JPS59191528A - 加工装置のワ−ク搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、プレス機械等の加工装置においてワーク（被
加工物）を金型また治具に投入したシ取シ出したり、あ
るいはワークを整列させたシする場合に使用される加工
装置のワーク搬送装置に関するものである。

（従来技術） プレス機械等の加工装置においては、ワークを金型また
は治具に投入したル取シ出すために搬送装置が装備され
る。従来の搬送装置としては、ワークを水平方向に送る
機構に加えてり７ト機能をもたぎた水平垂直２次元送シ
方式のものが知られている。このものは加工装置と搬送
装置とが駆動源をそれぞれ独立して別個にもっているた
め、加工装置は搬送装置と干渉しない領域でなければ動
作できず１加エナイクルの間欠運転が余儀なくされてい
る。したがって、加工装置の起動、停止回数がその分だ
け増大し加工装置の消耗度が大になっている。

また、最近では加工装置と搬送装置とで駆動源を共通に
使用して加工装置と搬送装置の動作タイミングを図シな
がら加工装置を連続的に運転させるようにした本のも開
発されている。第１図はこの種の搬送装置を示すもので
あって。

ｉｕ図示しないプレスラムと同期運転する駆動モータで
、その出力はベル）ｌａを介して減速機２によシ減速さ
れ、次いで減速機２のクランク軸に枢着された連接棒３
を介してセクタギヤ４に伝達され、これによシ回動レバ
ー５の往復回動に変換されるようになっている。そして
１回動レバー５が往復回動すると、回動レバー５に枢着
したスライダアーム６を介してスライダリンク７がスラ
イダレール８に沿って上下方向に摺動するように構成さ
れている。その際、スライダアーム６の下端部のリンク
ビン９が描く動作軌跡は、第２図に示されるモーション
Ａとなる。なお、スライダリンク７とスライダアーム６
と下辺リンクｌＯとサブアーム１１とは協働して平行リ
ンク機構を構成し、下辺リンク１０にはワーク保持具１
２が取シ付けられているっしかしながら、このものによ
ればワーク保持具１２の先端部１２ａが作業時に描く作
業モーションと、戻多時に描く戻シモーションとが同一
の動作軌跡となる。しかも、搬送装置の起動、停止は作
業モーションと戻シモーションの両端点位置でなければ
行うことができないので、次の工程にワークを移行する
ためには、特別にリフタ装置が別途必要となる。

また、第３図に示すように、プレスラムのストロークＨ
に対しワーク保持具１２の突入レベルｈが高いので、金
属または治具にワークＷを投入したシ取シ出す際、プレ
ス機械（加工装置）は搬送装置との干渉を避けるべく一
時的にその動作を停止せざるを得す作業能率が低下する
。

（第４図、第５図参照）さらに、搬送装置のスピードコ
ントロールができず常に最高スピードで動作するので、
搬送装置の耐久性を低下さ亡ていた。

（発明の目的） 本発明はこの点に鑑みてなされたもので、−ｆ：の目的
は、加工装置の連続運転が可能で、かつリフタ装置が不
要となシ、搬送装置のスピードコントロールを行い得る
ようにした加工装置の搬送装置を提供することにあるつ （発明の構成） このため本発明は、回転駆動源を備えた搬送装置本体に
設けられたスライダレールと、スライダレールに摺動自
在に嵌合されたスライダリンクと、スライダリンクと協
働して平行１）ンク機構を構成するスライダアーム、下
辺リンクおよびサブアームと、回転駆動源と同期回転し
てスライダリンクを揺動さ亡るためのカム部材と、回転
駆動源と同期して往復回動し、かつ先端部がスライダア
ームの中間部に枢着されだ回動レバーと、下辺リンクに
取シ付けられたワーク保持具とからなることを特徴とす
る。

（作　用ン このように構成すると、一回転駆動源と同期して往復回
動する回動し・く−およびスライダアームを介してスラ
イダリンクがスライダレールに沿って摺動し、その一方
でカム部材を介してスライダリンクを揺動さ亡ることか
できるので。

