KR20060120682A - 로봇 암의 회전 샤프트 관통구 - Google Patents

로봇 암의 회전 샤프트 관통구 Download PDF

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Abstract

본 발명은 로봇 암, 특히 델타 로봇의 제 4 축(4)의 회전 샤프트 관통구는 하우징 및 상기 하우징의 축방향 관통구(60)에 배치되고 상기 하우징(6)에 회전 가능하게 지지된, 로봇 암에 연결을 위한 샤프트(7)를 포함한다. 하우징(6)은 축방향 관통구(60)의 세척을 위한 적어도 두 개의 개구(61, 62)를 포함한다. 샤프트(7) 길이의 부분 영역은 상기 영역의 축방향 관통구(60)의 직경보다 작은 직경을 가지므로, 샤프트(7)와 축방향 관통구(60) 사이에 중공실(R)이 형성된다.
로봇 암, 샤프트, 하우징, 관통구, 개구

Description

로봇 암의 회전 샤프트 관통구{Rotary shaft feedthrough for a robot arm}
본 발명은 청구범위 제 1 항의 전제부에 따른, 로봇 암, 특히 델타 로봇(delta robot)의 제 4 축의 관통구에 관한 것이다.
상기 델타 로봇은 EP-B-0 250 470, EP-A-1 129 829 및 EP-A-1 293 691 호에 공지되어 있다. 상기 델타 로봇은 3차원 공간에 있는 대상물의 안내된 정확한 이동에 적합하다. 상기 델타 로봇은 실용적인 것으로 입증되었고 특히 높은 청결 조건을 갖는 식품 재료 포장 또는 가공 센터에서 이용된다. 그러나 제 4 축의 회전 샤프트 관통구의 세척은 부분적으로 비용이 많이 든다. 지금까지 상기 회전 샤프트 관통구는 중공 샤프트가 하우징에 지지되도록 형성되었고, 이 경우 샤프트는 그 중앙 중공실 내로의 방사방향 유입 개구를 포함한다.
상기 사용 범위에서 로봇 전체 및 특히 제 4 축의 회전 샤프트 관통구 영역이 더 양호하고 간단하게 세척되는 것이 바람직할 것이다.
또한, US-A-5 775 169 에 진공 챔버 내에서의 조종에 사용되지만 외부에서 조작되는 로봇 암이 공지되어 있다. 로봇 암은 하우징 내에 회전 가능하게 지지되고, 로봇 암의 진공측 부분을 대기 부분과 분리하기 위해 하우징 내에 밀봉부가 배치된다.
따라서, 본 발명의 목적은 간단하게 조립되고 오염물에 덜 민감하며, 양호한 세척이 가능한, 로봇 암, 특히 델타 로봇의 제 4 축의 회전 샤프트 관통구를 제공하는 것이다.
상기 목적은 청구범위 제 1 항의 특징으로 갖는 회전 샤프트 관통구에 의해 달성된다.
본 발명에 따른 회전 샤프트 관통구는 하우징 및 상기 하우징의 축방향 관통구에 배치되어 상기 하우징 내에 회전 가능하게 지지되고 로봇 암과 결합하기 위한 샤프트를 포함한다. 하우징은 축방향 관통구의 세척을 위한 적어도 하나의, 바람직하게 두 개의 개구를 포함한다. 샤프트 길이의 적어도 부분 영역의 직경은 상기 영역의 축방향 관통구의 직경보다 작고, 따라서 샤프트와 축방향 관통구 사이에 중공실, 특히 적어도 한 방향으로 개방된 링 갭이 형성된다.
이로써 회전 샤프트 관통구는 간단하게 그리고 예컨대 물 또는 압축 공기와 같은 유체에 의한 장시간의 분해 없이 세척된다. 또한, 회전 샤프트 관통구는 그 구조로 인해 오염물에 대해 덜 민감하다. 회전 샤프트 관통구는 비교적 적은 개별 부품들을 필요로 하기 때문에, 저렴하게 제조될 수 있고 간단하게 구성될 수 있다. 다른 장점은 회전 샤프트 관통구는 보조 공구 없이 조립되어 로봇에 고정되는 점이다.
또한, 다른 장점은 샤프트가 타원형으로 형성될 수 있고, 하우징은 중공식으로 가벼운 재료로 제조될 수 있는 점이다. 이로써, 제 4 축 또는 로봇 암의 질량 관성 모멘트가 최적화된다. 또한, 이는 샤프트의 질량이 중앙 회전축 둘레에 집중되고 선행 기술에서처럼 상기 회전축에 대해 이격되어 배치되지 않음으로써 지지된다.
