JP2001506955A

JP2001506955A - 物品取り扱い装置

Info

Publication number: JP2001506955A
Application number: JP52839198A
Authority: JP
Inventors: フォッケ、ハインツ; カール、ハンフリード・シー; グロップ、ボルフガング
Original assignee: Focke and Co GmbH and Co KG
Current assignee: Focke and Co GmbH and Co KG
Priority date: 1996-12-23
Filing date: 1997-12-20
Publication date: 2001-05-29
Also published as: US6325591B1; CA2275718A1; CN1241976A; CN1165451C; DE19654041A1; BR9714068A; CA2275718C; ES2159157T3; DE59704151D1; WO1998028190A1; EP0946389A1; EP0946389B1

Abstract

(57)【要約】この発明は、包装目的で物品を取り扱う装置に関する。この発明の装置は、複数のレバー(５９，６０，６１)を有する延出アーム(１６)に配置された持ち上げヘッド(１７)を備える。前記レバーは、独立して制御することができ、撓むように反対側の端部(６５，６９)に相互接続することができる直線駆動部(６３，６８)に配置された端部(６２，６７)を有する。直線駆動部(６３、６８)が移動すれば、直線駆動部(６３，６８)に撓むように接続されたレバー(５９，６０，６１)の端部(６２，６７)の進退移動が可能となり、それによって、レバー(５９，６０，６１)の端部(６２，６５，６７，６９)の枢動が可能となる。この枢動移動によつて、延出アーム(１６)に配置された持ち上げヘッド(１７)が垂直方向に昇降し、水平方向に進退移動することができる。

Description

【発明の詳細な説明】物品取り扱い装置詳細な説明この発明は、物品の包装に関連して物品を取り扱う装置に関し、この装置は、延出アームに設けられ、供給面、特に供給コンベヤーから１つの物品を収容するとともに、物品を収容面、特に取り出しコンベヤーに配置されたパックに移送する目的を有する収容ヘッドを備える。最初に言及したタイプの装置は、例えばチョコレート、コーヒーバッグ等を取り扱う機能を有する。供給コンベヤーに供給される物品は、これに収容されて、装置の支援の下に物品用のパックに移送される。物品の取り扱いは、自動的に‐ 言い換えれば専ら機械的に行なわれる。この発明が立脚する問題点は、したがって、物品を掴み、包装を施す目的でこれを収容面に移送するのに適切な装置を提案することである。この問題を解決するために、この発明の装置は、延出アームが、端部を介して直線駆動部に装着されるか、或いは、関節の態様で端部を介して互いに接続されたレバーを有し、この場合、駆動部に装着されたレバーのこれらの端部が、少なくとも２つの独立して制御可能な駆動部によって、互いに関節態様で接続されたレバーの少なくともこれらの端部がこれらの枢動によって互いに対して枢動されることができ、延出アームに設けられた収容ヘッドが、垂直方向に昇降され、水平方向に進退されるように移動される点に特徴を有する。前記の態様で設計される装置は、直接的な構造を有する。収容ヘッドは、直線駆動部のお陰で急速に移動される。したがって、この発明の装置は、高速運転に適当である。更に、このタイプの装置の援用によって、収容ヘッドは空間を隔てるどのような所望の位置にでも移動することができる。直線駆動部は、好ましくは、直線駆動部のキャリッジが、供給コンベヤーと取り出しコンベヤーを前後に横断して移動することができるように、供給コンベヤーと取り出しコンベヤーの上方に設けられる閉成フレームに固定される。フレームは、供給コンベヤーと取り出しコンベヤーに沿って横方向に並ぶ垂直支持部材に接する。