JP2001006097A - 車両の運転支援装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 簡単な構成の映像によって、運転支援を可能
にする。 【解決手段】 （ａ）に示すように、車両１が後進して
駐車位置４０に駐車する際の支援として、後方の映像に
重ねて、進行予測曲線５ａとともに、車幅を平行に延長
したガイドライン５ｂを表示する。ガイドライン５ｂに
よって、車両の向きを確認することができる。（ｂ）に
示すように、後方映像に重ねて、進行予測曲線５ａのみ
表示したり、（ｃ）に示すように、後方映像のみ表示す
るように、切換えることもできる。運転者が見やすい表
示状態を選択すれば、選択状態を記憶し、次回の駐車ア
シスト動作での切換状態に反映させることができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両の外部を撮像
する映像に基づいて車両の運転者を支援する車両の運転
支援装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】自動車などの車両を安全に運転するため
には、車両の外部の交通状況などを充分に把握する必要
がある。車両の運転者は、運転しながら絶えず周囲の状
況の把握に努めているけれども、人間の感覚には限界が
ある。特に視覚は重要であるけれども、人間の視覚は顔
が向いている方向に限られる。特に車両の運転者は、車
体の陰になって見ることができない死角が生じるのを避
けられない条件下で、車両の運転を行わなければならな
い。

【０００３】車両の運転に関して、運転者から死角とな
る主要な部分は、車輪近傍と車体の直前および直後の部
分である。車輪近傍のうち、特にステアリングの操作に
応じて走行方向を変える車輪自体の向きを確認すること
はできない。ステアリングホイールは、一方向に複数回
回転させることができるので、ステアリングホイールが
見掛け上、中立の位置であっても、直進状態となってい
るか否かは判らない。また、後方の視界が限られている
ので、後進運転で狭いスペースに駐車する際は運転者は
非常に神経を使う。

【０００４】車両の後退時に後方または側後方視界の画
像と予想軌跡とを画面に表示する先行技術は、たとえば
特開平１−１４７００に開示されている。この先行技術
では、後方を撮像した映像に、車両のステアリングの切
り角に従って予想される予想軌跡の画像を表示するの
で、ステアリングの切り角の確認と後方の安全の確認と
を合わせて行うことができる。特開平７−４４７９９に
は、各種のセンサを用いて、駐車スペースの長さを検出
し、駐車のための運転を支援する先行技術が開示されて
いる。

【０００５】車両の周囲の映像を撮像して車両の運転の
支援を行う先行技術は、たとえば特開平１０−２８３５
９２、特開平１０−２５７４８２、特開平６−２５５４
２３、特開平４−２３９４００、特開平５−１４３８９
４、特開平７−１９２１９９、実開昭５７−１５００４
４などに開示されている。特開平１０−２８３５９２に
は、カメラで撮像する画像から、障害物との接触可能性
を検出して表示する先行技術が開示されている。特開平
１０−２５７４８２には、車両の後方画像と、左側方画
像および右側方画像とをシームレスで合成して表示する
先行技術が開示されている。特開平６−２５５４２３に
は、カメラで撮像した画像を距離目盛とともに表示し
て、運転の支援を行う先行技術が開示されている。特開
平４−２３９４００には、車両の天井に回転雲台を介し
て水平に３６０°回転可能なカメラを取付け、車両の周
囲の所望の方向を撮像し、撮像した映像を運転者が見や
すいように変換合成表示し、運転の支援を行う先行技術
が開示されている。特開平５−１４３８９４には、車両
の左前方、前方および右前方の映像を３つのカメラでそ
れぞれ撮像し、ステアリングの方向に応じて３つのカメ
ラからの映像を表示する画面分割面積を変えて運転支援
を行う先行技術が開示されている。特開平７−１９２１
９９には、車両が狭路を通過する際に、前方を撮像する
映像から障害物を検出し、障害物の隙間を検出すること
によって運転支援を行う先行技術が開示されている。実
開昭５７−１５００４４には、映像表示器での表示内容
を、異常事態発生時に通常表示から異常表示に切換え
て、運転支援を行う先行技術が開示されている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】特開平７−４４７９９
の先行技術のように、距離の検出によって駐車スペース
の長さを推定し、車庫入れや縦列駐車の運転の支援を行
うとしても、運転者の死角となっている映像を表示する
運転支援は行われないので、運転者の不安を完全に払拭
することはできない。カメラで映像を撮像して支援を行
う先行技術では、運転者の死角を映像で補うので、運転
者は映像を見て車両の周囲の状況を確認することがで
き、運転者に安心感を与える運転支援を行うことができ
る。しかしながら、各先行技術による運転支援は、必ず
しも簡単な構成で適切な情報を与えてくれるものではな
い。

【０００７】本発明の目的は、簡単な構成の映像による
運転支援を行うことができる車両の運転支援装置を提供
することである。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明は、車両の進行方
向の映像を撮像するカメラと、カメラによって撮像され
る映像を表示する表示手段と、車両の操向のためのステ
アリング角を検出するステアリング角検出手段と、ステ
アリング角検出手段によって検出されるステアリング角
に基づいて、車両の進路を予測する進路予測手段と、進
路予測手段によって予測される車両の予測進路、および
車体の幅方向の両側を進行方向に延長したガイドライン
を、運転支援情報として、表示手段に表示される車両の
進行方向の映像上に表示する運転支援手段とを含むこと
を特徴とする車両の運転支援装置である。

【０００９】本発明に従えば、カメラによって撮像され
る車両の進行方向の映像に、車両のステアリング角に基
づいて予測される車両の予測進路、および車体の幅方向
の両側を進行方向に延長したガイドラインを運転支援情
報として表示するので、運転者の視覚に対する適切な運
転支援を行うことができる。

【００１０】また本発明で前記運転支援手段は、前記予
測進路および／または前記ガイドラインの表示を、切換
え可能であることを特徴とする。

【００１１】本発明に従えば、予測進路および／または
ガイドラインの表示を切換え可能であるので、カメラの
撮像した映像と予測進路またはガイドラインの一方、あ
るいは映像と予測進路およびガイドラインを表示して、
適切な運転支援を行わせることができる。

【００１２】また本発明で前記運転支援手段は、周囲の
明るさに応じて、前記予測進路および／またはガイドラ
インを表示する明るさを変えることを特徴とする。

【００１３】本発明に従えば、予測進路やガイドライン
を表示する明るさを周囲の明るさに応じて、運転者に判
りやすくなるように切換えることができる。

【００１４】また本発明で前記運転支援手段は、周囲の
配色に応じて、前記予測進路および／またはガイドライ
ンを表示する配色を変えることを特徴とする。

【００１５】本発明に従えば、予測進路の表示の際の配
色を、車両の周囲の明るさや色合いなどの配色に応じて
変化させるので、運転者にとって判りやすく表示して適
切な運転支援を行わせることができる。

【００１６】また本発明で前記車両は、周囲の明るさを
感知して、照明系の切換えを行うための明るさ感知器を
備え、前記運転支援手段は、明るさ感知器によって感知
される周囲の明るさに応じて、前記予測進路および／ま
たはガイドラインの明るさまたは配色を変えることを特
徴とする。

【００１７】本発明に従えば、車両に備えられる明るさ
感知器によって、周囲の明るさを感知し、予測進路やガ
イドラインの明るさまたは配色を変えるので、運転者に
とって判りやすい表示を自動的に行うことができる。

【００１８】また本発明で前記運転支援手段は、前記カ
メラが撮像する映像の背景色に合わせて、前記予測進路
および／またはガイドラインの配色を変えることを特徴
とする。

【００１９】本発明に従えば、カメラによって撮像され
る映像の背景色に合わせて、予測進路やガイドラインの
配色を変えるので、たとえば背景色が明るい場合は暗い
色で、背景色が暗い場合は明るい色で予測進路やガイド
ラインを表示し、運転者にとって判りやすい運転支援を
行うことができる。

【００２０】また本発明で前記運転支援手段は、車両の
運転が駐車のための運転か否かを判断する駐車運転判断
手段と、駐車運転判断手段によって駐車運転と判断され
るとき、駐車運転が終了したか否かを判断する駐車終了
判断手段と、駐車終了判断手段によって駐車運転が終了
したと判断される時点で、前記予測進路および／または
ガイドラインの表示のための切換え状態を記憶する記憶
手段と、駐車運転判断手段によって駐車運転と判断され
るとき、前記運転支援情報の表示状態を、記憶手段の記
憶内容に従って切換える切換手段とを含むことを特徴と
する。

【００２１】本発明に従えば、車両の駐車運転の支援を
終了する際の最終の表示状態を記憶して、次に駐車運転
の支援を行う際に記憶された表示状態に切換えて表示を
行うので、運転者が表示状態を切換えることなく、運転
者にとって判りやすい表示状態で駐車運転の支援を行う
ことができる。

【００２２】また本発明で前記カメラは広角の視野で映
像を撮像し、前記運転支援手段は、前記ガイドライン
を、カメラが撮像する広角の映像の歪みに合わせて湾曲
させて表示することを特徴とする。

【００２３】本発明に従えば、ガイドラインの表示を広
角のカメラの映像の歪みに合わせて湾曲させるので、背
幅の延長線を正確に表示して運転の支援を行うことがで
きる。

【００２４】また本発明で前記運転支援手段は、前記予
測進路および／またはガイドラインの表示の際に、車両
近傍の部分は表示しないことを特徴とする。

【００２５】本発明に従えば、予測進路やガイドライン
の表示の際に、車両近傍では手前側に車体が存在するの
で、見掛け上、幅が車両の背幅に合わなくなってしま
う。車両近傍の背幅に合わない部分は表示しないように
するので、運転者の判断に委ねて、不自然な表示を避け
ることができる。

【００２６】また本発明で前記運転支援手段は、前記予
測進路および／またはガイドラインの表示の際に、車両
近傍の部分は表示幅を広げて表示することを特徴とす
る。

【００２７】本発明に従えば、予測進路やガイドライン
の幅を車両近傍で広げて表示することによって、安全を
確保することができる。

【００２８】また本発明で前記運転支援手段は、前記予
測進路および／またはガイドラインの車両近傍に車両の
停止位置を示す線を表示することを特徴とする。

【００２９】本発明に従えば、予測進路やガイドライン
の車両近傍に車両の停止位置を表す線を表示するので、
駐車枠の線がその位置まで来れば停車するように運転す
れば、判りやすい駐車運転の支援を行うことができる。

【００３０】また本発明で前記運転支援手段は、ブレー
キ操作が行われるときに、前記ガイドラインの表示を行
うことを特徴とする。

【００３１】本発明に従えば、ブレーキを操作したとき
にガイドラインの表示を行うので、運転者はブレーキを
操作して予測進路がガイドラインと平行か否かを確認
し、平行なときにはステアリングがセンサ位置であるこ
とを確認することができる。

【００３２】また本発明で前記運転支援手段は、前記ガ
イドラインを点線で表示すること行うことを特徴とす
る。

【００３３】本発明に従えば、ガイドラインを点線で表
示するので、ガイドラインを目立たなくすることがで
き、予測進路も合わせて表示するときには、予測進路が
強調され、運転者が予測進路が判りやすい状態で運転の
支援を行うことができる。

【００３４】また本発明は、車両の進路での障害物の有
無を検知する障害物センサを備え、前記運転支援手段
は、障害物センサによって検知される障害物までの距離
に連動して、前記ガイドラインの長さを変更することを
特徴とする。

【００３５】本発明に従えば、バックソナーなどの障害
物センサと連動して、ガイドラインの長さを変更するの
で、実際の運転感覚に近い表示を行い、運転者にとって
判りやすく運転の支援を行うことができる。

【００３６】また本発明で前記運転支援手段は、前記ガ
イドラインを表示する際の幅を、前記車両の幅より大き
く表示することを特徴とする。

【００３７】本発明に従えば、ガイドラインを表示する
際の幅を、車両の幅よりも大きく表示するので、たとえ
ばガイドラインの一方が幅方向の駐車枠の一方と重なる
ときにステアリングを先端位置に戻すような運転操作を
行いやすいように運転者に対する支援を行うことができ
る。

【００３８】さらに本発明は、車両の後方の映像を撮像
するカメラと、カメラによって撮像される映像を表示す
る表示手段と、車両の変速機が後進状態に切換えられて
いるか否かを検出する後進状態検出手段と、後進状態検
出手段によって変速機が後進状態に切換えられていると
判断されるとき、表示手段の表示状態を変化させ、変速
機が後進状態である旨を運転者に知らせることによっ
て、運転支援を行う運転支援手段とを含むことを特徴と
する車両の運転支援装置である。

【００３９】本発明に従えば、変速機がバックギアに切
換えられて後進状態になると、表示手段の表示状態が変
化するので、車両が後進状態となっていることを運転者
に通知し、変速機のシフト位置を忘れることによる事故
の防止を図ることができる。

【００４０】さらに本発明は、車両の後方の映像を撮像
するカメラと、カメラによって撮像される映像を表示す
る表示手段と、車両の後方で障害物の有無を検知する障
害物センサと、障害物センサによって障害物が検出され
るとき、表示手段の表示状態を変化させて障害物の存在
を運転者に知らせることによって、運転支援を行う運転
支援手段とを含むことを特徴とする。

