JPH0825256A - 移載装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 開口が狭く且つ深い容器の底部へ被移載物を
丁寧に置くことのできる移載装置を提供する。 【構成】 移送ベース１２が第１の位置（Ｉ）に移動し
たときに、吸着部材３５により被移載物Ｗが吸着保持さ
れる。移送ベース１２が第２の位置（ＩＩ）へ移動する
と、吸着部材３５は（ロ）の位置へ至る。移送ベース１
２は小歯車２６と共に往復回動する回動支点とカムの働
きで第２の位置（ＩＩ）へ移送されるが、移送ベース１
２が第２の位置（ＩＩ）に停止した後に、同じ駆動源に
より駆動アーム５９が時計方向へ回動させられる。この
時計方向への回動力は連結軸６３からリンク板４１と４
２に伝わり、平行リンクを構成するリンク板４１と４２
の回動により吸着部材３５はほぼ直線軌跡にて下降させ
られる。その結果、深い容器７０の底部に被移載物Ｗが
丁寧に置かれる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、例えば開口が狭い容器
や深い容器の内底部に被移載物を設置するのに適する移
載装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】図７は、保持手段として吸着部材１を使
用した移載装置の従来例を示している。吸着部材１を支
持している支持体２は、平行リンクを構成するリンク板
３ａ，３ｂの先部にて軸４ａ，４ｂにより回動自在に支
持されており、各リンク板３ａ，３ｂは、固定ベース６
に対し軸５ａ，５ｂにより回動自在に支持されている。
リンク板３ａ，３ｂのいずれかに回動動力を与えること
により、吸着部材１は、鎖線で示す位置を通って実線で
示す位置へ移動する。図７の鎖線状態よりもさらに反時
計方向へ回動した位置にて、吸着部材１により被移載物
Ｗが吸着保持され、実線位置へ至ったときに吸着部材１
による被移載物Ｗの吸着保持が解除されると、被移載物
Ｗが容器７内の底部に順次移載されることになる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】図７に示す移載装置で
は、平行リンクの回動により吸着部材１が移動するた
め、吸着部材１はＳで示す軌跡にて移動することにな
り、吸着部材１に吸着保持された被移載物Ｗも前記軌跡
Ｓに沿って移動することになる。したがって上部の開口
寸法が小さい容器７を設置すると、吸着部材１または被
移載物Ｗが容器７の開口縁部に当たる恐れがある。その
ため、十分に広い開口を有する容器しか使用できない。

【０００４】また、吸着部材１が容器７の開口部から内
部に入り込む深さＨが限られるため、深い容器の場合に
は、容器７内に入った吸着部材１が容器の底部７ａから
離れた位置となる。深い容器７の場合には、被移載物Ｗ
が底部７ａから離れた位置にて保持が解除され容器７内
にて落下するようにして移載されることになる。そのた
め、被移載物Ｗを容器の底部７ａから順番に揃えるよう
にして並べることができず、容器７内での被移載物Ｗの
整列状態が良好なものとはならない。また、例えば医療
用の点滴液や血清などが封入されたパックのように、深
い容器７の底部７ａから順番に丁寧に置かなければなら
ないものが被移載物Ｗの場合には、図７の移載装置を使
用した自動作業は困難である。

【０００５】本発明は上記従来の課題を解決するもので
あり、開口が狭く且つ深い容器を使用したような場合で
あっても、被移載物を容器の底部から順番に丁寧に揃え
て設置することが可能な移載装置を提供することを目的
としている。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明は、第１の位置と
第２の位置との間を移動する移送部と、駆動源から得ら
れる回転運動を前記移送部の前記両位置間での移動力に
変換し且つ移送部を第２の位置に停止させた状態で前記
回転運動を所定量余動（余り動作）させる移送動力変換
手段と、被移載物を保持し且つこの保持を解除できる保
持手段と、前記移送部にてこの保持手段を可動状態に支
持する支持手段と、移送部が第２の位置に停止したとき
の前記回転運動の余動（余り動作）に基づき保持手段を
ほぼ直線的に進退させる進退駆動手段とを有することを
特徴とするものである。例えば、移送部は、固定部とな
る固定ベースに対し第１の位置と第２の位置間で水平に
直線移動する移送ベースにより構成される。

