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Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Umgang mit Artikeln gemäß den Merkmalen des Oberbegriffs des Anspruchs 1 sowie ein Verfahren zum Umgang mit Artikeln gemäß den Merkmalen des Oberbegriffs des Anspruchs 11.
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Der Umgang mit Artikeln kann ein unter dem Begriff Verbringung zusammengefasstes Verschieben und/oder Anheben und/oder Versetzen von Artikeln auf einer Fläche oder auch von einer ersten Fläche auf eine zweite Fläche vorsehen.
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Die Bewegungsbahn, die ein Artikel während dessen Verbringung erfährt, kann geradlinig oder zwei- oder dreidimensional gekrümmt sein. Auch beispielsweise abschnittsweise Kombinationen hieraus sind möglich.
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Die Fläche auf oder die Flächen zwischen denen der Umgang mit Artikeln erfolgt, kann bzw. können beispielsweise horizontal oder geneigt ebenen oder gewölbt verlaufend, fest stehend oder bewegt sein, wobei auch hier beispielsweise abschnittsweise Kombinationen möglich sind.
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Bei den Artikeln kann es sich beispielsweise um Objekte, wie etwa verpackte oder unverpackte Gegenstände, Behälter, Kartonagen, oder um Gebinde aus mehreren Objekten handeln, wobei die Objekte eines Gebindes beispielsweise vermittels einer Umreifung, einer Umverpackung, wie etwa einer Umwickelung, einem Schrumpfschlauch oder eines Kartons oder eines Tragegestells zusammengehalten werden, um nur einige denkbare Ausgestaltungen zu nennen.
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Auch kann der Umgang mit Artikeln eine gleichzeitige Verbringung mehrerer, beispielsweise relativ zueinander gruppierter Artikel und/oder das Gruppieren von Artikeln, bei dem mehrere Artikel in einer gewünschten Ausrichtung relativ zueinander angeordnet werden, vorsehen.
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Zur Verbringung eines oder mehrerer Artikel ist bekannt, mindestens einen Manipulator zu verwenden, beispielsweise ein Werkzeug, wie etwa ein Greifer oder eine Anlagefläche, welcher mit Hilfe einer Vorrichtung zum Umgang mit Artikeln positioniert und bewegt werden kann, um eine erwünschte Verbringung auszuführen. Der Manipulator kann Teil einer genannten Vorrichtung zum Umgang mit Artikeln sein, diese umfassen oder von dieser umfasst sein. Der Manipulator kann am Ort, an den er mit Hilfe der Vorrichtung zum Umgang mit Artikeln verbracht werden kann, selbst eine oder mehrere Aktionen ausführen, wie beispielsweise eine ein- oder mehrachsige Dreh- und/oder eine ein- oder mehrdimensionale Translationsbewegung und/oder eine Greifbewegung und oder eine Rotation, um nur einige denkbare Ausgestaltungen zu nennen.
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Ein Ziel bei der Entwicklung von Vorrichtungen zum Umgang mit Artikeln ist ein möglichst einfacher Aufbau, mit dem eine Vielzahl von unterschiedlichen Verbringungen ausführbar ist, so dass die Vorrichtung möglichst universal eingesetzt werden kann.
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Außerdem ist es ein Ziel bei der Entwicklung von Vorrichtungen zum Umgang mit Artikeln möglichst viele Bewegungen ausführen zu können, so dass auf einen Manipulator ganz oder zumindest in solchem Umfang verzichtet werden kann, dass dieser keine Translationsbewegungen mehr auszuführen in der Lage sein muss.
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Darüber hinaus ist es erstrebenswert, dass eine entsprechende Vorrichtung geeignet ist, in einen stetig fortbewegten Artikelstrom einzugreifen. Dazu ist es hilfreich, dass ein von der Vorrichtung geführter oder von dieser umfasster oder diese umfassender Manipulator, beispielsweise ein Werkzeug, wie etwa ein Greifer oder eine Anlagefläche, zu dessen Einflussnahme zur Verbringung eines oder mehrerer Artikel zumindest abschnittsweise mit dem Artikelstrom mitbewegt werden kann.
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Durch
EP 0 946 389 B1 ist eine Vorrichtung zum Umgang mit Artikeln bekannt, welche zwei unabhängig voneinander entlang einer durch eine Führungsschiene gebildeten, entlang einer Geraden verlaufenden Führungsbahn beweglich angetriebene Schlitten umfasst. Die beiden Schlitten sind über ein gelenkiges Gestänge mit einem Gestängeelement, einem Koppelelement und einem Parallelorgammgestänge miteinander verbunden. Der erste Schlitten ist mit dem Koppelelement via des Gestängeelements gelenkig verbunden. Der zweite Schlitten ist mit dem Koppelelement via des Parallelogrammgestänges verbunden. Die Gelenkachsen sämtlicher gelenkigen Verbindungen sowohl des Parallelogrammgestänges, als auch zwischen dem Koppelelement und dem Parallelogrammgestänge, zwischen dem Koppelelement und dem Gestängeelement, zwischen dem Gestängeelement und dem ersten Schlitten, sowie zwischen dem Parallelogrammgestänge und dem zweiten Schlitten verlaufen parallel zueinander und normal zur Erstreckung der Führungsbahn. Die gelenkigen Verbindungen erlauben ausschließlich nur Schwenkbewegungen um die Gelenkachsen. Das Koppelelement kann durch unabhängiges und/oder gemeinsames Bewegen der beiden Schlitten in einer die Führungsbahn einschließenden und normal zu den Gelenkachsen verlaufenden Ebene bewegt werden. Durch das Parallelogrammgestänge ist das Koppelelement immer in der selben Ausrichtung parallel zur Führungsbahn geführt.
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Durch
DE 101 28 185 B4 ist eine Vorrichtung zum Umgang mit Artikeln bekannt, welche zwei unabhängig voneinander entlang einer durch eine Führungsschiene gebildeten, entlang einer Geraden verlaufenden Führungsbahn beweglich angetriebene Schlitten umfasst. Die beiden Schlitten sind über ein gelenkiges Gestänge mit einem ersten Gestängeelement, einem Koppelelement und einem Parallelorgammgestänge miteinander verbunden. Der erste Schlitten ist mit dem Koppelelement via des ersten Gestängeelements gelenkig verbunden. Der zweite Schlitten ist mit dem Koppelelement via des Parallelogrammgestänges verbunden. Das Parallelogrammgestänge besteht aus einem zweiten und einem dritten Gestängeelement, die parallel zueinander verlaufend in gleichem Abstand zueinander sowohl gelenkig mit dem Schlitten, als auch gelenkig mit dem Koppelelement verbunden sind. Die Gelenkachsen aller gelenkigen Verbindungen verlaufen parallel zueinander so dass nur Schwenkbewegungen um diese Gelenkachsen zwischen den einzelnen Elementen der Vorrichtung möglich sind. Das Parallelogrammgestänge ist mit einem Gestängeelement in Form einer festen Stange und mit einem Gestängeelement in Form eines in seiner Länge veränderlichen Zylinders ausgeführt. Dadurch kann das Koppelelement und ein an diesem angeordnetes Werkzeug zusätzlich zu einer durch unabhängiges und/oder gemeinsames Bewegen der beiden Schlitten erzielbaren Bewegung in einer parallel zur Führungsbahn und normal zu den Gelenkachsen verlaufenden Ebene durch Veränderung der Länge des Zylinders zusätzlich um eine normal auf der Ebene aufstehende Achse geschwenkt werden.
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Durch die beschriebenen Vorrichtungen kann eine Verbringung von Artikeln innerhalb einer Ebene vorgenommen werden. Nachteilig hieran ist, dass die genannten Vorrichtungen nicht in der Lage sind, eine Verbringung außerhalb dieser Ebene auszuführen. Ein weiterer Nachteil ist, dass wenn die Ebene, innerhalb welcher die Vorrichtung geeignet ist, eine Verbringung auszuführen, mit einer Fläche auf der ein Umgang mit Artikeln erfolgt übereinstimmt und/oder parallel hierzu verläuft, es zu Kollisionen zwischen den auf der Fläche befindlichen Artikeln und den Gestängeelementen kommen kann.
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Um eine Verbringung auch von oder nach außerhalb einer Ebene vornehmen zu können, ist durch
DE 195 25 482 A1 eine Vorrichtung zum Umgang mit Artikeln bekannt, welche insgesamt drei Schlitten umfasst, von denen zwei die entlang einer durch eine erste Führungsschiene gebildeten, entlang einer Geraden verlaufenden ersten Führungsbahn unabhängig voneinander beweglich angetrieben sind. Ein dritter Schlitten ist entlang einer durch eine zweite Führungsschiene gebildeten, entlang einer Geraden parallel zur ersten Führungsbahn verlaufenden zweiten Führungsbahn unabhängig von den anderen beiden Schlitten beweglich angetrieben. Die drei Schlitten sind über ein gelenkiges Gestänge miteinander verbunden. Das Gestänge umfasst ein Gestängeelement, zwei Parallelogrammgestänge sowie ein zentrales Koppelelement. Das Koppelelement ist über eines der beiden Parallelogrammgestänge mit einem der beiden entlang der ersten Führungsbahn beweglich angetriebenen Schlitten und über das andere der beiden Parallelogrammgestänge mit dem anderen der beiden entlang der ersten Führungsbahn beweglich angetriebenen Schlitten gelenkig verbunden. Durch Veränderung des Abstands zwischen den entlang der ersten Führungsbahn unabhängig voneinander beweglich angetriebenen Schlitten kann der Abstand des Koppelelements von einer ersten Ebene, innerhalb der die beiden Führungsbahnen verlaufen, verändert werden. Durch Veränderung der Position des dritten Schlittens gegenüber den anderen beiden Schlitten kann das Koppelelement aus einer senkrecht auf der ersten Ebene aufstehenden, die erste Führungsbahn einschließenden, zweiten Ebene herausgeschwenkt werden. Alle gelenkigen Verbindungen des Koppelelements mit dem Gestängeelement und den beiden Parallelogrammgestängen sind entlang einer normal zu den Führungsbahnen und parallel zur ersten Ebene verlaufenden Geraden angeordnet. Dadurch behält das Koppelelement immer die selbe Ausrichtung parallel zur ersten Ebene bei.