カム部材のカム形状によりワーク保持具の作業モーショ
ン、戻りモーションをそれぞれ所要の動作軌跡に設定し
得ると共に、ワーク保持具の動作スピードを任意にコン
トロールすることができる。したがって、加工装置の連
続運転が可能となシ１作業モーションと戻シモーション
の任意な位置において搬送装置を起動、停止さ、亡るこ
とができ、従来のようにリフタ装置を設ける必要がなく
なると共に、ワーク保持具の突入レベルを低く設定する
ことによシ、ワーク投入時あるいはワーク取出時におけ
る刀ロエ装置の待機時間をなくすことができる。

実施例 以下１本発明の実施例を図で説明すると、第６図におい
て、１３はビン１４を支点としてワークＷの送シ方向に
一定の角度範囲θだけ揺動するスライダレールで、スラ
イダレール１３は図示しないプレス機械本体（加工装置
本体）に上下方向に延びるように取シ付けられている。

スライダレール１３にはスライダアーム１５が摺動自在
に嵌合され、スライダリンク１５の一端部にはリンクビ
ン１６ａを介してスライダアーム１７の上端部が、スラ
イダリンクエ５の他端部にはリンクピン１６ｂを介して
サブアーム１８の上端部がそれぞれ枢着されているうス
ライダアーム１７の下端部にはリンクピン１９を介して
下辺リンク２０の一端部が枢着され、下辺リンク２０の
他端部はり／クビン２１を介してサブアーム１８の下端
部に枢着されている。スライダリンク１５とスライダア
ーム１７と下辺リンク２０とサブアーム１８とは協働し
て平行リンク機構を構成している。２２はワークＷを吸
着保持するバキュームカップ式ワーク保持具等で、下辺
リンク２０に着脱可能に取り伺りられている。

２３は回転駆動源で、ここでは図示しないプレス機械の
回転駆動源ｌたけプレスラムと同期運転を行わ亡るため
、位置検出用パルス発信器と速度検出用直流モータとを
併設した可変速電動機が使用され、回転駆動源２３は起
動、停止用のクラッチブレーキを有している。２４は減
速機で、減速機２４と回転駆動源２３間には無端タイミ
ングベルト２５が架は渡されている。減速機２４のクラ
ンク＠ＶＣは、カム部材である複合カム２６が一体に形
成されている。２７は複合カム２６のカム面に摺接する
二股状のローラレバーで、ローラレノ（−２７はピン２
８を支点としてワークＷの送り方向に揺動できるように
設けられている。ローラレバー２７の上部とスライドレ
ール１３の上部とは連結アーム２９によって連結されて
いる。

３０はピン３１を支点として上下方向に往復回動するセ
クタギヤで、セクタギヤ３０の適当位置には、上端が減
速機２４のクランク軸に枢着された連接棒３２の下端が
係合されている。セクタギヤ３０には回動レバー３３の
基端部に形成したピニオンギヤ３４が噛合し１回動レバ
ー３３の先端部はピン３５を介してスライダアーム１７
の中間部に枢着されている。回動レバー３３は、その回
動中心がスライダレール１３の軸線上に位置して一定の
角度範囲だけ往復回動できるように設けられている。

いま、プレスラムと同期運転して回転駆動源２３が回転
すると、減速＋７１２４によシ減速され、減速機２４の
クランク軸に枢着された連接棒３２を介してセクタギヤ
３０に往復回動運動に変換される。

すると、セクタギヤ３０に従動して回動レバー３３が往
復回動じ、これに伴いスライダアーム１７を介してスラ
イダリンク１５がスライダレール１３に沿って上下方向
に摺動する。他方、これと同時に回転駆動源２３と同期
回転する複合カム２６によシ、ローラレバー２７が複合
カム２６のカム形状に対応してビン２８を支点に揺動し
、連結アーム２９を介してスライダレール１３がビン１
４を支点としてワークＷの送シ方向に往復揺動する。