【００４１】本発明に従えば、バックソナーやコーナセ
ンサなどの障害物センサによって障害物が検出されると
きに、表示手段の表示状態を変化させて障害物の存在を
運転者に知らせるので、運転者に注意を促して障害物の
接触事故の防止を図ることができる。

【００４２】また本発明で前記運転支援手段は、前記運
転支援のために、文字のテロップによって情報を表示す
ることを特徴とする。

【００４３】本発明に従えば、表示画面への文字のテロ
ップによって運転支援のための情報を表示するので、特
に危険を防止するための注意を確実に喚起することがで
きる。

【００４４】また本発明で前記運転支援手段は、前記運
転支援のために、画面全体の表示色の変化によって情報
を表示することを特徴とする。

【００４５】本発明に従えば、画面全体の色の変化で運
転者の注意を喚起することができる。

【００４６】さらに本発明は、車両の駐車運転を支援す
る映像を撮像するカメラと、カメラによって撮像される
映像を表示する表示手段と、車両の運転状態を検出し
て、駐車運転状態となっているか否かを判断し、駐車運
転状態と判断されるとき、表示手段の映像表示ととも
に、駐車運転支援のための画像表示を行う運転支援手段
と、運転支援手段による駐車運転支援のための画像表示
に、目視による安全確認を促すテロップを表示させる安
全確認手段とを含むことを特徴とする車両の運転支援装
置である。

【００４７】本発明に従えば、車両の運転状態が駐車運
転状態となっていると判断されるときに、駐車運転支援
のための画像表示とともに目視による安全確認を促すテ
ロップを表示させるので、運転者が表示手段の画面のみ
を注視するのを防ぐことができる。

【００４８】さらに本発明は、車両の後方の映像を撮像
するカメラと、カメラによって撮像される映像を表示す
る表示手段と、車両の後方で障害物の有無を検知する障
害物センサと、車両の運転状態を検出して、車両が後進
して駐車運転を行っているか否かを判断し、駐車運転を
行っていると判断されるとき、駐車のための運転支援の
情報を表示手段に表示する運転支援手段と、障害物セン
サの検知結果に基づいて駐車完了か否かを判断し、駐車
完了と判断されるとき表示手段に駐車完了を示す情報を
表示させる安全確認手段とを含むことを特徴とする車両
の運転支援装置である。

【００４９】本発明に従えば、バックソナーなどの障害
物センサの検知結果に基づいて、駐車運転完了を判断
し、運転者に駐車完了を示す情報を表示して知らせるこ
とができる。

【００５０】さらに本発明は、車両の後方の映像を撮像
するカメラと、カメラによって撮像される映像を表示す
る表示手段と、車両の変速機が後進状態に切換えられて
いるか否かを検出する後進状態検出手段と、後進状態検
出手段によって変速機が後進状態に切換えられていると
判断されるとき、車両の走行速度を予め定める上限速度
以下に制限して運転支援を行う運転支援手段とを含むこ
とを特徴とする車両の運転支援装置である。

【００５１】本発明に従えば、車両が後進状態になる
と、上限速度以下に速度が制限されるので、後退時の衝
突を防止したり、衝突時の衝撃を低減して緩和すること
ができる。

【００５２】さらに本発明は、車両の後方の映像を撮像
するカメラと、カメラによって撮像される映像を表示す
る表示手段と、車両の後方で障害物の有無を検知する障
害物センサと、障害物センサによって障害物が検知され
るとき、車両の走行速度を予め定める上限速度以下に制
限して運転支援を行う運転支援手段とを含むことを特徴
とする車両の運転支援装置である。

【００５３】本発明に従えば、バックソナーなどの障害
物センサによって障害物が検出されると、車両の走行速
度を上限速度以下に制限するので、障害物との衝突を防
止したり、衝突時の衝撃を緩和したりすることができ
る。

【００５４】さらに本発明は、車両の後方の映像を撮像
するカメラと、カメラによって撮像される映像を表示す
る表示手段と、車両の変速機が後進状態に切換えられて
いるか否かを検出する後進状態検出手段と、後進状態検
出手段によって変速機が後進状態に切換えらていると判
断されるとき、車両の後方を照明するランプの照射方向
を変化させて運転の支援を行う運転支援手段とを含むこ
とを特徴とする車両の運転支援装置である。

【００５５】本発明に従えば、車両が後進するとき車両
の後方を照明するランプの照射方向を変化させて運転の
支援を行うので、夜間などの暗い場合でもカメラが撮像
する映像を明るくして、判りやすい運転の支援を行わせ
ることができる。

【００５６】また本発明で前記ランプは、オプションと
して取付けられることを特徴とする。

【００５７】本発明に従えば、車両が後進状態でカメラ
の視野を照明するランプをオプションで取付けるので、
夜間などの視認性の向上を有効に図ることができる。

【００５８】また本発明で車両には、ナビゲーション装
置および／またはオーディオ装置を含む車載機器が搭載
され、前記表示手段に、前記カメラからの映像および前
記運転支援手段からの画像と、車載機器からの画像とを
切換えて表示させる切換え手段を備えることを特徴とす
る。

【００５９】本発明に従えば、車両に搭載されるナビゲ
ーション装置やオーディオ装置などの車載機器と表示手
段の表示を切換えて運転の必要に応じて表示を行わせる
ことができる。

【００６０】さらに本発明は、車両の進行方向の映像を
撮像するカメラと、カメラによって撮像される映像を表
示する表示手段と、表示手段に表示される映像上に、車
両の駐車のための運転支援情報を、通常駐車モードまた
は縦列駐車モードを切換えて表示可能な運転支援手段と
を含むことを特徴とする車両の運転支援装置である。

【００６１】本発明に従えば、通常の駐車であるか縦列
駐車であるかに従って、車両の駐車のための運転支援情
報を、通常駐車モードまたは縦列駐車モードに切換えて
表示可能であるので、モードに応じた適切な画面で運転
の支援を行うことができる。

【００６２】また本発明で前記運転支援手段は、ウイン
カランプまたはハザードランプと、変速機の後進状態へ
の切換えとが同時に行われるときに、前記縦列駐車モー
ドに切換えることを特徴とする。

【００６３】本発明に従えば、ウンカランプまたはハザ
ードランプと、変速機のシフト状態とに基づいて、縦列
駐車モードに自動的に切換えることができる。

【００６４】また本発明で車両にはナビゲーション装置
が搭載され、前記運転支援手段は、ナビゲーション装置
から得られる車両の現在位置に基づいて、車両の駐車す
る位置が駐車場内であるか路上であるかを判断し、駐車
場内であるときには前記通常駐車モードに、路上である
ときには前記縦列駐車モードに切換えることを特徴とす
る。

【００６５】本発明に従えば、ナビゲーション装置から
得られる車両の現在位置に基づいて、車両が駐車する位
置が駐車場内であるか路上であるかを判断して、駐車場
内なら通常の駐車モードに、路上なら縦列駐車モードに
自動的に切換えることができる。

【００６６】また本発明で前記運転支援手段は、車両の
操向のためのステアリング角の切り角の変化に従って、
前記通常駐車モードまたは前記縦列駐車モードを切換え
ることを特徴とする。

【００６７】本発明に従えば、ステアリングの切り角の
変化に従って、通常駐車モードと縦列駐車モードとを切
換えるので、切換えしなどを含む縦列駐車と含まない通
常駐車モードとを自動的に切換えることができる。

【００６８】さらに本発明は、車両の周囲の映像を撮像
するように、撮像範囲をずらせて配置される複数のカメ
ラと、カメラによって撮像される映像を表示する表示手
段と、表示手段の表示画面をカメラの配置に従って分割
し、複数のカメラからの映像を同時に表示して運転支援
を行う運転支援手段とを含むことを特徴とする車両の運
転支援装置である。

【００６９】本発明に従えば、複数のカメラの撮像範囲
をずらせて配置して、車両の周囲の映像を撮像し、表示
手段をカメラの配置に従って分割して複数のカメラから
の映像を同時に表示するので、一画面内で複数の映像を
見ることができ、運転者は広い範囲の映像を確認しなが
ら運転を行うことができる。

【００７０】また本発明は、車両の運転状況を検出する
運転状況検出手段をさらに含み、前記運転支援手段は、
運転状況検出手段によって検出される運転状況に応じ
て、表示画面を切換えることを特徴とする。

【００７１】本発明に従えば、車両の運転状況に応じて
表示画面に表示する映像を切換えるので、たとえば通常
走行時の前方左と前方右との２画面、後進時は前方左と
前方右および後方の３画面のように、状況に応じて自動
的に表示手段の映像の表示状態を変化させ、運転者に判
りやすい映像情報の表示による支援を行うことができ
る。

【００７２】また本発明で前記運転支援手段は、前記表
示手段で、前記複数のカメラからの映像の表示を行う際
の画像上に、車両を簡略化して表示することを特徴とす
る。

【００７３】本発明に従えば、表示手段の表示画面上に
車両を簡略化して表示するので、車両の表示と映像の表
示とに基づいて、車両に対する映像の関係を判りやすく
表示して、運転者に対する適切な運転の支援を行うこと
ができる。

【００７４】また本発明で前記運転支援手段は、前記車
両の表示位置を、カメラからの映像に合わせて移動させ
ることを特徴とする。

【００７５】本発明に従えば、車両の表示位置をカメラ
からの映像に合わせて移動させるので、映像の切換えを
判りやすく表示することができる。

【００７６】また本発明で前記運転支援手段は、前記車
両を簡略化して表示する際に、カメラの撮像の方向およ
び範囲を表示することを特徴とする。

【００７７】本発明に従えば、表示手段に車両を簡略化
して表示するとともに、カメラの撮像の方向および範囲
を表示するので、表示されている映像がどのカメラによ
って撮像されているかを判りやすく認識させることがで
きる。

【００７８】また本発明で車両には、ナビゲーション装
置および／またはオーディオ装置を含む車載機器が搭載
され、前記運転支援手段は、前記表示手段の表示画面を
分割して前記複数のカメラからの映像と、車載機器から
の画像とを表示することを特徴とする。

【００７９】本発明に従えば、各カメラからの映像とナ
ビゲーション装置やオーディオ装置からの画像とを、一
画面内で見ることができる。

【００８０】また本発明で前記運転支援手段は、前記表
示手段に映像を表示するカメラを、予め定める時間毎に
切換えることを特徴とする。

【００８１】本発明に従えば、複数のカメラからの映像
を予め定める時間毎に切換えて、運転者が手動で切換え
る手間を省くことができる。

【００８２】また本発明で前記運転支援手段は、前記映
像の切換えを、ワイプで行うことを特徴とする。

【００８３】本発明に従えば、複数のカメラの映像をワ
イプで切換えるので、映像間の移行が連続的に行われ、
かつ運転者が手動で切換えることなく映像の切換えを自
動で行うことができる。

【００８４】また本発明で前記カメラは、車両の側方の
映像を撮像するカメラを含み、前記運転支援手段は、方
向指示器への操作に連動して、操作された方向指示器に
関連する側方の映像を、前記表示手段に表示することを
特徴とする。

【００８５】本発明に従えば、方向操作に連動して進行
方向の映像を自動で映し出すことができ、安全確認を有
効に支援することができる。

【００８６】また本発明で前記運転支援手段は、車両の
操向を行うステアリングの切り角に応じて前記映像の切
換えを行うことを特徴とする。

【００８７】本発明に従えば、ステアリング切り角に応
じて映像の切換えを行うので、車両が進行する方向の映
像を自動的に表示して、安全かつ有効に支援することが
できる。

【００８８】また本発明で前記運転支援手段は、前記ス
テアリングの切り角に応じて画面の分割状態を変更する
ことを特徴とする。

【００８９】本発明に従えば、ステアリングの切り角に
応じて画面の分割状態を変更するので、進行方向の映像
を広い画面で表示し、安全確認を容易に行わせるように
支援することができる。

【００９０】また本発明は、車両の周囲で障害物の有無
を検知する障害物の有無を検知する障害物センサを備
え、前記運転支援手段は、障害物センサによって障害物
が検知されるとき、検知の方向を前記表示手段に表示す
ることを特徴とする。

【００９１】本発明に従えば、コーナセンサなどの障害
物センサが障害物を検知すると、検知の方向が表示され
るので、画面上の車両と障害物との関係を運転者に知ら
せて、注意を喚起することができる。

【００９２】また本発明で前記運転支援手段は、前記障
害物センサが障害物を検知するとき、該障害物センサの
検知方向を撮像するカメラからの映像を表示するように
切換えることを特徴とする。

【００９３】本発明に従えば、コーナセンサなどの障害
物センサが障害物を検知すると、障害物の含まれる映像
が表示されて、障害物の存在や状態に対する運転者の注
意の喚起を行うことができる。

【００９４】また本発明で前記運転支援手段は、前記障
害物センサが障害物を検知するとき、該障害物センサの
検知方向を撮像するカメラからの映像の表示位置を画面
の中央寄りに変え、該画面を拡大することを特徴とす
る。

【００９５】本発明に従えば、コーナセンサなどの障害
物センサと連動して、障害物が含まれる映像の位置を画
面の中央寄りにしたり拡大したりして、運転者に対する
障害物の存在や状態の表示を判りやすく行うことができ
る。