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Durch
WO 03/024803 A2 ist eine Anlage zum Umgang mit Artikeln bekannt. Der Umgang mit Artikeln sieht dabei ein Einschlagen von gruppierten Artikeln in eine Umverpackung beispielsweise aus Karton vor. Bei der Anlage zum Umgang mit Artikeln sind über einer horizontalen, ebenen Fläche, auf der mit Artikeln umgegangen wird, zwei Vorrichtungen zum Umgang mit Artikeln angeordnet. Jede Vorrichtung umfasst zwei Schlitten, die entlang einer entlang einer Geraden verlaufenden Führungsbahn unabhängig voneinander beweglich angetrieben sind. Die beiden Schlitten einer Vorrichtung sind über ein Gestänge umfassend ein zentrales Koppelelement, ein erstes Gestängeelement und ein Parallelogrammgestänge aus einem zweiten und einem dritten Gestängeelement gelenkig miteinander verbunden. Das erste Gestängeelement ist dabei mit einem ersten Schlitten um eine horizontale, senkrecht zur Führungsbahn verlaufende Gelenkachse sowie um eine ebenfalls horizontale, senkrecht zur Führungsbahn verlaufende Gelenkachse mit dem Koppelelement schwenkbar verbunden. Der zweite Schlitten ist vermittels des Parallelogrammgestänges mit dem Koppelelement gelenkig verbunden. Die Gelenkachsen des Parallelogrammgestänges und der Verbindungen zwischen Koppelelement, erstem Gestängeelement und dem ersten Schlitten verlaufen dabei alle parallel zueinander, so dass das Koppelelement entsprechend der Geometrie des Parallelogrammgestänges von oben her immer parallel zur Fläche, auf der mit Artikeln umgegangen wird, geführt wird. Das Koppelelement kann dabei innerhalb einer parallel zur Führungsbahnen verlaufenden Ebene bewegt werden. Am Koppelelement ist ein Manipulator angeordnet, der Rotationsbewegungen um senkrecht zur horizontalen, ebenen Fläche, auf der mit Artikeln umgegangen wird, und/oder parallel zur Führungsbahn verlaufende Schwenkachsen ausführen kann. Um eine Bewegungskomponente in einer Richtung quer zur Längserstreckung der Führungsbahn auf der Fläche, auf der mit Artikeln umgegangen wird, zu erhalten, ist vorgesehen, die Führungsbahn nebst den entlang dieser verfahrbaren Schlitten und dem an diesen angeordneten Gestänge um eine entlang der Führungsbahn verlaufende Achse zu verschwenken. Damit die Artikel bei deren Einschlagen in eine Umverpackung, bei welchem Einschlagen eine Kraft quer zur entlang der Führungsbahn verlaufenden Transportrichtung der Artikel aufgebracht wird, einen Gegenhalt erfahren, sind die beiden Vorrichtungen zum Umgang mit Artikeln spiegelverkehrt synchron betrieben.
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Nachteilig hieran ist, dass die Leistung einer mit einer entsprechenden Vorrichtung zum Umgang mit Artikeln ausgeführten Anlage durch den Zeitverlust bei der Rückführung der Hin- und Herbewegungen in Richtung parallel zu einem Artikelstrom ausführenden Vorrichtung zu einem Startpunkt stromaufwärts des Artikelstroms beschränkt ist. Es kann immer nur während einer Bewegung mit dem Artikelstrom eine Verbringung durchgeführt werden. Die Zeit, die benötigt wird, wieder stromauf zu gelangen, steht einer Verbringung nicht zur Verfügung. Dies hat zur Folge, dass entweder der Artikelstrom nicht stetig fortbewegt sein kann, einhergehend mit einem erheblichen technischen, konstruktiven Aufwand und mit erheblichem Verschleiß durch den immer wieder unterbrochenen Bewegungsablauf des Artikelstroms, oder dass die Artikel im Artikelstrom vorher voneinander separiert werden müssen um einen Abstand, der in Verbindung mit der Geschwindigkeit des Artikelstroms die Rückführung der Vorrichtung nach einer Verbringung zu einem Ausgangspunkt wieder zulässt.
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Durch
EP 2 500 296 A1 ist eine Vorrichtung zum Umgang mit Artikeln bekannt, welche eine Gruppe von vier entlang zweier umlaufender, parallel zueinander verlaufender Führungsbahnen paarweise unabhängig voneinander beweglich antreibbare Schlitten umfasst. Die entlang einer gemeinsamen Führungsbahn beweglich angetriebenen Schlitten sind dabei unabhängig voneinander beweglich angetrieben, wohingegen jeweils ein entlang einer ersten Führungsbahn beweglich angetriebener Schlitten und ein entlang einer zweiten Führungsbahn beweglich angetriebener Schlitten ein synchron beweglich angetriebenes Schlittenpaar bilden. Die Vorrichtung umfasst demnach zwei Schlittenpaare, die entlang einer durch die beiden Führungsbahnen festgelegten, gedachten, gemeinsamen Führungsbahn voneinander unabhängig beweglich angetrieben sind. Die beiden Schlittenpaare sind über ein Gestänge umfassend vier Gelenkachsen und zwei Parallelogrammgestänge miteinander verbunden. Jedes Parallelogrammgestänge besteht aus vier jeweils paarweise an je einer Gelenkachse gelenkig miteinander verbundenen, gleich langen Gestängeelementen. Die beiden Parallelogrammgestänge befinden sich in etwa um den Abstand der beiden Führungsbahnen voneinander beabstandet an den entfernten Enden der Gelenkachsen. Jedes Parallelogrammgestänge bildet dabei ein verstellbares Parallelogramm, dessen Ecken durch je eine Gelenkachse gebildet sind. Die beiden Schlittenpaare sind an zwei gegenüberliegenden Gelenkachsen mit dem Gestänge verbunden. Damit entspricht das Gestänge einem zweifachen Kniehebel, der durch Auseinanderfahren der beiden Schlittenpaare gebeugt und durch Zusammenfahren der beiden Schlittenpaare gestreckt wird. Die gedachte, gemeinsame Führungsbahn verläuft zumindest abschnittsweise unterhalb einer Fläche parallel zu dieser, auf der mit Artikeln eines Artikelstroms umgegangen wird. Um Artikel innerhalb des Artikelstroms voneinander einzeln oder gruppenweise durch gegenseitige Beabstandung längs des Artikelstroms zu separieren, sind am Gestänge angeordnete Einteilelemente vorgesehen, die quer zum Artikelstrom vertikal von unten zwischen die Artikel des Artikelstroms ein- und ausgefahren sowie durch gemeinsame Bewegung der beiden Schlittenpaare entlang des parallel verlaufenden Abschnitts in Richtung des Artiklstroms mitbewegt werden können. Die Einteilelemente sind hierzu auf einer unteren Gelenkachse des Gestänges aufstehend und in ihrer aufstehenden Ausrichtung an einer oberen Gelenkachse des Gestänges geführt angeordnet. Durch Beugen des Kniehebelmechanismus werden die Einteilelemente von unten in den Artikelstrom eingefahren und durch Strecken des Kniehebelmechanismus wieder ausgefahren.
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Eine Aufgabe der Erfindung ist, eine Vorrichtung zum Umgang mit Artikeln bereitzustellen, welche einfach und kostengünstig aufgebaut ist sowie eine Verbringung von in einem stetig fortlaufenden Artikelstroms unmittelbar aufeinander folgender Artikel in beliebiger Richtung zulässt, sowie ein Verfahren zum Umgang mit Artikeln anzugeben, mit dem unter einfacher und kostengünstiger Ausführbarkeit eine Verbringung von in einem stetig fortlaufenden Artikelstroms unmittelbar aufeinander folgender Artikel in beliebiger Richtung möglich ist.
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Die obige Aufgabe wird jeweils durch die Merkmale der unabhängigen Ansprüche gelöst. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen werden durch die Unteransprüche beschrieben.
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Ein erster Gegenstand der Erfindung betrifft demnach eine Vorrichtung zum Umgang mit Artikeln, welche mindestens eine Gruppe von insgesamt vier unabhängig voneinander entlang zweier vorzugsweise paralleler, geschlossen umlaufender Führungsbahnen beweglich angeriebene Schlitten umfasst. Dabei sind ein erstes Paar Schlitten der Gruppe von insgesamt vier Schlitten entlang einer ersten, geschlossen umlaufenden Führungsbahn und ein zweites Paar Schlitten der Gruppe von insgesamt vier Schlitten entlang einer zweiten, geschlossen umlaufenden Führungsbahn beweglich angetrieben. Alle Schlitten der Gruppe von insgesamt vier Schlitten sind dabei unabhängig voneinander beweglich angetrieben.
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Die geschlossen umlaufenden Führungsbahnen zeichnen sich jeweils durch einen beispielsweise parallel zu einem beispielsweise stetig fortbewegten Artikelstrom verlaufenden, diesem zugewandten vorlaufenden Abschnitt, einen einem beispielsweise stetig fortbewegten Artikelstrom abgewandten, rücklaufenden Abschnitt, sowie zwei den vorlaufenden und den rücklaufenden Abschnitt jeweils miteinander verbindende Umlenkabschnitte aus.
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Jede der geschlossen umlaufenden Führungsbahnen spannt dabei eine Fläche auf, die von einer durch den Verlauf der jeweiligen Führungsbahn vorgegebenen Kontur eingeschlossen ist.
