JP2004209996A - 駐車支援装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両の周囲を撮像する撮像手段40と、撮像手段40により撮像された画像を表示する表示手段15とをそなえ、表示手段15に表示された画像を通じてドライバに対して駐車支援を行なう駐車支援装置であって、所定条件下で撮像手段40の撮像領域に対して投光する投光手段63をそなえるようにする。
【選択図】 図1
Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、ドライバに対して並列駐車や縦列駐車等の際の駐車操作の支援を行なう駐車支援装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
近年、車両を縦列駐車又は車庫入れする際にドライバの駐車操作を支援する駐車支援装置が開発されている。
例えば、特許文献1には、運転者が駐車支援スイッチを操作した際の車両の位置に対して、所定の位置関係にある位置を駐車位置とみなして現在位置から駐車位置までの推奨経路を演算し、推奨経路に沿って走行するために必要な情報を運転者にスピーカから音声で教示する技術が開示されている。
【0003】
また、特許文献2には、ドライバが、予め決められた目印(ドアの内側に設けられたマークやサイドミラー)が車庫の中心線に一致する位置になるよう車両を停止させ、駐車支援スイッチを入れることにより、車両を停止させた位置から予め記憶された移動軌跡に基づいて駐車位置まで自動操舵制御を行なって駐車支援を行なう技術が開示されている。
【0004】
また、車両にカメラを設け、このカメラにより撮像される映像に基づいて駐車支援を行なう技術も提案されている。例えば、特許文献3には、車両の後退時にモニタの画面上にカメラによる車両後方の映像と共に操舵開始位置に停止した場合の目標位置に操舵開始ガイドを重畳表示して、ドライバに対して駐車操作の支援を行なう技術が開示されている。
【0005】
一方、通常、車両の左右前部には車幅灯,前照灯など(これらを車両灯と総称する)が設けられており、夜間時等車外の照度が不足した時に点灯して車両の前方又は側方を照らすことで、ドライバは夜間等においても安全な運転を行なうことができるようになっている。
また、車両によっては、車両の左右前部に、ウィンカの点灯に連動して車両の旋回方向を照らすコーナリングランプが装備されている。例えば、ドライバが右方向へ旋回しようとして右ウィンカを点灯させた場合には、車両右側のコーナリングランプが点灯して旋回方向を照らすので、特に夜間等にはドライバはより安全に運転を行なうことができるようになっている。
【0006】
さらに、特許文献4には、車両に、車両の周囲の障害物を探知する超音波ソナーと、スポットライト(光照射手段)とを設け、超音波ソナーで障害物を探知した場合には、これら障害物のうち最も近い障害物のある方向へ光を照射することで、夜間において障害物を回避できるようにする技術が開示されている。
【0007】
【特許文献1】
特開2000−118334号公報
【特許文献2】
特開2000−335436号公報
【特許文献3】
特開2001−180402号公報
【特許文献4】
実公平2−36760号公報
【0008】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、特許文献1,2の技術では、駐車支援のためにスイッチ操作を行なった位置から所定の位置関係にある位置を目標駐車位置として設定し、予め決められた軌跡を描いてこの目標駐車位置に収まるよう駐車支援を行なうので、ドライバは、駐車区画に対して常に所定の位置、即ち、基準位置に車両を停車させる必要がある。
【0009】
しかしながら、運転操作の習熟度の違いや、着座姿勢が異なると目標駐車位置への視点がずれることにより、基準位置に誤差が生じるおそれがある。このように、車両の基準位置に誤差が生じると、目標駐車位置にずれが生じてしまい、本来目標とすべき位置とは異なる位置に向けてドライバを案内してしまうという課題がある。
【0010】
