路1399に入力される。下位制御回路1399は、回転角検出センサ1351,電流センサ1352およびモータ温度センサ1355等からの出力情報に基づいて、インバータ回路1391を制御するようになっている。そして、インバータ回路1391からの出力は電動モータ1311に入力される。これにより、電動モータ1311はピストン1331に所定の押圧力を発生させるようにして駆動される。なお、図中符号1395は車両側の構造物を示している。
図5は、図2の電動ブレーキ装置の具体的な内部構成の断面図である。
図5において、電動ブレーキ装置の機構部1241と電気回路部1251の境界は図中線分X−Xの部分に相当し、線分X−Xの図中左側は機構部1241を、図中右側は電気回路部1251を示している。
図4に示す駐車ブレーキ機構1341は図5において太線枠1341内の構成に相当し、図4に示す減速機1321は図5において太線枠1321内の構成に相当し、図4に示す回転直動変換機構1326は図5において太線枠1326内の構成に相当する。
電動モータ1311は、たとえば、キャリアを含む筐体1301に固定されたステータとこのステータ内に配置されるロータとを備えるブラシレスの三相モータとして構成されている。電動モータ1311は、下位制御装置1399からの指令でロータを所望トルクで所望角度だけ回転させるように作動し、その回転角は回転角度センサ1351によって検出される。
減速機1321は、上述したように電動モータ1311の回転を減速させ、これにより電動モータ1311のトルクを増大させている。これにより、電動モータ1311として小型のものを用いることができる。
このような機構部1241の各構成部材の大部分は、筐体1301とともに金属で構成され、このため、熱の伝導効率が良好なものとして構成されている。このため、熱源であるパッド部(ブレーキ摩擦体1306,1307およびその周辺部)からの熱はその周辺の機構部1241に伝達され、この機構部1241の外方の筐体1301を介して放熱され易くなっている。
この場合、電気回路部1251は、機構部1241を間にしてたとえばパッド部と反対側の面に形成されているため、熱の電気回路部1251へ伝達させる分を極力少なくさせる構成となっている。そして、機構部1241と電気回路部1251の間には上述した隙間(空間)が形成されており、この隙間(空間)によって、機構部1241から電気回路部1251への熱の伝導をさらに少なくすることができる。
また、電動ブレーキ装置1201の筐体1301が金属製であることより、外的傷害から保護されるとともに、また電磁波等に対するシールド効果を備えるようになっている。
図6は、図2の電動ブレーキ装置の回路構成図である。
電気回路部1251の回路は図中太線枠1251で示し、そのうち一点鎖線枠1502の内部の回路はインバータ回路1391であり、その余りの回路は下位制御回路1399である。機構部1241の回路は図中点線枠1503で示される。
太線枠1251で囲まれた電気回路部1251の回路において、車両内の電源ラインを介して供給される電源が電源回路1511に入力される。電源回路1511によって得られる安定した電源(VCC,VDD)は中央制御回路(CPU)1599、その他に供給される。
また、電源回路1511からの電源(VCC)はVCC高電圧検知回路1513によって監視されており、VCCが所定の電圧よりも高い電圧であることが検知された場合、フェールセーフ回路1515が動作する。
フェールセーフ回路1515は後述の三相モータインバータ回路1517に供給する電源をスイッチングするリレーを動作させ、VCC高電圧検知回路1513によって高電圧が検知された場合、電動ブレーキ装置への電力供給をOFF状態にする。
リレー1519を介して電気回路部1251内に供給される電力はフィルタ回路1521を介することによってノイズが除去され、三相モータインバータ回路1517及び電源回路1511に供給される。
中央制御回路1599には、上位制御回路1299からの制御信号が多重通信インターフェース回路1523を介して入力されるとともに、機構部1241に配置された回転角センサ1351とモータ温度センサ1355からの出力が、それぞれ、回転角検出センサインターフェース回路1527,モータ温度センサインターフェース回路1529を介して入力される。現時点における電動モータ1311の通電及び回転状態に関する情報を入力し、上位制御回路1299からの制御信号に基づき、フィードバック制御をすることにより、電動モータ1311に適切な押圧力が得られるようにするためである。
すなわち、中央制御回路1599は、上位制御回路1299からの制御信号、および各センサの検出値に基づいて、三相モータプリドライバ回路1531に制御信号に応じた電圧を出力させるように制御する。三相モータインバータ回路1517には、電流センサ
1391および相電圧モニタ回路1535が具備されている。中央制御回路1599は、これら電流センサ1391および相電圧モニタ回路1535によって、三相モータインバータ1517の相電流および相電圧を監視し、三相モータプリドライバ回路1531を適切に動作させている。三相モータインバータ回路1517は、機構部1241内の電動モータ1311に接続されており、中央制御回路1599からの指令に応じて電動モータ
1311を駆動する。
1391および相電圧モニタ回路1535が具備されている。中央制御回路1599は、これら電流センサ1391および相電圧モニタ回路1535によって、三相モータインバータ1517の相電流および相電圧を監視し、三相モータプリドライバ回路1531を適切に動作させている。三相モータインバータ回路1517は、機構部1241内の電動モータ1311に接続されており、中央制御回路1599からの指令に応じて電動モータ
1311を駆動する。
また、中央制御回路1599は、上位制御回路1299からの制御信号、および各センサの検出値等に基づいて、PKB(駐車ブレーキ)ソレノイドドライバ回路1537を制御して、機構部1241内のPKBソレノイド1342を動作させ、駐車ブレーキを作用させる。なお、PKBソレノイドドライバ回路1537には三相モータインバータ回路
1517と同じ電源から電力が供給される。
1517と同じ電源から電力が供給される。
また、電気回路部1251には、中央制御回路1599との間で信号の送受がなされる監視用制御回路1539,故障情報等が格納されるEEPROMからなる記憶回路1541が備えられている。中央制御回路1599は、これら監視用制御回路1539および記憶回路1541からの情報に基づき、適切な制動力を得られるように、電動モータ1311を駆動する。
図1は、中央制御回路1599内部で実施される電動ブレーキ制御の制御ブロック図である。電動ブレーキ制御処理は、押圧力指令−回転位置指令変換処理部100,モータ位置制御処理部101,補正処理部102を含んで構成される。