【０００７】上記において、移送動力変換手段は、固定
部に支持された軸を中心とする所定半径軌跡にて移動す
る回動支点と、移送部に設けられて前記回動支点が摺動
し摺動力を第１の位置と第２の位置間での移動力に変換
するカム部とから成り、前記カム部には、移送部が第２
の位置にあるときに回動支点が移動する前記所定半径軌
跡の余動部（余り動作部または揺動部）が形成されてい
る構造とすることが可能である。

【０００８】また、支持手段は、先端に保持手段が支持
され基端側が移送部にて摺動支持された平行リンクから
成り、進退駆動手段は、回転運動の余動（余り動作）に
より所定角度回動しこの回動により前記平行リンクを動
作させる駆動アームとから成るものとすることができ
る。

【０００９】さらに、移送部が第２の位置に停止した状
態で、保持手段がほぼ直線的に進出したときに、保持手
段による被移載物の保持が解除されるものとすることが
好ましい。

【００１０】

【作用】上記手段では、移送部が第１の位置と第２の位
置との間を移動し、移送部が第２の位置に停止したとき
に、駆動源からの回転運動の余動（余り動作）により保
持部材が進退移動する。例えば移送部が第１の位置に停
止したときに保持部材により被載置物を保持し、移送部
が第２の位置に停止し、保持手段がほぼ直線的に進出し
たときに保持手段による被移載物の保持を解除すれば、
第２の位置に対向して設けられた開口が狭く且つ深い容
器の内底部に被載置物を丁寧に置くことができる。逆
に、移送部が第２の位置に停止し、保持手段がほぼ直線
的に進出したときに保持手段により被載置物を保持し、
移送部が第１の位置に移動したときに保持手段による保
持を解除すれば、第２の位置に対向する深い容器の内部
から被載置物を丁寧に取り出すことが可能である。

【００１１】また、駆動源の回転運動を移送動力変換手
段により変換して移送部の第１の位置と第２の位置との
間の移動力とし、さらに同じ動力源からの回転運動を進
退駆動手段により保持手段のほぼ直線運動に変換してい
る。同じ動力源により移送部の移動と、保持手段のほぼ
直線駆動とを行うことにより、最少の駆動源と簡単な駆
動制御により保持手段の複雑な運動を実現できる。

【００１２】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面を参照して説明
する。図１は本発明の移載装置の実施例での主要部の各
部材の配置を示す斜視図、図２は移載装置の平断面図、
図３と図４は、移送動力変換手段による移送部の移動動
作を説明する部分正面図、図５と図６は、支持手段によ
る保持手段の支持状態と、進退駆動手段とを動作状態別
に示す部分正面図である。図２、図３、図４にて符号１
０で示すのは固定ベースである。図３と図４に示すよう
に、固定ベース１０の天井部１０ａには水平方向へ延び
るガイドレール１１が固定され、このガイドレール１１
により移送部Ａが水平方向へ移動自在に支持されてい
る。移送部Ａは上端に移送ベース１２を有しており、こ
の移送ベース１２の上面に固定されたスライダ１３，１
３が前記ガイドレール１１に摺動自在に支持されてい
る。図３は、移送部Ａが第１の位置（Ｉ）に移動した状
態を示し、図４は、移送部Ａが第２の位置（ＩＩ）に移
動した状態を示している。移送部Ａは固定ベース１０の
天井部１０ａに支持されて第１の位置（Ｉ）と第２の位
置（ＩＩ）との間を移動するものとなる。