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Die von den geschlossen umlaufenden Führungsbahnen aufgespannten Flächen verlaufen dabei zumindest abschnittsweise vorzugsweise parallel zueinander. Die von den geschlossen umlaufenden Führungsbahnen aufgespannten Flächen liegen bevorzugt zumindest abschnittsweise in zwei parallelen Ebenen. Alternativ oder zusätzlich können die von den geschlossen umlaufenden Führungsbahnen aufgespannten Flächen zumindest abschnittsweise zwei oder dreidimensional gekrümmt verlaufen. Vorzugsweise weisen die geschlossen umlaufenden Führungsbahnen mathematisch ähnliche, besonders bevorzugt mathematisch identische Geometrie auf. Denkbar ist ein gegenseitiger Versatz der beiden geschlossen umlaufenden Führungsbahnen und damit der von deren Kontur eingeschlossenen bzw. durch die geschlossen umlaufenden Führungsbahnen jeweils aufgespannten Flächen zueinander.
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Alle Schlitten der Gruppe von insgesamt vier Schlitten sind über ein Gestänge bestehend aus vier Gestängeelementen und einem Koppelelement gelenkig miteinander verbunden.
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Im Zentrum des Gestänges befindet sich dabei das Koppelelement. Vorzugsweise ist jedes der vier Gestängeelemente mit einem ersten Ende über eine drei Freiheitsgrade aufweisende, als kardanisch bezeichenbare, gelenkige Verbindung mit dem zentralen Koppelelement verbunden.
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Dabei können alle gelenkigen Verbindungen der Gestängeelemente mit dem Koppelelement an einem Angriffspunkt oder zwei oder mehrere der gelenkigen Verbindungen der Gestängeelemente mit dem Koppelelement an verschiedenen Angriffspunkten am Koppelelement vorgesehen sein.
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Das Koppelelement ist in jedem Fall mit jedem Gestängeelement an dessen jeweiligem ersten Ende vorzugsweise über eine drei Freiheitsgrade aufweisende, als kardanisch bezeichenbare, gelenkige Verbindung gelenkig verbunden. Dabei sind die vier Gestängeelemente jeweils mit ihrem ersten Ende gelenkig mit dem Koppelelement verbunden.
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Jedes der vier Gestängeelemente ist darüber hinaus mit seinem jeweils verbleibenden, dem ersten Ende gegenüberliegenden oder von diesem entfernten zweiten Ende gelenkig mit einem Schlitten der Gruppe von insgesamt vier Schlitten über eine vorzugsweise drei Freiheitsgrade aufweisende, als kardanisch bezeichenbare, gelenkige Verbindung verbunden.
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Jeder der Schlitten der Gruppe von insgesamt vier Schlitten ist damit über jeweils ein Gestängeelement doppelt gelenkig mit dem Koppelelement verbunden.
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Bei den drei Freiheitsgraden der als kardanisch bezeichenbaren, gelenkigen Verbindungen handelt es sich dabei um eine Schwenkbewegung um eine erste Gelenkachse, eine Schwenkbewegung um eine zweite, normal zur ersten Gelenkachse verlaufende Gelenkachse, sowie um eine Rotationsbewegung um eine normal zu einer von der ersten Gelenkachse und der zweiten Gelenkachse aufgespannten Ebene verlaufenden Rotationsachse. Die Rotationsachse verläuft dabei entlang der Erstreckung jeden Gestängeelements zwischen dessen gelenkiger Verbindung mit dem Koppelelement und dessen gelenkiger Verbindung mit dem jeweiligen Schlitten.
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Die gelenkigen Verbindungen können zumindest zum Teil als Kugelgelenke ausgeführt sein. Dies erlaubt eine Standardisierung der gelenkigen Verbindung einhergehend mit einer Vereinfachung der Herstellung, des Transports, der Lagerhaltung und des Zusammenbaus der Einzelteile der Vorrichtung zur Vorrichtung.
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Vorzugsweise weisen alle Gestängeelemente die gleiche Länge entlang deren Erstreckung zwischen deren gelenkiger Verbindung mit dem Koppelelement und deren gelenkiger Verbindung mit dem jeweiligen Schlitten auf. Dies erlaubt eine Standardisierung der Gestängeelemente einhergehend mit einer Vereinfachung der Herstellung, des Transports, der Lagerhaltung und des Zusammenbaus der Einzelteile der Vorrichtung zur Vorrichtung.
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An dem Koppelelement kann wenigstens ein Manipulator, beispielsweise mindestens ein Werkzeug, wie etwa wenigstens ein Greifer und/oder zumindest eine Anlagefläche, vorgesehen, beispielsweise angeordnet sein. Der Manipulator kann Teil des Koppelelements sein, dieses umfassen oder von dieser umfasst werden.
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Denkbar ist, dass der Manipulator am Ort, an den er entsprechend der Position des Koppelelements mit Hilfe der Vorrichtung zum Umgang mit Artikeln verbracht werden kann, selbst eine oder mehrere Aktionen ausführen kann, wie beispielsweise eine ein- oder mehrachsige Dreh- und/oder eine ein- oder mehrdimensionale Translationsbewegung und/oder eine Greifbewegung und oder eine Rotation, um nur einige denkbare Ausgestaltungen zu nennen.
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Jede der geschlossen umlaufenden Führungsbahnen kann zumindest abschnittsweise gerade und/oder zwei- und/oder mehrdimensional im Raum gekrümmt verlaufen.
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Die geschlossen umlaufenden Führungsbahnen können entlang ihrer Erstreckung relativ zueinander versetzt sein.
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Die geschlossen umlaufenden Führungsbahnen können zumindest abschnittsweise parallel zueinander verlaufen.
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Die geschlossen umlaufenden Führungsbahnen können zumindest abschnittsweise parallel zu einer Fläche verlaufen, auf der mit Artikeln eines Artikelstroms umgegangen wird, beispielsweise oberhalb oder unterhalb der Fläche.
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Alternativ oder zusätzlich können die geschlossen umlaufenden Führungsbahnen zumindest abschnittsweise parallel zu einem Artikelstrom verlaufen, beispielsweise seitlich neben einer Fläche, auf der mit Artikeln eines Artikelstroms umgegangen wird.
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Vorzugsweise befindet sich zumindest entlang eines Abschnitts der geschlossen umlaufenden Führungsbahnen eine oder mehrere Flächen, auf der oder zwischen denen der Umgang mit Artikeln erfolgt. Die eine Fläche kann oder die mehreren Flächen können beispielsweise horizontal oder geneigt ebenen oder gewölbt verlaufend, fest stehend oder bewegt sein, wobei beispielsweise abschnittsweise Kombinationen möglich sind.
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Vorzugsweise sind mehrere Gruppen von jeweils vier mittels eines Gestänges mit einem zentralen Koppelelement miteinander verbundener und unabhängig voneinander entlang der Führungsbahnen bewegliche angetriebener Schlitten vorgesehen.
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Durch zwei oder mehr entlang zweier paralleler, umlaufender Führungsbahnen beweglicher Gruppen von jeweils vier mittels eines Gestänges mit einem zentralen Koppelelement miteinander verbundenen und unabhängig voneinander entlang der Führungsbahnen bewegliche angetriebenen Schlitten kann eine Verbringung von Artikeln beispielsweise eines Artikelstroms mit einer Gruppe erfolgen, während eine andere Gruppe gerade beispielsweise stromauf eines stetig fortlaufenden Artikelstroms rückgeführt wird.
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Eine besonders vorteilhafte Ausgestaltung sieht dabei vor, dass die Geschwindigkeit der Schlitten während der Rückführung höher ist, als während einer Verbringung eines oder mehrerer Artikel.
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Eine andere vorteilhafte Ausgestaltung sieht vor, dass im Bereich einer Umlenkung, in welchem Bereich ein Wechsel zwischen Verbringung und Rückführung entsprechend einem Wechsel zwischen vorlaufenden Abschnitten der Führungsbahnen und rücklaufenden Abschnitten der Führungsbahnen stattfindet, vorzugsweise ein anderer, beispielsweise geringerer Abstand zwischen den Schlitten herrscht, als in einem beispielsweise geraden Bereich der vorlaufenden und/oder rücklaufenden Abschnitte der Führungsbahnen, damit die Schlitten und das Gestänge nicht mit den Führungsbahnen kollidieren.
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Die eine oder die mehreren Gruppen von jeweils vier Schlitten werden entlang der geschlossen umlaufenden Führungsbahnen in einer Umlaufrichtung bewegt, bei der sie zumindest abschnittsweise, vorzugsweise entlang der vorlaufenden Abschnitte der Führungsbahnen, mit einem Artikelstrom mitbewegt werden und dabei eine Verbringung von Artikeln des Artikelstroms in beliebiger Richtung ausführen können.
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Durch die Verwendung einer Gruppe von vier paarweise entlang zweier voneinander beabstandeter, vorzugsweise paralleler und umlaufender Führungsbahnen unabhängig voneinander beweglich angetrieben angeordneter Schlitten, die alle über jeweils ein Gestängeelement mit einem Koppelelement eines das Koppelelement und die Gestängeelemente umfassenden Gestänges miteinander verbunden sind, kann das Koppelelement in jede beliebige Position innerhalb eines Raumes verbracht werden, der sich aus der Schnittmenge zweier torusartiger geometrischer Körper ergibt, welche jeweils von einer Hüllfläche eingeschlossen sind, auf der alle Punkte liegen, die von der jeweiligen Führungsbahn um das Maß der Länge des kürzesten Gestängeelements, das mit einem entlang der entsprechenden Führungsbahn beweglichen Schlittens gelenkig verbunden ist, beabstandet sind. Das Maß kann gegebenenfalls durch eine maximale Erstreckung des Koppelelements in Richtung einer momentanen Erstreckung bzw. Ausrichtung des entsprechenden Gestängeelements zwischen dessen gelenkiger Verbindung mit dem Koppelelement und dessen gelenkiger Verbindung mit dem jeweiligen Schlitten verlängert sein. Dabei ist zwischen dem Koppelelement und jeweils zwei Schlitten je ein Dreieck eingeschlossen, dessen Lage und/oder Ausrichtung und/oder eingeschlossene Winkel durch Bewegung zumindest eines Schlittens der Gruppe von vier Schlitten, vorzugsweise von mindestens zwei Schlitten der Gruppe von vier Schlitten, entlang einer der beiden geschlossen umlaufenden Führungsbahnen verändert werden können. Das Koppelelement sowie zwei Schlitten bilden dabei die Eckpunkte der eingeschlossenen Dreiecke.