したがって、スライダリンク１５は、回動レバー３３に
よる上下運動と、グ合カム２６による揺動運動とが合成
された運動を行うこととなる。その結果、第７図に示す
ように、スライダアーム１７の下端部のリンクピン１９
は、標準的な動作軌跡である基本モーションＢを描き、
スライダリンク１５が上昇する作業時には複合カム２６
のカム形状に応じて作業モーションＣの動作軌跡を、ス
ライダリンク１５がＦ降する戻り時には戻クモージョン
Ｄの動作軌跡をそれぞれ描く。第７図のＥ、Ｆはそれぞ
れワーク保持具２２の先端部２２ａの作業モーション、
戻ｂモーションｔ　示ｔ。

この場合、ワーク保持具２２の先端部２２ａはリンクピ
ン１９よシも所要の高さ寸法だけ低いところに位置して
いるので、ワーク保持具２２の先端部２２ａはワークＷ
の送シ方向にもモーション修正され、モーション端部付
近は角αだけ傾斜して動作する。そこで、第８図に示す
ように、スライダレール１３の揺動支点であるビン１４
を送シ方向に△Ｘだけ位置変位させると、第９図に示す
ように、モーション端部付近において角βだけ反対側に
傾斜し、これによシモーション修正を打ち消すことがで
きる。したがって、前記リンクピン１９の作業モーショ
ンＣ１戻シモーシヨンＤは理想的な動作軌跡が得られる
。

このモーション修正を行わせる他の方法としては、第１
０図に示すように、スライダアーム１７の下端、サブア
ーム１８の下端にそれぞれカム３６゜カム３７を取シ付
け、下辺リンク２０にレバー３８ヲ介してワーク保持具
２２の基端部を揺動可能に取シ付けると共に、レバ−３
８上面がカム３６と３７のいずれか一方と切替可能に当
接するようにレバー３８の一端部にシリンダ３９を付設
する構成としてもよいっ 実施列によれば、ワーク保持Ｊ４２２の作業モーション
Ｅと戻シモーションＦとで異なる動作軌跡を描かきるこ
とができ、第１１図に示すように、プレスラムのストロ
ークＨに対しワーク保持具２２の突入レベルｈ′を低く
設定することによシ、プレスラムの上死点付近に余裕ス
トロークを与え、上死点におけるプレス機械の動作停止
を必要によシゼロまたは最小時間に短縮は亡得るものと
なる。（第１２図、第１３図参照）また、ワーク保持Ａ
２２の動作スピードは可変速電動機２４を駆動源にする
ことによシ所要の動作スピードにコントロールできるの
で、従来のよりに作業モーションＥ１戻シモーションＦ
の端点位置に限定されることなく、どの位置においても
搬送装置の起動、停止が可能となシ、リフト装置を設け
なくとも次の工程にスムースに移行でき、第１４図に示
すように構造が簡易化する。

さらに、ワーク保持具２２の動作スピードは。

ワーク保持具２２が金型内に突入してから出るまでの間
を高いスピードに設定し、かつ、その他のときを低いス
ピードに設定することにより、常に最高スピードで動作
は亡ていた従来に較べて搬送装置の信頼耐久性を大巾に
アップさ亡ることかできる。

なお、前記のモーション修正機構はワーク保持具２２の
作業モーションＥ、ＲＡ）モーションＦの高さ変更のみ
ならず、リフトまたはダウン時の垂直性同上にも有効に
機能するものとなる。

また、第６図、第８図および第１１図はすべてワーク投
入装置としてのモーションとなっているが、複合カム２
６を逆回転して使用することにょシ、第１５図に示すよ
うに、ワーク取出装置としても全く支障のないモーショ
ンが得られることは言うまでもない。さらに、ワーク保
持具２２は実施例ではバキュームカップ式のものを使用
したが、ワーク保持具２２は第１６図に示すように、ア
イアンハンド式のものでも勿論よい。

第１７図は本発明の他の実施列を示す吃ので、その特徴
は、図示しない回転駆動源と同期回転するカム部材とし
て、溝カム４０を使用することＫよシ、カム機構の一層
の簡易化を図ったところにある。その他の構成は前記一
実施例と同一であるので、前記−実施列と同一の構成要
素には前記一実施例と同一の符号を付してその説明を省
略する。このことは第１８図についても同様である。