【００９６】また本発明で前記運転支援手段は、前記障
害物センサの検知方向に、警告を表示することを特徴と
する。

【００９７】本発明に従えば、コーナセンサなどの障害
物センサと連係して、障害物の検知方向に警告を表示す
るので、運転者に対し障害物が含まれる方向を判りやす
く知らせることができる。

【００９８】また本発明で前記運転支援手段は、隣接す
るカメラからの映像を前記表示手段に同時に表示すると
きに、映像間で連続的につながるように、各映像の表示
範囲および表示位置を調整することを特徴とする。

【００９９】本発明に従えば、隣接するカメラの撮像す
る映像を連続させて、１枚の映像のように表示し、広い
範囲にわたって判りやすい映像を運転者に提供して運転
の支援を行うことができる。

【０１００】また本発明で前記カメラは、車両の前方、
前方左、前方右、後方、後方左および後方右を撮像する
ように配置されることを特徴とする。

【０１０１】本発明に従えば、車両の全周の映像を撮像
することができる。

【０１０２】また本発明で前記運転支援手段は、前記表
示手段の表示画面を上下に分割し、上方の画面中央に前
方の映像、上方の画面の左右に前方左および前方右の映
像をそれぞれ表示し、下方の画面中央に後方の映像、下
方の画面の左右に後方左および後方右の映像をそれぞれ
表示することを特徴とする。

【０１０３】本発明に従えば、車両の全周の安全確認を
表示画面の一画面で確実に行うことができる。

【０１０４】また本発明で前記運転支援手段は、前記配
置に基づいて撮像される映像から選択される映像を、前
記表示画面に表示することを特徴とする。

【０１０５】本発明に従えば、車両の全周を撮像可能に
配置される複数のカメラから必要に応じて選択されるカ
メラの映像のみを表示して、表示手段を有効に使用して
必要な映像の表示を行わせることができる。

【０１０６】また本発明で 前記運転支援手段は、撮像
範囲が隣接するカメラからの映像を連続してずらせてス
クロールされながら、前記表示手段で表示することを特
徴とする。

【０１０７】本発明に従えば、撮像する範囲が隣接する
カメラからの映像を連続してスクロールさせ、全体とし
て１つの映像として表示することができるので、運転者
は広い範囲にわたって周囲の映像を容易に確認すること
ができる。

【０１０８】また本発明で前記表示手段はタッチパネル
を備え、前記運転支援手段は、タッチパネルへの入力に
従って、映像の表示状態を変化させることを特徴とす
る。

【０１０９】本発明に従えば、複数のカメラが撮像する
映像を表示する表示手段にはタッチパネルが備えられる
ので、映像の表示状態の変化のための操作を、運転者は
タッチパネルに触れるだけで行うことができる。

【０１１０】また本発明で前記運転支援手段は、前記タ
ッチパネルへの入力に従って、入力された位置の映像を
予め定める時間拡大して表示し、該時間経過後に元に戻
すことを特徴とする。

【０１１１】本発明に従えば、運転者がタッチパネルに
触れて映像を拡大して表示させても、予め定める時間経
過後には元に戻るので、運転者の手動による操作を減ら
して有効な運転支援を行うことができる。

【０１１２】さらに本発明は、車両の前方の映像を撮像
するカメラと、カメラによって撮像される映像を取込ん
で記憶する記憶手段と、記憶手段に記憶された映像に基
づいて、車両の運転支援のための情報を取得する運転支
援手段とを含むことを特徴とする車両の運転支援装置で
ある。

【０１１３】本発明に従えば、車両の前方の映像をカメ
ラによって撮像すると、記憶手段に取込まれ、車両の運
転支援のための情報として取得されるので、運転者を支
援する有効な情報を容易に抽出することができる。ま
た、外部に情報として伝達し、たとえば渋滞情報などと
して、広域的に活用することもできる。

【０１１４】また本発明は、前記カメラからの映像を表
示する表示手段を備えることを特徴とする。

【０１１５】本発明に従えば、カメラが撮像する前方の
映像を表示手段に表示するので、運転者は表示手段で前
方を確認することもできる。

【０１１６】また本発明は、前記カメラからの映像を画
像処理して、割込み車両を検出する割込み車検出手段を
備えることを特徴とする。

【０１１７】本発明に従えば、カメラが撮像する前方の
映像の画像処理によって、割込み車両を検出するので、
前方割込み車に対する車間距離の確保などの運転支援
を、有効に行うことができる。

【０１１８】さらに本発明は、車両の最高部に設置さ
れ、該最高部の高さから車両の周囲の映像を撮像するカ
メラと、カメラによって撮像される映像を表示する表示
手段と、カメラによって撮像される映像に基づいて車高
制限の検出を行い、検出結果を運転支援のための情報と
して運転車に知らせる運転支援手段とを含むことを特徴
とする車両の運転支援装置である。

【０１１９】本発明に従えば、車両の最高部にカメラを
設置して車両の周囲の映像を撮像し、表示手段に撮像さ
れる映像を表示し、映像に基づいて車高制限の検出を行
うので、高架下などの通行の可否の確認を容易に行うこ
とができる。

【０１２０】さらに本発明は、車両の前方および後方の
映像を撮像するカメラと、カメラによって撮像される映
像を表示する表示手段と、車両の走行状態を検出する走
行状態検出手段と、走行状態検出手段によって検出され
る走行状態に従って、通常走行時には前方の映像を表示
手段に表示し、後進走行時には後方の映像を該前方の映
像よりも明るく表示して運転支援を行う運転支援手段と
を含むことを特徴とする車両の運転支援装置である。

【０１２１】本発明に従えば、車両が通常走行を行うと
きには表示手段に前方の映像を表示し、後進走行時には
後方の映像を前方の映像よりも明るく表示して運転支援
を行うので、後進走行時には詳細部分まで容易に見分け
ることができて、有効な運転支援を行うことができる。

【０１２２】さらに本発明は、車両の前方および後方の
映像を撮像するカメラと、カメラによって撮像される映
像を表示する表示手段と、車両の走行状態を検出する走
行状態検出手段と、走行状態検出手段によって検出され
る走行状態に従って、通常走行時には前方の映像を表示
手段に表示し、後進走行時には後方の映像を、表示枠を
バックミラーの画像に変えて表示して、運転支援を行う
運転支援手段とを含むことを特徴とする車両の運転支援
装置である。

【０１２３】本発明に従えば、後進走行時の後方の映像
の表示を、表示枠をバックミラーの画像に変えて行うの
で、運転者が見慣れた表示状態で後方の映像を表示し、
後方の映像であることが容易に判るように運転支援を行
うことができる。

【０１２４】また本発明で前記運転支援手段は、前記バ
ックミラーの表示枠を用いて表示する後方の映像を、バ
ックミラーの画角に補正して表示することを特徴とす
る。

【０１２５】本発明に従えば、カメラが広角の撮像範囲
を有していると、画像の歪みで距離感がつかみにくくな
るので、画像の切出しや伸縮の補正などを行って、通常
のバックミラーの画角に合わせて運転者の感覚に合うよ
うな表示を行うことができる。

【０１２６】

【発明の実施の形態】図１および図２は、本発明の実施
の第１形態としての車両の運転支援装置の概略的な構成
を示す。以降に説明する実施形態で、先行する実施形態
の構成と対応する部分には同一の参照符を付し、重複す
る説明を省略する。本実施形態の運転支援装置は、車両
１が駐車場２に後進して駐車しようとする際に、白線３
などで区画された駐車位置に正確に駐車することができ
るように、駐車アシストを行う。駐車アシストは、車両
１の運転者に対し、表示手段である情報ディスプレイ４
の表示画面に予測進路である進路予測曲線５ａまたは車
両１の両側を延長したガイドライン５ｂを表示して、駐
車時の運転支援が行われる。進路予測曲線５ａおよびガ
イドライン５ｂは、駐車アシスト用の電子制御ユニット
（以下、「駐車アシストＥＣＵ」と略称する）６がステ
アリング角の角度などの検出データに基づいて生成し、
情報ディスプレイ４に表示する。運転者は、車両１の変
速機のシフトレバー８を操作して進行方向を後進側に切
換えると、駐車アシストＥＣＵ６が進路予測曲線５ａや
ガイドライン５ｂを画像として情報ディスプレイ４の表
示画面上に表示する。スピーカ９からは、警告音や音声
案内などが音響再生される。

【０１２７】情報ディスプレイ４には、駐車アシストＥ
ＣＵ６が生成する進路予測曲線５ａやガイドライン５ｂ
とともに、車両１の車体後部に装着されているカメラユ
ニット１０が撮像する映像も表示される。カメラユニッ
ト１０の視野１０ａから撮像する映像は、車両１の運転
者に見えにくかったり、死角となる映像を明確に表示
し、進路予測曲線５ａやガイドライン５ｂとともに、駐
車場２での運転操作に対して判りやすい支援を行うこと
ができる。

【０１２８】駐車アシストＥＣＵ６が生成する進路予測
曲線５ａは、ステアリング７への操向操作に応じて方向
が変えられる。ステアリング７の操作は、ステアリング
軸１１の角変位量を角度検出センサ１２によって検出し
て求める。通常の車両１では、ステアリング７を数回回
転させることができる。このため、ステアリング角を検
出するための角度検出センサ１２は、ステアリング軸１
１の角変位量および角変位方向を検出し、センタ位置セ
ンサ１３がステアリング軸１１がセンタ位置にある状態
を検出する。

【０１２９】ガイドライン５ｂは、車両１の車体の両側
を後方に延長した仮想的な直線として、カメラユニット
１０が撮像する映像に重ねて表示される。ガイドライン
５ｂの方向は、カメラユニット１０の視野１０ａに対し
て固定される。車両１には、周囲の明るさを感知して照
明系の点灯状態などを制御するコンライトセンサ１４も
設けられる。情報ディスプレイ４に表示される進路予測
曲線５ａやガイドライン５ｂは、コンライトセンサ１４
が感知する車両１の周囲の明るさに応じて、明るさや色
合いを変化させ、判りやすい運転支援が行えるように調
整される。

【０１３０】車両１には、ナビゲーション装置１５やオ
ーディオ装置１６などの車載機器も搭載され、情報ディ
スプレイ４を利用して必要な情報の表示を行う。また、
障害物センサとしてのバックソナー１７やコーナセンサ
１８も車両１に搭載され、超音波などを利用して車両の
死角に存在する障害物の検出を行う。

【０１３１】図３は、図１および図２の駐車アシストＥ
ＣＵ６の内部構成を示す。駐車アシストＥＣＵ６内に
は、全体的な制御を行うデジタル信号プロセッサ（以
下、「ＤＳＰ」と略称する）２０が含まれる。ＤＳＰ２
０は、バス２１を介し、制御や信号処理を行う。カメラ
ユニット１０が撮像する映像は、ＮＴＳＣ信号の形式
で、アンプ＋フィルタ回路２２に入力され、アナログデ
ジタル変換（以下、「ＡＤＣ」と略称する）回路２３
で、アナログ信号からデジタル信号に変換され、アンプ
＋フィルタ回路２４に記憶される。アンプ＋フィルタ回
路２４からの映像出力は、同期分離回路２５にも与えら
れ、水平同期や垂直同期用の同期信号が分離され、ＤＳ
Ｐ２０に入力される。

【０１３２】ＤＳＰ２０には、ステアリング軸１１の角
変位を検出する角度検出センサ１２からの角度検出信号
と、センタ位置センサ１３からのセンタ位置検出信号も
入力される。ＤＳＰ２０は、バス２１に接続されるプロ
グラムメモリ２７およびデータメモリ２８にそれぞれ記
憶されているプログラムおよびデータに基づいて駐車ア
シスト動作を行う。保存メモリ２９は、バッテリでバッ
クアップされて駐車アシストＥＣＵ６の電源３５が投入
されていないときでも、記憶内容を保存することができ
る。

【０１３３】ＤＳＰ２０は、入力される映像信号に基づ
き、白線３などの認識を行ったり、ステアリング軸の角
変位操作に伴う進路予測曲線５ａやガイドライン５ｂの
生成を行う。生成された画像は、スイッチ（以下、「Ｓ
Ｗ」と略称する）回路３０によって出力が切換え可能な
フィルドバッファ３１，３２に記憶される。ＳＷ回路３
０によって選択され、デジタルアナログ変換（以下、
「ＤＡＣ」と略称する）回路３３からフィルタ＋アンプ
回路３４を介して情報ディスプレイ４に映像出力として
与えられる。駐車アシストＥＣＵ６の全体に対しては、
電源３５から動作用の電力が供給され、リセット回路３
６によって電源投入時などにリセット信号が供給され、
ＣＬＫ＋分周回路３７に動作タイミングを合わせるため
のクロック信号やそれを分周した信号が供給される。