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Ein wesentlicher Vorteil, der sich mit umlaufenden Führungsbahnen erzielen lässt, liegt in der Möglichkeit, eine Gruppe von insgesamt vier mittels eines Gestänges mit einem zentralen Koppelelement miteinander verbundener und unabhängig voneinander entlang der Führungsbahnen bewegliche angetriebener Schlitten entlang eines ersten Abschnitts der Führungsbahnen zur Verbringung von Artikeln vorzusehen, sowie einen verbleibenden, dem ersten Abschnitt abgewandten, zweiten Abschnitt zur Rückführung der Gruppe von insgesamt vier mittels eines Gestänges mit einem zentralen Koppelelement miteinander verbundener und unabhängig voneinander entlang der Führungsbahnen bewegliche angetriebener Schlitten vorzusehen, nachdem diese Gruppe zuvor im ersten Abschnitt eine Verbringung eines oder mehrerer Artikel erfolgreich vollbracht hat. Dadurch erfolgt keine Blockade des ersten Abschnitts der Führungsbahnen während der Rückführung der Gruppe beispielsweise stromauf eines stetig fortlaufenden Artikelstroms.
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Eine erfindungsgemäße Vorrichtung erlaubt die Durchführung eines Verfahrens, welches vorsieht, dass durch unabhängiges Bewegen mindestens eines der Schlitten der Gruppe entlang dessen jeweiliger Führungsbahn das Koppelelement jeder Ort innerhalb eines Raumes erreicht werden kann, der sich aus der Schnittmenge zweier geometrischer Körper ergibt, welche jeweils von einer Hüllfläche eingeschlossen sind, auf der alle Punkte liegen, die von der jeweiligen geschlossen umlaufenden Führungsbahn zumindest um das Maß der Länge des kürzeren Gestängeelements, das mit einem entlang der entsprechenden Führungsbahn beweglichen Schlitten gelenkig verbunden ist, beabstandet sind. Dabei kann das Erreichen eines beliebigen Orts selbst einen Umgang mit Artikeln bewirken, beispielsweise indem mit dem Erreichen eines beliebigen Orts ein oder mehrere Artikel mit an diesen Ort oder von diesem Ort an einen anderen verbracht werden, oder es kann mindestens ein Manipulator an einen beliebigen Ort innerhalb des genannten Raums verbracht werden, der dann an diesem Ort einen Umgang mit einem oder mehreren Artikeln ausführt.
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Ein zweiter Gegenstand der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Umgang mit Artikeln. Das Verfahren sieht den Umgang mit Artikeln beispielsweise durch Verbringung von Artikeln beispielsweise eines Artikelstroms und/oder Ändern deren Ausrichtung und/oder Lage vor. Der Umgang mit Artikel erfolgt in jedem Fall unter einer Verbringung unter bzw. entsprechend einer Änderung des Orts einer Spitze eines als eine geometrische Pyramide bezeichneten, pyramidenförmigen geometrischen Körpers der Geometrie im dreidimensionalen Raum. Die geometrische Pyramide hat einen veränderlichen, viereckigen Grundriss mit vier Ecken und vier von den vier Ecken des Grundrisses ausgehende und sich an der Spitze treffende Seitenkanten fester Länge. Das Verfahren sieht vor, den Ort der Spitze im Raum durch unabhängiges Bewegen der vier Ecken des Grundrisses zu verändern. Dadurch verändern sich auch die Längen der Kanten zwischen den Ecken des Grundrisses. Die Längen der Seitenkanten hingegen sind unveränderlich. So kann eine beliebige, beispielsweise regelmäßige geometrische Pyramide, eine gerade, geometrische Pyramide, sowie eine beliebige, schiefe geometrische Pyramide erzeugt werden, einhergehend mit unterschiedlicher Höhe und unterschiedlichem Ort der Spitze der geometrischen Pyramide im Raum. Die Bewegungen jeweils zweier Ecken erfolgen unabhängig voneinander entlang einer eigenen, geschlossen umlaufenden Bewegungsbahn, so dass sich zwei geschlossen umlaufende Bewegungsbahnen für die Bewegungen der vier Ecken ergeben. Dabei verlaufen die Bewegungen diagonal gegenüberliegender Ecken entlang unterschiedlicher, geschlossen umlaufender Bewegungsbahnen.
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Die Verbringung entsprechend der Änderung des Orts der Spitze der geometrischen Pyramide kann dabei selbst zur Verbringung von Artikeln zu deren Umgang verwendet werden. Alternativ oder zusätzlich kann jedoch die Verbringung entsprechend der Änderung des Orts der Spitze der geometrischen Pyramide dazu dienen, beispielsweise einen an der Spitze der Pyramide angeordneten Manipulator beispielsweise zwischen auf einer Fläche, auf der mit Artikeln umgegangen wird, befindlichen Artikeln zu bewegen, ohne dabei eine Verbringung von Artikeln auszuführen. Eine solche Verbringung kann beispielsweise dazu dienen, um den Manipulator zu positionieren, der am so erreichten, bzw. eingenommenen Ort einen Umgang mit Artikeln, beispielsweise durch eine oder mehrere Dreh- und/oder Linearbewegungen oder dergleichen ausführen kann.
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Dabei sind zwischen der Spitze der geometrischen Pyramide und jeweils zwei Ecken insgesamt sechs Dreiecke eingeschlossen, deren Lage und/oder Ausrichtung und/oder eingeschlossene Winkel durch Bewegung zumindest einer Ecke, vorzugsweise von mindestens zwei Ecken, entlang einer der beiden geschlossen umlaufenden Bewegungsbahnen verändert werden können. Die Spitze sowie jeweils zwei Ecken bilden dabei die Eckpunkte der eingeschlossenen Dreiecke.
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Durch eine Bewegung eines oder mehrerer Ecken entlang wenigstens einer der beiden geschlossen umlaufenden Bewegungsbahnen kann der Ort der Spitze der geometrischen Pyramide innerhalb eines Raums nach belieben verändert werden, welcher Raum sich aus der Schnittmenge zweier torusartiger geometrischer Körper ergibt, von denen sich jeder entlang der geschlossen umlaufenden Bewegungsbahnen erstreckt. Jeder der beiden sich entlang einer Bewegungsbahn erstreckender, torusartiger geometrischer Körper ist jeweils von einer Hüllfläche eingeschlossen, auf der alle Punkte liegen, die von der jeweiligen Bewegungsbahn um ein Maß beabstandet sind, welches der Länge der jeweils kürzeren Seitenkante der beiden Seitenkanten entspricht, die von den entlang der jeweiligen Bewegungsbahn beweglichen Ecken zur Spitze verlaufen.
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Die geschlossen umlaufenden Bewegungsbahnen zeichnen sich durch einen beispielsweise parallel zu einem beispielsweise stetig fortbewegten Artikelstrom verlaufenden, diesem zugewandten vorlaufenden Bereich, einen einem beispielsweise stetig fortbewegten Artikelstrom abgewandten, rücklaufenden Bereich, sowie zwei den vorlaufenden und den rücklaufenden Bereich jeweils miteinander verbindende Umlenkbereiche aus. Diese Bereiche können den zur Vorrichtung erläuterten Abschnitten der dort durch Führungsbahnen gebildeten Bewegungsbahnen entsprechen.
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Eine vorteilhafte Ausgestaltung des Verfahrens sieht vor, das Maß durch einen an der Spitze der geometrischen Pyramide angeordneten Manipulator zu verändern. Der Manipulator kann unabhängig von der Bewegung einer oder mehrerer Ecken der geometrischen Pyramide Aktionen zum Umgang mit Artikeln auszuführen in der Lage sein.
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Eine besonders vorteilhafte Ausgestaltung des Verfahrens sieht zumindest entlang eines Abschnitts der Bewegungsbahnen eine Überlagerung der Bewegungen der vier Ecken mit einer in Richtung und Betrag mit der Bewegung eines stetig fortlaufenden Artikelstroms übereinstimmenden Bewegung vor.
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Eine zusätzliche vorteilhafte Ausgestaltung des Verfahrens sieht vor, dass die beiden Bewegungsbahnen zumindest abschnittsweise entlang, beispielsweise parallel ober oder unterhalb oder seitlich eines Artikelstroms, einer oder mehrerer Flächen verlaufen, auf der bzw. zwischen denen mit Artikeln umgegangen wird.
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Das Verfahren kann darüber hinaus vorsehen, die Orte der Spitzen mehrerer geometrischer Pyramiden durch unabhängige Bewegungen deren Ecken entlang der beiden Bewegungsbahnen zu verändern, wobei jede Spitze jeder geometrischen Pyramide beispielsweise eine eigene Verbringung eines oder mehrerer Artikel im durch die Schnittmenge der beiden torusartigen geometrischen Körper gebildeten Raum ausführt und/oder einem eigenen Umgang mit einem oder mehreren Artikeln beiträgt, wie bereits anhand des Beispiels eines an der Spitze einer geometrischen Pyramide angeordneten Manipulators ausgeführt.
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Eine besonders vorteilhafte Ausgestaltung sieht dabei vor, dass die Geschwindigkeit der Bewegungen der vier Ecken einer geometrischen Pyramide beispielsweise während einer Rückführung entlang des rückführenden Bereichs der geschlossen umlaufenden Bewegungsbahnen höher ist, als beispielsweise während einer Verbringung eines oder mehrerer Artikel entlang des vorlaufenden Bereichs der geschlossen umlaufenden Bewegungsbahnen.