したがって、収容ヘッドはこのように形成された装置を介して、供給コンベヤーの上方位置から、取り出しコンベヤーの上方位置に移動することができる。この発明の有利な展開形態によれば、延出アームは両端部において関節の態様で装着された２つの平行なレバーと、前記の２つのレバーに角度をなして設けられた少なくとも１つの別のレバーを有する。この場合は、前記２つの平行なレバーは、一方において関節態様で共通のキャリッジに、他方において収容ヘッドに固定される。別のレバーは、第２の独立して制御することが可能なキャリッジと収容ヘッドに接続される。このように形成された装置は、特に直接的な設計手段によって、収容ヘッドが所望の通りに移動することを可能にする。この発明の有利な展開は、従属クレームとそれらの記述から集約することができる。この発明の模範具体例を添付図面を参照しつつ詳細に説明する。第１図は、この発明の第１の模範具体例によって物品を取り扱うこの発明の装置の正面図を示す。第２図は、第１図と同様な図であって、直線駆動部の区域における装置の細部を示す。第３図は、第１図の装置の平面図を示す。第４図は、第１図から第３図までの装置の側面図を示す。第５図は、第４図と同様な図であって、直線駆動部の区域における第１図から第４図までの装置の細部を示す。第６図は、この発明の第２の模範具体例による物品取り扱い装置の正面図を示す。第７図は、第６図の装置の平面図を示す。第８図は、第６図、第７図の装置の側面図を示す。第９図は、第８図と同様な図であって、直線駆動部の区域における第６図から第８図までの装置の細部を示す。添付図面に示すこの発明の模範具体例は、この発明の好ましい応用分野、すなわち供給コンベヤーに供給された物品を取り扱うことに関する。この発明の装置は、物品を掴み、これらを供給コンベヤーから持ち上げ、これらを取り出しコンベヤーの方向に移動する。物品は次いで取り出しコンベヤー配置された物品用のパックに移動する。物品とは、例えば、チョコレートなどである。取り扱いの対象である物品１０は、供給コンベヤー１１によって供給され、この発明の装置を援用して取り出しコンベヤー１２に移動される。この供給コンベヤー１１もまた、製品用ベルトと呼ばれ、取り出しコンベヤー１２もまたボックス用ベルトと呼ばれる。上部が開放され、取り扱いの対象である物品用に予定されたパック１３が、取り出しコンベヤーに配置される。物品１０が一旦パック１３に移送されると、パック１３はパック１３用の(図示しない)閉成ステーションに移送される。供給コンベヤー１１と取り出しコンベヤー１２は、互いに垂直方向にオフセットした態様で並んで配置される。第３図、第４図、そして第７図、第８図において矢印１４、１５によって描かれた供給コンベヤー１１と取り出しコンベヤー１２の移送方向は、互いに平行する。したがって、この発明の装置は、物品１０を供給コンベヤー１１と取り出しコンベヤー１２を横断して移送するという課題を遂行する。供給コンベヤー１１と取り出しコンベヤー１２はベルトコンベヤーとして設計される。延出アーム１６に設けられた収容ヘッド１７は、物品１０を供給コンベヤー１１から収容して、物品を取り出しコンベヤー１２の方向に移送するように機能する。延出アーム１６および／または収容ヘッド１７の構造と装着に関する細部は、２つの模範具体例について、以下に切り離して説明する。第１図‐第５図の模範具体例の場合には、延出アーム１６は複数本のリンクまたはレバーを有する。これらのレバーは直線状のロッドである。特定して言えば、第１図から第５図までの装置は、４本のリンクまたはレバー１８、１９、２０、２１を有する。どの場合も、２本のレバー１８、１９および２０、２１は互いに平行に走行するレバーの組２２、２３を形成する。第１の組２２の平行レバー１８、１９は、関節態様で直線駆動部２５、すなわち第１の端部２４を介して直線駆動部２５のキャリッジ２６に固定される。組２２のレバー１８、１９が、端部２４とは反対側に位置する第２の端部２７を介して、一方では、プレート２８を介して互いに関節態様で接続され、またプレート２８を介して収容ヘッド１７に接続される。