【００１３】図２と図３に示すように、固定ベース１０
の上下方向の途中位置には台座１０ｂが一体に設けら
れ、この台座１０ｂ上に駆動源としてモータＭが設置さ
れている。モータＭには減速ギヤボックスＧが一体に取
り付けられており、モータＭの回転動力は、減速ギヤボ
ックスＧにより減速されて出力軸１４から出力される。
台座１０ｂ上には１組の支持台１５が固定されている。
支持台１５には支持軸１６が固定されており、図２に示
すように、この支持軸１６には軸受１７を介して大歯車
１８が回動自在に支持されている。前記モータＭの出力
軸１４にはリンクアーム１９が固定されており、このリ
ンクアーム１９に固定された連結軸２１と、前記大歯車
１８に固定された連結軸２２とに対し連結ロッド２３の
両端部が回動自在に連結されている。前記モータＭの動
力が減速され出力軸１４は一定の回転速度にて連続回転
する。出力軸１４と共に連続回転するリンクアーム１９
の回転力は、連結ロッド２３により大歯車１８に与えら
れ、大歯車１８は支持軸１６を中心として往復回動動作
する。図の実施例では、大歯車１８の往復回動角度範囲
は約９０度程度である。

【００１４】台座１０ｂ上にはもう１組の支持台２４が
固定されている。図２に示すように、支持台２４には組
を成す軸受２７，２７が固定され、この軸受２７，２７
により駆動軸２５が回動自在に支持されている。この駆
動軸２５には小歯車２６が固定され、この小歯車２６は
前記大歯車１８と噛合っている。前記出力軸１４とリン
クアーム１９が連続回転し、大歯車１８が約９０度の角
度範囲にて往復回動すると、小歯車２６は１８０度より
もやや大きな角度範囲内にて往復回動動作する。上記小
歯車２６が固定されている駆動軸２５と、移送部Ａの移
送ベース１２との間には、移送動力変換手段Ｂが設けら
れている。この移送動力変換手段Ｂでは、駆動軸２５の
一端に回動アーム３０が固定されており、この回動アー
ム３０の先端に回動支点３１が設けられている。この回
動支点３１は、回動アーム３０の先部に固定された軸３
１ａと、この軸３１ａに自転自在に装着されたローラ３
１ｂとから構成されている。回動アーム３０は、小歯車
２６と共に駆動軸２５により１８０度よりもやや大きい
角度範囲にて回動させられる。

【００１５】移送ベース１２にはカム板３２が固定され
ている。このカム板３２にカム部３３が溝により形成さ
れ、前記回動支点３１のローラ３１ｂはこのカム部３３
の溝内にて転動しながら摺動する。カム部３３の上部は
垂直方向に延びる直線部３３ａで、下部は余動部３３ｂ
となっている。図４に示すように、移送部Ａが第２の位
置（ＩＩ）に移動した時点で、カム部３３の余動部３３
ｂは、駆動軸２５を中心とした所定半径Ｒの軌跡に一致
するようになっている。よって移送部Ａが第２の位置
（ＩＩ）にあるときに、回動アーム３０が図４にてαで
示す余動角度範囲にて（ホ）−（へ）間にて回転運動す
るときには、回動支点３１が余動部３３ｂ内を移動する
だけであり、回動支点３１からカム部３３および移送部
Ａに移動力が作用しない。すなわち「余動部」３３ｂ
は、「余り動作部」または「円弧軌跡部」あるいは回動
アームの「揺動部」と称することもできる。

【００１６】移送部Ａには保持手段Ｃが支持されてい
る。保持手段Ｃは、例えば医療用の点滴液や血清などを
封入したパックなどの被移載物Ｗを吸着保持する複数の
吸着部材３５を有している。複数の吸着部材３５は、そ
の吸着面を下側に向けて水平面上に配列されて設けられ
ている。個々の吸着部材３５は保持ベース３６に支持さ
れ、この保持ベース３６の上部には保持リンク３７が一
体に固定されている。移送部Ａには、上記吸着部材３５
を有する保持手段Ｃを支持するための平行リンク機構の
支持手段Ｄが設けられている。平行リンクを構成するそ
れぞれのリンク板４１と４２の先端には支持軸４３と４
４がそれぞれ固定されている。前記保持リンク３７には
支持穴３７ａ，３７ｂが形成されて、支持穴３７ａ，３
７ｂのそれぞれに軸受４５，４５が保持されている。前
記支持軸４３と４４はこの軸受４５，４５に挿入され、
各リンク板４１と４２の先部は保持リンク３７に回動自
在に連結されている。