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Eine andere vorteilhafte Ausgestaltung sieht vor, dass in einem oder in beiden Umlenkbereichen, in welchen Umlenkbereichen ein Wechsel zwischen Verbringung und Rückführung und umgekehrt stattfindet, vorzugsweise ein anderer, beispielsweise geringerer Abstand zumindest zwischen den entlang der selben Bewegungsbahn unabhängig voneinander bewegten Ecken herrscht, als in einem beispielsweise zumindest abschnittsweise entlang, beispielsweise parallel ober oder unterhalb oder seitlich eines Artikelstroms, einer oder mehrerer Flächen, auf der bzw. zwischen denen mit Artikeln umgegangen wird, verlaufenden Bereich und/oder in einem rückführenden Bereich der Bewegungsbahnen.
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Vorteile gegenüber dem Stand der Technik sind unter Anderem, dass eine Verbringung von Artikeln sowohl innerhalb, als auch außerhalb einer Ebene vorgenommen werden kann, nämlich im gesamten, durch die Schnittmenge zweier torusartiger, sich entlang der Bewegungs- bzw. Führungsbahnen erstreckender Körper gebildeten Raum.
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Zusätzliche Vorteile gegenüber dem Stand der Technik ergeben sich dadurch, dass eine Verbringung eines oder mehrerer Artikel auf einer Fläche oder zwischen Flächen ausgeführt werden kann, ohne dass es zu Kollisionen zwischen den auf der Fläche befindlichen Artikeln und den Gestängeelementen bzw. den Seitenkanten der Pyramide kommen kann, da durch entsprechendes Auseinanderziehen der Schlitten bzw. der Eckpunkte beispielsweise ein zur Verbringung verwendeter, am Koppelelement bzw. an der Spitze der Pyramide angeordneter Manipulator vollständig aus einem Gefahrenbereich zurückgezogen werden kann, in welchem Gefahrenbereich Kollisionen stattfinden könnten.
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Weitere Vorteile gegenüber dem Stand der Technik sind, dass durch die Verwendung geschlossen umlaufender Bahnen, entlang denen unabhängige Bewegungen zur Verbringung von Artikeln durchgeführt werden, keine Blockade eines beispielsweise parallel zu einem stetig fortlaufenden Artikelstrom verlaufenden Bereichs stattfindet, sondern statt dessen ein rückwärtiger Bereich zur Rückführung verwendet werden kann. Darüber hinaus kann durch mehrere Gruppen von Schlitten bzw. durch mehrere Pyramiden, die entlang der Bahnen in gleicher Richtung umlaufend vorgesehen sind, auch mit Artikeln eines ununterbrochenen, stetig fortlaufenden Artikelstroms durch Verbringung gleichzeitig jeweils eines oder mehrerer Artikel innerhalb des gesamten, durch die Schnittmenge zweier torusartiger, sich entlang der Bewegungs- bzw. Führungsbahnen erstreckender Körper gebildeten Raums umgegangen werden.
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Dadurch kommt es bei Verwendung der Vorrichtung bzw. Ausführung des Verfahrens in Verbindung mit einer entsprechenden Anlage zum Umgang mit Artikeln es keinem Zeitverlust, wie dies wie beim Stand der Technik durch andauernd wiederholte Rückführung einer Hin- und Herbewegungen zu einem Startpunkt stromaufwärts des Artikelstroms der Fall ist. Dadurch kann auch der beim Stand der Technik dadurch bedingte erhebliche Verschleiß auf ein Minimum reduziert werden, einhergehend mit einer vereinfachten Steuerung, da die Erfindung stetige Bewegungen ermöglicht. Zusammengefasst werden durch die Erfindung die Beschränkungen des Standes der Technik vollständig aufgehoben.
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Ein zusätzlicher Vorteil gegenüber dem Stand der Technik ist eine Skalierbarkeit der Vorrichtung und des Verfahrens zur Anpassung an eine benötigte Leistung zum Umgang mit einer entsprechenden Anzahl von Artikeln je Zeiteinheit. Eine solche Skalierbarkeit wird erhalten durch Verwendung einer entsprechend höheren oder niedrigeren Anzahl von Gruppen von Schlitten bzw. von Pyramiden, die entlang der geschlossen umlaufenden Bahnen in gleicher Richtung umlaufend vorgesehen sind.
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Im Folgenden sollen Ausführungsbeispiele die Erfindung und deren Vorteile anhand der beigefügten Figuren näher erläutern. Die Größenverhältnisse der einzelnen Elemente zueinander in den Figuren entsprechen nicht immer den realen Größenverhältnissen, da einige Formen vereinfacht und andere Formen zur besseren Veranschaulichung vergrößert im Verhältnis zu anderen Elementen dargestellt sind. Es zeigen in schematischer Darstellung:
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1 ein erstes Ausführungsbeispiel einer zur Ausführung eines erfindungsgemäßen Verfahrens geeigneten Vorrichtung in einer perspektivischen Ansicht.
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2 die Vorrichtung aus 1 in einer Seitenansicht.
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3 die Vorrichtung aus 1 in einer Vorderansicht.
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4 die Vorrichtung aus 1 in einer Draufsicht.
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5 ein zweites Ausführungsbeispiel einer zur Ausführung eines erfindungsgemäßen Verfahrens geeigneten Vorrichtung in einer perspektivischen Ansicht. Dabei sind die Schlitten der oberen Gruppe von vier Schlitten zu deren besserer Erkennbarkeit in der Zeichnung etwas von den Führungsbahnen abgehoben dargestellt. Tatsächlich bewegen sich diese Schlitten jedoch auf den geschlossen umlaufenden Führungsbahnen.
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6 die Vorrichtung aus 5 in einer Seitenansicht.
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7 die Vorrichtung aus 5 in einer Vorderansicht.
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8 die Vorrichtung aus 5 in einer Draufsicht.
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Für gleiche oder gleich wirkende Elemente der Erfindung werden identische Bezugszeichen verwendet. Ferner werden der Übersicht halber nur Bezugszeichen in den einzelnen Figuren dargestellt, die für die Beschreibung der jeweiligen Figur erforderlich sind. Die dargestellten Ausführungsformen stellen lediglich Beispiele dar, wie die erfindungsgemäße Vorrichtung oder das erfindungsgemäße Verfahren ausgestaltet sein können und stellen keine abschließende Begrenzung dar.
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Eine in 1 bis 8 dargestellte Vorrichtung 01 zum Umgang mit Artikeln 02, bei denen es sich beispielsweise um flaschenförmige Behälter 20 handelt, umfasst im Wesentlichen zwei geschlossen umlaufende Führungsbahnen 03, 04 sowie mindestens eine Gruppe 05 von insgesamt vier unabhängig voneinander entlang der geschlossen umlaufenden Führungsbahnen 03, 04 beweglich angeriebenen Schlitten 51, 52, 53, 54, die über ein Gestänge 50 gelenkig miteinander verbunden sind.
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Das Gestänge 50 umfasst vier Gestängeelemente 55, 56, 57, 58 und ein zentrales Koppelelement 59. Das Koppelelement 59 befindet sich im Zentrum des Gestänges 50. Das Koppelelement 59 ist mit jedem Gestängeelement 55, 56, 57, 58 gelenkig verbunden. Dabei ist jedes Gestängeelement 55, 56, 57, 58 mit einem ersten Ende über eine vorzugsweise drei Freiheitsgrade aufweisende, als kardanisch bezeichenbare, gelenkige Verbindung gelenkig mit dem Koppelement 59 verbunden.
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Außerdem ist jedes Gestängeelement 55, 56, 57, 58 mit einem jeweils verbleibenden, von dessen erstem Ende entfernten zweiten Ende gelenkig mit einem Schlitten 51, 52, 53, 54 der Gruppe 05 von insgesamt vier Schlitten 51, 52, 53, 54 über eine ebenfalls vorzugsweise drei Freiheitsgrade aufweisende, als kardanisch bezeichenbare, gelenkige Verbindung verbunden. Somit ist das Gestängeelement 55 mit seinem ersten Ende mit dem Koppelelement 59 und seinem verbleibenden Ende mit dem Schlitten 51, das Gestängeelement 56 mit seinem ersten Ende mit dem Koppelelement 59 und seinem verbleibenden Ende mit dem Schlitten 52, das Gestängeelement 57 mit seinem ersten Ende mit dem Koppelelement 59 und seinem verbleibenden Ende mit dem Schlitten 53 und das Gestängeelement 58 mit seinem ersten Ende mit dem Koppelelement 59 und seinem verbleibenden Ende mit dem Schlitten 54 verbunden.
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Dadurch ist jeder der Schlitten 51, 52, 53, 54 der Gruppe 05 von insgesamt vier Schlitten 51, 52, 53, 54 über jeweils ein Gestängeelement 55, 56, 57, 58 doppelt gelenkig mit dem Koppelelement 59 verbunden.
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Ein erstes Paar Schlitten 52, 53 der Gruppe 05 von insgesamt vier Schlitten 51, 52, 53, 54 sind entlang einer ersten, geschlossen umlaufenden Führungsbahn 03 unabhängig voneinander beweglich angetrieben. Ein zweites Paar Schlitten 51, 54 der Gruppe 05 von insgesamt vier Schlitten 51, 52, 53, 54 sind entlang einer zweiten, geschlossen umlaufenden Führungsbahn 04 unabhängig voneinander beweglich angetrieben.
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Dabei gilt, dass alle Schlitten 51, 52, 53, 54 der Gruppe 05 von insgesamt vier Schlitten 51, 52, 53, 54 dabei unabhängig voneinander beweglich angetrieben sind.
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Zwischen dem Koppelelement 59 und jeweils zwei Schlitten 51, 52, 53, 54 ist je ein Dreieck eingeschlossen, dessen Lage und/oder Ausrichtung und/oder eingeschlossene Winkel durch Bewegung zumindest eines Schlittens 51, 52, 53, 54 der Gruppe 05 von insgesamt vier Schlitten 51, 52, 53, 54 entlang einer der beiden geschlossen umlaufenden Führungsbahnen 03, 04 verändert werden können. Das Koppelelement 59 sowie zwei Schlitten 51, 52, 53, 54 bilden dabei die Eckpunkte der eingeschlossenen Dreiecke.