そこで、特許文献3の技術のように、車載カメラによるカメラ画像に基づいてより正確な駐車支援を行なうことが好ましいといえる。しかしながら、特に夜間に駐車を行なう場合や、昼間でも照度が不足している室内駐車場等において駐車を行なう場合、カメラが撮像する映像が暗いため、正確な駐車支援を行なえないおそれがある。
【0011】
このように、カメラ画像を参照して駐車操作を行なう場合、夜間では、カメラ画像が真っ暗なものとなり、ドライバにとっては非常に見難く、ドライバに対して正確且つ安全に駐車支援を行なえない。
一方、車両には前述のように車外を照明する種々のライト類が備えられている。そこで、このようなライト類や、特許文献4に示すようなスポットライトを、上記の駐車支援装置に適用することが考えられる。
【0012】
しかしながら、どのような条件下でライトを照明するか、また、どのようにライトを用いて照明するかという課題が生じる。
本発明は、このような課題に鑑み創案されたもので、車両の周囲を撮像する撮像手段(カメラ)の画像に基づいてドライバに対して駐車支援を行なう駐車支援装置において、夜間等でも鮮明な画像をドライバに提供し、より安全な駐車支援を行なえるようにした、駐車支援装置を提供することを目的とする。
【0013】
【課題を解決するための手段】
このため、本発明の駐車支援装置(請求項1)は、車両の周囲を撮像する撮像手段と、該撮像手段により撮像された画像を表示する表示手段とをそなえ、該表示手段に表示された画像を通じてドライバに対して駐車支援を行なう駐車支援装置であって、所定条件下で該撮像手段の撮像領域に対して投光する投光手段をそなえていることを特徴としている。
【0014】
該駐車支援の開始を指示するための指示手段と、該車両の周囲の照度が不足しているか否かを判定する照度判定手段とをそなえ、該所定条件は、該指示手段を通じて該駐車支援の開始が指示され、且つ、該照度判定手段により該車両の周囲の照度が不足していると判定された場合であることが好ましい(請求項2)。
該車両の周囲の照度が不足している場合に点灯しうる車両灯をオン・オフ操作する操作手段をそなえ、該照度判定手段は、該操作手段により該車両灯がオン操作された場合、該車両の周囲の照度が不足していると判定することが好ましい(請求項3)。
【0015】
該撮像領域の照度を検出する照度センサをそなえ、該照度判定手段は、該照度センサにより検出された照度が所定値以下である場合、該車両の周囲の照度が不足していると判定することが好ましい(請求項4)。
該指示手段を通じて該車両の右側及び左側のいずれか一方への駐車支援が選択可能に構成されるとともに、該指示手段を通じて該車両右側への駐車支援が選択されると、該撮像手段が該車両右側を撮像するとともに、該投光手段が該車両右側の撮像領域に対して投光し、該指示手段を通じて該車両左側への駐車支援が選択されると、該撮像手段が該車両左側を撮像するとともに、該投光手段が該車両左側の撮像領域に対して投光することが好ましい(請求項5)。
【0016】
該投光手段は、該車両の左右両側に設けられたコーナリングランプであり、上記の左右のコーナリングランプは、該撮像手段による撮像方向に応じて選択され使用されることが好ましい(請求項6)。
該車両に装備された左右の車両灯(車幅灯)に、該車両灯の照度を変更しうる照度変更手段がそなえられ、該投光手段は、該照度変更手段が備えられた該車両灯であり、該照度変更手段は、該所定条件下において、該撮像手段による撮像方向の該車両灯の照度を通常の第1の照度よりも明るい第2の照度に変更することが好ましい(請求項7)。
【0017】
該車両に装備された左右の車両灯(前照灯)に、該車両灯の投光方向を変更しうる投光方向変更手段が付設され、該投光手段は、該投光方向変更手段を付設された該車両灯であり、該投光方向変更手段は、該所定条件下において、該車両灯の投光方向を該撮像手段による撮像方向へ変更することが好ましい(請求項8)。
【0018】
該駐車支援の開始地点となる基準の位置へ該車両を案内するための指標を表示手段の該画像上に重畳表示する画像情報制御手段をそなえていることが好ましい(請求項9)。
【0019】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照しながら本発明の実施の形態について説明する。
