JP2007512968A - ロボットアームの回転案内装置 - Google Patents
ロボットアームの回転案内装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2007512968A JP2007512968A JP2006541795A JP2006541795A JP2007512968A JP 2007512968 A JP2007512968 A JP 2007512968A JP 2006541795 A JP2006541795 A JP 2006541795A JP 2006541795 A JP2006541795 A JP 2006541795A JP 2007512968 A JP2007512968 A JP 2007512968A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- guide device
- shaft
- rotation guide
- casing
- rotation
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000035515 penetration Effects 0.000 claims abstract description 11
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 claims abstract description 7
- 230000008878 coupling Effects 0.000 claims description 4
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 claims description 4
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 claims description 4
- 229910000838 Al alloy Inorganic materials 0.000 claims description 2
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 230000003749 cleanliness Effects 0.000 description 1
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 1
- 239000003562 lightweight material Substances 0.000 description 1
- 239000007788 liquid Substances 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
- B25J17/02—Wrist joints
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
- B25J17/02—Wrist joints
- B25J17/0258—Two-dimensional joints
- B25J17/0266—Two-dimensional joints comprising more than two actuating or connecting rods
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J18/00—Arms
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/003—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics
- B25J9/0045—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics with kinematics chains having a rotary joint at the base
- B25J9/0051—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics with kinematics chains having a rotary joint at the base with kinematics chains of the type rotary-universal-universal or rotary-spherical-spherical, e.g. Delta type manipulators
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T74/00—Machine element or mechanism
- Y10T74/20—Control lever and linkage systems
- Y10T74/20207—Multiple controlling elements for single controlled element
- Y10T74/20305—Robotic arm
- Y10T74/20329—Joint between elements