第２の組２３のレバー２０、２１は、端部２９を介して第２の直線駆動部３０、すなわち、そのキャリッジ３１に接続され、前記第２の直線駆動部は、第１の直線駆動部２５とは独立して制御されることが可能である。組２３のレバー２０、２１は、今度は、端部２９とは反対側にある端部３２を介して一方では互いに関節態様で接続され、他方では、収容ヘッド１７に接続される。プレート２８は、レバー２０、２１を接続する機能を有する。組２３のレバー２０、２１に加えて、組２２のレバー１８、１９もまた、プレート２８に作用する。したがって、組２２、２３のレバー１８、１９および２０、２１はそれぞれ、互いに接続され、端部２７、３２において収容ヘッド１７に接続される。したがって、上記の延出アーム１６は複数の関節を備える。２本の第１の関節３４は、組２２のレバー１８、１９の端部２４を直線駆動部の２５のキャリッジ２６に固定する。したがって、レバー２０、２１の端部２９がどちらの場合も１つの関節３５を介して、第２の独立して制御することが可能な直線駆動部３０のキャリッジ３１に固定される。この場合は、直線駆動部２５、３０に割り当てられた関節３４、３５が１平面内に位置する。レバー１８、１９および２０、２１は、端部２４、２９とはそれぞれ反対側にある端部２７および３２を介してそれぞれ、互いに接続されるとともに、関節３６、３７を介して収容ヘッド１７に接続される。更に、収容ヘッド１７に割り当てられた関節３６、３７は、１平面内に位置する。レバー２０、２１の端部３２に割り当てられた関節３７とレバー１９の端剖２７に割り当てられた関節３６は、プレート２８の同じ側部３３（第４図、第５図)に作用する。これとは対照的に、レバー１８の端部２７に割り当てられた関節３６は、側部３３から離間しており、プレート２８の反対側の側部に割り当てられる。同様に重要なのは、関節３６、３７が収容ヘッド１７の中心軸に対して対称に設けられるという事実である。したがって、レバー２０、２１の関節３７は収容ヘッド１７の長手方向中心軸に対し同一の間隔で配置される。同様に、レバー１８、１９の関節３６は、収容ヘッド１７の長手方向中心軸に対し同一の間隔にある。このことによって、収容ヘッドが、専らそのその長手方向中心軸の方向にだけ力を受けることとなる。したがって、全部で８個の関節３４… ３７が設けられる。各組２２、２３のそれぞれ平行であるレバー１８、１９および２０、２１は、それぞれ１平面内に位置する。レバー１８、１９は、第１図、第２図の図面と同じ面内にあり、レバー２０、２１は第４図、第５図の図面と同じ面内にある。第１図、第２図からわかるように、これら２つの面は或る角度を取り囲む。更に第５図によれば、レバー２０、２１は、側部３３に隣接するプレート２８に装着される。直線駆動部２５、３０は垂直方向にオフセットした、すなわち、互いに上下に重なる位置に設けられる。直線駆動部２５、３０は、これらが互いに重なる区域において接続される。更には、直線駆動部２５、３０は、互いに１８０度オフセットされた態様で配置される。したがって、直線駆動部２５のキャリッジ２６は、直線駆動部２５の下側３８に設けられる。これとは対照的に、直線駆動部３０のキャリッジ３１は、直線駆動部３０の上側３９に設けられる。組２３のレバー２０、２１は、横方向に位置し下方を向く装着部材４０を介して、直線駆動部３０のキャリッジ３１に接続される。関節３５は、装着部材４０に割り当てられる。第５図によれば、装着部材４０は、キャリッジ３１の上方を走行する基部脚８１と２つの下方を向く脚８２、８３を備える断面Ｕ字状の設計である。脚８２、８３は、三角形の輪郭をなす。関節３５は、脚８２、８３の底頂部に割り当てられる。独立に移動可能で制御可能な直線駆動部２５、３０のキャリッジ２６、３１に移動によって、延出アーム１６に配置された収容ヘッド１７は、所望通りにスペース内を移動することができる。第１図は、異なる位置にある延出アーム１６と収容ヘッド１７を示す。第１図の実線で示された第１の位置において、収容ヘッド１７は、供給コンベヤー１１の上方に位置する。