図1〜図10は本発明の一実施形態にかかる駐車支援装置を説明するもので、図1はその構成を示すブロック図、図2はその撮像手段の撮像領域(範囲)及び投光手段の投光領域(範囲)を示す平面図、図3(a)及び図4(a)はその縦列駐車の駐車支援を説明するための平面図、図3(b)及び図4(b)は図3(a)及び図4(a)に示す車両1の位置におけるディスプレイ画面を示す模式図、図5(a)及び図6(a)はその並列駐車の駐車支援を説明するための平面図、図5(b)及び図6(b)は図5(a)及び図6(a)に示す車両1の位置におけるディスプレイ画面を示す模式図、図7はその表示手段を説明するための模式図、図8はそのスピーカを説明するための模式図、図9は基準位置から目標駐車位置までの縦列駐車のための操作を説明するための平面図、図10は基準位置から目標駐車位置までの並列駐車のための操作を説明するための平面図である。
【0020】
図1に示すように、本実施形態の駐車支援装置は、操舵角検出手段としてのハンドル角センサ3,車輪速センサ4,変速位置検出手段としてのシフトポジションセンサ5,指示手段としての駐車ガイドスイッチ6,リヤビューカメラ7,撮像手段としてのサイドビューカメラ(カメラ)40,ECU(電子制御ユニット)8,教示手段13,表示手段としてのディスプレイ15,操作手段としての車幅灯スイッチ61及び前照灯スイッチ62,投光手段としてのコーナリングランプ63をそなえて構成されている。
【0021】
ハンドル角センサ3は、ハンドルの操舵角を検出するもので、これにより、車両1の舵角が所定の舵角になったかどうかを教示するための舵角位置情報を提供できるようになっている。
車輪速センサ4は、車輪(図示省略)の回転速度を検出するもので、この回転速度と車輪の円周とに基づいて車両の移動距離情報を提供できるようになっている。
【0022】
シフトポジションセンサ5は、選択されている変速段を検出するもので、車輪速センサ4で検出された速度が前進又は後進のどちらに相当するかを判断するとともに、ドライバが案内に対して正しい操作をしているかを確認するために用いることや、変速段の制御に用いることができる。
駐車ガイドスイッチ6は、ドライバが操作しやすい運転席近傍に設けられており、ドライバがこの駐車ガイドスイッチ6を操作することにより、駐車支援装置をオン状態にしたり(即ち、駐車支援の開始を指示したり)、駐車支援装置をオフ状態にしたりすることができるようになっている。
【0023】
また、この駐車ガイドスイッチ6により、駐車支援の選択ができるようになっており、「左側縦列駐車」、「右側縦列駐車」、「左側並列駐車」、「右側並列駐車」の中から必要とする駐車支援を選択できるようになっている。
また、駐車ガイドスイッチ6により駐車支援の開始が指示された時に、後述するサイドビューカメラ40により撮像された画像上に指標41を表示させることができるようになっている。
【0024】
リヤビューカメラ7は、車両1の後端に設けられ、車両1後方の状況を撮像するもので、このリヤビューカメラ7によって撮像された映像が車室内に装備されたディスプレイ15に映し出されることにより、ドライバが車両1後方の状況を認識できるようになっている。
サイドビューカメラ40は、図2に示すように、車両1前部の左右両側に搭載されており、車両1の側方の眺めを撮像するようになっている。
【0025】
例えば、駐車ガイドスイッチ6により「左側縦列駐車」又は「左側並列駐車」が選択された場合は、車両1の左側前部のサイドビューカメラ40により撮像された眺め(即ち、車両1左側のサイドビュー)がディスプレイ15に映し出され、また、駐車ガイドスイッチ6により「右側縦列駐車」又は「右側並列駐車」が選択された場合は、車両1の右側前部のサイドビューカメラ40により撮像された眺め(即ち、車両1右側のサイドビュー)がディスプレイ15に映し出されるようになっている。
【0026】
なお、サイドビューカメラ40により撮像された画像を、図示省略の画像処理装置等の補正手段により、ドライバが見やすいような画像に補正することが好ましい。つまりここではサイドビューカメラ40として広角カメラを用いているため画像には歪みが生じるが、この歪みを補正する。