【００１７】それぞれのリンク板４１と４２の基端は、
摺動板４６に支持されている。摺動板４６には上下に配
置された支持軸４７，４８が固定されており、リンク板
４１と４２の基端に保持された軸受４９，４９に上記支
持軸４７と４８が挿通され、これにより、各リンク４１
と４２は摺動板４６に対して回動自在に支持されてい
る。移送部Ａの移送ベース１２には、摺動支持板５２が
固定され、この摺動支持板５２に支持されたガイドレー
ル５１に対して、摺動板４６に固定されたスライダ５３
が摺動自在に取り付けられている。したがって、摺動板
４６は摺動支持板５２に対して水平方向へ摺動自在に支
持されていることになる。また移送部Ａには、保持手段
Ｃの吸着部材３５を図示上下方向へほぼ直線的に進退動
作させる進退駆動手段Ｅが設けられている。

【００１８】進退駆動手段Ｅでは、移送部Ａの移送ベー
ス１２に、駆動支持板５５が固定されている。図２に示
すように、駆動支持板５５の下端には軸受ホルダ５６が
固定されており、この軸受ホルダ５６に保持された軸受
５７により支持軸５８が回動自在に支持されている。こ
の支持軸５８に駆動アーム５９が固定されている。前記
下側のリンク板４１のほぼ中心位置、すなわち支持軸４
３と４７の距離のほぼ中点位置に軸受ホルダ６１が固定
されて、この軸受ホルダ６１に軸受６２が保持されてい
る。前記駆動アーム５９には連結軸６３が固定されてお
り、この連結軸６３は、前記軸受６２に回動自在に挿入
されている。前記小歯車２６が固定されている駆動軸２
５の他端部には連結アーム６５が固定されており、この
連結アーム６５の先部には、軸６６が固定され、軸６６
を支点として回動するローラ６７が設けられている。前
記駆動アーム５９の図２での上側の面には長手方向に沿
う溝５９ａが形成されており、前記ローラ６７はこの溝
５９ａ内に転動できるように挿入されている。

【００１９】図２と図６に示すように、移送部Ａが第２
の位置（ＩＩ）に移動したときに、駆動アーム５９の回
動中心となる支持軸５８の軸中心と駆動軸２５の軸中心
とが同一線Ｏ上にて一致する。したがって移送部Ａが第
２の位置（ＩＩ）に移動したときには、回動アーム３０
と連結アーム６５と駆動アーム５９の回転中心が同一線
上に一致し、回動アーム３０と連結アーム６５と駆動ア
ーム５９は前記同一線Ｏを中心として同じ角度位相にて
一緒に回動することになる。

【００２０】次に上記構成の移載装置の動作について説
明する。この移載装置では、移送部Ａが第１の位置
（Ｉ）に移動したときに、保持手段Ｃの吸着部材３５
が、図５に示す（イ）の位置へ至り、この位置にて、点
滴液などを封入したパックなどの被移載物Ｗが、それぞ
れの吸着部材３５により吸着されて保持される。その後
に、移送部Ａが第２の位置（ＩＩ）へ移動して、吸着部
材３５が（ロ）の位置へ至る。さらに図６に示すよう
に、吸着部材３５は（ロ）の位置からほぼ直線的に下方
向へ進出し、（ハ）の位置へ至る。この（ハ）の位置に
て吸着部材３５による被載置物Ｗの保持が解除される。
被載置物Ｗを吸着保持した吸着部材３５は図６に示すよ
うに（ロ）の位置から（ハ）の位置へほぼ直線的に下降
して容器７０内に入るので、容器７０の開口が狭くまた
容器７０が深いものであっても、被載置部Ｗは容器７０
の底部７０ａに丁寧に確実に置かれることになる。