押圧力指令−回転位置指令変換処理部100は、上位制御回路1299から受け取った押圧力指令Fcomを電動モータ1311の回転位置に関する回転位置指令Xcomに変換する。本実施例では、図7に示すように、押圧力指令Fcomと回転位置指令Xcomの離散的な関係をテーブルとして記憶装置に記憶しておき、与えられた押圧力指令Fcom から線形補完を用いて、回転位置指令Xcomを導出する。以降、このテーブルを押圧力指令Fcom−回転位置指令Xcom変換テーブルと呼ぶ。この実施形態の他、押圧力指令Fcomを回転位置指令Xcomの多項式として近似しておいて、その係数を記憶装置に記憶しておき、与えられた押圧力指令Fcom に対する回転位置指令Xcomを導出するようにしてもよい。
モータ位置制御処理部101は、押圧力指令−回転位置指令変換処理部100が出力した回転位置指令Xcom を取得するとともに、電流センサ1391と回転角センサ1351の値をフィードバックし、回転位置Xactが回転位置指令Xcomに追随するように、インバータ1517が出力する電圧を操作して電動モータ1311に通電する電流を制御する。
本実施例では、回転角センサ1351が検出する回転位置Xrealと、制御上で用いる回転位置Xactは座標系が異なる。制御上で用いる回転位置Xactと回転角センサ207が検出する回転位置Xrealとの関係は、次式で表すことができる。
Xoは、ブレーキ摩擦体とブレーキ回転体との接触開始位置である。
本実施例では、回転位置指令Xcomは、回転位置Xactと同じ座標系にあり、回転位置指令Xcom=0、及び回転位置Xact=0の場合、ブレーキ摩擦体は、ブレーキ回転体と接触を開始する位置(接触開始位置Xo)にある。
接触開始位置Xo は、ブレーキ摩擦体とブレーキ回転体とのクリアランスがある状態から、押圧する方向にピストン1331を一定速度で動かしたとき、電動モータ1311に通電する電流Iの電動モータ回転位置Xに対する変化率dI/dXが所定値以上になったときのモータ回転Xとして認識される。この変化率dI/dXの所定値は、ブレーキ摩擦体がブレーキ回転体に接触し、ブレーキ回転体からの反力が増すことにより、電動モータ1311の回転トルクを増加させることに伴う電流値の増加率を示す。即ち、ピストン
1331がクリアランスを詰めるのに必要な電流とブレーキ摩擦体に接触して押圧し続けるために必要なモータ電流の変化を検出することで接触開始位置Xo を求めることができる。
1331がクリアランスを詰めるのに必要な電流とブレーキ摩擦体に接触して押圧し続けるために必要なモータ電流の変化を検出することで接触開始位置Xo を求めることができる。
一方、ブレーキ摩擦体のブレーキ回転体に対する押圧力を解除する方向に一定速度で制御して、ブレーキ摩擦体がブレーキ回転体から離間し始めるときの回転位置に対する電流変化率dI/dXに基づいて、接触開始位置Xoを求めることも可能である。
しかしながら、接触開始位置Xo は、ブレーキ摩擦体とブレーキ回転体との摩擦熱による温度変化や、ブレーキ摩擦体の摩耗状態の変化に起因する電動ブレーキの剛性の変化により、時々刻々と変化する。また、図7に示される押圧力指令Fcom−回転位置指令Xcom変換テーブルにおいて、同様の理由により、押圧力指令Fcomと回転位置指令Xcomの関係が変化する。
図8(A)は、電動ブレーキ外表面の各温度における、モータ変位と押圧力の関係を示し、図8(B)は、電動ブレーキのブレーキパッドの各摩耗状態における、モータ変位と押圧力の関係を示す。これらの要因により電動ブレーキの剛性が変化するため、押圧力指令Fcomと回転位置指令Xcomの関係を適切に補正する必要がある。
図9は、図1の補正処理部102の一つの実施形態を示す。
回転状態検出処理部300は、所定時間間隔で入力されるモータ回転位置に基づいて、ブレーキ摩擦体をブレーキ回転体に押圧するときの電動モータ1311の回転角,回転角速度,回転角加速度等の電動モータの回転状態を検出する。
図10は、ブレーキ摩擦体の押圧時において、回転状態検出処理部300及び電流センサ1391によって検出されるモータ位置,モータ速度,モータ加速度及びトルク電流値の時系列変化を示す。
回転状態検出処理部300は、モータ速度とモータ加速度のいずれか、または両方が所定値Vth,αthより小さくなったことを検出すると、押圧力指令Fcom−回転位置指令
Xcom補正の処理を開始するための信号を出力する。ここで、図10に示される所定値
Vthは、電動モータ1311,減速機1321,回転直動変換機構1326の粘性抵抗が極めて小さくなるモータ速度であり、図10に示される所定値αthは、電動モータ1311,減速機1321,回転直動変換機構1326の慣性モーメントが極めて小さくなるモータ加速度である。
Xcom補正の処理を開始するための信号を出力する。ここで、図10に示される所定値
Vthは、電動モータ1311,減速機1321,回転直動変換機構1326の粘性抵抗が極めて小さくなるモータ速度であり、図10に示される所定値αthは、電動モータ1311,減速機1321,回転直動変換機構1326の慣性モーメントが極めて小さくなるモータ加速度である。
座標系変換処理部301は、電流センサ1391と回転角センサ1351の検出値に基づいて、モータ電流をトルク電流Iqと界磁電流Idに分離する。ここで、トルク電流Iqはトルク定数との積の結果が電動モータ1311の発生する回転トルクとなる電流である。
押圧力推定処理部302は、回転状態検出処理部300からの補正処理開始信号を取得すると、座標系変換処理部301により得られたトルク電流Iq に基づいて、ブレーキ回転体に対するブレーキ摩擦体の押圧力を推定する。
本実施例では、図11に示すようなトルク電流Iqと推定押圧力Festの関係を示すテーブルを、図示しない記録装置に記録しておき、座標系変換処理部301により導出されたトルク電流Iqから線形補完を用いて、推定押圧力Festを導出する。以降、このテーブルをトルク電流Iq−推定押圧力Fest変換テーブルとする。
なお、図11に示されるBのように、トルク電流Iq−推定押圧力Fest変換テーブルにヒステリシスを設けた。これは、減速機1321や回転直動変換1326のバックラッシの影響と、回転の正効率と逆効率が異なることを考慮しているためである。
電動モータ1311が発生する回転トルクは、あらかじめ設計された、減速機1321,回転直動変換1326、及びピストン1331を介して、ブレーキ摩擦体1307がブレーキ回転体1231を押圧する力に変換されるため、トルク電流Iq と回転トルクとの関係から、トルク電流Iqに基づいて、押圧力を推定することができる。
補正テーブル生成処理部303は、押圧力指令−回転位置指令変換処理部100で用いている押圧力指令Fcom−回転位置指令Xcom変換テーブル(図7に示されたテーブル)と同じテーブルをあらかじめ記憶する。そして、押圧力推定処理部302で推定した押圧力推定値Festと回転位置Xactに基づいて、Xactに対する推定押圧力Festの関係
Fest(Xact)を導出する毎にこのテーブルを順次補正する。ここで、補正した後の押圧力指令Fcom−回転位置指令Xcom変換テーブルをFest1(Xact)とする。
Fest(Xact)を導出する毎にこのテーブルを順次補正する。ここで、補正した後の押圧力指令Fcom−回転位置指令Xcom変換テーブルをFest1(Xact)とする。
そして、補正後の圧力指令Fcom−回転位置指令Xcom変換テーブルFest1(Xact)を押圧力指令−回転位置指令変換処理部100へ送信し、押圧力指令Fcom −回転位置指令Xcom変換テーブルを補正する。