互いの間に間隔を維持しつつ、同じ方向に移動する直線駆動部２５、３０のキャリッジ２６、３１によって、収容ヘッドは、水平方向に前進、後退する。キャリッジ２６、３１が互いに移動されることによって、つまりキャリッジ２６、３１の間隔が変化することによって、収容ヘッド１７は垂直方向に昇降する、つまり、キャリッジ２６、３１のあいだの互いに対する間隔が変化するために、レバー１８…２１が枢動する。このことは，一方において、レバー１８、１８および２０、２１によって囲まれる角度が変化する原因を構成するとともに、他方においては、レバー２０、２１の間の間隔が変化せずに維持される間に、レバー１８、１９の間の間隔が変化することになる。したがって、平行四辺形のリンク機構を形成する。このことによって、収容ヘッド１７が上昇、下降する。第１図は、点線を介して取り出しコンベヤーの上に位置する収容ヘッド１７を示し、この位置は、供給コンベヤー１１の上の収容ヘッド１７の位置よりも低位置である。このことは、キャリッジ２６と３１との間隔が減少する結果達成される。キャリッジ２６と３１の間隔が対応して増大することを介して、収容ヘッドは対応して上昇する。もちろん、水平方向および垂直方向における収容ヘッド１７の上記の移動が重なることも可能である。このことは特に、直線駆動部２５、３０のキャリッジ２６、３１が同一方向に異なる速度で移動される点で達成される。このことによって、キャリッジ２６、３１が水平方向に同時に移動される場合、これらの間隔を互いに自動的に変更する。供給コンベヤー１１と取り出しコンベヤー１２の垂直方向のオフセット配置もまた、これに関連して重要である。何故ならば、取り出しコンベヤー１２の供給コンベヤー１１に対する下に向くオフセット構造は、収容ヘッド１７の移動を短時間で急速に行なわせるからである。第３図によれば、直線駆動部２５、３０が、供給コンベヤー１１と取り出しコンベヤー１２の上方において、共通の閉成フレーム４１に設けられる。このフレーム４１は、供給コンベヤ−１１と取り出しコンベヤー１２の移送方向を横断するクロス部材４２、４３、および、前記２つのクロス部材、４２、４３を接続する２つの部材４４、４５を有する。直線駆動部２５、３０は、それぞれ、端部４６、４７を介して、部材４４、４５に装着され、クロス部材４２、４３と同様に供給コンベヤー１１と取り出しコンベヤー１２の移動方向を横断して走行する。供給コンベヤー１１と取り出しコンベヤー１２の移動方向を横断して走行する直線駆動部２５、３０の移動方向は、第２図に双方向矢印８５によって図示される。安定上の理由で、直線駆動部２５、３０の駆動モーター４８、４９は、サーボモーターとして設計され、フレーム４１の部材４４、４５の直近に配置される。フレーム４１は、垂直支持部材５０、５１、５２と接する。どの場合も、２つの支持部材５０が供給コンベヤーと取り出しコンベヤー１２の間、すなわち、供給コンベヤーと取り出しコンベヤー１２と隣接する側に沿って配置される。２つの支持部材５１、５２は、どの場合もそれぞれ、供給コンベヤー１１と取り出しコンベヤー１２の他方の側に設けられる。したがって、供給コンベヤー１１は、支持部材５１、５２によって横方向に区画され，これらに同様に装着される。取り出しコンベヤー１２は、支持部材５１、５２によって横方向に区画され，これらに同様に装着される。供給コンベヤー１１は、直線駆動部２５、３０の区域に終わる。これとは対照的に、取り出しコンベヤー１２は、この発明の装置の区域全体を走行する。底部の区域において、支持部材５０、５１、５２は安定化される目的で部材５３によって接続される。フレーム４１と支持部材５０、５１、５２とによって形成される、一方においては直線駆動部２５、３０のための装着構造体および他方においては、これらに装着される延出アーム１６と収容ヘッド１７の装着構造体は、例えば脚部材５４を介して、機械室の床面と接する。フレーム４１は、横方向端部５５、５６を介して、支持部材５０、５１、５２を越えて突出する。このことは、小構造物であるにもかかわらず、収容ヘッド１７が空間内を最大限度移動することを可能にする。