このように、本駐車支援装置では、車両1前部の左右両側に、車両1側方を撮像するサイドビューカメラ40を設けているが、例えば、車両1前端の1ヶ所に車両1の左右両側方を撮像するカメラユニット(図示省略)を設けて、駐車ガイドスイッチ6により左側支援が選択された場合には車両1の左側を撮像するように、また、右側支援が選択された場合には車両1の右側を撮像するように、適宜撮像方向を切り替えるようにしても良い。これにより、1つのカメラを用いるだけでよいので製造コストを削減できる。
【0027】
車幅灯スイッチ61及び前照灯スイッチ62は、車両1前部の左右両側に装備された車両灯としての車幅灯及び前照灯(図示省略)をそれぞれ点灯又は消灯すべく機能している。
また、本駐車支援装置では、図1に示すように、ECU8内に、照度判定手段60に相当する機能が設けられており、この照度判定手段60により、車両1の周囲の照度が不足しているか否かが判定されるようになっている。
【0028】
通常ドライバは、夕方等の車両1の周囲の照度が不足している場合にはまず車幅灯を点灯し、それでも照度が不足している場合には前照灯を点灯する。また、ドライバは、室内駐車場等において、車両1の周囲の照度が不足していると感じた場合にも、車幅灯のみ、あるいは車幅灯及び前照灯の両方を点灯して、適宜必要な照度を得る。
【0029】
つまり、車幅灯スイッチ61と前照灯スイッチ62との少なくともいずれか一方がオン状態であれば(即ち、車幅灯と前照灯との少なくともいずれか一方が点灯状態であれば)、車両1の周囲の照度が不足しているものと判断することができる。
したがって、照度判定手段60は、車幅灯スイッチ61及び前照灯スイッチ62のオン・オフ状態を監視し、車幅灯スイッチ61と前照灯スイッチ62との少なくともいずれか一方がオン状態である時に、車両1の周囲の照度が不足していると判定するようになっている。
【0030】
コーナリングランプ63は、図2に示すように、車両1前部の左右両側に装備されており、通常、ウィンカ(図示省略)と連動して点灯し、旋回方向を照明するようになっている。
例えば、ドライバが右側ウィンカを点灯した場合、車両1右側のコーナリングランプ63が点灯して車両1右側を照明し、ドライバが左側ウィンカを点灯した場合、車両1左側のコーナリングランプ63が点灯して車両1左側を照明するようになっている。
【0031】
また、本駐車支援装置に係るコーナリングランプ63は、所定条件下でサイドビューカメラ40の撮像領域に対して投光するようになっている。
なお、ここでいう所定条件とは、ドライバにより駐車ガイドスイッチ6が操作されて駐車支援が開始され、且つ、照度判定手段60により車両1の周囲の照度が不足している(即ち、車幅灯スイッチ61及び前照灯スイッチ62の少なくともいずれか一方がオン状態である)と判定された場合である。
【0032】
例えば、駐車ガイドスイッチ6により「左側縦列駐車」又は「左側並列駐車」が選択され、且つ、車幅灯スイッチ61及び前照灯スイッチ62の少なくともいずれか一方がオン状態である場合、車両1左側のコーナリングランプ63が点灯し、車両1左側を照明するようになっている。
また、駐車ガイドスイッチ6により「右側縦列駐車」又は「右側並列駐車」が選択され、且つ、車幅灯スイッチ61及び前照灯スイッチ62の少なくともいずれか一方がオン状態である場合、車両1右側のコーナリングランプ63が点灯し、車両1右側を照明するようになっている。
【0033】
このように、駐車ガイドスイッチ6により左側又は右側の駐車支援が選択された場合には、駐車支援方向の映像がディスプレイ15に映し出されるが、照度判定手段60により車両1の周囲の照度が不足していると判定された場合、駐車支援方向側のコーナリングランプ63が点灯し、サイドビューカメラ40の撮像領域を照明するので、夜間や室内駐車場等の暗い場所においても、ドライバに明瞭なサイドビューカメラ40の画像を提供できるようになっている。
【0034】
また、コーナリングランプ63は、車両1が後述する基準位置に到達した時点で消灯するようになっている。
さらに、コーナリングランプ63は、車両1が基準位置に到達する前にドライバにより駐車ガイドスイッチ6が操作されて駐車支援が終了した場合にも、消灯するようになっている。
【0035】
このように、コーナリングランプ63が適宜点灯及び消灯するので、サイドビューカメラ40の撮像領域に対して効率良く投光することが可能である。