- Y10T74/20335—Wrist
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
本発明は、ロボットアームの回転案内装置(D)、殊にデルタ・ロボットの第4のシャフト(4)の回転案内装置に関し、回転案内装置(D)はケーシング(6)、及び該ケーシング(6)の軸線方向の貫通案内部(60)内に配置されかつ該ケーシング(6)内に回転自在に支承された、ロボットアーム(4)との結合のための軸(7)を備えている。ケーシング(6)は軸線方向の貫通案内部(60)の洗浄のための少なくとも2つの開口部(61,62)を有しており、軸(7)は該軸の長さの少なくとも部分領域で、軸線方向の貫通案内部(60)の前記部分領域での直径よりも小さい直径を有しており、これによって軸(7)と軸線方向の貫通案内部(60)との間に中空室(R)を形成してある。
Description
本発明は、ロボットアームの請求項1の上位概念に記載の形式の回転案内装置、殊にデルタ・ロボットの第4のシャフトの回転案内装置に関する。
デルタロボットはEP-B-0250470号明細書、EP-A-1129829号明細書、及びEP-A-1293691号明細書により公知である。デルタロボットは三次元の空間内での対象物の正確な移動案内のために適していて、殊に高い清潔性の要求される食品工業若しくは加工工場で使用されている。第4のシャフトの回転案内装置の洗浄若しくはクリーニングは煩雑で部分的に行われている。回転案内装置はこれまでは、中空の軸をケーシング内に支承するように形成されており、軸は中央の中空室に通じる半径方向の1つの流入開口部を有している。
前述の使用領域ではロボット全体を、特に第4のシャフトの回転案内装置の領域を簡単かつ良好に洗浄したいという要求がある。
すでにUS-A-5775169号明細書に開示のロボットアームは、真空室内での操作のために用いられていて、外部から作動されるようになっている。該ロボットアームはケーシング内に回転自在に支承されており、ケーシング内にはシール部材を配置し、ロボットアームの真空側の部分を大気側部分から遮断するようにしてある。
本発明の課題は、ロボットアームのための回転案内装置、殊にデルタ・ロボットの第4のシャフトのための回転案内装置を改善して、該回転案内装置が簡単な構造であり、汚れにくく、良好な洗浄を可能であるようにすることである。
前記課題は、請求項1に記載の特徴を有する回転案内装置によって解決される。
本発明に基づく回転案内装置はケーシング、及び該ケーシングの軸線方向の貫通案内部内に配置されかつ該ケーシング内に回転自在に支承された、ロボットアームとの結合のための軸を備えている。ケーシングは軸線方向の貫通案内部の洗浄のための少なくとも1つ、有利には2つの開口部を有している。軸は該軸の長さの少なくとも部分領域で、軸線方向の貫通案内部の前記部分領域での直径よりも小さい直径を有しており、その結果、軸と軸線方向の貫通案内部との間に中空室、殊に少なくとも1つの方向で開いている環状間隙を形成してある。これによって回転案内装置は、時間のかかる分解を必要とすることなしに、流動媒体、例えば水若しくは圧縮空気によって簡単に洗浄される。さらに回転案内装置は、回転案内装置の前述の構造に基づき汚れにくくなっている。回転案内装置は少ない構成部分で形成されていて、従って安価に製造され、かつ簡単に組み立てられるようになっている。さらなる利点として、回転案内装置は補助工具なしに組み立てられかつロボットに取り付けられる。
さらに利点として、軸を細く形成することができ、ケーシングは中空であり、これらの構成部分は軽い材料から製造される。これによって、第4のシャフト若しくはロボットアームの慣性モーメントを最適にすることができる。慣性モーメントを小さくすることは、軸の質量を、従来のように中央の回転軸線に対して離間させるのでなく、回転軸線上に規定することによって達成される。有利な別の実施態様を従属請求項に記載してある。
次に本発明を図面に示す有利な実施例に基づき詳細に説明する。図面において、
図1は、デルタ・ロボットの斜視図であり、
図2は、支持プレートに取り付けられた本発明に基づく回転案内装置の斜視図であり、
図3は、図2に示す回転案内装置の軸の斜視図であり、
図4は、図2に示す回転案内装置の下方から見た図であり、
図5は、図2に示す回転案内装置の第1の縦断面図であり、
図6は、図2に示す回転案内装置の第2の縦断面図であり、
図7は、図2に示す回転案内装置の第3の縦断面図である。
図1は、デルタ・ロボットの斜視図であり、
図2は、支持プレートに取り付けられた本発明に基づく回転案内装置の斜視図であり、
図3は、図2に示す回転案内装置の軸の斜視図であり、
図4は、図2に示す回転案内装置の下方から見た図であり、
図5は、図2に示す回転案内装置の第1の縦断面図であり、
図6は、図2に示す回転案内装置の第2の縦断面図であり、
図7は、図2に示す回転案内装置の第3の縦断面図である。
図1には、デルタ・ロボットを示してある。該デルタ・ロボットは、次に説明する回転案内装置Dを除いて公知の構造のデルタ・ロボットに相当するものであり、従って簡単な説明にとどめてある。