物品１０を収容するための収容ヘッド１７は、好ましくは、吸着部材として設計され、機能的に別々の２つの区域すなわちシャンク５７と吸着区域５８を備える。シャンク５７は、吸着区域５８をプレート２８に接続して、吸着区域５８用の供給ライン、すなわち、(図示しない)電気的および／または吸気ラインを収容する機能を果たす。隣り合う吸着区域５８は、１つまたは複数の吸着室を有し、これらは負圧を受けて、その結果として物品１０を掴む。シャンク５７は、テレスコープ部材として設計されることが好ましい。この場合、伸縮によってシャンク５７を長さを設定することが可能である。さらには、収容ヘッド１７、特に吸着区域５８を回動可能に設計することが考えられる。この場合、回動軸がシャンク57の中心軸に一致することが好ましい。第６図から第９図による第２の模範具体例は、特に供給コンベヤー１１、取り出しコンベヤー１２、収容ヘッド１７、フレーム４１および支持体５０…５２の構造と配置に関しては、第１図から第５図の模範具体例と一致する。同一のサブアセンブリーには同一の符号が使用される。これらのサブアセンブリーの細部の設計に関する限り、反復を避けるためにこれまでの説明を参照されたい。延出アームと直線駆動部の構造と配置に関しては、差異が存在するので、これらに就いて説明する。第６図から第９図の模範具体例は、同様に、複数本のレバーすなわち、３つのレバー５９、６０、６１を有する。２つのレバー５９、６０は互いに平行に延出し、直線駆動部６３に、すなわち端部６２においてそのキャリッジ６４に関節の態様で接続される。端部６２の反対側にある端部６５を介して、レバー５９，６０は、一方においてはプレート６６を介して関節の態様で互いに接続され、他方においては、収容ヘッド１７に接続される。別のレバー６１は、平行なレバー５９、６０に対し角度をなして設けられ、端部６７を介して第２の独立して制御可能な駆動部６８に関節の態様で接続される。端部６７の反対側にある端部６９を介して、レバー６１がプレート６６に、正確に言えば、プレート６６の側部７０に装着され、平行レバー５９、６０のレバー５９が、このプレート６６の側部７０に同様に作用する。この点において、第6図から第9図の模範具体例の延出レバー１６は、第1図から第５図までの模範具体例の延出アームよりも一本少ないレバーを有する。したがってまた、前記延出レバー１６は、前記模範具体例のものと比べて関節の数が少ない。特定して言えば、模範具体例６〜９の模範具体例の延出アーム１６は、６個の関節、すなわち、直線駆動部６３のキャリッジ６４の区域における２つの関節７１、プレート６６の区域における２つの関節７２、および、レバー６１の端部６７、６９に割り当てられた２つの関節７３、８４を有する。この場合、関節８４は、プレート６６に割り当てられる。直線駆動部６３、６８に割り当てられる関節７１、７３は、第１図〜第５図の模範具体例にしたがって、１平面内に設けられる。同じことが、収容ヘッド１７とレバー５９、６０、６１の端部６５、６９に割り当てられた関節７２、８４にも当て嵌まる。同様に、第６図〜第９図の模範具体例の延出アーム１６の場合、関節７２、８４が収容ヘッド１７の長手方向中心軸に対し対称に設けられることも重要である。この場合は、平行なレバー５９、６０の関節７２は、は、収容ヘッド１７の長手方向中心軸に対し同一の間隔をおいて設けられる。更には、レバー５９の関節７２とレバー６１の関節８４は、２つの関節７２、８４が、収容ヘッド１７の長手方向中心軸に対し、同じ間隔をおくように設けられる。この目的で、レバー５９、６１の関節７２、８４が、プレート６６の互いに反対側の側部７０に割り当てられる。レバー５９、６０、６１の関節７２、８４の対称配置は、収容ヘッド１７がその長手方向中心軸の方向にもっぱら力を受ける状況を達成する。延出アーム１６の平行レバー５９、６０は、再度、平行四辺形のリンク機構を形成する。したがって、直線駆動部６３、６８相互間の間隔が変更されると、平行レバー５９、６０は、これらの間の間隔が変化するように、互いに関して枢動する。このことは、収容ヘッド１７が、一方においては水平方向に進退移動可能なように、他方においては垂直方向に昇降するように設計されることを可能とする。