【０１３４】図４は、本実施形態で、情報ディスプレイ
４の表示画面上に表示される駐車支援のための画像情報
の例を示す。図４（ａ）は、車両１が後進して駐車位置
４０に駐車しようとしている状態に対応する映像を示
す。後方映像上には、車幅と平行に延長した線であるガ
イドライン５ｂが、ステアリング角に基づいて予測され
る進路予測曲線５ａとともに表示される。なお、図４
（ｂ）に示すように、駐車位置４０についての後方映像
上には、進路予測曲線５ａのみを追加して表示したり、
図４（ｃ）に示すように、後方映像のみを表示するよう
に切換えることもできる。あるいは、図４（ｃ）に示す
後方映像に、ガイドライン５ｂのみを重ねて表示するこ
ともできる。

【０１３５】ガイドライン５ｂを表示することによっ
て、駐車アシスト実行中の車両１の現在の車体の向きを
知ることができる。また、駐車位置４０の両側に白線３
が駐車枠として引いてあれば、白線３とガイドライン５
ｂとが平行になったところでステアリング７をセンタ位
置に戻すことによって、車両１を駐車位置４０のスペー
スと平行に駐車させる操作を容易に行うことができる。

【０１３６】図４に示すような、進路予測曲線５ａやガ
イドライン５ｂの表示の切換えは、切換えスイッチを設
け、運転者が好みに応じて表示モードを切換えるように
することができる。また、一定の運転操作、たとえばス
テアリング７を操作するときのみ進路予測曲線５ａが一
定時間表示され、ブレーキを操作するときのみガイドラ
イン５ｂが一定時間表示されたりするように、自動的な
制御を行うこともできる。

【０１３７】また、進路予測曲線５ａやガイドライン５
ｂの明るさや配色は、コンライトセンサ１４が感知する
車両１の周囲の明るさに応じて変化させ、たとえば周囲
が暗くなれば表示も暗くなるようにして、後方映像と進
路予測曲線５ａやガイドライン５ｂとが調和がとれた状
態で表示されるように調整する。また、進路予測曲線５
ａやガイドライン５ｂの色も、周囲の明るさや色合いに
応じて、運転者に判りやすくなるように変更する。たと
えば、昼間は周囲が明るいので、黄色など目立つ色に
し、夜間は周囲が暗くなるので、あまり目立つ色だと後
方映像が見にくくなってしまうので暗くてかつ薄い色に
変える。

【０１３８】進路予測曲線５ａやガイドライン５ｂは明
るさや色を変化させるための、周囲の明るさの入力のた
めにコンライトセンサ１４を利用しているけれども、専
用のセンサを設けて明るさを感知するようにすることも
できる。また、カメラユニット１０が撮像する絵から明
るさを検出することもできる。カメラユニット１０がカ
ラーの映像を撮像するときには、映像から色も検出し
て、検出された色に合わせて進路予測曲線５ａやガイド
ライン５ｂの色を変化させるようにすればよい。

【０１３９】図４に示すような駐車アシストの映像の切
換えを運転者からのスイッチ操作に基づいて行う場合
に、駐車アシスト動作の最初に切換える状態を、前回駐
車アシスト動作を行わせたときの最終的な切換え状態を
保存メモリ２９に記憶しておいて、その記憶内容に従っ
て設定する。これによって、１度運転者にとって見易い
切換え状態が設定されれば、次回からの駐車アシスト
は、その見易い切換え状態で初めから行うことができ
る。

【０１４０】図５は、情報ディスプレイ４の表示画面
で、図１のナビゲーション装置１５によるナビゲーショ
ン画面４１とオーディオ装置１６に対するオーディオ画
面４２とを表示している状態を示す。運転者が必要なと
きに、駐車アシスト用の駐車位置４０の後方映像か、ナ
ビゲーション画面４１あるいはオーディオ画面４２かを
選択可能とすることによって、情報ディスプレイ４を有
効に利用して表示を行うことができる。

【０１４１】図６は、変速機のシフトレバー８の操作に
よるバックギアへの入力を運転者に情報ディスプレイ４
を介して報知する状態を示す。駐車位置４０を示す後方
映像上に、バックギアに入力されていることを示す「バ
ックギヤ」などのテロップ４３が一定時間表示され、テ
ロップ４３の文字表示によってリバースに入っているこ
とを運転者に判り易く知らせることができる。これによ
って、運転者がシフト位置を忘れて、前進状態と誤認
し、急激な発進で事故を起こすような事態を防ぐことが
できる。テロップ４３の表示に代えて、あるいはテロッ
プ４３の表示とともに、画面全体の表示色を変化させ
て、さらに運転者への注意を促すようにすることもでき
る。

【０１４２】図７は、バックソナー１７やコーナセンサ
１８によって障害物検知のテロップ４４や駐車完了のテ
ロップ４５、さらには目視確認を促すテロップ４６を表
示している状態を示す。バックソナー１７やコーナセン
サ１８が、車両１の近傍に障害物を検知すると、障害物
ありを示す「障害物有り」や「ＳＴＯＰ」などのテロッ
プ４３が一定時間表示され、運転者の注意を促す。バッ
クソナー１７やコーナセンサ１８で検知される障害物
は、駐車位置４０の周辺の後方映像にも捕えられている
はずであり、テロップ４４に基づいて後方映像を注視す
れば、障害物４７を容易に視認することができる。な
お、障害物４７の検出時には、テロップ４４の表示に代
えて、あるいはテロップ４４の表示とともに、画面全体
の表示色を変化させて、運転者の注意の喚起を図ること
もできる。

【０１４３】駐車完了を示すテロップ４５は、車止めや
壁をバックソナー１７やコーナセンサ１８などの障害物
センサが検知して、予め設定される距離まで接近すれ
ば、駐車完了のテロップ４５を表示する。「駐車完了」
や「ＳＴＯＰ」などのテロップ４５を表示することによ
って、運転者に駐車完了を知らせ、後進時の接触事故を
防止することができる。なお、目視確認を促すテロップ
４６は、駐車アシストの実行時に、目視による安全確認
を促すために表示する。テロップ４６を表示することに
よって、情報ディスプレイ４のみを注視して、情報ディ
スプレイ４に映っていない車両１の前方や側方を含む周
囲に対する注意力が足りなくなる事態を防ぐことができ
る。

【０１４４】また、後進して駐車するときの安全性を向
上するために、たとえばバックギアに入力されると、車
両１の走行速度が一定速度以上に出なくなるように速度
制御を行うこともできる。また、速度制御は、バックソ
ナー１７などの障害物センサが、障害物４７などを検出
したときに行うこともできる。後進走行時、あるいは障
害物検知時の後進速度を一定速度以上でないように制限
することによって、後退時の衝突を防止したり、衝突す
るときの衝撃を緩和することができる。

【０１４５】図８は、本発明の実施の第２形態としての
運転支援装置で、駐車アシストを行う概略的な構成を示
す。本実施形態で、図１の実施形態に対応する部分には
同一の参照符を付し、重複する説明を省略する。本実施
形態のカメラユニット５０はリモコン５１による遠隔操
作で、視野５０ａの方向を変化させることができる。カ
メラユニット５０は、車両１の後部に装着され、カメラ
ユニット５０が撮像する視野５０ａを夜間などに照明す
るためのバックライト５２も設けられる。バックライト
５２は、カメラユニット５０へのリモコン５１による遠
隔操作に連動して、カメラユニット５０の視野５０ａの
方向に合わせて照明を行う。本実施形態では、情報ディ
スプレイ４を用いる映像による駐車アシストばかりでは
なく、スロットル制御５３およびブレーキ制御５４も駐
車アシストＥＣＵ５６によって行い、円滑に駐車を行う
ことができるように支援する。情報ディスプレイ４に
は、進行予測曲線５５ａやガイドライン５５ｂを用いて
の運転支援情報が表示される。

【０１４６】バックライト５２は、車両１に装着されて
いるバックライトを用いることもできるけれども、オプ
ションとして、カメラユニット５０に対応している専用
品を後付けで装着することが好ましい。特に、照射方向
を変化させる機構を設ける場合は、オプションの方が容
易である。照射方向を変化させることができると、たと
えば変速機のシフトレバー８を操作してバックギアに入
れるときに、バックライト５２の照射方向を下方に向け
ることによって、夜間などの暗い場合でも視認性を向上
させることができる。

【０１４７】図９は、図８の実施形態で表示される運転
支援用の画像の例を示す。本実施形態ではガイドライン
５５ｂを広角カメラの画像歪みに応じて湾曲させて表示
している。カメラユニット５０として使用するカメラ
は、できるだけ広い視野５０ａを確保するために広角の
レンズを使用している。そのため、駐車位置４０などの
後方映像では、実際には直線の部分でも湾曲した映像と
して撮像される。したがって、ガイドライン５５ｂも画
像の歪みに応じて湾曲させる方が、より正確な運転支援
を行うことができる。

【０１４８】また、広角のカメラユニット５０の視野５
０ａに、バンパなど、車両１の車体の一部が入っている
場合、車体の方が近い位置にあるので、画像の歪みによ
って、両側のガイドライン５５ｂ間の間隔よりも、映像
中の車体の幅の方が大きく見えてしまう。進行予測曲線
５５ａについても、車体の幅に対応する幅で表示してい
れば、ガイドライン５５ｂと同様に、車体の一部が見え
るときに、その車体の近傍部分では、車体の幅の方が大
きく見えてしまう。本実施形態では、進行予測曲線５５
ａやガイドライン５５ｂを、車両１の車幅に対応させて
表示するときは、車両１の車体への近接部分でずれが生
じる部分を非表示として、その部分での判断は運転者に
任せることとする。

【０１４９】前述のような車体近傍でずれが生じる部分
では、進行予測曲線５５ａやガイドライン５５ｂの幅を
広くして、車体の両側に連続的に連なるように表示させ
ることもできる。進行予測曲線５５ａやガイドライン５
５ｂで幅が広く表示される部分は、実際の車幅よりも広
くなる。したがって、幅が広く表示されている部分で、
周囲の車両や障害物などの存在がなければ、より確実に
安全性を確保することができる。

【０１５０】また、前述のように、ガイドライン５５ｂ
は、駐車位置４０に車両１が駐車するときに、他の駐車
位置などに駐車している車両の側面や、駐車位置４０に
引かれている白線と平行になるようにすれば、ステアリ
ングをセンタ位置にした状態で駐車位置４０に車両１を
駐車させることができる。

【０１５１】さらに、ガイドライン５５ｂの幅を実際の
車両１の車体の幅よりも大きくしておいて、駐車位置４
０での車両１の駐車の際の運転支援を、より判りやすく
行うこともできる。たとえば、ガイドライン５５ｂを実
際の車幅よりも一定距離だけ広く表示し、ガイドライン
５５ｂが駐車位置４０内の白線、隣接する駐車位置との
境界線、あるいは隣接する駐車位置に既に駐車している
車両の側面に重なるときにステアリングをセンタ位置に
戻すようにすれば、ステアリングを直進状態にして駐車
することができる。なお、ガイドライン５５ｂを表示す
る幅は、運転者などのユーザが常用する駐車場などの実
状に合わせて設定することが可能な構成とすることもで
きる。常用している駐車場であれば、ある一定の距離と
して、駐車位置４０に適合した値を設定することができ
る。駐車場などが特定されないときは、ある一定の距離
として、ドアの開閉や出入りなどに必要な最小限の値を
設定し、駐車後に車両１から運転者などが外部に出るこ
とができる余地を確保するようにしておく。

【０１５２】図９では、ガイドライン５５ｂの車両１の
近傍に、車両１の停止位置５７を示す線を表示してい
る。後方映像で、車両１の後端からある一定の距離の位
置に線を表示し、駐車位置４０の駐車枠の線などがその
位置まで来れば停車するようにする。ある一定の距離と
して、車両１の後端のバンパなどが障害物や車止めなど
に接触しない範囲で、できるだけ小さな値を設定し、狭
い駐車スペースにも容易に駐車することができるように
しておくことが好ましい。

【０１５３】なお、ガイドライン５５ｂの表示は、たと
えば点線で行い、進行予測曲線５５ａよりも目立たなく
して、進行予測曲線５５ａが結果的に強調され、より運
転者に判りやすい運転案内を行うことができる。また、
ガイドライン５５ｂを表示する長さを、バックソナー１
７と連動して変化させることもできる。たとえば、バッ
クソナー１７が障害物４７を検出しての警報の段階に応
じて、ガイドライン５５ｂを表示する長さを短くする。
これによって、運転者は、移動距離の目安が得られるの
で、実際の運転感覚に近い状態の運転支援を受けること
ができる。

【０１５４】図１０は、本発明の実施の第３形態として
の車両の運転支援装置としての概略的な構成を示す。本
実施形態では、切換スイッチ６０を設けて、情報ディス
プレイ４で縦列駐車支援６１または通常駐車支援６２を
行う縦列駐車モードまたは通常駐車モードを切換可能に
している。通常駐車モードでは、カメラユニット５０の
視野５０ａやバックライト５２の照射は車両１の後方を
重点に行われる。縦列駐車モードでは、カメラユニット
５０の視野５０ａやバックライト５２の照射を車両の側
方に対しても行う。