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Dadurch ist das Koppelelement 59 in der Lage, durch unabhängiges Bewegen mindestens eines der Schlitten 51, 52, 53, 54 der Gruppe 05 von insgesamt vier Schlitten 51, 52, 53, 54 entlang dessen jeweiliger Führungsbahn 03, 04 in der Lage, jeden Ort innerhalb eines Raumes zu erreichen, der sich aus der Schnittmenge zweier torusartiger geometrischer Körper ergibt, welche jeweils von einer Hüllfläche eingeschlossen sind, auf der alle Punkte liegen, die von der jeweiligen geschlossen umlaufenden Führungsbahn 03, 04 zumindest um das Maß der Länge des kürzeren Gestängeelements 56, 57, 55, 58, das mit einem entlang der entsprechenden Führungsbahn 03, 04 beweglichen Schlitten 52, 53, 51, 54 gelenkig verbunden ist, beabstandet sind.
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Sind beide Gestängeelemente 56, 57, 55, 58 gleich lang, welche Gestängeelemente 56, 57, 55, 58 mit Schlitten 52, 53, 51, 54 gelenkig verbunden sind, welche Schlitten 52, 53, 51, 54 entlang ein und der selben Führungsbahn 03, 04 unabhängig voneinander beweglich angetrieben sind, so liegt dem Maß entsprechend egal welches der beiden Gestängeelemente 56, 57, 55, 58 zu Grunde.
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Vorzugsweise weisen alle Gestängeelemente 56, 57, 55, 58 die gleiche Länge entlang deren Erstreckung zwischen deren gelenkiger Verbindung mit dem Koppelelement 59 und deren jeweiliger gelenkiger Verbindung mit einem der Schlitten 51, 52, 53, 54 der Gruppe 05 von insgesamt vier Schlitten 51, 52, 53, 54 auf. Dies erlaubt eine Standardisierung der Gestängeelemente 56, 57, 55, 58 einhergehend mit einer Vereinfachung der Herstellung, des Transports, der Lagerhaltung und des Zusammenbaus der Einzelteile der Vorrichtung 01 zur Vorrichtung 01.
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Das erwähnte Maß des Abstands der Hüllflächen der beiden torusartigen, geometrischen Körper von deren jeweilig zugeordneter Führungsbahn 03, 04 kann um eine maximal Erstreckung des Koppelelements 59 in Richtung einer momentanen Erstreckung des entsprechenden, gegebenenfalls kürzeren Gestängeelements 55, 56, 57, 58 zwischen dessen gelenkiger Verbindung mit dem Koppelelement 59 und dessen gelenkiger Verbindung mit dem jeweiligen Schlitten 51, 52, 53, 54 verlängert sein.
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Der Umgang mit Artikeln 02 kann dabei eine Verbringung eines oder mehrerer Artikel gleichzeitig unter Verbringung des Koppelelements 59 innerhalb des Raums, der sich aus der Schnittmenge der zwei torusartigen, geometrischen Körper ergibt, durch unabhängiges Bewegen mindestens eines der Schlitten 51, 52, 53, 54 der Gruppe 05 von insgesamt vier Schlitten 51, 52, 53, 54 entlang dessen jeweiliger Führungsbahn 03, 04 vorsehen.
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Denkbar ist jedoch auch, dass der Umgang mit Artikeln 02 alternativ zu einer Verbringung eines oder mehrerer Artikel 02 gleichzeitig mit einer Verbringung des Koppelelements 59 im Raum, oder zusätzlich zu einer Verbringung eines oder mehrerer Artikel 02 gleichzeitig mit einer Verbringung des Koppelelements 59 im Raum, eine Veränderung einer Ausrichtung von Artikeln 02 auf einer Fläche 06, auf der mit Artikeln (02) umgegangen wird, vorsieht. Dabei stellt die Erreichbarkeit jeden Punkts innerhalb des Raums, der sich aus der Schnittmenge der zwei torusartigen, geometrischen Körper ergibt, durch das Koppelelement 59 eine Vertikalbewegungsmöglichkeit des Koppelelements 59 der Vorrichtung 01 gegenüber einer solchen Fläche 06 dar. Diese Vertikalbewegungsmöglichkeit kann ohne oder gemeinsam mit einer oder mehreren Horizontalbewegungsmöglichkeiten genutzt werden, um Kollisionen des Gestänges 50 einer Gruppe 05 von insgesamt vier Schlitten 51, 52, 53, 54 mit den Artikeln 02 auf der Fläche 06 zu vermeiden, wobei eine oder mehrere Aktionen, wie beispielsweise Drehbewegungen um eine oder mehrere Achsen der Artikel 02, vermittels eines oder mehrerer am Koppelelement 59 angeordneter Manipulatoren 07 zum Umgang mit einem oder mehreren Artikeln 02 erfolgen. Auch Kombinationen der beschriebenen Möglichkeiten sind beim Umgang mit Artikeln 02 vermittels der Erfindung denkbar.
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Bei dem Manipulator 07 kann es sich beispielsweise mindestens um ein Werkzeug, wie etwa wenigstens ein Greifer und/oder zumindest eine Anlagefläche, handeln, das beispielsweise am Koppelelement 59 angeordnet ist. Dabei kann das Koppelelement 59 den Manipulator 07 umfassen, oder von einem solchen umfasst werden. Bei dem Werkzeug kann es sich beispielsweise um eine Greifglocke handeln, welche Behälter 20, beispielsweise Flaschen, an deren Hals fasst. Der Manipulator 07 kann wie bereits beschrieben am Ort, an den er entsprechend der Position des Koppelelements 59 innerhalb des Raums, der sich aus der Schnittmenge der zwei torusartigen, geometrischen Körper ergibt, verbracht werden kann, selbst eine oder mehrere Aktionen auszuführen in der Lage sein, wie beispielsweise eine ein- oder mehrachsige Dreh- und/oder eine ein- oder mehrdimensionale Translationsbewegung und/oder eine Greifbewegung und oder eine Rotation, um nur einige denkbare Ausgestaltungen zu nennen. Hierzu kann eine Energieleitung zum Koppelelement 59 verlegt sein, beispielsweise zur Versorgung eines oder mehrerer, jeweils eine von einem Manipulator 07 ausführbare Aktionen betätigender Aktoren eines oder mehrerer am Koppelelement 59 angeordneter Manipulatoren 07 mit Elektrizität und/oder einem unter Druck stehenden Medium, um nur einige denkbare Ausgestaltungen zu nennen.
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Ist ein Manipulator 07 oder sind mehrere Manipulatoren 07 am Koppelelement 59 angeordnet, kann sich das zuvor erwähnte Maß des Abstands der Hüllflächen der beiden torusartigen, geometrischen Körper von deren jeweilig zugeordneter Führungsbahn 03, 04 durch eine maximale Erstreckung des Koppelelements 59 und/oder eines am Koppelelement angeordneten Manipulators 07 in Richtung einer momentanen Erstreckung des entsprechenden, gegebenenfalls kürzeren Gestängeelements 55, 56, 57, 58 zwischen dessen gelenkiger Verbindung mit dem Koppelelement 59 und dessen gelenkiger Verbindung mit dem jeweiligen Schlitten 51, 52, 53, 54 verlängert sein.
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Alle gelenkigen Verbindungen der Gestängeelemente 55, 56, 57, 58 mit dem Koppelelement 59 können an einem Angriffspunkt oder zwei oder mehrere der gelenkigen Verbindungen der Gestängeelemente 55, 56, 57, 58 mit dem Koppelelement 59 an verschiedenen Angriffspunkten am Koppelelement 59 vorgesehen sein.
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Wenigstens ein Gestängeelement 55, 56, 57, 58 kann mit dem ihm zugeordneten, entsprechenden Schlitten 51, 52, 53, 54 der Gruppe 05 von insgesamt vier Schlitten 51, 52, 53, 54 und/oder mit dem Koppelelement 59 über eine drei Freiheitsgrade aufweisende, als kardanisch bezeichenbare, gelenkige Verbindung gelenkig verbunden sein. Bei den drei Freiheitsgraden der als kardanisch bezeichenbaren, gelenkigen Verbindungen handelt es sich dabei um eine Schwenkbewegung um eine erste Gelenkachse, eine Schwenkbewegung um eine zweite, normal zur ersten Gelenkachse verlaufende Gelenkachse, sowie um eine Rotationsbewegung um eine normal zu einer von der ersten Gelenkachse und der zweiten Gelenkachse aufgespannten Ebene verlaufenden Rotationsachse. Die Rotationsachse verläuft dabei entlang der Erstreckung jeden Gestängeelements 55, 56, 57, 58 zwischen dessen jeweiliger gelenkiger Verbindung mit dem Koppelelement 59 und dessen gelenkiger Verbindung mit dem jeweiligen Schlitten 51, 52, 53, 54.
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Dabei kann wenigstens eine gelenkige Verbindung als Kugelgelenk ausgeführt sein.
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Die geschlossen umlaufenden Führungsbahnen 03, 04 weisen bevorzugt jeweils einen einem beispielsweise durch Pfeile A in 1, 2, 4, 5, 6, 8 angedeutet stetig fortbewegten Artikelstrom zugewandten, vorlaufenden Abschnitt 31, 41, einen dem Artikelstrom abgewandten, rücklaufenden Abschnitt 32, 42, sowie zwei den vorlaufenden Abschnitt 31, 41 und den rücklaufenden Abschnitt 32, 42 jeweils miteinander verbindende Umlenkabschnitte 33, 43 auf.
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Die mindestens eine Gruppe 05 von insgesamt vier Schlitten 51, 52, 53, 54 nebst deren Gestänge 50 können während des Umgangs mit Artikeln 02 entlang der vorlaufenden Abschnitte 31, 41 mit dem durch Pfeile A in 1, 2, 4, 5, 6, 8 angedeuteten, beispielsweise stetig fortbewegten Artikelstrom mitbewegt und entlang der rücklaufenden Abschnitte 32, 42 entgegen dem Artikelstrom stromauf verbracht werden.