また、電動モータ1311の駆動によりブレーキ摩擦体をブレーキ回転体に押圧するまでの間は電動モータ1311を一定の回転数で駆動し、ブレーキ摩擦体とブレーキ回転体との接触時に電流センサ1352で取得される電流値の変化率に基づいて、ブレーキ摩擦体とブレーキ回転体との接触開始位置を検出しておき、その接触開始位置の検出をきっかけとして前述の回転状態検出処理部300による電動モータの回転状態の検出を実行するようにしてもよい。これにより、適切なタイミングで補正処理を実行することでき、限られたメモリ容量やCPU処理速度を有効に利用することができる。
次に、本実施例の作用効果について説明する。
本実施例では、電動モータ1311の回転動作が準静的(即ち電動モータ1311の回転速度と回転加速度がともに0付近)な場合に成立する図11のトルク電流Iq −推定押圧力Fest変換テーブルを用いて押圧力指令Fcom −回転位置指令Xcom変換テーブルを補正しているので、補正時に電動ブレーキ装置内の回転体の慣性モーメントや粘性抵抗の影響が推定押圧力Fest に及ばないようにすることができるので、結果的に正確な車両の制動力制御を行うことができる。
より具体的には、電動モータの回転位置をX、ブレーキ摩擦体のブレーキ回転体に対する押圧力をF(X)とした時の運動方程式は、次式で表すことができる。
ここで、Jは慣性モーメント、Dは粘性係数、Pはブレーキ摩擦体から電動モータを見たときのトルク増幅率、Iq は電動モータのトルク電流、Kは電動モータのトルク定数である。
上述の如く、本実施例では、電動モータの回転速度dX/dtの絶対値がある所定の値以下であること、電動モータの回転加速度
の絶対値がある所定の値以下であることのいずれか、または両方の条件が満たされると、電動モータのトルク電流Iqから押圧力が推定される。
の絶対値がある所定の値以下であることのいずれか、または両方の条件が満たされると、電動モータのトルク電流Iqから押圧力が推定される。
前述の両方の条件が満たされた場合、モータ位置Xがある値Xmの時の推定押圧力を
Fest(Xm)とすると、上式は、
Fest(Xm)とすると、上式は、
と近似でき、慣性モーメントと粘性抵抗の影響を低減して、トルク電流Iq に基づいて押圧力を推定することができる。
また、押圧力指令値に応じた押圧力制御を行うのと並行して、補正処理を行うことができるため、補正のための特別な処理及び動作を必要とせず、電動ブレーキ制御装置としての機能を劣化させることなく、精度の高い制動力制御が可能となる。
実施例1と実施例2との相違点は、押圧力指令Fcom−回転位置指令Xcom補正の処理を、押圧力発生状態から押圧力がほぼ0(ブレーキ摩擦体とブレーキ回転体との完全する離間状態)となるまでに実行することである。なお、実施例2では、実施例1において説明した図1の補正処理部102の処理内容が後述のように変更されるのみであり、それ以外の構成については実施例1と共通であるので、実施例2の構成を示す図は省略する。
図12は、ブレーキ摩擦体の離間時において、回転状態検出処理部300及び電流センサ1391によって検出されるモータ位置,モータ速度,モータ加速度及びトルク電流値の時系列変化を示す。
図12に示すように、押圧力指令値に応じた押圧力を発生している状態から押圧力を解除する瞬間に(時間T0)、トルク電流Iqを所定時間の間Iq=0とし(T0〜T1)、その時の回転角センサ1351の出力信号Xreal_0に対する押圧力F(Xreal_0)を求める。
図12の時刻T0におけるXreal_0は、押圧力指令値に応じた押圧力を解除し始める回転角センサ1351の出力信号の値である。この時トルク電流Iq を0[A]とすると、回転速度は0[rpm]であるので、(数1)は、
その後、電動モータ1311を所定の一定回転速度となるように制御して押圧力を解除させ(Tn〜Tn+s)、その時の回転角センサ1351の出力信号Xrealとトルク電流Iqを、所定の周期で検出し、(数1)を用いてXrealをXactの座標系に変換し、モータ回転位置Xact と押圧力推定値の関係Fest2(Xact)を後述する補正演算により導出する。
図13は、補正演算によって導出されたモータ回転位置Xact と押圧力推定値との関係Fest2(Xact)を示す。時刻Tnで観測した回転角センサ1351の出力信号をXreal_n、トルク電流をIqnとし、時刻Tn+1で観測した回転角センサ1351の出力信号を
Xreal_n+1、トルク電流をIqn+1とし、(数1)に代入すると、
Xreal_n+1、トルク電流をIqn+1とし、(数1)に代入すると、
を得る。更に(数5)と(数6)の差を計算すると、一定の回転速度で制御しているので加速度項と速度項が削除され、下式より押圧力の差ΔF(n)を求めることができる。
さらに、一定の回転速度で、かつ押圧力を解除するようにモータを制御すると、時刻
Tn+s において離間開始位置に到達する。その後は押圧力F(Xreal)が0[N]となり続け、(数7)よりIqn+s=Iqn+s+1となるため、
Tn+s において離間開始位置に到達する。その後は押圧力F(Xreal)が0[N]となり続け、(数7)よりIqn+s=Iqn+s+1となるため、
となる。即ち、この時の回転角センサ1351の出力信号Xreal_n+sが離間開始位置
Xoに等しい。従って、F(Xreal_n+s)=F(Xo)=0である。なお、この離間開始位置を次回の制動動作の接触開始位置としてもよい。
Xoに等しい。従って、F(Xreal_n+s)=F(Xo)=0である。なお、この離間開始位置を次回の制動動作の接触開始位置としてもよい。
以上より、回転角センサ1351の出力信号がXreal_n+m で、モータ回転位置XactがXact=Xreal_n+m−Xreal_n+sと表せるとき、モータ回転位置Xactと押圧力推定値の関係Fest2(Xact)は次式で表すことができる。
最後に(数4)は、接触開始位置Xreal_n+sが検出されると、
であるから、(数9)で導出したモータ回転位置Xactと押圧力推定値の関係Fest2
(Xact)に、(数10)を付け加えることで、回転角センサ1351の出力信号Xreal_n+s〜Xreal_0の区間のFest2(Xact)を導出することできる。
(Xact)に、(数10)を付け加えることで、回転角センサ1351の出力信号Xreal_n+s〜Xreal_0の区間のFest2(Xact)を導出することできる。
なお、図13に示すように、回転角センサ1351の出力信号Xreal_0よりも値が大きいモータ回転位置においては、上記の方法では押圧力推定値を導出することができないが、Fest2(Xact=Xact_0) での傾きdF/dXなどを利用して、Fest2(Xact)を補間することができる。
なお、図12に示すように、押圧力指令値に応じた押圧力を発生している状態から押圧力を解除する瞬間に(時間T0)、トルク電流Iqを所定時間の間Iq=0としたが、この所定時間の間Iq=0 とすることなく、ブレーキ摩擦体をブレーキ回転体に押圧する駆動電流である正電流からブレーキ摩擦体を前記ブレーキ回転体から離間する駆動電流である負電流までにおける、回転角センサ1351で取得される電動モータの加速度に基づいて、回転位置の補正処理を実行してもよい。電動ブレーキ装置内部の電動モータや減速機及び回転直動変換の性能や各種センサの入力処理の性能によって、各電動ブレーキ装置の