デルタ・ロボットはプレート状のベース部材1を有しており、ベース部材に3つの制御アーム3を旋回可能若しくは回転可能に支承してある。3つの制御アームは個別にモータ2によって作動されるようになっている。制御アーム3の自由な端部は支持部材、実施例では支持プレート5にヒンジ的に結合され、即ち枢着結合されている。さらにデルタ・ロボットは、一般的にテレスコープ式若しくは伸縮可能な、或いは長さ調節可能な第4のシャフト4を有している。第4のシャフト4は継ぎ手9を介して、殊に自在継ぎ手若しくはカルダン継ぎ手、或いは十字継ぎ手を介して回転案内装置Dに結合されている。回転案内装置Dの、第4のシャフトと逆の側にはつかみ装置(図示省略)を取り付けるようになっている。つかみ装置の形状は使用目的に合わせて若しくはつかまれる対象物の形状に合わせて構成されている。つかみ装置は、例えば吸引カップ若しくはクランプ手段によって形成されている。3つの制御アーム3を用いて支持プレート5、ひいてはつかみ装置を空間内で三次元の方向に運動させるようになっている。第4のシャフト4は回転モーメントをつかみ装置に伝達するようになっており、これによってつかみ装置は回転軸線を中心として適切に回転させられる。
図2には本発明に基づく回転案内装置Dを、支持プレート5に取り付けた状態で拡大して示してある。回転案内装置の寸法は、ロボットの大きさ若しくは対象物の大きさに合わせて選ばれる。
回転案内装置Dはケーシング6を有しており、ケーシングは軸線方向の貫通案内部60を備えている。本発明に基づく少なくとも1つ、図示の実施例では2つの開口部61,62を設けてあり、該開口部は外側から半径方向の貫通案内部60への接続部を形成していて、有利には軸線方向の貫通案内部60に対して半径方向に、即ち放射状に配置されている。
ケーシング6は固定リング64を有しており、固定リング(取り付けリング)は支持プレート5の開口部内に受容されている。固定リング64の外径は、有利には支持プレート5の開口部の内径に相応している。
ケーシング6はクランプ10を用いて支持プレート5に取り付けられるようになっている。異なる手段として若しくは付加的な手段として、ねじを用いた結合も可能であり、このようなねじ11を用いた結合は図5乃至図7に示してある。ねじ11の受容のため、若しくはクランプ10の取り付けのために、ケーシング6は固定フランジ63(図5及び図7)を有しており、固定フランジはケーシング6のほぼ円筒状の基体から突出している。クランプ10を用いた固定によっては利点として、回転案内装置Dを工具の使用なしに簡単に取り外せることである。
ケーシング6の基体は他の形状を有していてよい。ケーシングの基体の形状は、使用目的に応じて若しくは使用するロボットの形状に適合して形成される。ケーシング6は有利にはプラスチックから製造されており、従ってケーシングの重量は比較的に小さく、ケーシング内での軸に対する良好な滑り特性を保証している。
ケーシング6内に軸7を回転可能に、即ち回転自在に支承してあり、軸は軸線方向の貫通案内部60内に配置されていて、貫通案内部を貫通している。軸7は一方では、第4のシャフト4との結合のために、かつ他方ではグリップ装置との結合のために用いられる。図2に示してあるように、軸は溝係合部76及び接続ピン74でもって支持プレート5の側で貫通案内部60から突出して、支持プレート5を超えて延びている。溝係合部76は継ぎ手9の溝内にはめ込まれ、接続ピン74は継ぎ手9内に突入している。継ぎ手と軸との間の結合部の固定をボルト若しくはピンを用いて行うようになっており、ボルト若しくはピンは継ぎ手9の孔及び、接続ピン74の、継ぎ手の前記孔と合致する孔75内に差し込まれる。図示を省略してあるもののフック状の固定部材を用いることも可能であり、固定部材はばね弾性のある湾曲部分及び該湾曲部分に結合されたピン部分を有している。湾曲部分は継ぎ手の円柱状の本体の周囲に巻き付けられ、ピン部分は孔内に差し込まれる。
軸7は図3に単独で図示してある。軸は有利には軽量の材料から、例えばアルミニウム合金から成っている。軸はシャフト70を有しており、シャフトは一方の端部で、円柱状ヘッド72及び該円柱状ヘッドに接続するピン74へ移行し、かつ他方の端部で星形若しくは放射状の固定部材71へ移行している。このような構造によって軸7は、図5乃至図7に示してあるように、少なくとも長さの一部分にわたって、即ちシャフト70の長さにわたって、軸線方向の貫通案内部60の内径よりも小さい外径を有している。これによって生じた中空室は、図5乃至図7から明らかなように、環状間隙Rを成していて、前述の半径方向の貫通案内部61,62と接続している。
軸7の円柱状ヘッド72は、溝係合部76の下側に全周にわたる環状溝73を有している。環状溝73を介して軸7はケーシング6内に軸線方向で位置決めされて回転自在に支承されている。このためにケーシング6は固定リング64内に少なくとも1つの、実施例では相対して位置する2つの円弧状の溝65を有している。円柱状ヘッド72は組み立てられた状態で固定リング64の開口部内に案内されていて、即ち有利には遊びのないように開口部内に受容されていて、上側の表面を固定リング64の表面と一致させてある。換言すれば、円柱状ヘッドの上側の表面と固定リングの表面とは一列を成している。該状態で、円弧状の溝65と環状溝73とは同一平面内で互いに一列を成している。溝は軸7の軸線方向の位置の規定に用いられており、このために、有利には同じくプラスチックから製造された円弧プレート66は、図5乃至図7に明瞭に示してあるように、円弧状の65から環状溝73内へ差し込まれている。支持プレート5内にケーシング6を組み付けた状態では、円弧プレート66は支持プレート5の開口部の側壁に接触していて、従って側壁によって保持されている。