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Die mindestens eine Gruppe 05 von jeweils vier Schlitten 51, 52, 53, 54 nebst deren Gestänge 50 kann entlang der geschlossen umlaufenden Führungsbahnen 03, 04 beispielsweise ohne Unterbrechung jedoch gegebenenfalls mit veränderlicher Geschwindigkeit in einer Umlaufrichtung bewegt werden, bei der sie zumindest abschnittsweise, vorzugsweise entlang der vorlaufenden Abschnitte 31, 41 der Führungsbahnen 03, 04, mit einem durch Pfeile A in 1, 2, 4, 5, 6, 8 angedeuteten Artikelstrom mitbewegt werden und dabei eine Verbringung von Artikeln 02 des Artikelstroms in beliebiger Richtung ausführen.
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Die Geschwindigkeit der Schlitten 51, 52, 53, 54 einer Gruppe 05 von insgesamt vier Schlitten 51, 52, 53, 54 nebst zugehörigem Gestänge 50 kann dabei während der Rückführung entlang der rücklaufenden Abschnitte 32, 42 höher sein, als beispielsweise während einer Verbringung eines oder mehrerer Artikel 02 entlang der vorlaufenden Abschnitte 31, 41.
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Im Bereich der Umlenkabschnitte 33, 43, in deren Bereich durch eine Umlenkung ein Wechsel zwischen vorlaufenden Abschnitten 31, 41 der Führungsbahnen 03, 04 und rücklaufenden Abschnitten 32, 42 der Führungsbahnen 03, 04 stattfindet, kann ein anderer, beispielsweise geringerer Abstand zwischen den Schlitten 51, 52, 53, 54 einer Gruppe 05 von insgesamt vier Schlitten 51, 52, 53, 54 herrschen, als in einem beispielsweise geraden Bereich der vorlaufenden Abschnitte 31, 41 und/oder der rücklaufenden Abschnitte 32, 42 der Führungsbahnen 03, 04. Dadurch kann sichergestellt werden, dass die Schlitten 51, 52, 53, 54 einer Gruppe 05 von insgesamt vier Schlitten 51, 52, 53, 54 nebst deren zugehörigem Gestänge 50 nicht mit den Führungsbahnen 03, 04 kollidieren.
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Vorzugsweise sind zwei oder mehrere Gruppen 05 von jeweils vier mittels eines Gestänges 50 mit einem zentralen Koppelelement 59 miteinander verbundener und unabhängig voneinander entlang der geschlossen umlaufenden Führungsbahnen 03, 04 bewegliche angetriebener Schlitten 51, 52, 53, 54 vorgesehen.
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1 bis 4 zeigt dabei eine zuvor beschriebene Vorrichtung 01, bei der eine Gruppe 05 von Schlitten 51, 52, 53, 54 entlang der geschlossen umlaufenden Führungsbahnen 03, 04 unabhängig voneinander beweglich angetrieben sind.
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5 bis 8 zeigt demgegenüber eine zuvor beschriebene Vorrichtung 01, bei der mehrere Gruppen 05, 05´ von entlang der geschlossen umlaufenden Führungsbahnen 03, 04 unabhängig voneinander beweglich angetrieben Schlitten 51, 52, 53, 54, 51´, 52´, 53´, 54´ vorgesehen sind.
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Durch zwei oder mehr entlang zweier paralleler, umlaufender Führungsbahnen 03, 04 beweglicher Gruppen 05, 05´ von jeweils vier mittels eines Gestänges 50, 50´ mit einem zentralen Koppelelement 59, 59´ miteinander verbundenen und unabhängig voneinander entlang der Führungsbahnen 03, 04 bewegliche angetriebenen Schlitten 51, 52, 53, 54, 51´, 52´, 53´, 54´ kann eine Verbringung von Artikeln 02 beispielsweise eines durch Pfeile A in 1, 2, 4, 5, 6, 8 angedeuteten Artikelstroms mit wenigstens einer Gruppe 05 erfolgen, während mindestens eine andere Gruppe 05´ gerade beispielsweise stromauf eines beispielsweise stetig fortlaufenden Artikelstroms rückgeführt wird. Dabei kann an den Koppelelementen 59, 59´ der Gestänge 50, 50´ der beiden Gruppen 05, 05´ wie bereits erwähnt jeweils ein oder mehrere Manipulatoren 07, 07´ angeordnet sein.
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Wichtig ist hervorzuheben, dass die beiden geschlossen umlaufenden Führungsbahnen 03, 04 wie beispielhaft in den 1 bis 8 dargestellt vorzugsweise parallel zueinander verlaufen. Jede der geschlossen umlaufenden Führungsbahnen 03, 04 spannt eine Fläche auf, die von einer durch den Verlauf der jeweiligen geschlossen umlaufenden Führungsbahn 03, 04 vorgegebenen Kontur eingeschlossen ist, wobei die von den geschlossen umlaufenden Führungsbahnen 03, 04 aufgespannten Flächen bevorzugt in zwei parallelen Ebenen liegen. Die geschlossen umlaufenden Führungsbahnen 03, 04 weisen dabei bevorzugt nicht nur mathematisch ähnliche Geometrie auf, sondern weisen besonders bevorzugt mathematisch identische Geometrie auf, wie in 1 bis 8 beispielhaft dargestellt.
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Ebenfalls wichtig ist hervorzuheben, dass sich vorzugsweise zumindest entlang der vorlaufenden Abschnitte 31, 41 der geschlossen umlaufenden Führungsbahnen 03, 04 eine oder mehrere Flächen 06 befinden, auf der oder zwischen denen ein Umgang mit Artikeln 02 vorgesehen ist bzw. erfolgt. Die eine Fläche 06 kann oder die mehreren Flächen können beispielsweise horizontal oder geneigt ebenen oder gewölbt verlaufend, fest stehend oder bewegt sein, wobei beispielsweise abschnittsweise Kombinationen möglich sind.
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Ein zusätzlicher vorteilhafter Aspekt ergibt sich, indem die von den geschlossen umlaufenden Führungsbahnen 03, 04 aufgespannten Flächen, die von einer durch den Verlauf der jeweiligen geschlossen umlaufenden Führungsbahn 03, 04 vorgegebenen Kontur eingeschlossen ist, derart relativ zueinander angeordnet sind, dass die rücklaufenden Abschnitte 32, 42 der Führungsbahnen 03, 04 weiter voneinander beabstandet sind, als die vorlaufenden Abschnitten 31, 41 der Führungsbahnen 03, 04. Dies ist beispielsweise der Fall, wenn die von den geschlossen umlaufenden Führungsbahnen 03, 04 aufgespannten Flächen, die von einer durch den Verlauf der jeweiligen geschlossen umlaufenden Führungsbahn 03, 04 vorgegebenen Kontur eingeschlossen sind, beispielsweise jeweils innerhalb einer Ebene liegen, welche Ebenen in einer 3 und in 7 dargestellten Vorderansicht V-förmig angeordnet sind, wobei die rücklaufenden Abschnitte 32, 42 der Führungsbahnen 03, 04 weiter voneinander beabstandet sind, als die vorlaufenden Abschnitte 31, 41 der Führungsbahnen 03, 04. Hierdurch ziehen die auf unterschiedlichen Führungsbahnen 03, 04 umlaufenden Schlitten 51, 54 bzw. 52, 53 einer Gruppe 05 von insgesamt vier Schlitten 51, 52, 53, 54 entlang der rücklaufenden Abschnitte 32, 42 automatisch das Gestänge 50 auseinander, wodurch der Raumbedarf für den Umlauf ohne einen zusätzlichen Steuerungsaufwand für die Antriebe der Schlitten 51, 52, 53, 54 und ohne Einschränkung der Funktion in den vorlaufenden Abschnitten 31, 41 der Führungsbahnen 03, 04 verringert wird.
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Die beschriebenen Vorrichtungen 01 erlauben die Durchführung eines Verfahrens, welches vorsieht, dass durch unabhängiges Bewegen mindestens eines der Schlitten 51, 52, 53, 54 der Gruppe 05 von vier Schlitten 51, 52, 53, 54, vorzugsweise von mindestens zwei Schlitten 51, 52, 53, 54 der Gruppe 05 von vier Schlitten 51, 52, 53, 54, entlang dessen jeweiliger Führungsbahn 03, 04 das Koppelelement 59 jeden Ort innerhalb eines Raumes zu erreichen in der Lage ist, der sich aus der Schnittmenge zweier geometrischer Körper ergibt, welche jeweils von einer Hüllfläche eingeschlossen sind, auf der alle Punkte liegen, die von der jeweiligen geschlossen umlaufenden Führungsbahn 03, 04 zumindest um das Maß der Länge des kürzeren Gestängeelements 55, 56, 57, 58, das mit einem entlang der entsprechenden Führungsbahn 03, 04 beweglichen Schlitten 51, 52, 53, 54 gelenkig verbunden ist, beabstandet sind.