다른 바람직한 실시예는 종속 청구범위에서 제시된다.
본 발명의 대상은 하기에서 해당 도면에 도시된 바람직한 실시예에 의해 상세히 설명된다.
도 1은 델타 로봇의 사시도.
도 2는 지지 플레이트에 고정된, 본 발명에 따른 회전 샤프트 관통구의 사시도.
도 3은 도 2에 다른 회전 샤프트 관통구의 샤프트의 사시도.
도 4는 아래에서 본 본 발명에 따른 지지 플레이트를 포함하는 회전 샤프트 관통구.
도 5는 도 2에 따른 지지 플레이트를 포함하는 회전 샤프트 관통구의 제 1 종단면도.
도 6은 도 2에 따른 지지 플레이트를 포함하는 회전 샤프트 관통구의 제 2 종단면도.
도 7은 도 2에 따른 지지 플레이트를 포함하는 회전 샤프트 관통구의 제 3 종단면도.
도 1에 델타 로봇이 도시된다. 상기 델타 로봇은 계속해서 하기에 설명되는 회전 샤프트 관통구(D)를 포함해서 공지된 델타 로봇에 상응하고, 따라서 하기에서 간단히 설명된다.
상기 델타 로봇은 플레이트 형태의 베이스 소자(1)를 포함하고, 상기 베이스 소자에 3개의 제어 암(3)들이 선회 또는 회전 가능하게 지지된다. 3개의 제어 암(3)들은 개별적으로 모터(2)에 의해 움직인다. 제어 암(3)들의 자유 단부는 조인트식으로 지지 소자와, 여기서는 지지 플레이트(5)와 연결된다. 또한, 델타 로봇은 제 4, 흔히 신축식 또는 길이 변형될 수 있는 제 4 축(4)을 포함한다. 상기 제 4 축(4)은 조인트(9), 특히 카던 조인트 또는 훅 조인트에 의해 회전 샤프트 관통구(D)와 연결된다. 회전 샤프트 관통구(D)의, 제 4 축(4) 반대 측면에서 도시되지 않은 파지 소자가 회전 샤프트 관통구(D)에 고정될 수 있다. 파지 소자의 종류는 사용 범위에 의존한다. 예컨대 이 경우에는 흡입 받침 또는 클램핑 소자이다. 3개의 제어 암(3)에 의해 지지 플레이트(5) 및 파지 소자는 3차원 공간에서 이동된다. 제 4 축(4)은 회전 모멘트를 파지 소자에 전달하므로, 상기 소자는 상기 축 둘레를 의도대로 회전된다.
도 2에 지지 플레이트(5)에 고정된, 본 발명에 따른 회전 샤프트 관통구(D)가 도시된다. 상기 도면은 확대된 축척으로 도시되고, 회전 샤프트 관통구의 크기는 본 발명의 사상을 변형하지 않고 로봇 및 사용 범위의 크기에 상응하게 선택될 수 있다.
회전 샤프트 관통구(D)는 축방향 관통구(60) 를 가진 하우징(6)을 포함한다. 본 발명에 따라 적어도 하나의 개구, 이 경우에는 정확하게 두 개의 개구(61, 62)가 제공되고, 상기 개구는 방사방향 관통구에 대한 외부 연결을 제공하고 바람직하게 축방향 관통구(60)에 대해 방사방향으로 배치된다.
하우징(6)은 지지 플레이트(5)의 개구에 수용된 고정 링을 포함한다. 바람직하게 고정 링(64)의 외경은 지지 플레이트(5)의 개구의 내경에 상응한다.
하우징(6)은 클램프(10)에 의해 지지 플레이트(5)에 고정된다. 대안으로서 또는 추가적으로 도 5 및 도 7에 도시된 바와 같이 나사(11)를 이용한 연결도 가능하다. 나사(11)의 수용 및 클램프(10)의 고정을 위해 하우징(6)은 고정 플랜지(63;도 5 및 도 7)를 갖고, 상기 고정 플랜지는 실질적으로 하우징(6)의 실린더형 베이스 바디에 돌출한다. 클램프(10)에 의한 고정은, 회전 샤프트 관통구(D)가 보조 공구 없이 간단하게 분리되는 장점을 갖는다.
하우징(6)의 베이스 바디는 다른 형태를 가질 수도 있다. 상기 형태는 실질적으로 사용 범위에 의존한다. 바람직하게 하우징(6)은 플라스틱으로 형성되므로, 비교적 가벼운 중량을 갖고 하우징 내의 샤프트의 양호한 미끄럼 특성이 보장된다.