T0 における回転加速度は、それぞれ大きく異なる。そのため、T0 における回転加速度が大きく検出される場合は、補正をするときにトルク電流Iqを所定時間の間Iq=0をすることなく前述の回転位置の補正処理を実行することができ、補正のための特別な動作を必要とせず、電動ブレーキ制御装置としての機能の劣化を防止することができる。
T0 における回転加速度は、それぞれ大きく異なる。そのため、T0 における回転加速度が大きく検出される場合は、補正をするときにトルク電流Iqを所定時間の間Iq=0をすることなく前述の回転位置の補正処理を実行することができ、補正のための特別な動作を必要とせず、電動ブレーキ制御装置としての機能の劣化を防止することができる。
次に、本実施例の作用効果について説明する。
本実施例では、回転角センサ1351の出力信号Xreal_n+s〜Xreal_nの区間において、式(5)から式(6)への過程で示すように、一定の回転速度で制御しているので加速度項と速度項が削除される。このため、補正時に電動ブレーキ装置内の回転体の慣性モーメントや粘性抵抗の影響が推定押圧力Fest2(Xact)に及ばないようにすることができる。結果的に正確な車両の制動力制御を行うことができる。
図14は、本発明の一実施例をなす、図6の中央制御回路1599内部の電動ブレーキの制御ブロックを示す。なお、実施例1と共通する部位については、同一称呼,同一の符号で表す。
第1補正処理部403は実施例1の押圧力指令−回転位置指令変換処理部100と同じ処理を実行し、また第2補正処理部400は実施例2に説明した処理を実行する。
駐車ブレーキ作動/解除判定ブロック402は上位制御回路1299から受け取った駐車ブレーキの作動指令または解除指令に基づいて、PKBソレノイドドライバ1537を制御してPKBソレノイド1342を作動させ、駐車ブレーキ機構1411を作動、又は解除する。
図15は、補正手段選択ブロック401の内部処理ブロックを示す。補正テーブル選択ブロック500は、図16の押圧力指令値変化の判定のフローチャートを用いて、一制御周期前までの押圧力指令値が所定時間の間、所定の押圧力指令値範囲の幅にあったかどうかを判定する。
まず、処理600において、一制御周期前の押圧力指令値Fcom_z1 と基準押圧力指令値Frefの差の絶対値|Fcom_z1−Fref|が所定の範囲ΔFth にあるかどうかを判定する。所定の範囲ΔFthにない場合は、基準押圧力指令値Fref を一制御周期前の押圧力指令値Fcom_z1 で更新して(処理604)、更にカウンタCntをゼロクリアして(処理
605)、条件未成立として(処理606)、判定を終了する。処理600において、所定の範囲ΔFthにある場合は、カウンタCntをインクリメントして(処理601)、次にカウンタCntが所定の値Cthよりか大きいかを判定する(処理602)。カウンタCntが所定の値Cthより小さい場合は、条件未成立として(処理606)、判定を終了する。処理602において、カウンタCntが所定の値Cthより大きい場合は、条件成立として(処理603)、判定を終了する。
605)、条件未成立として(処理606)、判定を終了する。処理600において、所定の範囲ΔFthにある場合は、カウンタCntをインクリメントして(処理601)、次にカウンタCntが所定の値Cthよりか大きいかを判定する(処理602)。カウンタCntが所定の値Cthより小さい場合は、条件未成立として(処理606)、判定を終了する。処理602において、カウンタCntが所定の値Cthより大きい場合は、条件成立として(処理603)、判定を終了する。
図17は、補正テーブル選択ブロック500に格納されている、押圧力指令値の減少及び駐車ブレーキ解除指令の判定のフローチャートである。このフローチャートは、押圧力指令値がある所定の幅以上に減少したかどうかと、駐車ブレーキの解除指令かを判定する。
まず、現在の押圧力指令値Fcomが一制御周期前の押圧力指令値Fcom_z1と比較して所定の幅ΔFrelease以上減少しているかを判定する(処理700)。所定の幅ΔFrelease以上減少していない時は、処理703へ移行する。所定の幅ΔFrelease 以上減少している時は、図16の処理603によりFlag=ONの条件が成立しているかどうか判定し
(処理701)、条件が成立していない時は、処理703へ移行する。Flag=ON の条件が成立している時は、Fest2(Xact)を選択して、判定を終了する。処理703では、駐車ブレーキ指令の解除指令かどうかを判定して、解除指令の時はFest2(Xact)を選択して(処理702)、判定を終了する。解除指令ではないときはFest1(Xact)を選択して(処理704)、判定を終了する。
(処理701)、条件が成立していない時は、処理703へ移行する。Flag=ON の条件が成立している時は、Fest2(Xact)を選択して、判定を終了する。処理703では、駐車ブレーキ指令の解除指令かどうかを判定して、解除指令の時はFest2(Xact)を選択して(処理702)、判定を終了する。解除指令ではないときはFest1(Xact)を選択して(処理704)、判定を終了する。
図15の補正値切換出力ブロック501は、図17の処理の判定結果に基づいて、補正手段選択ブロック401の出力を切り換えて、押圧力指令−回転位置指令変換処理部100に出力する。
次に、本実施例の作用効果について説明する。
本実施例では、電動ブレーキ制御装置に入力する押圧力指令が解除指令であり、かつ前回の押圧力指令値との差が大きい場合は、処理702において、Fest2(Xact)を選択する。そのため、電動モータの回転を一定速度に制御する時間を長くすることができ、補正に用いる各種データをより多く収集することができるようになる。一方で、前回の押圧力指令値との差が小さい、即ち押圧力指令値の変動が小さい場合でも、処理702において、Fest1(Xact)を選択することで、継続的に補正をすることが可能である。
また、駐車ブレーキを作動させている場合や、ある所定時間Cth以上の間連続して押圧力が発生している時は、ブレーキロータからブレーキパッドへの熱伝導によるブレーキパッドの発熱や時間経過による放熱に起因する温度変化により、押圧力指令値とモータ位置指令値の関係が大きく変化する可能性があり、駐車ブレーキを解除する際、若しくはある所定時間連続して制動した後に解除する際に、押圧力指令値とモータ位置指令値の関係を補正できないと、その後の制動力制御の精度が著しく悪化するおそれがある。しかしながら、本実施例では電動ブレーキ制御装置に入力する指令が駐車ブレーキ解除指令である場合は、処理702において、Fest2(Xact)を選択するので、駐車ブレーキ解除中に補正処理を実行し、直後の制動動作においても、正確な押圧力制御が可能となる。