【０１５５】なお、縦列駐車モードと通常駐車モードの
切換は、自動的に行うこともできる。たとえば、ウイン
カランプ６３またはハザードランプ６４と、変速機をバ
ックギアへ入れるシフトレバー８の操作とが同時になさ
れることを縦列駐車とみなすことを条件に行うこともで
きる。また、ナビゲーション装置１５によって、車両１
の現在位置についての地図データを参照し、現在位置が
駐車場内なら通常駐車モード、現在位置が路上なら縦列
駐車モードに、それぞれ自動的に切換えることもでき
る。さらに、ステアリング７の切り角の変化によって、
縦列駐車か否かを判断することもできる。たとえば、縦
列駐車では、切り返しなどでステアリング操作を行って
車両１の操向方向を変える頻度が高くなる。代表的なス
テアリング操作パターンを保存メモリ２９などに記憶し
ておき、その操作が行われた際は、縦列駐車とみなし、
縦列駐車モードに自動で切換えられるようにしておく。

【０１５６】図１１は、本発明の実施の第４形態とし
て、複数のカメラユニット１０を車両１の車体の周囲に
配置し、同一画面上に複数のカメラユニット１０からの
映像を同時に並べて表示する構成を示す。カメラユニッ
ト１０は、車両１の前方左Ｌ、前方右Ｒおよび後方Ｂに
それぞれ配置され、それぞれの視野１０ａ内の映像を撮
像する。

【０１５７】図１２は、図１１の実施形態で、情報ディ
スプレイ４の表示画面上に、複数のカメラユニット１０
からの映像を、同時に標示する際の画面分割の例を示
す。画面を分割して映像を表示することによって、全て
の画面を１画面内で見ることができる。図１２（１）で
は、時間的な分割によって、後方Ｂの映像のみを表示し
ている状態を示す。他の映像は、一定時間毎に自動で切
換えて表示される。画面の切換えは、運転者が手動で行
うようにしてもよいけれども、自動で行うようにすれ
ば、切換えの手間を省くことができる。

【０１５８】図１２（２）では、画面を左右に２分割
し、前方左Ｌおよび前方右Ｒの映像をそれぞれ表示して
いる。図１２（３）では、画面を上下に２分割し、上側
はさらに左右に２分割して前方左Ｌおよび前方右Ｒを表
示し、下側には後方Ｂの映像を表示している。図１２
（４）では、図１２（３）の上下を入換えた状態の表示
を行っている。図１２（５）では、後方Ｂの映像を表示
している画面の上部の左右に部分的に前方左Ｌおよび前
方右Ｒの映像をそれぞれ表示している。

【０１５９】図１２（６）では、矩形の画面の上辺中央
と下辺の左右両端とを結ぶ直線をそれぞれ境界線とし
て、上部の左右の部分に前方左Ｌおよび前方右Ｒの映像
を表示し、下部中央の部分に後方Ｂの映像を表示してい
る。図１２（７）では、矩形の画面の下辺中央と上辺の
左右両端とを結ぶ直線をそれぞれ境界線として、下部の
左右の部分に前方左Ｌおよび前方右Ｒの映像を表示し、
上部中央の部分に後方Ｂの映像を表示している。図１２
（８）では、図１２（６）と同様の映像の配置で、境界
線を上辺中央と左辺および右辺の中央付近との間を結ぶ
ように引いて、後方Ｂの映像を表示する部分を相対的に
大きくしている。図１２（９）では、図１２（７）と同
様の映像の配置で、境界線を下辺中央と左辺および右辺
の中央付近との間を結ぶように引いて、後方Ｂの映像を
表示する部分を相対的に大きくしている。

【０１６０】図１２（１０）では、図１２（８）と同様
な映像の配置で、境界線を後方Ｂの映像を表示する部分
に膨らんで張出す曲線形状にしている。図１２（１１）
では、図１２（６）と同様な映像の配置で、境界線を後
方Ｂの映像を表示する部分に膨らんで張出す曲線形状に
している。図１２（１２）では、図１２（６）と同様な
映像の配置で、境界線を前方左Ｌおよび前方右Ｒの映像
をそれぞれ表示する部分に膨らんで張出す曲線形状にし
ている。

【０１６１】図１２に示すような画面分割は、他にも種
々の形状で行うことができる。各表示パターンは、車両
の走行状態に応じて自動的に切換えることが好ましい。
たとえば、通常走行時は、図１２（２）に示すような前
方左Ｌおよび前方右Ｒの２画面、後進時は図１２（３）
〜（１２）のいずれかに示すような前方左Ｌ、前方右Ｒ
および後方Ｂの３画面に、というように、状況に応じて
自動的に表示パターンを変化させることによって、運転
者に対して判りやすい表示を行うことができる。また、
方向指示器の操作によるウインカランプ６３の点灯や、
ステアリング切り角の変化などに連動して、側方画面を
前面表示画面または後方画面と組合わせて表示すること
もできる。

【０１６２】図１３は、図１２（３）に示す画面分割状
態に、車両イラスト７０を表示して、各カメラユニット
１０からの映像と車両１との位置関係を容易にしている
状態を示す。車両イラスト７０を併せて表示することに
よって、映像の方向を判りやすくすることができる。

【０１６３】また、車両イラスト７０の位置は、図１４
に示すように、画面分割の表示パターンを切換えると、
連動して移動するようにすることが好ましい。たとえ
ば、図１２（１）に示すような時間的な画面分割では、
図１４（１）、図１４（２）および図１４（３）に示す
ように、後方Ｂ、前方左Ｌおよび前方右Ｒの映像に対応
して、車両イラスト７０の位置を画面の上部中央、右下
および左下にそれぞれ移動させることによって、どの方
向の映像であるかを判りやすく示すことができる。図１
２（２）の画面分割では、図１４（４）に示すように、
下部中央に車両イラスト７０を移動させて、前方左Ｌお
よび前方右Ｒの映像を表示していることを判りやすく示
すことができる。

【０１６４】図１５は、図１２（１）に示すような表示
画面で、車両イラスト７０にカメラ像の方向７１や範囲
７２を併せて表示している状態を示す。これによって、
どのカメラユニット１０による映像の表示かを判りやす
く表示することができる。さらに、ステアリング７の切
り角に応じて車両イラスト７０の向きを変えるようにす
れば、映像と進行方向との関係も判りやすく表示するこ
とができる。

【０１６５】図１６は、図１２に示すような画面分割に
よるカメラ画像７１の表示を、情報ディスプレイ４で、
ナビゲーション装置１５やオーディオ装置１６からのナ
ビゲーション画面４１やオーディオ画面４２との間でも
行い、同時に表示している状態を簡略化して示す。情報
ディスプレイ４の表示画面を有効に利用して、車両１の
運転に必要な情報を、運転者などに効率的に提供するこ
とができる。

【０１６６】図１７は、複数の表示画像の切換を、ワイ
プ方式で行う状態を示す。画像Ａ画面全体でを表示して
いる状態で、たとえば画面の左方から次の画像Ｂの表示
を開始する。画像Ｂと画像Ａとの境界線は順次右方に移
行し、移行が終了すると、画面全体で画像Ｂを表示する
状態となる。画面全体が画像Ａから画像Ｂに旬自適に切
換えられると、変化に追従することが困難となるけれど
も、ワイプ方式で切換えれば、表示される映像の変化へ
の追従を容易に行うことができる。また、図１２（２）
〜（１２）に示すように、画面分割が行われているとき
でも、表示モードの切換えは、ワイプ方式で行うことが
できる。

【０１６７】図１８は、画面分割状態での映像表示を、
ステアリングの切り角に応じて分割表示面積や表示位置
をワイプ方式で変化させる状態を示す。たとえば基本的
には、図１２（３）の分割状態とし、前進する場合は後
方Ｂの表示面積を小さくし、左右に曲るときには、ステ
アリングの切り角に応じて曲る方向の表示面積を大きく
する。後進するときには後方Ｂの表示面積を大きくす
る。これによって、進行方向の映像を強調して映し出す
ことができ、安全確認を支援することができる。

【０１６８】図１９は、本発明の実施の第５形態として
の運転支援装置の概略的な構成を示す。本実施形態で
は、情報ディスプレイ７４の表示画面を、タッチパネル
方式で入力も可能に構成し、多画面表示を行う。駐車ア
シストＥＣＵ７６は、バックソナー１７やコーナセンサ
１８などの障害物センサで障害物４７の有無を検出し、
障害物４７を検出すると画面表示で運転者などに知らせ
る。

【０１６９】図２０は、本実施形態による情報ディスプ
レイ７４の障害物表示画面の切換え状態を示す。図２０
（ａ）は、多画面表示による通常走行時あるいは駐車ア
シスト時の画面表示を行っている状態を示す。障害物が
検出されると、図２０（ｂ）や図２０（ｃ）に示すよう
な障害物表示画面に切換えられる。図２０（ｂ）に示す
障害物表示画面では、障害物７７の方向を車両イラスト
７０と矢印７８とで表示する。障害物７７の検出によっ
て、障害物表示画面の色を変えて、運転者などの注意を
促すこともできる。図２０（ｃ）に示す障害物表示画面
では、障害物７７を撮像しているカメラユニット１０か
らの映像を表示する割合を大きくし、映像を見やすくす
ることができる。

【０１７０】図２１は、本発明の実施の第６形態とし
て、複数のカメラユニット１０を配置して、カメラユニ
ット１０が撮像する映像を、シームレスに合成して表示
し、運転支援を行う構成を示す。図２１（ａ）に示すよ
うに、たとえば車両１の後方の映像を撮像するために、
３個のカメラユニット１０Ｌ，１０Ｂ，１０Ｒを配置
し、それぞれの視野１０Ｌａ，１０Ｂａ，１０Ｒａは部
分的に重複するようにしておく。図２１（ｂ）は、図１
９に示すようなタッチパネル方式の情報ディスプレイ７
４の表示画面を示す。この表示画面では、３つのカメラ
ユニット１０Ｌ，１０Ｂ，１０Ｒで撮像した映像を、伸
縮や切出し部分の調整で、継目無くつなげて、広範囲の
連続した映像として表示する。

【０１７１】図２２は、車両１の全周の映像を撮像して
表示する状態を示す。図２２（ａ）に示すように、６つ
のカメラユニット１０Ｆ，１０ＦＬ，１０ＦＲ，１０
Ｂ，１０ＢＬ，１０ＢＲをそれぞれ車両１の周囲に配置
し、全周の映像を撮像する。図２２（ｂ）に示すよう
に、それぞれのカメラユニット１０Ｆ，１０ＦＬ，１０
ＦＲ，１０Ｂ，１０ＢＬ，１０ＢＲからの映像を、情報
ディスプレイ７４の表示画面上に合成して表示すると、
車両全周の安全確認が１画面で可能になる。また、バッ
クソナー１７やコーナセンサ１８などと連携して、障害
物を検知した方向に相当する画面に警告のテロップを表
示したり、色を変化させたりすることもできる。

【０１７２】図２１（ｂ）や図２２（ｂ）に示す分割表
示では、多くの映像が同時に表示されるので、１つある
いは複数の映像のみを選んで表示することもできる。選
択は、運転者がスイッチなどを操作して行ったり、運転
状況に応じて自動的に行ったりすればよい。また、画面
をスクロールして広範囲を連続的に確認することができ
るような構成も可能である。本実施形態の情報ディスプ
レイ７４は、タッチパネル方式の入力が可能であるの
で、図２１（ｂ）や図２２（ｂ）の表示状態から、見た
い映像にタッチすることによって、映像を拡大すれば、
ワンタッチで見たいポイントを詳しく確認することがで
きる。なお、ワンタッチによって拡大した映像は、一定
時間の経過で元に戻すことが好ましい。運転者などが手
動で元に戻す操作を省くことができるからである。

【０１７３】図２３は、本発明の実施の第７形態として
の運転支援装置の概略的な構成を示す。本実施形態で
は、車両１の車体の前部に前方監視カメラ８０を設置
し、車体の最高部であるルーフにもルーフカメラ８１を
設置する。運転支援ＥＣＵ８４は、図３に示す駐車アシ
ストＥＣＵ６と基本的に同様な構成を有し、前方監視カ
メラ８０が撮像する前方映像を利用して運転支援を行
う。ナビゲーション装置８５は、前方監視カメラ８０に
よって撮像された前方の風景などの映像を取込むメモリ
を備え、交通渋滞の検出やなどに利用することができ
る。取込まれた映像は、ナビゲーション装置８５によっ
て、車両１が存在する位置の近傍に設置される交通管制
センタなどに無線電波を介して伝達され、広域的な運転
支援が行われる。前方監視カメラ８０が撮像した映像
は、情報ディスプレイ４にも表示され、前方の安全確認
に利用することができる。

【０１７４】前方監視カメラ８０は、前車検出用カメラ
としても兼用することができる。車両１の進行方向の前
方を走行している車両があると、追突防止のため、車間
距離を確保する必要がある。前車検出用カメラとしての
機能を前方監視カメラ８０で兼用することによって、運
転支援の機能と前車検出の機能とを低コストで備えるこ
とができる。また、前方監視カメラ８０は、割込車監視
カメラとしても兼用することができる。走行中の車両１
の進行方向の前方に、割込車が進入すると、特に追突防
止などの対応処置を執る必要がある。割込車監視カメラ
としての機能を前方監視カメラ８０で兼用することによ
って、運転支援の機能と割込車検出の機能とを低コスト
で備えることができる。