【００２１】また容器７０の底部７０ａに被載置物Ｗが
次々に供給されて重ねられていく過程で、容器７０を徐
々に下降させていけば、容器７０の底部７０ａに被載置
物Ｗを順番に重ねて配置できるようになる。この移載装
置では、モータＭは常に同じ方向へ連続回転動力を発揮
し、その回転は減速ギヤボックスＧにより減速され、出
力軸１４が減速した回転速度にて一定方向へ連続回転す
る。出力軸１４によりリンクアーム１９が回転すると、
連結ロッド２３を介して大歯車１８がほぼ９０度の角度
範囲にて往復回動する。そして大歯車１８と噛合ってい
る小歯車２６は、１８０度よりもやや大きい角度範囲に
て往復回動する。

【００２２】小歯車２６が固定されている駆動軸２５に
は、回動アーム３０が固定されており、この回動アーム
３０が小歯車２６と共に１８０度よりもやや大きな角度
範囲にて往復回動すると、駆動軸２５を中心として回転
運動する回動支点３１がカム部３３内を移動し、この摺
動力により移送部Ａに直線的な移動力が作用する。回動
アーム３０の往復回動動作に伴って、移送部Ａは固定ベ
ース１０に対して第１の位置（Ｉ）と第２の位置（Ｉ
Ｉ）との間を往復移動する。

【００２３】図３に示すように、回動アーム３０が駆動
軸２５に対して往復回動の反時計方向への限界位置へ至
ったときに、移送部Ａは第１の位置（Ｉ）に至る。回動
アーム３０が図３の位置から時計方向へ回動する間、回
動支点３１とカム部３３の直線部３３ａとの摺動により
移送部Ａは図示右方向へ移動する。回動アーム３０が図
４に示す（ホ）の位置へ移動すると、移送部Ａは第２の
位置（ＩＩ）へ移動する。その後に、回動アーム３０は
（ホ）の位置から（へ）の位置まで移動するが、この間
は回動支点３１が、カム部３３の下部の半径Ｒの軌跡の
余動部３３ｂ内を移動するため、移送部Ａは第２の位置
（ＩＩ）に停止したまま、回動アーム３０のみが時計方
向へ回転運動する。（へ）の位置が回動アーム３０の時
計方向への回動限界位置であり、（へ）の位置へ至った
回動アーム３０は反時計方向へ戻り回動しはじめる。回
動アーム３０が（ホ）の位置まで戻り回動する間、移送
部Ａは第２の位置（ＩＩ）に停止したままであるが、そ
の後回動アーム３０が（ニ）の位置へ回動する間、移送
部Ａは第１の位置（Ｉ）の方向へ移動し、モータＭが回
転動力を発揮し続ける限り、移送部Ａは上記の往復移動
を繰返す。

【００２４】図５に示すように、移送部Ａが第１の位置
（Ｉ）にあるとき、回動アーム３０と共に駆動軸２５に
固定されている連結アーム６５は、回動アーム３０と同
じ（ニ）の位置にある。移送部Ａの駆動支持板５５に支
持されている駆動アーム５９の溝５９ａ内には、連結ア
ーム６５の先端のローラ６７が係合しているため、第１
の位置（Ｉ）に移動した駆動アーム５９は図５にて
（ト）で示した状態となる。駆動アーム５９に設けられ
た連結軸６３は平行リンクの下側のリンク板４１の中心
部に連結されているため、リンク板４１と４２は図５に
て（チ）で示した状態となり、よって吸着部材３５は
（イ）の位置となる。前述のように、吸着部材３５は
（イ）の位置にて被移載物Ｗを受け取ってこれを吸着保
持する。

【００２５】小歯車２６と共に駆動軸２５が時計方向へ
回動すると、移送部Ａが第１の位置（Ｉ）から図示右方
向へ移動し始め、これと同時に回動アーム３０と連結ア
ーム６５が（ニ）の位置から時計方向へ回動する。この
とき、連結アーム６５の先端のローラ６７が係合してい
る駆動アーム５９は、やや反時計方向へ回動しその後に
少し時計方向へ回動する。回動アーム３０が図４にて
（ホ）で示す姿勢となり、移送部Ａが第２の位置（Ｉ
Ｉ）に移動すると、移送部Ａの駆動支持板５５に回動自
在に設けられている支持軸５８と、駆動軸２５との軸芯
が同一線Ｏ上に至る。そして、駆動アーム５９は、図６
の紙面奥方向にて連結アーム６５および回動アーム３０
と重なった状態の（ホ）の位置に至る。