また、本実施例では、駐車ブレーキを作動させてから、電動ブレーキ装置への電力供給の遮断処理を実行している。そして、運転者がイグニッションスイッチをONとするような電動ブレーキ装置が起動した直後においては、駐車ブレーキが作動している状態にある。さらに、運転者の操作により車両が走行開始する際には、駐車ブレーキの解除動作が行われるため、その時に図17の処理703から処理702の処理によって、押圧力指令値とモータ位置指令値の関係を一度は補正する。電源遮断中(車両停車中)は、ブレーキパッドの温度変化により、押圧力指令値とモータ位置指令値の関係が大きく変化する可能性があるため、起動直後に、この関係を補正することで、起動直後から正確な制動力制御を行うことが可能となる。
100…押圧力指令−回転位置指令変換処理部、101…モータ位置制御処理部、102…補正処理部、1231〜1234…ブレーキ回転体、1251〜1254…電気回路、1306,1307…ブレーキ摩擦体、1311…電動モータ、1326…回転直動変換機構、1351…回転角センサ、1352…電流センサ。
Claims (24)
- 車輪とともに回転するブレーキ回転体を押圧するブレーキ摩擦体と、電動モータと、前記モータが発生させる回転トルクに基づき前記ブレーキ摩擦体を前記ブレーキ回転体に押圧または離間させる力を発生する変換機構と、を備えたブレーキ力発生部と、
前記電動モータの回転トルクを制御する制御回路部と備える電動ブレーキ装置であって、
前記制御回路部は、
押圧力の発生指令または解除指令を取得する指令取得部と、
前記電動モータの回転情報を取得する回転情報取得部と、
前記押圧力の発生指令または解除指令に応じて前記電動モータの回転位置を設定する回転位置設定部と、
前記回転位置設定部で設定された回転位置と前記回転情報取得部で取得される前記電動モータの回転位置に基づいて前記電動モータの回転トルクを制御する電動モータ制御部と、
前記電動モータに供給される電流値の情報を取得する電流値情報取得部と、
前記回転情報取得部で取得される前記電動モータの回転角速度の絶対値が、所定の回転角速度以下のとき、前記電流値情報取得部で取得される前記電動モータの電流値に基づいて、前記ブレーキ摩擦体が前記ブレーキ回転体を押圧する押圧力を推定する押圧力推定部と、
前記押圧力推定部が推定した押圧力と前記回転情報取得部が取得した回転情報との関係に基づいて、前記回転位置設定部で設定される回転位置を補正する補正部と、
を備えた電動ブレーキ装置。 - 車輪とともに回転するブレーキ回転体を押圧するブレーキ摩擦体と、電動モータと、前記モータが発生させる回転トルクに基づき前記ブレーキ摩擦体を前記ブレーキ回転体に押圧または離間させる力を発生する変換機構と、を備えたブレーキ力発生部と、
前記電動モータの回転トルクを制御する制御回路部と備える電動ブレーキ装置であって、
前記制御回路部は、
押圧力の発生指令または解除指令を取得する指令取得部と、
前記電動モータの回転情報を取得する回転情報取得部と、
前記押圧力の発生指令または解除指令に応じて前記電動モータの回転位置を設定する回転位置設定部と、
前記回転位置設定部で設定された回転位置と前記回転情報取得部で取得される前記電動モータの回転位置に基づいて前記電動モータの回転トルクを制御する電動モータ制御部と、
前記電動モータに供給される電流値情報を取得する電流値情報取得部と、
前記回転情報取得部で取得される前記電動モータの回転角加速度の絶対値が所定の回転角加速度以下のとき、前記電流値情報取得部で取得される前記電動モータの電流値に基づいて、前記ブレーキ摩擦体が前記ブレーキ回転体を押圧する押圧力を推定する押圧力推定部と、
前記押圧力推定部が推定した押圧力と前記回転情報取得部が取得した回転情報との関係に基づいて、前記回転位置設定部で設定される回転位置を補正する補正部と、
を備えた電動ブレーキ装置。 - 請求項2に記載の電動ブレーキ装置であって、
前記押圧力推定部は、前記回転情報取得部で取得される前記電動モータの回転角速度の絶対値が所定の回転角速度以下であるとき、前記電流値情報取得部で取得される前記電動モータの電流値に基づいて、前記ブレーキ摩擦体が前記ブレーキ回転体を押圧する押圧力を推定し、
前記補正部は、前記推定された押圧力と前記回転情報取得部が取得した回転情報との関係に基づいて、前記回転位置設定部で設定される押圧力指令に応じた回転位置との関係を補正する電動ブレーキ装置。 - 車輪とともに回転するブレーキ回転体を押圧するブレーキ摩擦体と、電動モータと、前記モータが発生させる回転トルクに基づき前記ブレーキ摩擦体を前記ブレーキ回転体に押圧または離間させる力を発生する変換機構と、を備えたブレーキ力発生部と、
前記電動モータの回転トルクを制御する制御回路部と備える電動ブレーキ装置であって、
前記制御回路部は、
押圧力の発生指令または解除指令を取得する指令取得部と、
前記電動モータの回転情報を取得する回転情報取得部と、
前記押圧力の発生指令または解除指令に応じて前記電動モータの回転位置を設定する回転位置設定部と、
前記回転位置設定部で設定された回転位置と前記回転情報取得部で取得される前記電動モータの回転位置に基づいて前記電動モータの回転トルクを制御する電動モータ制御部と、
前記電動モータに供給される電流値情報を取得する電流値情報取得部と、
前記指令取得部が前記押圧力解除指令を取得したとき、前記電動モータの駆動電流が0となるように所定時間制御し、前記所定時間における前記回転情報取得部で取得される前記電動モータの回転角加速度に基づいて、前記ブレーキ摩擦体が前記ブレーキ回転体を押圧する押圧力を推定する押圧力推定部と、
前記押圧力推定部が推定した押圧力と前記回転情報取得部が取得した回転情報との関係に基づいて、前記回転位置設定部で設定される押圧力指令に応じた回転位置との関係を補正する第1の補正部と、
を備えた電動ブレーキ装置。 - 車輪とともに回転するブレーキ回転体を押圧するブレーキ摩擦体と、電動モータと、前記モータが発生させる回転トルクに基づき前記ブレーキ摩擦体を前記ブレーキ回転体に押圧または離間させる力を発生する変換機構と、を備えたブレーキ力発生部と、
前記電動モータの回転トルクを制御する制御回路部と備える電動ブレーキ装置であって、
前記制御回路部は、
押圧力の発生指令または解除指令を取得する指令取得部と、
前記電動モータの回転情報を取得する回転情報取得部と、
前記押圧力の発生指令または解除指令に応じて前記電動モータの回転位置を設定する回転位置設定部と、
前記回転位置設定部で設定された回転位置と前記回転情報取得部で取得される前記電動モータの回転位置に基づいて前記電動モータの回転トルクを制御する電動モータ制御部と、
前記電動モータに供給される電流値情報を取得する電流値情報取得部と、
前記指令取得部が前記押圧力の解除指令を取得したとき、前記電動モータの回転角速度を所定の回転角速度になるように制御し、前記電動モータの回転角速度が前記所定の回転角速度となっているときの前記電流値情報取得部で取得される前記電動モータの電流値に基づいて、前記ブレーキ摩擦体が前記ブレーキ回転体を押圧する押圧力を推定し、前記推定された押圧力と前記回転情報取得部が取得した回転情報との関係に基づいて、前記回転位置設定部で設定される押圧力指令に応じた回転位置との関係を補正する第1の補正部と、
を備えた電動ブレーキ装置。 - 請求項5に記載の電動ブレーキ装置であって、
前記第1の補正部は、前記指令取得部が前記押圧力解除指令を取得したとき、前記電動モータの駆動電流を0となるように所定時間制御し、