하우징(6)에 샤프트(7)가 회전 가능하게 지지되고, 상기 샤프트는 축방향 관통구(60)에 배치되어 상기 관통구를 관통한다. 상기 샤프트(7)는 한편으로는 제 4 축(4)과의 연결에 이용되고, 다른 한편으로는 파지 소자와의 연결에 이용된다. 도 2에 도시된 바와 같이, 상기 샤프트의 홈 블럭(76)과 연결 패그(74)는 지지 플레이트(5) 측에서 관통구(60)로부터 돌출하여 지지 플레이트(5) 위로 돌출한다. 홈 블럭(76) 위로 훅 조인트(9)의 홈이 이동되고, 연결 패그(74)는 훅 조인트(9) 내로 돌출한다. 상기 연결부의 고정은 볼트 또는 핀에 의해 이루어지고, 상기 볼트 또는 핀은 훅 조인트(9)의 보어와 상기 볼트 또는 핀에 대해 정렬된, 연결 패그(74)의 보어(75)를 관통한다. 바람직하게 여기에 도시되지 않은 아마추어 형태의 고정 수단이 사용되고, 상기 고정 수단은 탄성이 가해진 휨 소자 및 상기 소자에 배치된 핀을 포함한다. 휨 소자는 훅 조인트의 실린더형 바디 위로 탄성에 의해 젖혀지고, 핀은 보어를 관통한다.
도 3에 샤프트(7)가 도시된다. 상기 샤프트는 바람직하게 가벼운 재료, 예컨대 알루미늄 합금으로 제조된다. 상기 샤프트는 축(70)을 포함하고, 상기 축의 한쪽 단부는 연결 패그(74)를 가진 실린더 헤드(72)로 이어지고 반대쪽 단부는 성형 고정 소자(71)로 이어진다. 이로써 샤프트(7)는 도 5에 가장 잘 도시된 바와 같이, 적어도 그 길이의 일부 영역에 걸쳐, 즉 상기 샤프트의 축(70)의 길이에 걸쳐 축방향 관통구(60)의 내경보다 작은 외경을 갖는다. 이로 인해 얻어지는, 링 갭(R;도 5 내지 도 7 참조)으로 형성된 중공실은 상기 방사방향 관통구(61, 62) 내로 돌출한다.
샤프트(7)의 실린더 헤드(72)는 홈 블럭(76)의 하부에서 주변 링 홈(73)을 포함한다. 상기 링 홈(73)에 의해 샤프트(7)는 회전 가능하게 하우징(6)에 축방향으로 지지된다. 이 경우, 하우징(6)의 고정 링(64)은 적어도 하나의, 여기서는 두 개의 서로 마주 놓인 원 세그먼트 형태의 홈(65)을 포함한다. 실린더 헤드(72)는 조립된 상태에서 고정 링(64)의 개구에 삽입되고, 바람직하게 유격 없이 상기 개 구 내에 수용되어 상기 실린더 헤드의 외부로 향한 표면도 고정 링(64)의 표면에 대해 정렬된다. 이러한 상태에서 원 세그먼트 형태의 홈(65)과 링 홈(73)은 서로 동일 평면으로 정렬된다. 바람직하게 플라스틱으로 이루어진 세그먼트 디스크(66)가 링 홈(73) 내로 삽입될 때까지 원 세그먼트 형태의 홈(65) 내로 삽입됨으로써 샤프트(7)의 축방향 위치가 고정된다. 이것은 도 4 내지 도 7에 가장 잘 도시되어 있다. 하우징(6)이 지지 플레이트(5)에 조립된 상태에서 세그먼트 디스크(66)는 지지 플레이트(5)의 개구의 측벽에 접하므로 상기 지지 플레이트에 의해 고정된다.
상기 도면에는 또한 샤프트(7)의 성형 바디(71)와 결합된 중간 부재(8)가 도시되어 있다. 상기 중간 부재의 형태는 사용된 파지 수단의 종류에 의존한다. 그러나 상기 중간 부재는 바람직하게 축방향 관통 개구(80)를 포함하므로, 링 갭(R)은 상기 방향으로 외부로 향한 결합부를 갖는다. 이것은 도 4에 가장 잘 도시되어 있다. 성형 바디(71)는 충분한 안정성과 간단한 고정을 가능하게 하지만 그럼에도 불구하고 내측 횡단면을 가능한 작게 축소시키는 장점을 갖는다.
상기 방사방향 개구는 회전 샤프트 관통구(D), 특히 링 갭(R)을 유체, 바람직하게 물, 세척액 또는 압축 공기를 이용하여 간단하게 세척하는 것을 가능하게 한다. 제 1 개구(61)는 배출 개구이고, 제 2 개구(62)는 유입 개구이다. 바람직하게 배출 개구(61)는 유입 개구(62)보다 큰 직경을 갖는다 또한, 바람직하게 두 개의 개구(61, 62)는 서로 적어도 거의 90˚의 각도로 배치된다. 상기 개구들은 동일한 높이에 또는 상이한 높이에 배치될 수 있다.
본 발명에 따른 회전 샤프트 관통구는 델타 로봇 또는 유사한 로봇의 제 4 축의 실행시 상기 설명된 바와 같은 바람직한 이용 범위를 제공한다. 그러나 다 르게 형성된 로봇의 로봇 암의 이용도 가능하고 본 발명의 사상을 이룬다.