図面に示してあるように、中間部材8を設けてあり、中間部材は軸7の放射状部材71と結合されている。中間部材の形状は使用されるグリップ部材に適合して構成されている。中間部材も有利には軸線方向の貫通開口部80を有しており、これによって環状間隙Rは、図4で最もよく見えるように中間部材の側で外部に対する結合部を成している。放射状部材71は利点として横断面積が極めて小さく、十分な形状安定性を有していて、かつ簡単な取り付けを可能にするものである。
前述の半径方向の開口部は、回転案内部D、殊に環状間隙Rの流動媒体による簡単な洗浄を可能にするものであり、流動媒体は例えば水、洗浄液若しくは圧縮空気である。第1の開口部61は流出開口部若しくは放出開口部であり、第2の開口部62は流入開口部若しくは供給開口部である。有利には流出開口部61が流入開口部62よりも大きな直径を有している。有利には2つの開口部61,62は互いに少なくともほぼ90°の角度間隔で配置されている。開口部は互いに同一の高さに配置されているか、異なる高さに配置されていてもよい。
本発明に基づく回転案内装置は有利には、デルタ・ロボット若しくは類似のロボットの第4のシャフトの貫通案内のために用いられる。本発明に基づく回転案内装置を、種々の構造のロボットのアームの案内のために用いることも可能である。
1 ベース部材、 2 モータ、 3 制御アーム、 4 シャフト、 5 支持プレート、 6 ケーシング、 7 軸、 8 中間部材、 9 継ぎ手、 10 クランプ、 11 ねじ、 60 貫通案内部、 61,62 開口部、 64 固定リング、 65 円弧状の溝、 66 円弧プレート、 70 シャフト、 71 固定部材、 72 円柱状ヘッド、 73 環状溝、 74 ピン、 75 孔、 76 溝係合部、 80 貫通開口部、 D 回転案内装置、 R 環状間隙
Claims (10)
- ロボットアームの回転案内装置(D)、殊にデルタ・ロボットの第4のシャフト(4)の回転案内装置であって、この場合に回転案内装置(D)はケーシング(6)、及び該ケーシング(6)の軸線方向の貫通案内部(60)内に配置されかつ該ケーシング(6)内に回転自在に支承された、ロボットアーム(4)との結合のための軸(7)を備えている形式のものにおいて、ケーシング(6)は軸線方向の貫通案内部(60)の洗浄のための少なくとも1つの開口部(61,62)を有しており、この場合に軸(7)は該軸の長さの少なくとも一部分の領域で、軸線方向の貫通案内部(60)の、前記領域での直径よりも小さい直径を有しており、これによって軸(7)と軸線方向の貫通案内部(60)との間に中空室(R)を形成してあることを特徴とする、ロボットアームの回転案内装置。
- ケーシングは少なくとも2つの開口部(61,62)を有しており、該開口部は軸線方向の貫通案内部(60)に対して半径方向に配置されている請求項1に記載の回転案内装置。
- 中空室は環状間隙(R)である請求項1に記載の回転案内装置。
- ケーシング(6)は円筒状の固定リング(64)を有しており、固定リングは少なくとも1つ側に、有利には相対する2つの側に円弧状の溝(65)を有しており、軸(7)は1つの環状溝(73)を有しており、該環状溝は1つの平面内で少なくとも1つの円弧状の溝(65)と合致しており、回転案内装置(D)は少なくとも1つの円弧プレート(66)を有しており、円弧プレートはケーシング(6)内での軸(7)の回転自在な支承のために、円弧状の溝(65)及び環状溝(73)内に係合している請求項1から3のいずれか1項に記載の回転案内装置。
- 環状間隙(R)は軸(7)の円柱状ヘッド(72)内に配置されており、この場合に円柱状ヘッド(72)は、固定リング(64)の内径に相当する外径を有している請求項4に記載の回転案内装置。
- 軸(7)は一方の端部に、継ぎ手(9)への取り付けのための接続ピン(74)を有していて、かつ相対する他方の端部につかみ装置の取り付けのための固定部材(71)を有している請求項1から5のいずれか1項に記載の回転案内装置。
- 固定部材(71)は星形若しくは放射状の本体を有している請求項6に記載の回転案内装置。
- ケーシング(6)はプラスチックから成っており、及び/又は軸(7)はアルミニウム合金から成っている請求項1から7のいずれか1項に記載の回転案内装置。
- 少なくとも2つの開口部のうちの第1の開口部は、流出開口部(61)であり、少なくとも2つの開口部のうちの第2の開口部は流入開口部(62)であり、この場合に流出開口部(61)は流入開口部(62)よりも大きな直径を有している請求項1から8のいずれか1項に記載の回転案内装置。
- 流出開口部(61)と流入開口部(62)とは互いに少なくともほぼ90°の角度間隔で配置されている請求項9に記載の回転案内装置。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CH20502003 | 2003-12-02 | ||