前記所定時間における前記回転情報取得部で取得される前記電動モータの回転角加速度と、前記電動モータの回転角速度が前記所定の一定回転角速度となっているときの前記電流値情報取得部で取得される前記電動モータの電流値とに基づいて、前記ブレーキ摩擦体が前記ブレーキ回転体を押圧する押圧力を推定し、
前記推定された押圧力と前記回転情報取得部が取得した回転情報との関係に基づいて、前記回転位置設定部で設定される押圧力指令に応じた回転位置との関係を補正する電動ブレーキ装置。 - 請求項4から6のいずれかに記載の電動ブレーキ装置であって、
前記回転情報取得部で取得される前記電動モータの回転角速度の絶対値が所定の回転角速度以下であり、かつ前記電動モータの回転角加速度の絶対値が所定の回転角加速度以下のとき、前記電流値情報取得部で取得される前記電動モータの電流値に基づいて、前記ブレーキ摩擦体が前記ブレーキ回転体を押圧する押圧力を推定し、前記推定された押圧力と前記回転情報取得部が取得した回転情報との関係に基づいて、前記回転位置設定部で設定される押圧力指令に応じた回転位置との関係を補正する第2の補正部を備え、
前記指令取得部が前記押圧力解除指令を取得したときは、前記第1の補正部を選択し、前記押圧力解除指令とは異なる指令を取得したときは前記第2の補正部を選択する補正選択部とを備えた電動ブレーキ装置。 - 車輪とともに回転するブレーキ回転体を押圧するブレーキ摩擦体と、電動モータと、前記モータが発生させる回転トルクに基づき前記ブレーキ摩擦体を前記ブレーキ回転体に押圧または離間させる力を発生する変換機構と、を備えたブレーキ力発生部と、
前記電動モータの回転トルクを制御する制御回路部と備える電動ブレーキ装置であって、
前記制御回路部は、
押圧力の発生指令または解除指令を取得する指令取得部と、
前記電動モータの回転情報を取得する回転情報取得部と、
前記押圧力の発生指令または解除指令に応じて前記電動モータの回転位置を設定する回転位置設定部と、
前記回転位置設定部で設定された回転位置と前記回転情報取得部で取得される前記電動モータの回転位置に基づいて前記電動モータの回転トルクを制御する電動モータ制御部と、
前記電動モータに供給される電流値情報を取得する電流値情報取得部と、
前記指令取得部が、所定時間,所定変化幅の押圧力を発生し続ける押圧力指令を取得した後に、該押圧力から所定の幅以上の押圧力の解除指令を取得したとき、前記電動モータの駆動電流を0となるように所定時間制御し、前記所定時間における前記回転情報取得部で取得される前記電動モータの回転角加速度に基づいて、前記ブレーキ摩擦体が前記ブレーキ回転体を押圧する押圧力を推定する押圧力推定部と、
前記推定された押圧力と前記回転情報取得部が取得した回転情報との関係に基づいて、前記回転位置設定部で設定される押圧力指令に応じた回転位置との関係を補正する第1の補正部と、
を備えた電動ブレーキ装置。 - 車輪とともに回転するブレーキ回転体を押圧するブレーキ摩擦体と、電動モータと、前記モータが発生させる回転トルクに基づき前記ブレーキ摩擦体を前記ブレーキ回転体に押圧または離間させる力を発生する変換機構と、を備えたブレーキ力発生部と、
前記電動モータの回転トルクを制御する制御回路部と備える電動ブレーキ装置であって、
前記制御回路部は、
押圧力の発生指令または解除指令を取得する指令取得部と、
前記電動モータの回転情報を取得する回転情報取得部と、
前記押圧力の発生指令または解除指令に応じて前記電動モータの回転位置を設定する回転位置設定部と、
前記回転位置設定部で設定された回転位置と前記回転情報取得部で取得される前記電動モータの回転位置に基づいて前記電動モータの回転トルクを制御する電動モータ制御部と、
前記電動モータに供給される電流値情報を取得する電流値情報取得部と、
前記指令取得部が、所定時間,所定変化幅の押圧力を発生し続ける押圧力指令を取得した後に、該押圧力から所定の幅以上の押圧力の解除指令を取得したとき、前記ブレーキ摩擦体が前記ブレーキ回転体から離間するまでの前記電動モータの回転角速度を所定の一定回転角速度になるように制御し、前記電動モータの回転角速度が前記所定の一定回転角速度となっているときの前記電流値情報取得部で取得される前記電動モータの電流値に基づいて前記ブレーキ摩擦体が前記ブレーキ回転体を押圧する押圧力を推定し、前記推定された押圧力と前記回転情報取得部が取得した回転情報との関係に基づいて、前記回転位置設定部で設定される押圧力指令に応じた回転位置との関係を補正する第1の補正部と、
を備えた電動ブレーキ装置。 - 請求項9に記載の電動ブレーキ装置であって、
前記押圧力推定部は、前記指令取得部が、所定時間,所定変化幅の押圧力を発生し続ける押圧力指令を取得した後に、該押圧力から所定の幅以上の押圧力の解除指令を所得したとき、前記電動モータの駆動電流を0となるように所定時間制御し、更に前記所定時間経過後、前記ブレーキ摩擦体が前記ブレーキ回転体から離間するまでの前記電動モータの回転角速度を所定の一定回転角速度になるように制御し、前記所定時間における前記回転情報取得部で取得される前記電動モータの回転角加速度と、前記電動モータの回転角速度が前記所定の一定回転角速度となっているときの前記電流値情報取得部で取得される前記電動モータの電流値とに基づいて、前記ブレーキ摩擦体が前記ブレーキ回転体を押圧する押圧力を推定し、
前記第1の補正部は、前記推定された押圧力と前記回転情報取得部が取得した回転情報との関係に基づいて、前記回転位置設定部で設定される押圧力指令に応じた回転位置との関係を補正する電動ブレーキ装置。 - 請求項8から10にいずれかに記載の電動ブレーキ装置であって、
前記回転情報取得分で取得される前記電動モータの回転角速度の絶対値が所定の回転角速度以下であり、かつ前記電動モータの回転角加速度の絶対値が所定の回転角加速度以下のとき、前記電流値情報取得部で取得される前記電動モータの電流値に基づいて、前記ブレーキ摩擦体が前記ブレーキ回転体を押圧する押圧力を推定し、前記推定された押圧力と前記回転情報取得部が取得した回転情報との関係に基づいて、前記回転位置設定部で設定される押圧力指令に応じた回転位置との関係を補正する第2の補正部を備え、
前記指令取得部が、所定時間,所定変化幅の押圧力を発生し続ける押圧力指令を取得した後に、該押圧力から所定の幅以上の押圧力の解除指令を所得する所定押圧状態となったときは前記第1の補正部を選択し、前記所定押圧状態とは異なる押圧状態となったときは前記第2の補正部を選択する補正選択部と
を備えた電動ブレーキ装置。 - 車輪とともに回転するブレーキ回転体を押圧するブレーキ摩擦体と、電動モータと、前記電動モータが発生する回転トルクに基づき前記ブレーキ摩擦体を押圧または離間させる力を発生する変換機構と、前記回転トルクを発生させることなく前記ブレーキ摩擦体を前記ブレーキ回転体に押圧するように前記電動モータの回転を保持し、車両にブレーキ力を発生させる駐車ブレーキ機構とを備えた電動ブレーキ装置であって、
前記制御回路部は、
前記駐車ブレーキ機構の作動または解除の指令を取得する駐車ブレーキ指令取得部と、
前記電動モータの回転情報を取得する回転情報取得部と、