ところで、本駐車支援装置は、まず、駐車しようとしている領域(目標駐車位置)の近傍の位置(基準位置)に車両1を一旦停車してもらい、その後、予め決められた軌跡に沿って基準位置から目標駐車位置までの駐車操作の支援を行なうものである。
【0036】
したがって、目標駐車位置にずれることなく駐車するためには、車両1を基準位置に正確に停車してもらう必要がある。
そこで、本駐車支援装置では、ドライバにより駐車ガイドスイッチ6がオンにされると、ディスプレイ15の前記サイドビューカメラ40の画像に、車両1を基準位置に案内するための指標41〔図3(b)参照〕を重畳表示する画像情報制御手段50が設けられており、ドライバは、この画像情報制御手段50(図1参照)により重畳表示される指標41に基づいて車両1を運転操作することにより、容易に且つ正確に基準位置に車両1を停車させることができるようになっている。
【0037】
例えば、図3(a)に示す車両1の位置で、ドライバが駐車ガイドスイッチ6を操作して「左側縦列駐車」を選択した場合、図3(b)に示すように、ディスプレイ15には、サイドビューカメラ40により撮像された画像(ここでは、車両1左側のサイドビュー)が映し出される。
このとき、画像情報制御手段50により、上記画像と同時に指標41が固定表示される。また、この指標41は、縦線41aと横線41bとをそなえて構成されている。
【0038】
縦線41aは、例えば、ディスプレイ15内の中央に表示されるもので、車両1の前後方向の位置決めを行なうためのガイドラインとして用いられる。従って、この縦線41aを、前後方向ガイドラインともいう。
つまり、ドライバは、この縦線41aが対象物と重なるように車両1を前後方向に運転することにより、前後方向の位置決めができるようになっている。
【0039】
一方、横線41bは、ディスプレイ15内の下側に表示されるもので、車両1の左右方向(車幅方向)の位置決めを行なうためのガイドラインとして用いられる。従って、この横線41bを、左右方向ガイドラインともいう。
例えば、図3(b)に示すように、横線41bが駐車車両21のタイヤ接地位置21a,21aと重なるように車両1を運転操作することで、駐車車両21から所定距離離れた位置に車両1を位置決めすることが可能である。なお、図3(b)では、駐車車両21のタイヤ設置位置21a,21aが横線41bと重なっている場合を示している。
【0040】
また、ディスプレイ15上で、駐車車両21のタイヤ接地位置21a,21aが横線41bよりも上側にある時は、駐車車両21から上記の所定距離よりも離れた位置に車両1が存在していることになり、また、駐車車両21のタイヤ接地位置21a,21aが横線41bよりも下側にある時は、駐車車両21から上記の所定距離よりも近づいた位置に車両1が存在していることになる。
【0041】
このように、縦線41aにより、駐車車両21に対する車両1の前後方向の位置決めができ、また、横線41bにより、駐車車両21に対する車両1の左右方向の位置決めができるようになっている。
したがって、図4(a),(b)に示すように、縦線41aが、ドライバが駐車しようとしている領域R1の奥側に駐車している駐車車両22の後端に重なり、且つ、横線41bが、駐車車両22のタイヤ接地位置22aに重なる位置を駐車支援のための基準位置として設定しておけば、車両1がこの基準位置に到達した時にドライバが車両1を停車させて、例えば、再度駐車ガイドスイッチ6を押すことにより、現在車両1が停車している位置を基準位置と認識させ、この基準位置から目標駐車位置までの駐車支援のための教示をドライバに対して行なうようにすることができる。
【0042】
一方、図5(a)に示す車両1の位置で、ドライバが駐車ガイドスイッチ6を操作して「左側並列駐車」を選択した場合は、図5(b)に示すように、ディスプレイ15には、サイドビューカメラ40により撮像された画像(ここでは、車両1左側のサイドビュー)が映し出されるとともに、画像情報制御手段50により、上記画像上に縦線41aと横線41bとが固定表示される。なお、図5(b)では、手前側車両のタイヤ設置位置31a,31aが横線41bと重なっている場合を示している。
【0043】