【００２６】駆動アーム５９とリンク板４１とは連結軸
６３で連結されているため、平行リンクとなるリンク板
４１と４２は、図５と図６とで（リ）の状態となり、吸
着部材３５は（ロ）の位置に至って容器７０の上方に対
向する。図４に示すように、回動アーム３０が（ホ）の
位置から（へ）の位置へ移動する間、回動支点３１はカ
ム部３３の余動部３３ｂ内にて回転運動するだけであ
り、移送部Ａは第２の位置（ＩＩ）から動かない。回動
アーム３０が（ホ）の位置から（へ）の位置へ回動する
間、連結アーム６５と駆動アーム５９は、図６の紙面奥
方向にて重ねられた位置関係にて一緒に（へ）の位置ま
で回動する。駆動アーム５９が（ホ）の位置から（へ）
の位置へ回動する間、平行リンクを構成するリンク板４
１と４２は、図６にて（リ）で示す状態から（ヌ）で示
す状態に回動し、リンク板４１と４２の先端に支持され
ている吸着部材３５が下降する。

【００２７】駆動アーム５９が（ホ）の位置から（へ）
の位置へ回動する際に、駆動アーム５９に固定されてい
る連結軸６３は図６にてＳ１で示す円弧軌跡を移動す
る。このとき、リンク板４１と４２の基端が支持されて
いる摺動板４６はガイドレール５１に沿って図６にて図
示右方向へ摺動し、前記軌跡Ｓ１の膨らみ分δが吸収さ
れる。またリンク板４１と４２の先端の支持軸４３と４
４は、図６にてＳ２で示す円弧軌跡にて移動しようとす
るが、上記のように摺動板４６が図示右方向へ摺動する
ことにより、円弧軌跡Ｓ２の図示左方向への膨らみ分が
相殺され、その結果、吸着部材３５はほぼ直線軌跡にて
（ロ）の位置から（ハ）の位置へ下降する。

【００２８】前述のように、直線方向へある程度長い距
離ほぼ直線軌跡にて進出する吸着部材３５によって、被
載置物Ｗは深い寸法の容器７０の底部７０ａまで移送さ
れる。（ハ）の位置へ移動した吸着部材３５による吸着
保持が解除されると、被移載物Ｗが容器７０の底部７０
ａに置かれる。小歯車２６が反時計方向へ回動するとき
には、平行リンクを構成するリンク板４１，４２が
（ヌ）の位置から（リ）の位置へ移動して、吸着部材３
５がほぼ直線的に上昇し、次に移送部Ａが第１の位置
（Ｉ）に移動して、吸着部材３５は（イ）の位置へ至
る。

【００２９】なお、上記実施例とは逆に、吸着部材３５
が（ハ）の位置へ至ったときに、容器７０内の被移載物
Ｗを吸着保持し、吸着部材３５が（イ）の位置へ至った
ときに、吸着部材３５が被移載物Ｗの吸着保持を解除す
るものであってもよい。また保持手段Ｃは、吸着部材３
５により被移載物Ｗを吸着保持するものに限られず、例
えば被移載物Ｗを爪で掴んで保持するようなものであっ
てもよい。上記実施例の移載装置では、モータＭの動力
により移送部Ａが第１の位置（Ｉ）と第２の位置（Ｉ
Ｉ）との間を移動し、さらに同じモータＭの動力により
第２の位置（ＩＩ）へ至った後に、保持部材Ｃをほぼ直
線的に移動させている。単一のモータにより移送部Ａの
移送と保持部材Ｃの駆動の双方を行っているため、駆動
源を多数設けたものに比べて簡単な構造にでき、またモ
ータの制御も容易である。