PCT/DE2004/002554 WO2005053914A1 (de) | 2003-12-02 | 2004-11-19 | Drehdurchführung eines roboterarms |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2007512968A true JP2007512968A (ja) | 2007-05-24 |
Family
ID=34638012
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2006541795A Pending JP2007512968A (ja) | 2003-12-02 | 2004-11-19 | ロボットアームの回転案内装置 |
Country Status (7)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US7549355B2 (ja) |
EP (1) | EP1697092A1 (ja) |
JP (1) | JP2007512968A (ja) |
KR (1) | KR20060120682A (ja) |
CA (1) | CA2546777C (ja) |
DE (1) | DE112004002721B4 (ja) |
WO (1) | WO2005053914A1 (ja) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003524530A (ja) * | 2000-02-10 | 2003-08-19 | エービービー エービー | 産業ロボット装置 |
JP2008264904A (ja) * | 2007-04-17 | 2008-11-06 | Fanuc Ltd | パラレルリンク型作業装置 |
JP2011088262A (ja) * | 2009-10-26 | 2011-05-06 | Fanuc Ltd | パラレルリンクロボット |
JP4877533B2 (ja) * | 2006-11-15 | 2012-02-15 | 村田機械株式会社 | パラレルメカニズム |
KR101161056B1 (ko) * | 2009-09-25 | 2012-06-29 | 이윤규 | 다관절 로봇 |
JP2014046434A (ja) * | 2012-09-03 | 2014-03-17 | Fanuc Ltd | 追加アクチュエータが受動リンクに配置されたパラレルリンクロボット |
Families Citing this family (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102007004379A1 (de) * | 2007-01-29 | 2008-07-31 | Robert Bosch Gmbh | Vorrichtung zum Bewegen und Positionieren eines Gegenstandes im Raum |
JP4432089B2 (ja) | 2007-05-15 | 2010-03-17 | ニッタ株式会社 | スイベルジョイント |
DE102008009328A1 (de) * | 2007-11-29 | 2009-06-04 | Weber Maschinenbau Gmbh Breidenbach | Roboter mit Delta-Kinematik |
DE102009017907A1 (de) * | 2009-04-17 | 2010-10-21 | Weber Maschinenbau Gmbh Breidenbach | Roboter mit Delta-Kinematik |
KR101164378B1 (ko) * | 2011-06-07 | 2012-07-09 | 양국진 | 병렬형 머니퓰레이터 |
IN2014KN00937A (ja) | 2011-11-04 | 2015-10-09 | Univ Johns Hopkins | |
CN102689305B (zh) * | 2012-04-20 | 2014-04-16 | 清华大学 | 一种三移动一转动的四自由度双动平台并联机构 |
WO2014053670A1 (es) * | 2012-10-02 | 2014-04-10 | Avs Added Value Industrial Engineering Solutions, S.L. | Manipulador para una cámara de ultra-alto vacío |
JP5682642B2 (ja) * | 2013-03-05 | 2015-03-11 | 株式会社安川電機 | パラレルリンクロボット |
CN104241262B (zh) | 2013-06-14 | 2020-11-06 | 惠州科锐半导体照明有限公司 | 发光装置以及显示装置 |
DE102016115602A1 (de) | 2016-08-23 | 2018-03-01 | Krones Ag | Delta-Roboter mit zwei Drehwellen |
DE102017123838A1 (de) * | 2017-10-13 | 2019-04-18 | Hartmut Ilch | Industrieroboter |
JP6691147B2 (ja) * | 2018-01-09 | 2020-04-28 | ファナック株式会社 | パラレルリンクロボット |