第１図〜第５図の模範具体例とは対照的に、第６図〜第９図の模範具体例は、延出アーム１６のレバー５９、６１がその側部７０の端部７７、７８においてのみプレート６６に作用するが、プレートの中心区域７９は自由なままである。この場合は、前記中心区域７９は、可撓性チューブ８０を接続する機能を有し、可撓性チューブ８０の援用によって、電気供給ラインおよび／または空気供給ラインが収容ヘッド１７および／またはシャンク５７の区域内に導入されることができる。この発明の第２の模範具体例の装置の設計の細部の残余部に関しては、第１図〜第５図の模範具体例を参照することができる。部分名称一覧表１０物品４９駆動モーター１１供給コンベヤー５０支持部材１２取り出しコンベヤー５１支持部材１３パック５２支持部材１４矢印５３部材１５矢印５４脚部材１６延出アーム５５端部１７収容ヘッド５６端部１８レバー５７シャンク１９レバー５８吸着区域２０レバー５９レバー２１レバー６０レバー２２組６１レバー２３組６２端部２４第１の端部６３直線駆動部２５直線駆動部６４キャリッジ２６キャリッジ６５端部２７第２の端部６６プレート２８プレート６７端部２９端部６８直線駆動部３０直線駆動部６９端部３１キャリッジ７０側部３２端部７１関節３３側部７２関節３４関節７３関節３５関節７４キャリッジ３６関節７５下側３７関節７６下側３８下側７７端部３９上側７８端部４０装着部材７９中心区域４１フレーム８０可撓性管４２クロス部材８１基部脚４３クロス部材８２脚４４部材８３脚４５部材８４関節４６端部８５双方向矢印４７端部４８駆動モーター

【手続補正書】特許法第１８４条の８第１項【提出日】平成１０年１２月２２日（１９９８．１２．２２）【補正内容】請求の範囲１．下記の(a)(b)(ｃ)(d)(e)に特徴を有し、延出アーム（１６）に設けられ、少なくとも１つの物品（１０）を供給面、特に供給コンベヤー（１１）から収容し、物品（１０）を収容面、特に取り出しコンベヤー（１２）に配置された、物品用のパック（１３）に移送することを目的とする収容ヘッド（１７）を備え、この場合、延出アーム(１６)は、一方において、頂部水平面内を移動するキャリッジ(２６，３１；６４，７４）に関節態様で接続され、他方において、連結リンク機構(プレート２８)に関節態様で接続されたたレバー(１８、１９、２０；５９，６０，６１)を有する、物品をその包装に関連して取り扱う装置。 (a)どの場合にも、１つのキャリッジ(２６，３１；６４，７４)が直線駆動部(２５，３０；６３，６８)に接続される、 (b)２つの直線駆動部(２５，３０；６３，６８)は、互いに平行に、‐並んで、または、上下になるように設けられる、 (ｃ)キャリッジ(２６，３１；６４，７４)は、直線駆動部(２５、３０；６３、６８)の面を互いに独立に移動されることができる、 (d)２つの平行レバー(１８，１９；５９，６０）は、共通のキャリッジ(２６，６４)に接続される、 (e)平行レバー(１８，１９；５９，６０)に対して或る角度をなして設けられた別のレバー(２０，６１)が他方のキャリッジ(３１，７４)に接続される、２．個別のレバー(２０，６１)が、プレート(２８)に直接接続される点に特徴を有する請求項１記載の装置。３．互いに対して移動されるキャリッジ(２６，３１；６４，７４)によって、キャリッジ（２６，３１；６４，７４）の相対間隔およびレバー（１８，１９，２０，２１；５９，６０，６１）相互の角度位置を変化させることができ、その結果として、収容ヘッド(１７)を垂直方向に昇降させることができる点に特徴を有する請求項１または２記載の装置。４．キャリッジ（２６，３１；６４，７４）が同じ方向に移動されることによって、収容ヘッド（１７）が、好ましくは、収容ヘッド（１７）に水平方向および垂直方向に重なる移動を生じさせるためのキャリッジ（２６，３１；６４，７４）相互間の移動と同期して、水平方向に進退移動することができる点に特徴を有する請求項１〜３記載の１または複数の項記載の装置。５．