【０１７５】ルーフカメラ８１は、車体で最も高い位置
としての車両ルーフ上から前方を撮像する。車両１が高
架下などを通行する際に、車高制限が設けられていると
きには、通行可否の確認を行う。通過しようとする上限
部分の映像の見え方で、車高制限に該当するか否かを判
断することができる。

【０１７６】図２４は、各実施形態で、情報ディスプレ
イ４，７４へ表示する画像の明るさを、後進時と通常走
行時とで変化させる状態を示す。図２４（ａ）に示す後
進時には、全体的に明るい画像を表示し、駐車位置４０
や進行予測曲線５ａ，５５ａなどが確認しやすいように
表示する。図２４（ｂ）に示す通常走行時には、比較的
暗く表示する。通常走行時は、運転者は直接前方を主と
して注視すべきであり、画面はあまり見ない方がよいの
で、比較的暗い状態にしておく。また、このようにして
おけば、運転者の注意を喚起する必要があるときに、明
るい色に変えることによって、容易に運転者の注意を引
きつけることが可能になる。後進時は、詳細部分まで見
やすくするために、画面を明るくする。

【０１７７】図２５は、各実施形態で、後方映像を標示
する際に、バックミラーの形状の表示枠８７を用いて、
後方映像であることを判り易くする状態を示す。表示枠
８７内に表示される後方映像も、画像処理によって切出
しや伸縮の補正などを行い、バックミラーの画角に補正
し、バックミラーに映る画像として運転者の感覚に合っ
た表示に変化させる。特に、広角カメラを使用するとき
は、画像の歪みなどで距離感が掴みにくくなるので、補
正を行うことが好ましい。

【０１７８】

【発明の効果】請求項１〜１５の本発明によれば、車両
の進行方向の映像を表示するとともに、ステアリング角
に基づいて車両の進路を予測する予測進路や車体の幅方
向の両側を進行方向に延長したガイドラインを表示し
て、運転支援を行うことができる。たとえば、車両が後
進走行して駐車を行う際に、後方の映像上に車幅と平行
に延長したガイドラインを重ねて表示するので、車両の
現在の向きを解り易く示すことができる。また、駐車枠
などが白線で引いてあるときには、その白線とガイドラ
インが平行になったところでステアリングをセンター位
置に戻せば、容易に車両を駐車枠内に平行な姿勢で駐車
させることができる。

【０１７９】また本発明で、予測進路やガイドラインな
どの表示を切換え可能としておくことによって、運転者
が一番使い易い表示状態で運転支援を行うことができ
る。

【０１８０】また本発明で、周囲の明るさに応じて予測
進路やガイドラインを表示する明るさを変えるので、周
囲の明るさに応じて、運転者に見易い表示状態で運転支
援を行うことができる。

【０１８１】また本発明で、周囲の配色に応じて予測進
路やガイドラインを表示する配色を変えるので、周囲の
明るさや色合いに応じて、運転者に解り易くなるような
表示の配色に切換え、有効な運転支援を行うことができ
る。

【０１８２】また本発明で、周囲の明るさを感知して照
明系の切換えを行うためのコーンライトセンサなどの明
るさ感知を備えて、明るさ感知器によって感知される周
囲の明るさに応じて予測進路やガイドラインの明るさま
たは配色を変えるので、周囲の明るさや色合いに応じ
て、運転者にとって解り易い運転支援が行えるように表
示手段の表示を自動的に切換えることができる。

【０１８３】また本発明で、カメラが撮像する映像の背
景色に合わせて予測進路やガイドラインの配色を変える
ので、たとえば背景色が明るい場合は暗い色で、背景色
が暗い場合は明るい色で表示することによって、運転者
にとって見易い運転支援を行うことができる。

【０１８４】また本発明で、駐車運転の支援を行ってい
るときの最終的な表示の切換え状態を記憶しておいて、
次に駐車運転の案内を行うときの表示状態の切換えに利
用するので、運転者が毎回切換え状態を設定しなくて
も、駐車運転の案内に適した切換え状態で運転支援を行
わせることができる。

【０１８５】また本発明で、広角の撮像範囲を有するカ
メラからの画像には歪みが生じるけれども、ガイドライ
ンを歪みに合わせて湾曲させるので、車幅の延長線を映
像に合わせて正確に表示し、有効な運転支援を行うこと
ができる。

【０１８６】また本発明で、予測進路やガイドラインの
幅はカメラの画角の影響で実際の車体のバンパ付近の車
幅とはずれるので、この部分の予測進路やガイドライン
の表示は行わず、運転者の判断にまかせて表示の違和感
をなくすことができる。

【０１８７】また本発明で、予測進路やガイドラインの
表示の際に、車両近傍の部分は表示幅を広げて表示する
ので、予測進路やガイドラインと車幅とのつながりが自
然な感じとなるように表示することができ、かつ安全も
確保することができる。

【０１８８】また本発明で、予測進路やガイドラインの
車両近傍に車両の停止位置を示す線を表示するので、た
とえば駐車枠の線がその位置まで来れば停車するような
目印として、有効に利用することができる。

【０１８９】また本発明で、ガイドラインをブレーキ操
作時に表示するので、ブレーキ操作を行わないときには
ガイドラインを表示しないで運転支援用の映像が繁雑に
なることを防ぎ、必要なときにブレーキ操作でガイドラ
インを表示し、ステアリングをセンター位置に戻すよう
な操作に対する支援を有効に行うことができる。

【０１９０】また本発明で、ガイドラインを点線で表示
し、ガイドラインを目立たなくすることによって、予測
進路などを見易くし、解り易い運転支援を行うことがで
きる。

【０１９１】また本発明で、バックソナーなどの障害物
センサによって検知される障害物の距離に応じてガイド
ラインの長さを変更するので、ガイドラインの長さが残
りの運転距離に対応し、実際の運転感覚に近い運転者に
とって解り易い運転支援を行うことができる。

【０１９２】また本発明で、ガイドラインを表示する幅
を実際の車幅より広く表示しておくので、たとえば実際
の車幅より一定距離だけ広く表示することによって、ガ
イドラインが駐車枠などと重なったときにステアリング
をセンター位置に戻すような運転支援を容易に行うこと
ができる。

【０１９３】請求項１６〜請求項１９の本発明によれ
ば、車両の後方の映像を撮像して、有効な運転支援を行
うことができる。特に変速機が後進状態に切換えられる
と映像を表示する表示手段の表示状態を変化させて変速
機が後進状態である旨を運転者に知らせるようにすれ
ば、変速機がバックギアに切換えられて後進することを
運転者に解り易く知らせることができ、車両が走行する
方向が後方であることを間違えないようにすることがで
きる。

【０１９４】さらに本発明で、バックソナーやコーナセ
ンサなどの障害物センサで車両の後方の障害物の有無を
検知し、障害物が検知されると後方の映像を表示する表
示手段の表示状態を変化させるので、障害物の検知を運
転者に対して解り易く表示し、接触事故などの防止を図
ることができる。

【０１９５】また本発明で、変速機が後進状態である旨
や、障害物の検知を文字によるテロップで表示するの
で、表示の内容を確実に運転者に伝えることができる。

【０１９６】また本発明で、変速機が後進状態である旨
や障害物の検知を、表示画面全体の表示色の変化によっ
て表示するので、運転者に対して確実に注意を促すこと
ができる。

【０１９７】請求項２０〜２６の本発明によれば、カメ
ラが撮像する映像によって駐車運転の支援を行う表示画
面上に目視による安全確認を促すテロップを表示させる
ので、表示画面上に写っていない車両の前方や側方など
への目視も忘れないように運転者の注意を喚起すること
ができる。

【０１９８】また本発明で、車両が後進状態で駐車運転
を行っているときに、バックソナーなどの障害物センサ
と連動して駐車完了を知らせることができるので、運転
者は障害物センサの検知結果を表示手段で容易に確認す
ることができる。

【０１９９】また本発明で、車両が後進状態のときに
は、走行速度を予め定める上限速度以下に制限するの
で、後進状態での衝突を防止したり、衝突したときの衝
撃を緩和することができる。

【０２００】また本発明で、バックソナーなどの障害物
センサで障害物を検知すると、車両の走行速度が予め定
める上限速度以下に制限されるので、障害物との衝突の
防止や衝突の際の衝撃の緩和を図ることができる。

【０２０１】また本発明で、車両が後進状態であると判
断されるときには、車両の後方を照明するランプの照射
方向を変化させるので、カメラによって撮像する映像の
明るさを明るくして、夜間などの暗い場合でも視認性を
向上させることができる。

【０２０２】また本発明で、ランプはオプションとして
取付けられるので、カメラの撮像範囲に合わせて適切な
照明を行うことができる。

【０２０３】また本発明によれば、運転支援を行うカメ
ラからの映像および運転支援手段からの画像と、ナビゲ
ーション装置やオーディオ装置を含む車載機器からの画
像とを切換えて表示することができるので、運転者の必
要に応じて運転支援と車載機器の利用とを切換えて行う
ことができる。

【０２０４】請求項２７〜請求項３０の本発明によれ
ば、車両の進行方向をカメラで撮像し、駐車運転を行う
際に有効な運転支援を行うことができる。特に通常駐車
モードまたは縦列駐車モードを切換えて運転支援を行う
ので、それぞれの駐車モードに適合した運転支援を有効
に行わせることができる。

【０２０５】また本発明で、縦列駐車モードへの切換え
は、ウインカランプまたはハザードランプと変速機の後
進状態への切換えとが同時に行われることによって自動
的に行われるので、運転者が駐車モードの切換えを行う
ことなく、適切な運転支援を行わせることができる。

【０２０６】また本発明で、ナビゲーション装置から得
られる車両の現在位置に基づき、車両が駐車場内で存在
していれば通常の駐車モード、路上に存在していれば縦
列駐車モードに自動的に切換えて適切な駐車支援を行う
ことができる。

【０２０７】また本発明で、車両の操向のためのステア
リング角の切り角の変化で、通常駐車モードか縦列駐車
モードかの切換えを行うので、縦列駐車時に行われる切
換えしなどの特有のステアリング操作で自動的に縦列駐
車モードに切換えることができる。

【０２０８】請求項３１〜請求項５２の本発明によれ
ば、車両の周囲の映像を撮像するように撮像範囲をずら
せて配置される複数のカメラからの映像で、有効な運転
支援を行うことができる。表示手段の表示画面をカメラ
の配置に従って分割して、複数のカメラからの映像を同
時に表示することによって、広い範囲の映像を同時に確
認することが可能となり、有効な運転支援を行うことが
できる。

【０２０９】また本発明で、車両の運転状況を検出し、
検出される運転状況に応じて表示画面の切換えを行うの
で、たとえば通常走行時は前方左右の２画面を表示し、
後進走行時は前方左右および後方の３画面を表示するよ
うに、自動的に表示画面の分割状態を切換えて、運転者
に解り易く映像を表示することができる。

【０２１０】また本発明で、複数のカメラからの映像を
表示する画像上に、車両を簡略化して表示するので、複
数のカメラからの映像と、車両との関係を解り易く表示
することができる。

【０２１１】また本発明で、車両を簡略化して表示する
位置を、カメラからの映像に合わせて移動させるので、
画面上に表示されている映像が車両に対してどの方向に
向いているカメラによって撮像される映像であるかが解
り易い表示を行うことができる。

【０２１２】また本発明で、車両を簡略化して表示する
際に、カメラの撮像の方向および範囲を表示するので、
表示されている映像が車両に対してどの方向を向いてい
るカメラからの映像であるかを解り易く表示することが
できる。

【０２１３】また本発明で、複数のカメラからの映像
と、ナビゲーション装置やオーディオ装置などの車載機
器からの画像とを、表示画面を分割して表示するので、
運転支援用の映像と車載機器からの画像とを同一画面上
で同時に見ることができる。

【０２１４】また本発明で、複数のカメラからの映像を
予め定める時間毎に切換えて表示するので、運転者が手
動に切換える手間を省くことができる。

【０２１５】また本発明で、複数のカメラからの映像の
切換えを、ワイプで徐々に行うので、映像が急に切換え
られることを避けることができる。

【０２１６】また本発明で、方向指示器への操作に連動
して側方の映像を表示するので、進行方向の映像も自動
的に表示して、安全確認を支援することができる。

【０２１７】また本発明で、車両の操向を行うステアリ
ングの切り角に応じて映像の切換えを行うので、実際の
車両の進行方向の映像を自動的に表示して、安全確認を
支援することができる。

【０２１８】また本発明で、ステアリングの切り角に応
じて画面の分割状態を変更するので、車両の進行方向の
映像を大きく表示することもできる。

【０２１９】また本発明で、コーナセンサなどの障害物
センサと連動して、障害物が検知されると検知方向が表
示手段に表示されるので、運転者に対する注意を喚起す
ることができる。

【０２２０】また本発明で、障害物が検知された方向の
映像を表示するので、画面で確認することができる。

【０２２１】また本発明で、障害物が検知されると、検
知方向を撮像するカメラからの映像の表示位置を中央寄
りに変えて、画面を拡大するので、障害物の存在や状態
に対する運転者への注意の喚起を確実に行うことができ
る。

【０２２２】また本発明で、障害物の検知方向には警告
が表示されるので、運転者の注意を喚起することができ
る。

【０２２３】また本発明で、隣接するカメラからの映像
を表示手段に同時に表示するときに、連続した１つの映
像として表示することができるので、運転者にとって解
り易い状態で広い範囲の映像を表示して有効な運転支援
を行うことができる。