そして、図6(a),(b)に示すように、縦線41aが、ドライバが駐車しようとしている領域R2の奥側に駐車している駐車車両32の右側面(右端)に重なり、且つ、横線41bが、駐車車両32のタイヤ接地位置32a,32aに重なる位置を駐車支援のための基準位置として設定しておけば、車両1がこの基準位置に到達した時にドライバが車両1を停車させて、例えば、再度駐車ガイドスイッチ6を押すことにより、現在車両1が停車している位置を基準位置と認識させ、この基準位置から目標駐車位置までの駐車支援のための教示をドライバに対して行なうようにすることができる。
【0044】
なお、上記では、指標41を重ねる対象物として駐車車両を用いたが、駐車区画線や壁等があるときは、これらを指標41を重ねる対象物として用いても良い。
これにより、ドライバが駐車しようとしている領域R1,R2の奥側に駐車車両が存在している場合でも、車両1を基準位置に容易に停車させることが可能である。
【0045】
また、縦列駐車支援と並列駐車支援とでは、基準位置から目標駐車位置までのドライバに対する支援(教示)内容が異なるため、当然のことながら基準位置も異なり、ディスプレイ15に表示される指標41の位置も異なる。
つまり、一般に、並列駐車する場合よりも縦列駐車する場合の方が自車両1を駐車車両に近づけることが可能であるため、これを考慮して、縦列駐車支援の場合の横線(縦列駐車用左右方向ガイドライン)は、並列駐車支援の場合の横線(並列駐車用左右方向ガイドライン)の位置よりも下側に固定表示されるようになっている。
【0046】
また、図4(b)及び図6(b)に示すように、横線41b上には、車両1の駐車完了時における車両1の中心位置を示すマーク42が表示されるようになっている。これにより、ドライバは、駐車完了した時に駐車領域のどの位置に車両1が収まるのかを予めディスプレイ15上で確認することができるようになっている。
【0047】
また、図1に示すように、ECU8には、前述した照度判定手段60及び画像情報制御手段50の他に、移動距離推定手段9,変速位置制御手段12,教示タイミング学習手段17,教示制御手段18に相当する各機能が設けられている。移動距離推定手段9は、車輪速センサ4により検出される車輪の回転速度と車輪の円周とから車両1の移動距離を推定するようになっている。
【0048】
変速位置制御手段12は、駐車支援のための運転操作の教示が行なわれている間、変速機19の変速段を1速に限定するように機能している。これにより、車両1は低速を保ちながら走行でき、走行下で安全且つ容易に縦列駐車又は並列駐車ができるようになっている。
教示タイミング学習手段17は、後述する教示手段13による停止の教示タイミングを、ドライバの反応時間に基づいて学習するようになっている。
【0049】
教示制御手段18は、後述する教示手段13による教示の内容や教示のタイミングを制御するもので、駐車操作中に適切な教示内容を適切なタイミングでドライバに提供するようになっている。
教示手段13は、図7及び図8に示すように、ディスプレイ15及びスピーカ14a,14bから構成されており、基準位置から目標駐車位置に向かって車両1が予め決められた軌跡を走行するようにドライバの運転操作を案内するためのもので、ドライバに対して車両1の前進,後進や停止、さらには、ハンドルを切る方向を教示するようになっている。
【0050】
具体的には、図7に示すように、ディスプレイ15には、駐車ガイドスイッチ6がオンにされてから車両1が基準位置に停車するまでは、サイドビューカメラ40により撮像された映像が映し出されるとともに、画像情報制御手段50により、指標41がサイドビューカメラ40の映像に重畳表示されるようになっている。
【0051】
そして、車両1が基準位置に停車完了すると、今度はリヤビューカメラ7により撮像される映像と一緒に、例えば、画面の右上あたりにハンドルのアイコン30が表示されるとともに、どちら側にハンドルを切ればよいのかがわかるようにハンドルのアイコン30の上に右矢印(ハンドルを右へ切る)又は左矢印(ハンドルを左へ切る)が表示されるようになっている。
【0052】