直線駆動部（６３，６８）が１水平面内に並んで配置されるとともに、キャリッジ（６４，７４）が、直線駆動部（６３，６８）の下側（７５，７６）に設けられる点に特徴を有する請求項１〜４記載の１または複数の項記載の装置。６．直線駆動部（２５，３０）が、好ましくは直接上下に位置するように垂直方向にオフセットした面内に、この場合、底部直線駆動部（２５）が下側（３８）に設けられ、頂部直線駆動部（３０）のキャリッジ（３１）が、該当する直線駆動部（２５，３０）の頂部（３９）に設けられ、横方向にある下向きの装着部材（４０）を介して、延出アーム（１６）の少なくとも１つのレバー（２０、２１）に接続される点に特徴を有する請求項１〜５記載の１または複数の項記載の装置。７．直線駆動部(２５，３０；６３，６８)は、直線駆動部(２５，３０；６３，６８)のキャリッジ(２６，３１；６４，７４)が、供給コンベヤー(１１)と取り出しコンベヤー(１２)の移動方向を横断して進退移動するように、好ましくは、供給コンベヤー(１１)と取り出しコンベヤー(１２)の上方に設けられた閉成フレーム(４１)に固定される点に特徴を有する請求項１〜６記載の１または複数の項記載の装置。８．フレーム(４１)は、供給コンベヤー(１１)と取り出しコンベヤー(１２) に沿って横方向に並ぶ垂直支持部材(５０，５２，５２)に装着され、横方向端部 (５５、５６)を介して、これらを越えて突出する点に特徴を有する請求項７記載の装置。９．供給コンベヤー(１１)と取り出しコンベヤー(１２)は、互いに対して垂直にオフセットされた態様で並んで設けられ、この場合、供給コンベヤー(１１) と、取り出しコンベヤー(１２)の移動方向は互いに平行である点に特徴を有する請求項１〜８記載の１または複数の項記載の装置。

Claims

【特許請求の範囲】１．延出アーム（１６）に設けられ、少なくとも１つの物品（１０）を供給面、特に供給コンベヤー（１１）から収容し、物品（１０）を収容面、特に取り出しコンベヤー（１２）に配置された、物品用のパック（１３）に移送することを目的とする収容ヘッド（１７）を備え、延出アーム（１６）が、端部（２４，２９；６２，６７）を介して直線駆動部（２５，３０；６３，６８）に装着されるか、または、端部（２７，３２；６５，６９）を介して関節態様で互いに接続されたレバー（１８，１９，２０，２１；５９，６０，６１）を有し、直線駆動部（２５，３０；６３，６８）に装着された、レバー（１８，１９，２０，２１；５９，６０，６１）が、少なくとも２つの独立して制御可能な直線駆動部（２５，３０；６３，６８）によって、関節態様で接続された、レバー（１８，１９，２０，２１；５９，６０，６１）の少なくとも端部（２７，３２；６５，６９）が、枢動されることができるように移動され、これらの枢動移動を介して、延出アーム（１６）に設けられた収容ヘッド（１７）が、垂直方向に昇降し、水平方向に進退することができる点に特徴を有する、物品をその包装に関連して取り扱う装置。２．各直線駆動部（２５，３０；６３，６８）が、水平方向に進退移動することができる少なくとも１つのキャリッジ（２６，３１；６４，７４）を備え、これらのキャリッジには、延出アーム（１６）の少なくとも１つのレバー（１８，１９，２０，２１：５９，６０，６１）が、頂端部（２４，２９；６２，６７）を介して装着される点に特徴を有する請求項１記載の装置。３．各レバー（１８，１９，２０，２１；５９，６０，６１）が、頂端部（２４，２９；６２，６７）を介して、直線駆動部（２５，３０；６３，６８）のキャリッジ(26，３１；64，７４）に関節態様で装着される点に特徴を有する請求項２記載の装置。４．互いに対して移動されるキャリッジ（２６，３１；６４，７４）によって、キャリッジ（２６，３１；６４，７４）の相対間隔およびレバー（１８，１９，２０，２１；５９，６０，６１）相互の角度位置を変化させることができ、その結果として、収容ヘッドを垂直方向に昇降させることができる点に特徴を有する請求項１−３の１または複数の項に記載の装置。５．