【０２２４】また本発明で、カメラを車両の前方、前方
左、前方右、後方、後方左および後方右を撮像するよう
に配置するので、車両の全周にわたって安全確認を行う
ことができる。

【０２２５】また本発明で、車両の全周にわたる映像
を、カメラの配置に合わせて有効に行うことができる。

【０２２６】また本発明で、カメラの全周に向けて配置
されるカメラから、必要な映像を選択して詳しく表示さ
せることができる。

【０２２７】また本発明で、撮像範囲が隣接するカメラ
からの映像を連続してずらせながらスクロールして、広
範囲の映像を自然な状態で確認することができる。

【０２２８】また本発明で、タッパネルを使用してワン
タッチで運転者が見たい映像の表示状態を変更させるこ
とができる。

【０２２９】また本発明で、ワンタッチで見たい映像を
一定時間拡大して表示させることができる。

【０２３０】請求項５３〜請求項５５の本発明によれ
ば、車両の前方の映像を撮像するカメラを用いて、有効
な運転支援を行うことができる。特に、前方の映像を記
憶手段に取込み、運転支援のための情報を取得すること
によって、カメラの映像をその車両ばかりではなく、渋
滞情報として、その車両の周辺の交通の状況を把握する
ために有効に利用することができる。

【０２３１】また本発明で、カメラが撮像する前方の映
像を表示手段に表示するので、前方の確認用としても利
用することができ、カメラを兼用して個別にカメラを設
ける場合に比較して低コスト化を図ることができる。

【０２３２】また本発明で、前方を撮像するカメラから
の映像を画像処理して割込み車両を検出するので、カメ
ラは割込み検出用としても利用することができ、割込み
に対する安全運転の確保を図ることができる。

【０２３３】請求項５６の本発明によれば、カメラを利
用して車高制限の検出を行い、高架下などの通行可否の
確認を容易に行うことができる。

【０２３４】請求項５７の本発明によれば、車両の走行
方向に応じて、前進時よりも後進時に画面を明るくし
て、詳細部分まで見易くすることができる。

【０２３５】請求項５８または請求項５９の本発明によ
れば、車両の後方を撮像するカメラからの映像の表示
を、バックミラーに合わせて行うことができ、運転者に
とって見慣れた形で後方の映像を表示して、有効な運転
支援を行うことができる。

【０２３６】また本発明で、車両の後方を撮像した映像
の表示の際に、バックミラーの画角に合わせて補正する
ので、運転者は見慣れたバックミラーと同様の感覚で後
方の映像を確認し、有効な運転支援を行うことができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の第１形態としての運転支援装置
の概略的な構成を示す簡略化した斜視図である。

【図２】図１の実施形態で、車両１が後進して駐車する
状態を示す簡略化した斜視図である。

【図３】図１の実施形態の駐車アシストＥＣＵ６の電気
的構成を示すブロック図である。

【図４】図１の実施形態で、情報ディスプレイ４に表示
される駐車アシスト用の画面を示す図である。

【図５】図１の実施形態で、情報ディスプレイ４にナビ
ゲーション画面４１およびオーディオ画面４２を表示し
ている状態を示す図である。

【図６】図１の実施形態で、情報ディスプレイ４でバッ
クギヤ入力を報知している状態を示す図である。

【図７】図１の実施形態で、情報ディスプレイ４で、障
害物の検出および駐車完了の報知と、目視確認を促す表
示とを行っている状態を示す図である。

【図８】本発明の実施の第２形態としての運転支援装置
の概略的な構成を示す簡略化したブロック図である。

【図９】図８の実施形態で、情報ディスプレイ４に表示
される駐車アシスト用の画面を示す図である。

【図１０】本発明の実施の第３形態としての運転支援装
置の概略的な構成を示す簡略化したブロック図である。

【図１１】本発明の実施の第４形態として、複数のカメ
ラユニット１０を車両１の車体の周囲に配置している状
態を示す簡略化した平面図である。

【図１２】図１２は、図１１の実施形態で、情報ディス
プレイ４の表示画面上に、複数のカメラユニット１０か
らの映像を、同時に標示する際の画面分割の例を示す図
である。

【図１３】図１１の実施形態で、画面分割状態および車
両イラスト７０を表示している状態を示す図である。

【図１４】図１１の実施形態で、車両イラスト７０の位
置をカメラ映像に合わせて移動させる状態を示す図であ
る。

【図１５】図１１の実施形態で、車両イラスト７０とと
もにカメラ映像の方向および範囲を表示している状態を
示す図である。

【図１６】図１１の実施形態で、カメラ画像７１をナビ
ゲーション画面４１またはオーディオ画面４２と画面を
分割して表示している状態を示す図である。

【図１７】図１１の実施形態で、複数の画面表示をワイ
プ方式で切換える状態を示す図である。

【図１８】図１１の実施形態の面分割状態での映像表示
で、ステアリングの切り角に応じ、分割表示面積や表示
位置をワイプ方式で変化させる状態を示す図である。

【図１９】本発明の実施の第５形態としての運転支援装
置の概略的な構成を示す簡略化したブロック図である。

【図２０】図１９の実施形態で、情報ディスプレイ７４
の障害物表示画面の切換え状態を示す図である。

【図２１】本発明の実施の第６形態として、複数のカメ
ラユニット１０を配置して、カメラユニット１０が撮像
する映像を、シームレスに合成して表示し、運転支援を
行う構成を示す図である。

【図２２】図２１の実施形態で、車両１の全周の映像を
撮像して表示する状態を示す図である。

【図２３】本発明の実施の第７形態としての運転支援装
置の概略的な構成を示す簡略化したブロック図である。

【図２４】本発明の各実施形態で、情報ディスプレイ
４，７４へ表示する画像の明るさを、後進時と通常走行
時とで変化させる状態を示す図である。

【図２５】本発明の各実施形態で、後方映像を標示する
際に、バックミラーの形状の表示枠８７を用いて、後方
映像であることを判り易くする状態を示す図である。

【符号の説明】

１ 車両 ４，７４ 情報ディスプレイ ５ａ，５５ａ 進行予測曲線 ５ｂ，５５ｂ ガイドライン ６，５６，６６ 駐車アシストＣＰＵ ７ ステアリング ８ シフトレバー １０，１０Ｂ，１０Ｌ，１０Ｒ，１０Ｆ，１０ＦＬ，１
０ＦＲ，１０ＢＬ，１０ＢＲ，５０ カメラユニット １０ａ，１０Ｂａ，１０Ｌａ，１０Ｒａ，１０Ｆａ，１
０ＦＬａ，１０ＦＲａ，１０ＢＬａ，１０ＢＲａ，５０
ａ 視野 １２ 角度検出センサ １３ センタ位置センサ １４ コンライトセンサ １５，８５ ナビゲーション装置 １６ オーディオ装置 １７ バックソナー １８ コーナセンサ ２０ ＤＳＰ ２７ プログラムメモリ ２９ 保存メモリ ４０ 駐車位置 ４１ ナビゲーション画面 ４２ オーディオ画面 ４３，４４，４５，４６ テロップ ４７，７７ 障害物 ５２ バックライト ６３ ウインカランプ ６４ ハザードランプ ７０ 車両イラスト ７１ カメラ画像 ８０ 前方監視カメラ ８１ ルーフカメラ ８６ 運転支援ＥＣＵ ８７ 表示枠 ８８ 補正画像

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２６Ｇ ６２８Ｄ (72)発明者 佐古 和也 兵庫県神戸市兵庫区御所通１丁目２番28号 富士通テン株式会社内 Ｆターム(参考） 3D053 FF12 FF40 GG20 HH01 HH60 5C054 AA01 CA04 CB02 DA01 DA07 EA05 EB05 FE05 FE06 FE13 FE16 FE18 FE22 FE25 FE26 GA04 GB01 HA30 5H180 AA01 CC04 CC11 CC24 EE02 LL01 LL02 LL08 LL09