前記駐車ブレーキ機構の作動または解除の指令に応じた前記電動モータの回転位置を設定する回転位置設定部と、
前記回転位置設定部で設定された回転位置と前記回転情報取得部で取得される前記電動モータの回転位置に基づいて前記電動モータの回転トルクを制御する電動モータ制御部と、
前記電動モータに供給される電流値情報を取得する電流値情報取得部と、
前記駐車ブレーキ指令取得部が前記駐車ブレーキ機構の解除指令を取得したとき、前記電動モータの駆動電流を0となるように所定時間制御し、前記所定時間における前記回転情報取得部で取得される前記電動モータの回転角加速度に基づいて、前記ブレーキ摩擦体が前記ブレーキ回転体を押圧する押圧力を推定する押圧力推定部と、
前記推定された押圧力と前記回転情報取得部が取得した回転情報との関係に基づいて、前記回転位置設定部で設定される押圧力指令に応じた回転位置との関係を補正する第1の補正部と、
を備えた電動ブレーキ装置。 - 車輪とともに回転するブレーキ回転体を押圧するブレーキ摩擦体と、電動モータと、前記電動モータが発生する回転トルクに基づき前記ブレーキ摩擦体を押圧または離間させる力を発生する変換機構と、前記回転トルクを発生させることなく前記ブレーキ摩擦体を前記ブレーキ回転体に押圧するように前記電動モータの回転を保持し、車両にブレーキ力を発生させる駐車ブレーキ機構とを備えた電動ブレーキ装置であって、
前記制御回路部は、
前記駐車ブレーキ機構の作動または解除の指令を取得する駐車ブレーキ指令取得部と、
前記電動モータの回転情報を取得する回転情報取得部と、
前記駐車ブレーキ機構の作動または解除指令に応じた前記電動モータの回転位置を設定する回転位置設定部と、
前記回転位置設定部で設定された回転位置と前記回転情報取得部で取得される前記電動モータの回転位置に基づいて前記電動モータの回転トルクを制御する電動モータ制御部と、
前記電動モータに供給される電流値情報を取得する電流値情報取得部と、
前記駐車ブレーキ指令取得部が前記駐車ブレーキ機構解除指令を取得したとき、前記ブレーキ摩擦体が前記ブレーキ回転体から離間するまでの前記電動モータの回転角速度を所定の一定回転角速度になるように制御し、前記電動モータの回転角速度が前記所定の一定回転角速度となっているときの前記電流値情報取得部で取得される前記電動モータの電流値に基づいて、前記ブレーキ摩擦体が前記ブレーキ回転体を押圧する押圧力を推定し、前記推定された押圧力と前記回転情報取得部が取得した回転情報との関係に基づいて、前記回転位置設定部で設定される押圧力指令に応じた回転位置との関係を補正する第1の補正部と、
を備えた電動ブレーキ装置。 - 請求項13に記載の電動ブレーキ装置であって、
前記第1の補正部は、前記駐車ブレーキ指令取得部が前記駐車ブレーキ機構解除指令を取得したとき、前記電動モータの駆動電流を0となるように所定時間制御し、更に前記所定時間経過後、前記ブレーキ摩擦体が前記ブレーキ回転体から離間するまでの前記電動モータの回転角速度を所定の一定回転角速度になるように制御し、
前記所定時間における前記回転情報取得部で取得される前記電動モータの回転角加速度と、前記電動モータの回転角速度が前記所定の一定回転角速度となっているときの前記電流値情報取得部で取得される前記電動モータの電流値とに基づいて、前記ブレーキ摩擦体が前記ブレーキ回転体を押圧する押圧力を推定し、
前記推定された押圧力と前記回転情報取得部が取得した回転情報との関係に基づいて、前記回転位置設定部で設定される押圧力指令に応じた回転位置との関係を補正する電動ブレーキ装置。 - 請求項12から14のいずれかに記載の電動ブレーキ装置であって、
前記回転情報取得分で取得される前記電動モータの回転角速度の絶対値が所定の回転角速度以下であり、かつ前記電動モータの回転角加速度の絶対値が所定の回転角加速度以下のとき、前記電流値情報取得部で取得される前記電動モータの電流値に基づいて、前記ブレーキ摩擦体が前記ブレーキ回転体を押圧する押圧力を推定し、前記推定された押圧力と前記回転情報取得部が取得した回転情報との関係に基づいて、前記回転位置設定部で設定される押圧力指令に応じた回転位置との関係を補正する第2の補正部を備え、
前記駐車ブレーキ機構解除指令を取得したときは前記第1の補正部を選択し、前記駐車ブレーキ機構解除指令とは異なる指令を取得したときは前記第2の補正部を選択する補正選択部と
を備えた電動ブレーキ装置。 - 請求項12から15のいずれかに電動ブレーキ装置であって、
前記制御回路部は、前記制御回路の電源の遮断指令を取得する電源遮断指令取得部と、
前記制御回路部が電源遮断指令を取得したとき、前記駐車ブレーキ機構によってブレーキ力を発生させた後、前記電動ブレーキ装置の電源を遮断する電源遮断部とを備え、
前記電源遮断部による電源遮断後に、再び前記電動ブレーキ装置を起動し、前記駐車ブレーキ機構によるブレーキ力を解除するときに前記第1の補正部の補正処理を実行する電動ブレーキ装置。 - 車輪とともに回転するブレーキ回転体を押圧するブレーキ摩擦体と、電動モータと、前記電動モータが発生させる回転トルクに基づき前記ブレーキ摩擦体を前記ブレーキ回転体に対して押圧または離間させる力を発生する変換機構とを備えた電動ブレーキ装置の制御方法であって、
押圧力の発生指令または解除指令を取得し、
前記電動モータの回転情報を取得し、
前記押圧力の発生指令または解除指令に応じた前記電動モータの回転位置を設定し、
設定された前記回転位置と取得された前記回転情報とに基づいて前記電動モータの回転トルクを制御し、
前記電動モータに供給される電流値情報を取得し、
取得された前記回転情報から演算される前記電動モータの回転角速度の絶対値が所定の回転角速度以下であるとき、取得された前記電動モータの電流値に基づいて前記ブレーキ摩擦体が前記ブレーキ回転体を押圧する押圧力を推定し、前記推定された押圧力と取得された前記回転情報との関係に基づいて前記押圧力指令に応じた前記電動モータの回転位置の関係を補正する電動ブレーキ装置の制御方法。 - 車輪とともに回転するブレーキ回転体を押圧するブレーキ摩擦体と、電動モータと、前記電動モータが発生させる回転トルクに基づき前記ブレーキ摩擦体を前記ブレーキ回転体に対して押圧または離間させる力を発生する変換機構とを備えた電動ブレーキ装置の制御方法であって、
押圧力の発生指令または解除指令を取得し、
前記電動モータの回転情報を取得し、
前記押圧力の発生指令または解除指令に応じた前記電動モータの回転位置を設定し、
設定された前記回転位置と取得された前記回転情報とに基づいて前記電動モータの回転トルクを制御し、
前記電動モータに供給される電流値情報を取得し、
取得された前記回転情報から演算される前記電動モータの回転角加速度の絶対値が所定の回転角加速度以下のとき、取得された前記電動モータの電流値に基づいて前記ブレーキ摩擦体が前記ブレーキ回転体を押圧する押圧力を推定し、前記推定された押圧力と取得された前記回転情報との関係に基づいて前記押圧力指令に応じた前記電動モータの回転位置の関係を補正する電動ブレーキ装置の制御方法。 - 車輪とともに回転するブレーキ回転体を押圧するブレーキ摩擦体と、電動モータと、前記電動モータが発生させる回転トルクに基づき前記ブレーキ摩擦体を前記ブレーキ回転体に対して押圧または離間させる力を発生する変換機構とを備えた電動ブレーキ装置の制御方法であって、