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Anders ausgedrückt sieht ein Verfahren zum Umgang mit Artikeln demnach einen Umgang mit Artikeln unter einer Verbringung entsprechend einer Änderung des Orts einer Spitze einer geometrischen Pyramide im Raum vor, welche Pyramide einen viereckigen Grundriss mit vier Ecken und vier von den vier Ecken des Grundrisses ausgehende und sich an der Spitze treffende Seitenkanten fester Länge aufweist. Das Verfahren sieht eine Veränderung des Orts der Spitze im dreidimensionalen Raum durch unabhängiges Bewegen zumindest einer der vier Ecken des Grundrisses voneinander vor, wobei:
- – die Bewegungen jeweils zweier Ecken unabhängig voneinander entlang einer eigenen, geschlossen umlaufenden Bewegungsbahn erfolgen, so dass sich zwei geschlossen umlaufende Bewegungsbahnen für die Bewegungen der vier Ecken ergeben,
- – die Bewegungen diagonal gegenüberliegender Ecken entlang unterschiedlicher, geschlossen umlaufender Bewegungsbahnen verlaufen,
- – durch eine Bewegung eines oder mehrerer Ecken, vorzugsweise von mindestens zwei Ecken, entlang wenigstens einer der beiden geschlossen umlaufenden Bewegungsbahnen die Spitze der geometrischen Pyramide jeden Ort innerhalb eines Raums erreichen kann, welcher Raum sich aus der Schnittmenge zweier torusartiger geometrischer Körper ergibt, von denen sich jeder torusartige geometrische Körper entlang einer der beiden geschlossen umlaufenden Bewegungsbahnen erstreckt, und
- – jeder der beiden sich entlang einer Bewegungsbahn erstreckenden, torusartigen geometrischen Körper jeweils von einer Hüllfläche eingeschlossen ist, auf der alle Punkte liegen, die von der jeweiligen Bewegungsbahn um ein Maß beabstandet sind, welches der Länge der jeweils kürzeren Seitenkante der beiden Seitenkanten entspricht, die von den entlang der jeweiligen Bewegungsbahn bewegten Ecken zur Spitze verlaufen.
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Dabei entsprechen:
- – die Spitze einer geometrischen Pyramide einem Koppelelement 59, 59´ einer Vorrichtung 01,
- – die Ecken einer geometrischen Pyramide den unabhängig voneinander beweglich angetriebenen Schlitten 51, 52, 53, 54 oder 51´, 52´, 53´, 54´ einer Vorrichtung 01,
- – die Bewegungsbahnen, entlang denen die Ecken der geometrischen Pyramide unabhängig voneinander bewegt werden können den Führungsbahnen 03, 04 einer Vorrichtung 01,
- – die Seitenkanten der geometrischen Pyramide den Gestängeelementen 55, 56, 57, 58, 55´, 56´, 57´, 58´ der Vorrichtung 01,
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Auch beim erfindungsgemäßen Verfahren kann das genannte Maß durch einen an der Spitze der Pyramide angeordneten Manipulator 07, 07´ veränderlich sein, welcher Manipulator 07, 07´ unabhängig von der Bewegung einer oder mehrerer Ecken der geometrischen Pyramide Aktionen zum Umgang mit Artikeln 02 auszuführen in der Lage sein kann.
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Die Verbringung entsprechend der Änderung des Orts der Spitze der geometrischen Pyramide kann demnach selbst zur Verbringung von Artikeln 02 zu deren Umgang verwendet werden, oder alternativ oder zusätzlich kann die Verbringung entsprechend der Änderung des Orts der Spitze der Pyramide dazu dienen, beispielsweise einen an der Spitze der geometrischen Pyramide angeordneten Manipulator 07, 07´ beispielsweise zwischen auf einer Fläche 06, auf der mit Artikeln 02 umgegangen wird, befindliche Artikel 02 zu bewegen, ohne dabei eine Verbringung von Artikeln 02 auszuführen. Eine solche Verbringung kann beispielsweise dazu dienen, um den Manipulator 07, 07´ zu positionieren, der am so erreichten, bzw. eingenommenen Ort einen Umgang mit Artikeln 02, beispielsweise durch eine oder mehrere Dreh- und/oder Linearbewegungen oder dergleichen ausführen kann.
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Das Verfahren kann zumindest entlang eines Bereichs, bevorzugt eines vorlaufenden Bereichs der Bewegungsbahnen eine Überlagerung der Bewegungen der vier Ecken mit einer in Richtung und Betrag mit der Bewegung eines beispielsweise stetig fortlaufenden, in 1, 2, 4, 5, 6, 8 durch Pfeile A angedeuteten Artikelstroms übereinstimmenden Bewegung vorsehen.
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Einem vorlaufenden Bereich der Bewegungsbahnen des Verfahrens entsprechen dabei die vorlaufenden Abschnitte 31, 41 der beiden Führungsbahnen 03, 04 einer Vorrichtung 01.
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Das Verfahren kann darüber hinaus vorsehen, dass die Geschwindigkeit der Bewegungen der vier Ecken einer geometrischen Pyramide entlang eines rücklaufenden Bereichs der geschlossen umlaufenden Bewegungsbahnen höher ist, als entlang eines vorlaufenden Bereichs der geschlossen umlaufenden Bewegungsbahnen.
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Einem rücklaufenden Bereich der Bewegungsbahnen des Verfahrens entsprechen dabei die rücklaufenden Abschnitte 32, 42 der beiden Führungsbahnen 03, 04 einer Vorrichtung 01.
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Alternativ oder zusätzlich kann das Verfahren vorsehen, dass in einem oder in zwei Umlenkbereichen, in welchen Umlenkbereichen ein Wechsel zwischen einem vorlaufenden Bereich und einem rücklaufenden Bereich und umgekehrt stattfindet, ein anderer, beispielsweise geringerer Abstand zumindest zwischen den entlang der selben Bewegungsbahn unabhängig voneinander bewegten Ecken herrscht, als in einem verlaufenden Bereich und/oder in einem rücklaufenden Bereich der Bewegungsbahnen.
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Den Umlenkbereichen der Bewegungsbahnen des Verfahrens entsprechen dabei die Umlenkabschnitte 33, 43 der beiden Führungsbahnen 03, 04 einer Vorrichtung 01.
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Analog zu den vorlaufenden Abschnitten 31, 41, den rücklaufenden Abschnitten 32, 42 und den Umlenkabschnitten 33, 43 der Führungsbahnen 03, 04 der Vorrichtung 01 kann das Verfahren demnach vorsehen, dass die geschlossen umlaufenden Bewegungsbahnen einen beispielsweise parallel zu einem in 1, 2, 4, 5, 6, 8 durch Pfeile A angedeuteten, beispielsweise stetig fortbewegten Artikelstrom verlaufenden, diesem zugewandten vorlaufenden Bereich, einen dem Artikelstrom abgewandten, rücklaufenden Bereich, sowie zwei den vorlaufenden und den rücklaufenden Bereich jeweils miteinander verbindende Umlenkbereiche aufweisen, welche Bereiche den zur Vorrichtung 01 erläuterten Abschnitten 31, 32, 33, 41, 42, 43 der dort durch Führungsbahnen 03, 04 gebildeten Bewegungsbahnen entsprechen können.
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Die beiden Bewegungsbahnen können zumindest abschnittsweise, vorzugsweise in deren vorlaufendem Bereich entlang, beispielsweise parallel ober oder unterhalb oder seitlich eines in 1, 2, 4, 5, 6, 8 durch Pfeile A angedeuteten Artikelstroms, und/oder einer oder mehrerer Flächen 06 verlaufen, auf der bzw. zwischen denen mit Artikeln 02 umgegangen wird.
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Wichtig ist hervorzuheben, dass die beschriebenen Vorrichtungen in der Lage sind, die ebenfalls beschriebenen Verfahren auszuführen. Dadurch können mit den beschriebenen Vorrichtungen die selben Vorteile gegenüber dem Stand der Technik erreicht werden, wie mit den beschriebenen Verfahren, und umgekehrt.
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Wichtig ist darüber hinaus nochmals zu erwähnen, dass der Umgang mit Artikeln eine Verbringung von Artikeln vorsehen kann, die mit oder ohne gleichzeitige Verbringung des Koppelelements 59 respektive Änderung des Orts der Spitze der geometrischen Pyramide im Raum erfolgen kann. So kann beispielsweise eine Verbringung des Koppelelements 59 entsprechend einer Änderung des Orts der Spitze der geometrischen Pyramide dazu genutzt werden, einen oder mehrere Artikel gleichzeitig ebenfall innerhalb des Raums zu verbringen. Alternativ oder zusätzlich kann ein Umgang mit einem oder mehreren Artikeln durch einen oder mehrere beispielsweise am Koppelelement 59 angeordnete, respektive einen oder mehrere an der Spitze der geometrischen Pyramide vorgesehene Manipulatoren 07 erfolgen, welcher oder welche unabhängig von einer eine Verbringung des Koppelelements 59 entsprechenden Änderung des Orts der Spitze der geometrischen Pyramide in der Lage sein kann, eine oder mehrere Aktionen zum Umgang mit Artikeln auszuführen.
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Die Erfindung wurde unter Bezugnahme auf eine bevorzugte Ausführungsform beschrieben. Es ist jedoch für einen Fachmann vorstellbar, dass Abwandlungen oder Änderungen der Erfindung gemacht werden können, ohne dabei den Schutzbereich der nachstehenden Ansprüche zu verlassen.
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Bezugszeichenliste
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- 01
- Vorrichtung
- 02
- Artikel
- 03
- Führungsbahn
- 04
- Führungsbahn
- 05
- Gruppe
- 05´
- Gruppe
- 06
- Fläche
- 07
- Manipulator
- 07´
- Manipulator
- 20
- Behälter
- 31
- vorlaufender Abschnitt
- 32
- rücklaufender Abschnitt
- 33
- Umlenkabschnitt
- 41
- vorlaufender Abschnitt
- 42
- rücklaufender Abschnitt
- 43
- Umlenkabschnitt
- 50
- Gestänge
- 50´
- Gestänge
- 51
- Schlitten
- 51´
- Schlitten
- 52
- Schlitten
- 52´
- Schlitten
- 53
- Schlitten
- 53´
- Schlitten
- 54
- Schlitten
- 54´
- Schlitten
- 55
- Gestängeelement
- 55´
- Gestängeelement
- 56
- Gestängeelement
- 56´
- Gestängeelement
- 57
- Gestängeelement
- 57´
- Gestängeelement
- 58
- Gestängeelement
- 58´
- Gestängeelement
- 59
- Koppelelement
- 59´
- Koppelelement
- A
- Pfeil (Artikelstrom)
-
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- EP 0946389 B1 [0011]
- DE 10128185 B4 [0012]
- DE 19525482 A1 [0014]
- WO 03024803 A2 [0015]
- EP 2500296 A1 [0017]