また、図8に示すスピーカ14a,14bを通して、「ピポン」という案内音や、「ゆっくり、1メーターほど、前進してください」,「ハンドルを左いっぱいに切ってください」等という音声メッセージが発せられるようになっている。したがって、ドライバは、スピーカ14a,14b及びディスプレイ15の両方からの教示により、ハンドルを操作したり、前進又は後退等の操作をしたりして的確に目標駐車位置に車両1をもっていくことができるようになっている。もちろん、ドライバは、スピーカ14だけでも十分な教示を受けることができるようになっている。
【0053】
本発明の一実施形態における駐車支援装置は、上述のように構成されているので、縦列駐車及び並列駐車のための駐車支援は以下の手順で行なわれる。
(1)縦列駐車の駐車支援
本駐車支援装置において縦列駐車を行なう場合、図9に示すように、基準位置a1から目標駐車位置a3までは予め決められた軌跡に沿って駐車案内が行なわれる。
【0054】
つまり、まず、基準位置a1から所定距離だけ車両1を前進させ初期停車位置a2で停車させ、その後、車両1を目標駐車位置a3へ向けて後退させる。この後退時には、はじめに、車両1後方が目標駐車位置a3の方向に向くように操舵操作を行ない、次いで、この状態で後退し車両1後方が所要方向を向いたら(第1後退旋回)、操舵を中立状態にして、さらに後退し(中立後退)、最後に、逆方向に操舵操作して車両1の方向も合わせるように目標駐車位置a3まで後退させる(第2後退旋回)。
【0055】
また、車両1の現在位置(基準位置)a1から前進位置(初期停車位置)a2までの必要移動距離(所定距離)D1、さらに、初期停車位置a2から目標駐車位置a3までの第1後退旋回距離Db1,中立後退距離Dc,第2後退旋回距離Db2は予め決められている。従って、目標駐車位置a3は、基準位置a1が決まれば必然的に決まる。
【0056】
したがって、まず、ドライバが、駐車したい領域の手前右側〔図3(a)中に示す車両1の位置〕で駐車ガイドスイッチ6をオンにして「左側縦列駐車」を選択すると、車室内のディスプレイ15に、サイドビューカメラ40により撮像された画像と、縦列駐車用の指標41とが表示される。
そして、ドライバは、このディスプレイ15を見ながら、運転操作して車両1を基準位置a1に停車させ、この位置で再度駐車ガイドスイッチ6を押せば、基準位置a1から目標駐車位置a3までの上記案内が開始される。
【0057】
なお、車両1が基準位置a1に停車するまで、照度判定手段60により、車両1の周囲の照度が不足している(即ち、車幅灯スイッチ61及び前照灯スイッチ62の少なくともいずれか一方がオン状態である)と判定されたら、駐車支援方向のコーナリングランプ63が点灯し、サイドビューカメラ40の撮像領域を照明する。また、車両1が基準位置a1に停車した時点で、コーナリングランプ63は消灯する。
【0058】
また、上記の手順により、左側縦列駐車の駐車支援が行なわれるが、右側縦列駐車の駐車支援は、左側縦列駐車の場合とはハンドルを切る方向が逆になるだけで、それ以外の駐車支援の手順は左側縦列駐車の手順と同様である。
また、上記では、駐車しようとしている領域の手前側及び奥側に駐車車両21,22が存在している場合について説明したが、奥側の駐車車両22のみが存在している場合は、上記と同様の方法で基準位置に車両1を停車させることができる。
【0059】
さらに、手前側の駐車車両21のみが存在している場合は、駐車車両21よりも車両1の全長以上の前方位置で停車し、この停車位置において再度駐車ガイドスイッチ6を押すことでこの位置を基準位置として設定することができる。
また、駐車車両21,22が存在していない場合は、ドライバの目視により適当な位置で停車し、この停車位置において再度駐車ガイドスイッチ6を押すことでこの位置を基準位置として設定することができる。
【0060】
(2)並列駐車の駐車支援
本駐車支援装置において並列駐車を行なう場合、図10に示すように、基準位置b1から目標駐車位置b3までは予め決められた軌跡に沿って駐車案内が行なわれる。
つまり、まず、基準位置b1から所定距離だけ車両1を前進させて初期停車位置b2に案内する。そして、この初期停車位置b2から目標駐車位置b3までの前進には、はじめに車両1後方が目標駐車位置b3の方向に向くように操舵操作を行ない、この状態で車両1が所定位置まで旋回前進したら、次いで、逆方向に操舵操作して車両1を目標駐車位置b3まで旋回後退させる。
【0061】
