JP6691147B2 - パラレルリンクロボット - Google Patents
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Description
本発明の第1態様は、基礎部と、該基礎部の下方に配置された可動部と、前記基礎部と前記可動部とを並列に連結する複数のアームと、略鉛直方向の回転軸回りに回転可能に前記可動部に支持された手首軸とを備え、前記可動部が、前記手首軸を略鉛直方向に貫通させる貫通穴を有し、前記可動部と前記手首軸との前記回転軸回りの相対的な位相を示す一対の目印が、前記可動部および前記手首軸の上側からまたは横側から見える位置に設けられ、一方の前記目印が、前記可動部の上端面に設けられ、他方の前記目印が、前記貫通穴の上端から突出する前記手首軸の外周面または上端面に設けられているパラレルリンクロボットである。
本発明の第2態様は、基礎部と、該基礎部の下方に配置された可動部と、前記基礎部と前記可動部とを並列に連結する複数のアームと、略鉛直方向の回転軸回りに回転可能に前記可動部に支持された手首軸と、前記基礎部と前記可動部との間に上下方向に配置され、長手軸回りの回転によって前記手首軸を前記回転軸回りに回転駆動するドライブシャフトとを備え、前記可動部が、前記ドライブシャフトの下端部を前記長手軸回りに回転可能に支持するシャフトケーシングを備え、前記可動部と前記手首軸との前記回転軸回りの相対的な位相を示す一対の目印が、前記可動部および前記手首軸の上側からまたは横側から見える位置に設けられ、一方の前記目印が、前記シャフトケーシングの上端面に設けられ、他方の前記目印が、前記ドライブシャフトの外周面に設けられているパラレルリンクロボットである。
この場合に、一対の目印が、可動部および手首軸の上側からまたは横側から見える位置に設けられている。したがって、作業者は、手首軸の下端の手首フランジが下方を向いている通常の状態において、目印を容易に視認することができる。また、このような位置に設けられている目印は、手首フランジに取り付けられたエンドエフェクタによって隠されることがないので、エンドエフェクタが手首フランジに取り付けられた状態のまま可動部と手首軸との位相合わせを行うことができる。
このように、手首軸の上端部が可動部よりも上方に突出している場合には、目印を手首軸に直接設けることができる。
ドライブシャフトが設けられている場合には、ドライブシャフトの回転に同期して手首軸が回転するので、ドライブシャフトの目印と可動部のシャフトケーシングの目印との位置関係に基づいて手首軸と可動部との相対的な位相合わせを行うことができる。
本実施形態に係るパラレルリンクロボット1は、図1に示されるように、ハウジング8内に収納された基礎部2と、基礎部2の下方に配置された可動部3と、基礎部2と可動部3とを並列に連結する3本のアーム4と、基礎部2に配置され3本のアーム4をそれぞれ駆動する3つのアクチュエータ5と、略鉛直方向の回転軸A回りに回転可能に可動部3に支持された手首軸6と、手首軸6を回転駆動するドライブシャフト7とを備えている。
3本のアーム4は、基礎部2の中心の鉛直軸線回りの周方向に等間隔を空けて配置されている。各アーム4は、駆動リンク4aと、相互に平行な一対の受動リンク4bとを備えている。駆動リンク4aの上端部は、アクチュエータ5と接続されている。一対の受動リンク4bの各々の上端部と駆動リンク4aの下端部は、ボールジョイント9によって揺動自在に接続され、一対の受動リンク4bの各々の下端部と可動部3は、ボールジョイント9によって揺動自在に接続されている。
例えば、アクチュエータ11のモータを別のモータに交換した後、別のモータの回転角度と可動部3に対する手首軸6の位相との関係が変化し得るので、モータの交換前のモータの回転角度と手首軸6の位相との関係を復元する作業が行われる。復元作業において、作業者は、可動部3に対して手首軸6を回転軸A回りに回転させ、一対の目印12A,12Bが相互に隣り合うように可動部3に対して手首軸6を位相合わせする。次に、作業者は、パラレルリンクロボット1を制御する制御装置(図示略)に対して、位相合わせ後の手首軸6の位相を所定の位相(例えば、0°)として設定する。これにより、制御装置は、モータの交換前に使用していた動作プログラムをそのまま使用してアクチュエータ11を制御することができる。
具体的には、図4の例において、一方の目印13Aは、シャフトケーシング3cの上端面に設けられ、他方の目印13Bは、シャフトケーシング3cの外側に位置するドライブシャフト7の外周面に設けられている。
2 基礎部
3 可動部
3a 可動プレート
3b 手首ケーシング
3c シャフトケーシング
4 アーム
4a 駆動リンク
4b 受動リンク
5 アクチュエータ
6 手首軸
6a 手首フランジ
7 ドライブシャフト
9 ボールジョイント
10 ユニバーサルジョイント
11 手首用アクチュエータ
12A,12B,13A,13B 目印
A 回転軸
B 長手軸
Claims (2)
- 基礎部と、
該基礎部の下方に配置された可動部と、
前記基礎部と前記可動部とを並列に連結する複数のアームと、
略鉛直方向の回転軸回りに回転可能に前記可動部に支持された手首軸とを備え、
前記可動部が、前記手首軸を略鉛直方向に貫通させる貫通穴を有し、
前記可動部と前記手首軸との前記回転軸回りの相対的な位相を示す一対の目印が、前記可動部および前記手首軸の上側からまたは横側から見える位置に設けられ、
一方の前記目印が、前記可動部の上端面に設けられ、
他方の前記目印が、前記貫通穴の上端から突出する前記手首軸の外周面または上端面に設けられているパラレルリンクロボット。 - 基礎部と、
該基礎部の下方に配置された可動部と、
前記基礎部と前記可動部とを並列に連結する複数のアームと、
略鉛直方向の回転軸回りに回転可能に前記可動部に支持された手首軸と、
前記基礎部と前記可動部との間に上下方向に配置され、長手軸回りの回転によって前記手首軸を前記回転軸回りに回転駆動するドライブシャフトとを備え、
前記可動部が、前記ドライブシャフトの下端部を前記長手軸回りに回転可能に支持するシャフトケーシングを備え、
前記可動部と前記手首軸との前記回転軸回りの相対的な位相を示す一対の目印が、前記可動部および前記手首軸の上側からまたは横側から見える位置に設けられ、
一方の前記目印が、前記シャフトケーシングの上端面に設けられ、
他方の前記目印が、前記ドライブシャフトの外周面に設けられているパラレルリンクロボット。
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