USD992000S1 (en) * | 2021-12-10 | 2023-07-11 | Kuka Robotics Guangdong Co., Ltd. | Industrial robot |
Family Cites Families (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4210213A (en) * | 1978-03-20 | 1980-07-01 | Louviere Huey P | Kelly bushing guard |
CH672089A5 (ja) * | 1985-12-16 | 1989-10-31 | Sogeva Sa | |
JPH01199497A (ja) | 1987-11-10 | 1989-08-10 | Ibiden Co Ltd | 電子部品塔載用基板 |
JPH04203529A (ja) * | 1990-11-29 | 1992-07-24 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | シール装置 |
US5271686A (en) * | 1992-01-27 | 1993-12-21 | The Budd Company | Robot hand for aligning and isolating a work tool |
US5676472A (en) * | 1995-07-10 | 1997-10-14 | Smart Machines | Rotary labyrinth seal |
SE512338C2 (sv) * | 1998-06-25 | 2000-02-28 | Neos Robotics Ab | System och metod för reglering av en robot |
US7188544B2 (en) * | 1998-12-03 | 2007-03-13 | Abb Ab | Industrial robot |
SE516877C2 (sv) * | 1999-12-01 | 2002-03-19 | Abb Ab | Ett förfarande och ett vridorgan för dragning av ett kablage för en industrirobot |
SE0000420L (sv) | 2000-02-10 | 2001-04-02 | Abb Ab | Industrirobot enligt deltakonceptet, förfarande samt användning av dylik robot |
JP4632560B2 (ja) | 2000-03-01 | 2011-02-16 | シーグ パック システムズ アクチェンゲゼルシャフト | 三次元空間内で製品を操作するロボット |
EP1930133B1 (en) * | 2000-03-01 | 2014-04-09 | Robert Bosch GmbH | Robot for handling products in a three-dimensional space |
US6896473B2 (en) | 2001-09-17 | 2005-05-24 | Robert Bosch Gmbh | Device for transmitting torque |
-
2004
- 2004-11-19 EP EP04802767A patent/EP1697092A1/de not_active Withdrawn
- 2004-11-19 KR KR1020067010854A patent/KR20060120682A/ko active IP Right Grant
- 2004-11-19 DE DE112004002721T patent/DE112004002721B4/de not_active Expired - Fee Related
- 2004-11-19 WO PCT/DE2004/002554 patent/WO2005053914A1/de active Application Filing
- 2004-11-19 JP JP2006541795A patent/JP2007512968A/ja active Pending
- 2004-11-19 CA CA2546777A patent/CA2546777C/en not_active Expired - Fee Related
- 2004-11-19 US US10/580,153 patent/US7549355B2/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003524530A (ja) * | 2000-02-10 | 2003-08-19 | エービービー エービー | 産業ロボット装置 |
JP4666868B2 (ja) * | 2000-02-10 | 2011-04-06 | エービービー エービー | 産業ロボット、産業ロボットのための方法及び伸縮シャフト |
JP4877533B2 (ja) * | 2006-11-15 | 2012-02-15 | 村田機械株式会社 | パラレルメカニズム |