Claims (10)

  1. 로봇암, 특히 델타 로봇의 제 4 축(4)의 회전 샤프트 관통구(D)로서, 상기 회전 샤프트 관통구(D)는 하우징(6) 및 상기 하우징(6)의 축방향 관통구(60)에 배치되고 상기 하우징(6)에 회전 가능하게 지지된, 로봇 암(4)과 연결하기 위한 샤프트(7)를 포함하는 로봇 암의 회전 샤프트 관통구에 있어서,
    상기 하우징(6)은 축방향 관통구(60)의 세척을 위한 적어도 하나의 개구(61, 62)를 포함하고, 상기 샤프트(7)의 길이의 적어도 일부 영역의 직경은 상기 영역의 축방향 관통구(60)의 직경보다 작으므로, 상기 샤프트(7)와 상기 축방향 관통구(60) 사이에 중공실(R)이 형성되는 것을 특징으로 하는 로봇 암의 회전 샤프트의 관통구.
  2. 제 1 항에 있어서, 적어도 두 개의 개구(61, 62)는 상기 축방향 관통구(60)에 대해 방사방향으로 배치되는 것을 특징으로 하는 로봇 암의 회전 샤프트의 관통구.
  3. 제 1 항에 있어서, 상기 중공실은 링 갭(R)인 것을 특징으로 하는 로봇 암의 회전 샤프트의 관통구.
  4. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 하우징(6)은 실린더형 고정 링(64)을 포함하고, 상기 고정 링은 적어도 하나의, 바람직하게 두 개의 마주 놓인 측면에 원 세그먼트 형태의 홈(65)을 포함하고, 상기 샤프트(7)는 상기 적어도 하나의 원 세그먼트 형태의 홈(65)과 동일 평면으로 정렬된 링 홈(73)을 포함하고, 상기 회전 샤프트 관통구(D)는 적어도 하나의 세그먼트 디스크(66)를 포함하며, 상기 세그먼트 디스크는 각각 상기 하우징(6) 내에 상기 샤프트(7)의 회전 가능한 지지를 위해 적어도 하나의 원 세그먼트 형태의 홈(65) 중 어느 하나 및 상기 링 홈(73) 중 어느 하나와 결합 가능한 것을 특징으로 하는 로봇 암의 회전 샤프트의 관통구.
  5. 제 4 항에 있어서, 상기 링 홈(4)은 상기 샤프트(7)의 실린더 헤드(72)에 배치되고, 상기 실린더 헤드는 상기 고정 링(64)의 내경에 상응하는 외경을 갖는 것을 특징으로 하는 로봇 암의 회전 샤프트의 관통구.
  6. 제 1 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 샤프트(7)의 한쪽 단부는 조인트(9)에 고정을 위한 연결 패그(74)를 포함하고, 반대쪽 단부는 파지 소자의 고정을 위한 고정 소자(71)를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 암의 회전 샤프트의 관통구.
  7. 제 6 항에 있어서, 상기 고정 소자(71)는 성형 바디를 갖는 것을 특징으로 하는 로봇 암의 회전 샤프트의 관통구.
  8. 제 1 항 내지 제 7 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 하우징(6)은 플라스틱으로 제조되고 및/또는 상기 샤프트(7)는 알루미늄 합금으로 제조되는 것을 특징으로 하는 로봇 암의 회전 샤프트의 관통구.
  9. 제 1 항 내지 제 8 항 중 어느 한 항에 있어서, 적어도 두 개의 개구 중 제 1 개구는 배출 개구이고, 상기 두 개의 개구 중 적어도 제 2 개구는 유입 개구(62)이고, 상기 배출 개구(61)는 상기 유입 개구(62)보다 큰 직경을 갖는 것을 특징으로 하는 로봇 암의 회전 샤프트의 관통구.
  10. 제 9 항에 있어서, 상기 배출 개구(61)와 상기 유입 개구(62)는 서로 적어도 거의 90˚의 각도로 배치되는 것을 특징으로 하는 로봇 암의 회전 샤프트의 관통구.
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