キャリッジ（２６，３１；６４，７４）が同じ方向に移動されることによって、収容ヘッド（１７）が、好ましくは、収容ヘッド（１７）に水平方向および垂直方向に重なる移動を生じさせるためのキャリッジ（２６，３１；６４，７４）相互間の移動と同期して、水平方向に進退移動することができる点に特徴を有する請求項１−４の１または複数の項に記載の装置。６．直線駆動部（６３，６８）が１水平面内に並んで配置されるとともに、キャリッジ（６４，７４）が、直線駆動部（６３，６８）の下側（７５，７６）に設けられる点に特徴を有する請求項１−５の１または複数の項に記載の装置。７．直線駆動部（２５，３０）が、好ましくは直接上下に位置するように垂直方向にオフセットした面内に、この場合、底部直線駆動部（２５）が下側（３８）に設けられ、頂部直線駆動部（３０）のキャリッジ（３１）が、該当する直線駆動部（２５，３０）の頂部（３９）に設けられ、横方向にある下向きの装着部材（４０）を介して、延出アーム（１６）の少なくとも１つのレバー（２０、２１）に接続される点に特徴を有する請求項１−５の１または複数の項に記載の装置。８．延出アーム（１６）は、端部（２４，２７，２９，３２；６２，６５）に関節態様で装着され、この場合、平行レバー（１８，１９；２０，２１；５９，６０）に角度をなして設けられた少なくとも１つの別のレバー（２０，２１；１８，１９；６１)が、一方においては、共通の直線駆動部（２５，３０；６３）に、他方においては、収容ヘッド（１７）に接続され、前記の別の各レバー（２０，２１；１８，１９，６１）が、第２の独立して制御することができる直線駆動部（３０；２５；６８）と収容ヘッド（１７）に接続される点に特徴を有する請求項１−７の１または複数の項に記載の装置。９．延出アーム(１６)は、どの場合にも関節態様で、端部（２４、２７；２９，３２）に装着された平行レバー（１８、１９；２０、２１）の２組(２２，２３)を備え、この場合、平行レバー（１８、１９；２０、２１）が、一方では、独立して制御することができる直線駆動部（２５；３０）に、他方において、収容ヘッド( １７)に接続される点に特徴を有する請求項８記載の装置。１０．延出アーム(１６)のレバー(１８，１９，２０，２１；５９，６０，６１)が、頂端部(２４、２９；６２、６７）を介して、直線駆動部(２５、３０；６３、６８)に割り当てられた関節(３４、３５；７１、７３)に、また、底端部( ３７、３２；６５、６９）を介して、収容ヘッド(１７)に割り当てられた関節( ３４、３５；７１、７３)に装着され、この場合、直線駆動部(２５，３０；６３，６８)に割り当てられた関節(３４，３５；７１，７３）および収容ヘッド(１７)に割り当てられた関節(３６，３７；７２，８４)は、それぞれ、１平面内に配置される点に特徴を有する請求項１−９の１または複数の項に記載の装置。１１．収容ヘッド(１７)に割り当てられた関節(３６，３７；７２，８４)は、共通のプレート(２８；６６)に作用し、収容ヘッド(１７)が、その長手方向中心軸の方向にもっぱら力を受けるように、収容ヘッド(１７)の長手方向中心軸に対して対称に設けられる点に特徴を有する請求項１０記載の装置。１２．直線駆動部(２５，３０；６３，６８)は、直線駆動部(２５，３０；６３，６８)のキャリッジ(２６，３１；６４，７４)が、供給コンベヤー(１１)と取り出しコンベヤー(１２)の移動方向を横断して進退移動するように、好ましくは、供給コンベヤー(１１)と取り出しコンベヤー(１２)の上方に設けられた閉成フレーム(４１)に固定される点に特徴を有する請求項１−１１の１または複数の項に記載の装置。１３．フレーム(４１)は、供給コンベヤー(１１)と取り出しコンベヤー(１２) に沿って横方向に並ぶ垂直支持剖材(５０，５２，５２)に装着され、横方向端部 (５５、５６)を介して、これらを越えて突出する点に特徴を有する請求項１２記載の装置。１４．供給コンベヤー(１１)と取り出しコンベヤー(１２)は、互いに対して垂直にオフセットされた態様で並んで設けられ、この場合、供給コンベヤー(１１) と、取り出しコンベヤー(１２)の移動方向は互いに平行である点に特徴を有する請求項１−１３の１または複数の項に記載の装置。