押圧力の発生指令または解除指令を取得し、
前記電動モータの回転情報を取得し、
前記押圧力の発生指令または解除指令に応じた前記電動モータの回転位置を設定し、
設定された前記回転位置と取得された前記回転情報とに基づいて前記電動モータの回転トルクを制御し、
前記電動モータに供給される電流値情報を取得し、
前記押圧力の解除指令を取得したとき、前記電動モータの駆動電流を0となるように所定時間制御し、前記所定時間における前記電動モータの回転角加速度に基づいて前記ブレーキ摩擦体が前記ブレーキ回転体を押圧する押圧力を推定し、前記推定された押圧力と取得された回転情報との関係に基づいて前記押圧力指令に応じた前記電動モータの回転位置の関係を補正する電動ブレーキ装置の制御方法。 - 車輪とともに回転するブレーキ回転体を押圧するブレーキ摩擦体と、電動モータと、前記電動モータが発生させる回転トルクに基づき、前記ブレーキ摩擦体を前記ブレーキ回転体に対して、押圧または離間させる力を発生する変換機構とを備えた電動ブレーキ装置の制御方法であって、
押圧力の発生指令または解除指令を取得し、
前記電動モータの回転情報を取得し、
前記押圧力の発生指令または解除指令に応じた前記電動モータの回転位置を設定し、
設定された前記回転位置と取得された前記回転情報とに基づいて前記電動モータの回転トルクを制御し、
前記電動モータに供給される電流値情報を取得し、
前記押圧力の解除指令を取得したとき、前記ブレーキ摩擦体が前記ブレーキ回転体から離間するまでの前記電動モータの回転角速度を所定の一定回転角速度になるように制御し、前記電動モータの回転角速度が前記所定の一定回転角速度となっているときの前記電動モータの電流値に基づいて、前記ブレーキ摩擦体が前記ブレーキ回転体を押圧する押圧力を推定し、前記推定された押圧力と取得された前記回転情報との関係に基づいて、前記押圧力指令に応じた前記電動モータの回転位置の関係を補正する電動ブレーキ装置の制御方法。 - 車輪とともに回転するブレーキ回転体を押圧するブレーキ摩擦体と、電動モータと、前記電動モータが発生させる回転トルクに基づき前記ブレーキ摩擦体を前記ブレーキ回転体に対して、押圧または離間させる力を発生する変換機構とを備えた電動ブレーキ装置の制御方法であって、
押圧力の発生指令または解除指令を取得し、
前記電動モータの回転情報を取得し、
前記押圧力の発生指令または解除指令に応じた前記電動モータの回転位置を設定し、
設定された前記回転位置と取得された前記回転情報とに基づいて前記電動モータの回転トルクを制御し、
前記電動モータに供給される電流値情報を取得し、
所定時間,所定変化幅の押圧力を発生し続ける押圧力指令を取得した後に、該押圧力から所定の幅以上の押圧力の解除指令を所得したとき、前記電動モータの駆動電流を0となるように所定時間制御し、前記所定時間における前記電動モータの回転角加速度に基づいて前記ブレーキ摩擦体が前記ブレーキ回転体を押圧する押圧力を推定し、前記推定された押圧力と取得された回転情報との関係に基づいて前記押圧力指令に応じた前記電動モータの回転位置の関係を補正する電動ブレーキ装置の制御方法。 - 車輪とともに回転するブレーキ回転体を押圧するブレーキ摩擦体と、電動モータと、前記電動モータが発生させる回転トルクに基づき前記ブレーキ摩擦体を前記ブレーキ回転体に対して押圧または離間させる力を発生する変換機構とを備えた電動ブレーキ装置の制御方法であって、
押圧力の発生指令または解除指令を取得し、
前記電動モータの回転情報を取得し、
前記押圧力の発生指令または解除指令に応じた前記電動モータの回転位置を設定し、
設定された前記回転位置と取得された前記回転情報とに基づいて前記電動モータの回転トルクを制御し、
前記電動モータに供給される電流値情報を取得し、
所定時間,所定変化幅の押圧力を発生し続ける押圧力指令を取得した後に、該押圧力から所定の幅以上の押圧力の解除指令を所得したとき、前記ブレーキ摩擦体が前記ブレーキ回転体から離間するまでの前記電動モータの回転角速度を所定の一定回転角速度になるように制御し、前記電動モータの回転角速度が前記所定の一定回転角速度となっているときの前記電動モータの電流値に基づいて前記ブレーキ摩擦体が前記ブレーキ回転体を押圧する押圧力を推定し、前記推定された押圧力と取得された回転情報との関係に基づいて前記押圧力指令に応じた前記電動モータの回転位置の関係を補正する電動ブレーキ装置の制御方法。 - 車輪とともに回転するブレーキ回転体を押圧するブレーキ摩擦体と、電動モータと、前記電動モータが発生する回転トルクに基づき前記ブレーキ摩擦体を押圧または離間させる力を発生する変換機構と、前記回転トルクを発生させることなく前記ブレーキ摩擦体を前記ブレーキ回転体に押圧するように前記電動モータの回転を保持し、車両にブレーキ力を発生させる駐車ブレーキ機構とを備えた電動ブレーキ装置の制御方法であって、
前記駐車ブレーキ機構の作動または解除の指令を取得し、
前記電動モータの回転情報を取得し、
前記駐車ブレーキ機構の作動または解除の指令に応じた前記電動モータの回転位置を設定し、
設定された前記回転位置と取得された前記回転情報とに基づいて前記電動モータの回転トルクを制御し、
前記電動モータに供給される電流値情報を取得し、
前記駐車ブレーキ機構の解除指令を取得したとき、前記電動モータの駆動電流を0となるように所定時間制御し、前記所定時間における前記電動モータの回転角加速度に基づいて、前記ブレーキ摩擦体が前記ブレーキ回転体を押圧する押圧力を推定し、前記推定された押圧力と取得された前記回転情報との関係に基づいて、前記押圧力指令に応じた前記電動モータの回転位置の関係を補正する電動ブレーキ装置の制御方法。 - 車輪とともに回転するブレーキ回転体を押圧するブレーキ摩擦体と、電動モータと、前記電動モータが発生する回転トルクに基づき前記ブレーキ摩擦体を押圧または離間させる力を発生する変換機構と、前記回転トルクを発生させることなく前記ブレーキ摩擦体を前記ブレーキ回転体に押圧するように前記電動モータの回転を保持し、車両にブレーキ力を発生させる駐車ブレーキ機構とを備えた電動ブレーキ装置の制御方法であって、
前記駐車ブレーキ機構の作動または解除の指令を取得し、
前記電動モータの回転情報を取得し、
前記駐車ブレーキ機構の作動または解除の指令に応じた前記電動モータの回転位置を設定し、
設定された前記回転位置と取得された前記回転情報とに基づいて前記電動モータの回転トルクを制御し、
前記電動モータに供給される電流値情報を取得し、
前記駐車ブレーキ機構の解除指令を取得したとき、前記ブレーキ摩擦体が前記ブレーキ回転体から離間するまでの前記電動モータの回転角速度を所定の一定回転角速度になるように制御し、前記電動モータの回転角速度が前記所定の一定回転角速度となっているときの前記電動モータの電流値に基づいて、前記ブレーキ摩擦体が前記ブレーキ回転体を押圧する押圧力を推定し、前記推定された押圧力と取得された前記回転情報との関係に基づいて、前記押圧力指令に応じた前記電動モータの回転位置の関係を補正する電動ブレーキ装置の制御方法。
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