【００３０】特にモータＭの連続回転を、大歯車１８お
よび小歯車２６の往復回動動作に変換しているために、
モータの回転制御が非常に簡単になる。また、保持手段
Ｃが移送部Ａに支持され、この移送部Ａが移動するよう
になっているので、保持手段Ｃにより保持される被移載
物Ｗの移載距離を長くできる。また、駆動源としてモー
タＭの代わりにサーボモータを設け、このサーボモータ
を正転、逆転させることにより大歯車１８または駆動軸
２５を直接に往復回動駆動することも可能である。この
サーボモータの回動速度を変えることにより吸着部材３
５を有する保持手段Ｃの移動速度を制御することができ
る。またサーボモータの回転角度を変えることにより、
図６にて（ロ）から（ハ）への吸着部材３５の前進スト
ローク長を変えることができる。この前進ストローク長
を変えることにより固定設置された容器の底部７０ａ上
に被移載物Ｗを順に重ねて設置する作業も可能である。

【００３１】

【発明の効果】以上のように、本発明では、移送部が第
２の位置（ＩＩ）へ至った後に、回転運動の余動によ
り、保持手段がある程度長い距離進退移動できるものと
なっているため、例えば開口が狭く深さの大きい容器の
底部へ被移載物を丁寧に置くことなどが可能になる。ま
た共通の駆動源により、移送部の移動と保持手段の移動
とを行っているため、最少の駆動源により被移載物をや
や複雑な軌跡にて移動させることが可能になる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の移載装置の主要部を示す斜視図、

【図２】移載装置の平断面図、

【図３】移載部が第１の位置へ至ったときの移送動力変
換手段の動作を示す部分正面図、

【図４】移載部が第２の位置へ至ったときの移送動力変
換手段の動作を示す部分正面図、

【図５】移送部が第１の位置から第２の位置へ至る間の
保持手段の移動状態を示す部分正面図、

【図６】移送部が第２の位置へ至ったときの保持手段の
ほぼ直線的な進退動作を示す部分正面図、

【図７】従来の移載装置の構造を示す正面図、

【符号の説明】

Ａ 移送部 Ｂ 移送動力変換手段 Ｃ 保持手段 Ｄ 支持手段 Ｅ 進退駆動手段 Ｍ モータ （Ｉ） 第１の位置 （ＩＩ） 第２の位置 １０ 固定ベース １２ 移送ベース １４ 出力軸 １８ 大歯車 ２５ 駆動軸 ２６ 小歯車 ３０ 回動アーム ３１ 回動支点 ３２ カム板 ３３ カム部 ３３ｂ 余動部 ３５ 吸着部材 ４１，４２ 平行リンクを構成するリンク板 ４６ 摺動板 ５９ 駆動アーム ６３ 連結軸 ６５ 連結アーム

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 第１の位置と第２の位置との間を移動す
   る移送部と、駆動源から得られる回転運動を前記移送部
   の前記両位置間での移動力に変換し且つ移送部を第２の
   位置に停止させた状態で前記回転運動を所定量余動させ
   る移送動力変換手段と、被移載物を保持し且つこの保持
   を解除できる保持手段と、前記移送部にてこの保持手段
   を可動状態に支持する支持手段と、移送部が第２の位置
   に停止したときの前記回転運動の余動に基づき保持手段
   をほぼ直線的に進退させる進退駆動手段とを有すること
   を特徴とする移載装置。
2. 【請求項２】 移送動力変換手段は、固定部に支持され
   た軸を中心とする所定半径軌跡にて移動する回動支点
   と、移送部に設けられて前記回動支点が摺動し摺動力を
   第１の位置と第２の位置間での移動力に変換するカム部
   とから成り、前記カム部には、移送部が第２の位置にあ
   るときに回動支点が移動する前記所定半径軌跡の余動部
   が形成されている請求項１記載の移載装置。
3. 【請求項３】 支持手段は、先端に保持手段が支持され
   基端側が移送部にて摺動支持された平行リンクから成
   り、進退駆動手段は、回転運動の余動により所定角度回
   動しこの回動により前記平行リンクを動作させる駆動ア
   ームとから成る請求項１または２記載の移載装置。
4. 【請求項４】 移送部が第２の位置に停止した状態で、
   保持手段がほぼ直線的に進出したときに、保持手段によ
   る被移載物の保持が解除される請求項１ないし３のいず
   れかに記載の移載装置。