Claims (59)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両の進行方向の映像を撮像するカメラ
   と、 カメラによって撮像される映像を表示する表示手段と、 車両の操向のためのステアリング角を検出するステアリ
   ング角検出手段と、 ステアリング角検出手段によって検出されるステアリン
   グ角に基づいて、車両の進路を予測する進路予測手段
   と、 進路予測手段によって予測される車両の予測進路、およ
   び車体の幅方向の両側を進行方向に延長したガイドライ
   ンを、運転支援情報として、表示手段に表示される車両
   の進行方向の映像上に表示する運転支援手段とを含むこ
   とを特徴とする車両の運転支援装置。
2. 【請求項２】 前記運転支援手段は、前記予測進路およ
   び／または前記ガイドラインの表示を、切換え可能であ
   ることを特徴とする請求項１記載の車両の運転支援装
   置。
3. 【請求項３】 前記運転支援手段は、周囲の明るさに応
   じて、前記予測進路および／またはガイドラインを表示
   する明るさを変えることを特徴とする請求項２記載の車
   両の運転支援装置。
4. 【請求項４】 前記運転支援手段は、周囲の配色に応じ
   て、前記予測進路および／またはガイドラインを表示す
   る配色を変えることを特徴とする請求項２記載の車両の
   運転支援装置。
5. 【請求項５】 前記車両は、周囲の明るさを感知して、
   照明系の切換えを行うための明るさ感知器を備え、 前記運転支援手段は、明るさ感知器によって感知される
   周囲の明るさに応じて、前記予測進路および／またはガ
   イドラインの明るさまたは配色を変えることを特徴とす
   る請求項２記載の車両の運転支援装置。
6. 【請求項６】 前記運転支援手段は、前記カメラが撮像
   する映像の背景色に合わせて、前記予測進路および／ま
   たはガイドラインの配色を変えることを特徴とする請求
   項２記載の車両の運転支援装置。
7. 【請求項７】 前記運転支援手段は、 車両の運転が駐車のための運転か否かを判断する駐車運
   転判断手段と、 駐車運転判断手段によって駐車運転と判断されるとき、
   駐車運転が終了したか否かを判断する駐車終了判断手段
   と、 駐車終了判断手段によって駐車運転が終了したと判断さ
   れる時点で、前記予測進路および／またはガイドライン
   の表示のための切換え状態を記憶する記憶手段と、 駐車運転判断手段によって駐車運転と判断されるとき、
   前記運転支援情報の表示状態を、記憶手段の記憶内容に
   従って切換える切換手段とを含むことを特徴とする請求
   項２〜６のいずれかに記載の車両の運転支援装置。
8. 【請求項８】 前記カメラは広角の視野で映像を撮像
   し、 前記運転支援手段は、前記ガイドラインを、カメラが撮
   像する広角の映像の歪みに合わせて湾曲させて表示する
   ことを特徴とする請求項１〜７のいずれかに記載の車両
   の運転支援装置。
9. 【請求項９】 前記運転支援手段は、前記予測進路およ
   び／またはガイドラインの表示の際に、車両近傍の部分
   は表示しないことを特徴とする請求項１〜８のいずれか
   に記載の車両の運転支援装置。
10. 【請求項１０】 前記運転支援手段は、前記予測進路お
    よび／またはガイドラインの表示の際に、車両近傍の部
    分は表示幅を広げて表示することを特徴とする請求項１
    〜８のいずれかに記載の車両の運転支援装置。
11. 【請求項１１】 前記運転支援手段は、前記予測進路お
    よび／またはガイドラインの車両近傍に車両の停止位置
    を示す線を表示することを特徴とする請求項１〜１０の
    いずれかに記載の車両の運転支援装置
12. 【請求項１２】 前記運転支援手段は、ブレーキ操作が
    行われるときに、前記ガイドラインの表示を行うことを
    特徴とする請求項１〜１１のいずれかに記載の車両の運
    転支援装置。
13. 【請求項１３】 前記運転支援手段は、前記ガイドライ
    ンを点線で表示すること行うことを特徴とする請求項１
    〜１２のいずれかに記載の車両の運転支援装置。
14. 【請求項１４】 車両の進路での障害物の有無を検知す
    る障害物センサを備え、 前記運転支援手段は、障害物センサによって検知される
    障害物までの距離に連動して、前記ガイドラインの長さ
    を変更することを特徴とする請求項１〜１３のいずれか
    に記載の車両の運転支援装置。
15. 【請求項１５】 前記運転支援手段は、前記ガイドライ
    ンを表示する際の幅を、前記車両の幅より大きく表示す
    ることを特徴とする請求項１〜１４のいずれかに記載の
    車両の運転支援装置。
16. 【請求項１６】 車両の後方の映像を撮像するカメラ
    と、 カメラによって撮像される映像を表示する表示手段と、 車両の変速機が後進状態に切換えられているか否かを検
    出する後進状態検出手段と、 後進状態検出手段によって変速機が後進状態に切換えら
    れていると判断されるとき、表示手段の表示状態を変化
    させ、変速機が後進状態である旨を運転者に知らせるこ
    とによって、運転支援を行う運転支援手段とを含むこと
    を特徴とする車両の運転支援装置。
17. 【請求項１７】 車両の後方の映像を撮像するカメラ
    と、 カメラによって撮像される映像を表示する表示手段と、 車両の後方で障害物の有無を検知する障害物センサと、 障害物センサによって障害物が検出されるとき、表示手
    段の表示状態を変化させて障害物の存在を運転者に知ら
    せることによって、運転支援を行う運転支援手段とを含
    むことを特徴とする車両の運転支援装置。
18. 【請求項１８】 前記運転支援手段は、前記運転支援の
    ために、文字のテロップによって情報を表示することを
    特徴とする請求項１６または１７記載の車両の運転支援
    装置。
19. 【請求項１９】 前記運転支援手段は、前記運転支援の
    ために、画面全体の表示色の変化によって情報を表示す
    ることを特徴とする請求項１６または１７記載の車両の
    運転支援装置。
20. 【請求項２０】 車両の駐車運転を支援する映像を撮像
    するカメラと、 カメラによって撮像される映像を表示する表示手段と、 車両の運転状態を検出して、駐車運転状態となっている
    か否かを判断し、駐車運転状態と判断されるとき、表示
    手段の映像表示とともに、駐車運転支援のための画像表
    示を行う運転支援手段と、 運転支援手段による駐車運転支援のための画像表示に、
    目視による安全確認を促すテロップを表示させる安全確
    認手段とを含むことを特徴とする車両の運転支援装置。
21. 【請求項２１】 車両の後方の映像を撮像するカメラ
    と、 カメラによって撮像される映像を表示する表示手段と、 車両の後方で障害物の有無を検知する障害物センサと、 車両の運転状態を検出して、車両が後進して駐車運転を
    行っているか否かを判断し、駐車運転を行っていると判
    断されるとき、駐車のための運転支援の情報を表示手段
    に表示する運転支援手段と、 障害物センサの検知結果に基づいて駐車完了か否かを判
    断し、駐車完了と判断されるとき表示手段に駐車完了を
    示す情報を表示させる安全確認手段とを含むことを特徴
    とする車両の運転支援装置。
22. 【請求項２２】 車両の後方の映像を撮像するカメラ
    と、 カメラによって撮像される映像を表示する表示手段と、 車両の変速機が後進状態に切換えられているか否かを検
    出する後進状態検出手段と、 後進状態検出手段によって変速機が後進状態に切換えら
    れていると判断されるとき、車両の走行速度を予め定め
    る上限速度以下に制限して運転支援を行う運転支援手段
    とを含むことを特徴とする車両の運転支援装置。
23. 【請求項２３】 車両の後方の映像を撮像するカメラ
    と、 カメラによって撮像される映像を表示する表示手段と、 車両の後方で障害物の有無を検知する障害物センサと、 障害物センサによって障害物が検知されるとき、車両の
    走行速度を予め定める上限速度以下に制限して運転支援
    を行う運転支援手段とを含むことを特徴とする車両の運
    転支援装置。
24. 【請求項２４】 車両の後方の映像を撮像するカメラ
    と、 カメラによって撮像される映像を表示する表示手段と、 車両の変速機が後進状態に切換えられているか否かを検
    出する後進状態検出手段と、 後進状態検出手段によって変速機が後進状態に切換えら
    ていると判断されるとき、車両の後方を照明するランプ
    の照射方向を変化させて運転の支援を行う運転支援手段
    とを含むことを特徴とする車両の運転支援装置。
25. 【請求項２５】 前記ランプは、オプションとして取付
    けられることを特徴とする請求項２４記載の車両の運転
    支援装置。
26. 【請求項２６】 車両には、ナビゲーション装置および
    ／またはオーディオ装置を含む車載機器が搭載され、 前記表示手段に、前記カメラからの映像および前記運転
    支援手段からの画像と、車載機器からの画像とを切換え
    て表示させる切換え手段を備えることを特徴とする請求
    項１〜２５のいずれかに記載の車両の運転支援装置。
27. 【請求項２７】 車両の進行方向の映像を撮像するカメ
    ラと、 カメラによって撮像される映像を表示する表示手段と、 表示手段に表示される映像上に、車両の駐車のための運
    転支援情報を、通常駐車モードまたは縦列駐車モードを
    切換えて表示可能な運転支援手段とを含むことを特徴と
    する車両の運転支援装置。
28. 【請求項２８】 前記運転支援手段は、ウインカランプ
    またはハザードランプと、変速機の後進状態への切換え
    とが同時に行われるときに、前記縦列駐車モードに切換
    えることを特徴とする請求項２７記載の車両の運転支援
    装置。
29. 【請求項２９】 車両にはナビゲーション装置が搭載さ
    れ、 前記運転支援手段は、ナビゲーション装置から得られる
    車両の現在位置に基づいて、車両の駐車する位置が駐車
    場内であるか路上であるかを判断し、駐車場内であると
    きには前記通常駐車モードに、路上であるときには前記
    縦列駐車モードに切換えることを特徴とする請求項２７
    または２８記載の車両の運転支援装置。
30. 【請求項３０】 前記運転支援手段は、車両の操向のた
    めのステアリング角の切り角の変化に従って、前記通常
    駐車モードまたは前記縦列駐車モードを切換えることを
    特徴とする請求項２７〜２９のいずれかに記載の車両の
    運転支援装置。
31. 【請求項３１】 車両の周囲の映像を撮像するように、
    撮像範囲をずらせて配置される複数のカメラと、 カメラによって撮像される映像を表示する表示手段と、 表示手段の表示画面をカメラの配置に従って分割し、複
    数のカメラからの映像を同時に表示して運転支援を行う
    運転支援手段とを含むことを特徴とする車両の運転支援
    装置。
32. 【請求項３２】 車両の運転状況を検出する運転状況検
    出手段をさらに含み、前記運転支援手段は、運転状況検
    出手段によって検出される運転状況に応じて、表示画面
    を切換えることを特徴とする請求項３１記載の車両の運
    転支援装置。
33. 【請求項３３】 前記運転支援手段は、前記表示手段
    で、前記複数のカメラからの映像の表示を行う際の画像
    上に、車両を簡略化して表示することを特徴とする請求
    項３１または３２記載の車両の運転支援装置。
34. 【請求項３４】 前記運転支援手段は、前記車両の表示
    位置を、カメラからの映像に合わせて移動させることを
    特徴とする請求項３１〜３３のいずれかに記載の車両の
    運転支援装置。
35. 【請求項３５】 前記運転支援手段は、前記車両を簡略
    化して表示する際に、カメラの撮像の方向および範囲を
    表示することを特徴とする請求項３３または３４記載の
    車両の運転支援装置。
36. 【請求項３６】 車両には、ナビゲーション装置および
    ／またはオーディオ装置を含む車載機器が搭載され、 前記運転支援手段は、前記表示手段の表示画面を分割し
    て前記複数のカメラからの映像と、車載機器からの画像
    とを表示することを特徴とする請求項３１〜３５のいず
    れかに記載の車両の運転支援装置。
37. 【請求項３７】 前記運転支援手段は、前記表示手段に
    映像を表示するカメラを、予め定める時間毎に切換える
    ことを特徴とする請求項３１〜３６のいずれかに記載の
    車両の運転支援装置。
38. 【請求項３８】 前記運転支援手段は、前記映像の切換
    えを、ワイプで行うことを特徴とする請求項３７記載の
    車両の運転支援装置。
39. 【請求項３９】 前記カメラは、車両の側方の映像を撮
    像するカメラを含み、前記運転支援手段は、方向指示器
    への操作に連動して、操作された方向指示器に関連する
    側方の映像を、前記表示手段に表示することを特徴とす
    る請求項３１〜３８のいずれかに記載の車両の運転支援
    装置。
40. 【請求項４０】 前記運転支援手段は、車両の操向を行
    うステアリングの切り角に応じて前記映像の切換えを行
    うことを特徴とする請求項３１〜３９のいずれかに記載
    の車両の運転支援装置。
41. 【請求項４１】 前記運転支援手段は、前記ステアリン
    グの切り角に応じて画面の分割状態を変更することを特
    徴とする請求項４０記載の車両の運転支援装置。
42. 【請求項４２】 車両の周囲で障害物の有無を検知する
    障害物の有無を検知する障害物センサを備え、 前記運転支援手段は、障害物センサによって障害物が検
    知されるとき、検知の方向を前記表示手段に表示するこ
    とを特徴とする請求項３１〜４１のいずれかに記載の車
    両の運転支援装置。
43. 【請求項４３】 前記運転支援手段は、前記障害物セン
    サが障害物を検知するとき、該障害物センサの検知方向
    を撮像するカメラからの映像を表示するように切換える
    ことを特徴とする請求項４２記載の車両の運転支援装
    置。
44. 【請求項４４】 前記運転支援手段は、前記障害物セン
    サが障害物を検知するとき、該障害物センサの検知方向
    を撮像するカメラからの映像の表示位置を画面の中央寄
    りに変え、該画面を拡大することを特徴とする請求項４
    ２記載の車両の運転支援装置。
45. 【請求項４５】 前記運転支援手段は、前記障害物セン
    サの検知方向に、警告を表示することを特徴とする請求
    項４２〜４４のいずれかに記載の車両の運転支援装置。
46. 【請求項４６】 前記運転支援手段は、隣接するカメラ
    からの映像を前記表示手段に同時に表示するときに、映
    像間で連続的につながるように、各映像の表示範囲およ
    び表示位置を調整することを特徴とする請求項３１〜４
    ５のいずれかに記載の車両の運転支援装置。
47. 【請求項４７】 前記カメラは、車両の前方、前方左、
    前方右、後方、後方左および後方右を撮像するように配
    置されることを特徴とする請求項３１〜４６のいずれか
    に記載の車両の運転支援装置。
48. 【請求項４８】 前記運転支援手段は、前記表示手段の
    表示画面を上下に分割し、上方の画面中央に前方の映
    像、上方の画面の左右に前方左および前方右の映像をそ
    れぞれ表示し、下方の画面中央に後方の映像、下方の画
    面の左右に後方左および後方右の映像をそれぞれ表示す
    ることを特徴とする請求項４７記載の車両の運転支援装
    置。
49. 【請求項４９】 前記運転支援手段は、前記配置に基づ
    いて撮像される映像から選択される映像を、前記表示画
    面に表示することを特徴とする請求項４７記載の車両の
    運転支援装置。
50. 【請求項５０】 前記運転支援手段は、撮像範囲が隣接
    するカメラからの映像を連続してずらせてスクロールさ
    れながら、前記表示手段で表示することを特徴とする請
    求項４７記載の車両の運転支援装置。
51. 【請求項５１】 前記表示手段はタッチパネルを備え、 前記運転支援手段は、タッチパネルへの入力に従って、
    映像の表示状態を変化させることを特徴とする請求項３
    １〜５０のいずれかに記載の車両の運転支援装置。
52. 【請求項５２】 前記運転支援手段は、前記タッチパネ
    ルへの入力に従って、入力された位置の映像を予め定め
    る時間拡大して表示し、該時間経過後に元に戻すことを
    特徴とする請求項５１記載の車両の運転支援装置。
53. 【請求項５３】 車両の前方の映像を撮像するカメラ
    と、 カメラによって撮像される映像を取込んで記憶する記憶
    手段と、 記憶手段に記憶された映像に基づいて、車両の運転支援
    のための情報を取得する運転支援手段とを含むことを特
    徴とする車両の運転支援装置。
54. 【請求項５４】 前記カメラからの映像を表示する表示
    手段を備えることを特徴とする請求項５３記載の車両の
    運転支援装置。
55. 【請求項５５】 前記カメラからの映像を画像処理し
    て、割込み車両を検出する割込み車検出手段を備えるこ
    とを特徴とする請求項５３または５４記載の車両の運転
    支援装置。
56. 【請求項５６】 車両の最高部に設置され、該最高部の
    高さから車両の周囲の映像を撮像するカメラと、 カメラによって撮像される映像を表示する表示手段と、 カメラによって撮像される映像に基づいて車高制限の検
    出を行い、検出結果を運転支援のための情報として運転
    車に知らせる運転支援手段とを含むことを特徴とする車
    両の運転支援装置。
57. 【請求項５７】 車両の前方および後方の映像を撮像す
    るカメラと、 カメラによって撮像される映像を表示する表示手段と、 車両の走行状態を検出する走行状態検出手段と、 走行状態検出手段によって検出される走行状態に従っ
    て、通常走行時には前方の映像を表示手段に表示し、後
    進走行時には後方の映像を該前方の映像よりも明るく表
    示して運転支援を行う運転支援手段とを含むことを特徴
    とする車両の運転支援装置。
58. 【請求項５８】 車両の前方および後方の映像を撮像す
    るカメラと、 カメラによって撮像される映像を表示する表示手段と、 車両の走行状態を検出する走行状態検出手段と、 走行状態検出手段によって検出される走行状態に従っ
    て、通常走行時には前方の映像を表示手段に表示し、後
    進走行時には後方の映像を、表示枠をバックミラーの画
    像に変えて表示して、運転支援を行う運転支援手段とを
    含むことを特徴とする車両の運転支援装置。
59. 【請求項５９】 前記運転支援手段は、前記バックミラ
    ーの表示枠を用いて表示する後方の映像を、バックミラ
    ーの画角に補正して表示することを特徴とする請求項５
    ８記載の車両の運転支援装置。