第１８図は本発明のさらに他の実施・列を示すもので、
その特徴は１図示しない回転駆動源と同期するカム部材
として、板カム４１を使用することによシ、カム機構の
一層の簡易化を図ったところにある。図中、４２は上端
部が板カム４１に当接し下端部がスライダリンク１５の
一端部に摺動可能に嵌合した揺動レールで、［動レール
４２はピン４３を支点としてワークＷの送シ方向に揺動
できるように設けら゛れている。４４は揺動レール４２
の上端部を板カム４１側に常に押圧付勢するシリンダで
ある。なお、スライダレール１３については上記実施例
と相違して揺動不可能に設けられ、かつスライダリンク
１５に対し若干遊嵌して係合している。

本実施例においてモーション変更を行わぎるには１例え
ば第１９図に示すように％スライダレール１３の一側面
、他側面にカム面４５．カム面４６をそれぞれ形成し、
スライダリンク１５の一端部側に連結したシリンダ４７
による押付力または引付力によってスライダリンク１５
をカム面４５またはカム面４６に沿って摺動さぜ得るよ
うに構成すればよい。なお、回動レバー３３をプレス機
械の回転駆動源と同期して往復回動させるためには。

所定の角度範囲だけ往復回動する駆動源、例えば第２０
図に示すように、ロータリーシリンダ４８を使用するこ
とも可能であり、この場合には搬送装置がよシ一層簡易
な構造となる。

（本発明の効果） 以上説明したように本発明によれば、搬送装置と加工装
置の干渉を避けて加工装置の連続運転を可能とし、かつ
、搬送装置の作業モーションの動作軌跡と戻シモーショ
ンの動作軌跡とを任意に設定できると共に、搬送装置の
スピードコントロールも可能となシ、ワーク搬送の作業
能率が向上するという効果を奏する。また、従来のよう
に最高スピードで常に動作させる必要がないので、搬送
装置の信頼耐久性が向上する。

さらに、従来のようにリフタ装置を特別に設ける必要が
ないので、その分だけ構造が簡易化するつ

【図面の簡単な説明】

第１図は従来の搬送装置を示す正面図。 第２図は第１図のもののモーション図、第３図は第１図
のワーク保持具を示す要部拡大図。 第４図は従来の加工装置のタイミング線図。 第５図は従来の加工装置のサイクル図、第６図は本発明
の一実施例を示す正面図、第７図は第６図のもののモー
ション図。 第８図は第６図のもののモーション修正例を示す正面図
。 第９図は第８図のもののモーション図。 第１０図は第６図のものの他のモーション修正列を示す
要部正面図。 第１１図は第６図のもののワーク保持具を示す要部拡大
図、 第１２図は第６図のもののタイミング線図、第１３図は
第６図のもののサイクル図、第１４図は第６図のものの
定ピツチ搬送方式を示す要部拡大図、 第１５図は第６図のものの回動レバーを逆転して得られ
るモーション図、 第１６図はアイアンハンド式のワーク保持具全示す要部
正面図、 Ｍ１７図は本発明の他の実施列を示す正面図、第１８図
は本発明のさらに他の実施列を示す正面図。 第１９図は第１８図のもののモーション変更列を示す要
部正面図。 第２０図は第１８図のものの回動レバーの駆動手段とし
てロータリーシリンダを使用した例を示す要部正面図で
ある。 １３・・・スライダレール　１５・・・スライダリンク
１７・・・スライダアーム　１８・・・サブアーム２０
・・・下辺リンク　　　２６・−・複合カム３３・・回
動レバー　　　４０・・・溝カム４１・・・板カム　　
　　　４２・・・揺動レール特許出願人　トヨタ自動車
株式会社 同　　　大豊精機株式会社 （ほか１名） 第１７図 Ｗ 第１９図 第１８図 ム１ ゛　　才２０図、

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）　　回転駆動源を備えた搬送装置本体に設けられ
   たスライダレールと、該スライダレールに摺動自在に嵌
   合されたスライダリンクと、該スライダリンクと協働し
   て平行リンク機構を構成するスライダアーム、下辺リン
   クおよびテブアームと、前記回転駆動源と同期回転して
   前記スライダリンクを揺動さ亡るための力着された回動
   レバーと、前記下辺リンクに取シ付けられたワーク保持
   具とからなる加工装置のワーク搬送装置つ