JP2008264904A (ja) * | 2007-04-17 | 2008-11-06 | Fanuc Ltd | パラレルリンク型作業装置 |
KR101161056B1 (ko) * | 2009-09-25 | 2012-06-29 | 이윤규 | 다관절 로봇 |
JP2011088262A (ja) * | 2009-10-26 | 2011-05-06 | Fanuc Ltd | パラレルリンクロボット |
US8307732B2 (en) | 2009-10-26 | 2012-11-13 | Fanuc Ltd | Parallel link robot |
JP2014046434A (ja) * | 2012-09-03 | 2014-03-17 | Fanuc Ltd | 追加アクチュエータが受動リンクに配置されたパラレルリンクロボット |
CN103659800A (zh) * | 2012-09-03 | 2014-03-26 | 发那科株式会社 | 在从动连杆上配置有追加驱动器的并联杆机械手 |
CN103659800B (zh) * | 2012-09-03 | 2015-06-24 | 发那科株式会社 | 在从动连杆上配置有追加驱动器的并联杆机械手 |
US9168657B2 (en) | 2012-09-03 | 2015-10-27 | Fanuc Corporation | Parallel link robot with additional actuator arranged at driven links |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CA2546777A1 (en) | 2005-06-16 |
KR20060120682A (ko) | 2006-11-27 |
US20070137374A1 (en) | 2007-06-21 |
US7549355B2 (en) | 2009-06-23 |
DE112004002721D2 (de) | 2006-11-02 |
WO2005053914A1 (de) | 2005-06-16 |
DE112004002721B4 (de) | 2013-07-25 |
EP1697092A1 (de) | 2006-09-06 |
CA2546777C (en) | 2012-07-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2007512968A (ja) | ロボットアームの回転案内装置 | |
JP4632560B2 (ja) | 三次元空間内で製品を操作するロボット | |
JP4666868B2 (ja) | 産業ロボット、産業ロボットのための方法及び伸縮シャフト | |
JP5103225B2 (ja) | チャック装置 | |
JP2000343016A (ja) | 複数の媒体用ノズルによって複数の媒体を射出する装置 | |
CA2495073A1 (en) | Surface treating appliance | |
US5099537A (en) | Combination cleaner and reamer for tubes and fittings | |
JPS62702B2 (ja) | ||
JPH07102520B2 (ja) | 工業用ロボツト | |
JP4545045B2 (ja) | 電気掃除機 | |
JP2021079513A (ja) | ナットランナ装置 | |
US20060207044A1 (en) | Paintbrush rotation control system | |
JP2002039149A (ja) | フレキシブル伝動軸 | |
JPH09126539A (ja) | フラップ駆動モータの絶縁構造 | |
KR200201788Y1 (ko) | 진공청소기 | |
JPH077788U (ja) | 回転エアブロー装置 | |
TWI822539B (zh) | 旋轉工作台 | |
JP4132384B2 (ja) | 掃除機用床ノズルの回転ロータ | |
JPH0744334Y2 (ja) | 気送管の内面加工装置 | |
CN110682300B (zh) | 一种五轴机器人小臂及其加工工艺的喷漆机器人 | |
JPH05288197A (ja) | 筒状消音器の清掃装置 | |
KR0183705B1 (ko) | 로보트의 케이블 장착장치 | |
JPS5814320Y2 (ja) | 扇風機 | |
JP2021154341A (ja) | カシメ加工装置 | |
TW202239502A (zh) | 主軸結構 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20071130 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20080130 |
|
A602 | Written permission of extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602 Effective date: 20080206 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20080926 |