また、車両1の現在位置(基準位置)b1から前進位置(初期停車位置)b2までの必要移動距離(所定距離)D2、さらに、初期停車位置b2から目標駐車位置b3までの前進旋回距離Df,後退旋回距離Db3は予め決められている。従って、目標駐車位置b3は、基準位置b1が決まれば必然的に決まる。
つまり、ドライバは、駐車したい領域の手前右側〔図5(a)中に示す車両1の位置〕で駐車ガイドスイッチ6をオンにして「左側並列駐車」を選択すると、車室内のディスプレイ15に、サイドビューカメラ40により撮像された画像と、並列駐車用の指標41とが表示される。
【0062】
そして、ドライバは、このディスプレイ15を見ながら、運転操作して車両1を基準位置b1に停車させ、この位置で再度駐車ガイドスイッチ6を押せば、基準位置b1から目標駐車位置a3までの上記案内が開始される。
なお、車両1が基準位置b1に停車するまで、照度判定手段60により、車両1の周囲の照度が不足している(即ち、車幅灯スイッチ61及び前照灯スイッチ62の少なくともいずれか一方がオン状態である)と判定されたら、駐車支援方向のコーナリングランプ63が点灯し、サイドビューカメラ40の撮像領域を照明する。また、車両1が基準位置b1に停車した時点で、コーナリングランプ63は消灯する。
【0063】
また、上記の手順により、左側並列駐車の駐車支援が行なわれるが、右側並列駐車の駐車支援は、左側並列駐車の場合とはハンドルを切る方向が逆になるだけで、それ以外の駐車支援の手順は左側並列駐車の手順と同様である。
また、上記では、駐車しようとしている領域の手前側及び奥側に駐車車両31,32が存在している場合について説明したが、奥側の駐車車両32のみが存在している場合は、上記と同様の方法で基準位置に車両1を停車させることができる。
【0064】
さらに、手前側の駐車車両31のみが存在している場合は、駐車車両31よりも車両1の全幅以上の前方位置で停車し、この停車位置において再度駐車ガイドスイッチ6を押すことでこの位置を基準位置として設定することができる。
また、駐車車両31,32が存在していない場合は、ドライバの目視により適当な位置で停車し、この停車位置において再度駐車ガイドスイッチ6を押すことでこの位置を基準位置として設定することができる。
【0065】
また、本駐車支援装置では、上述のように縦列駐車及び並列駐車のための駐車支援を行なうが、駐車支援を行なっている間、変速位置制御手段12により、変速機19の変速段を1速に限定している。従って、運転操作中、ドライバが不意にアクセルペダルを踏んでしまったとしても、極低速により安全な縦列駐車又は並列駐車をすることができる。
【0066】
さらに、教示タイミング学習手段17が、ドライバの反応時間に基づいて停止の教示タイミングを学習し、教示制御手段18が、教示タイミング学習手段13の学習に基づいて停止の教示タイミングを補正するので、ドライバの反応時間(例えば、ブレーキ圧の立ち上がり時間)を考慮して、車両1が、停止位置よりも所定時間(例えば、0.8秒)前に相当する位置を通過した時に、停止を教示する案内音や音声メッセージが出力される。従って、ドライバは、より自然な駐車支援を受けることができる。
【0067】
また、初期停車位置から目標駐車位置までの駐車支援を行なっている間、ディスプレイ15には、リヤビューカメラ7により撮像された映像と、運転操作が表示されるので、特に、車両1後退時、ドライバは、ディスプレイ15により、車両1後方の状況を確認しながら必要なハンドル操作を知ることができる。従って、ドライバは、安全且つ的確な運転操作を行なうことができる。
【0068】
上述したように、本駐車支援装置によれば、ドライバにより駐車ガイドスイッチ6が操作されて駐車支援が開始され、且つ、照度判定手段60により車両1の周囲の照度が不足していると判定された場合、駐車支援方向側のコーナリングランプ63がサイドビューカメラ40の撮像領域に対して投光するので、夜間や室内駐車場等の暗い場所でも、昼間と同様に明るい映像がディスプレイ15に表示され、ドライバはこの明瞭な映像に基づいて駐車操作を容易に行なうことができる。
【0069】
また、照度判定手段60は、車幅灯スイッチ61と前照灯スイッチ62との少なくともいずれか一方がオン操作されたか否かで、車両1の周囲の照度が不足しているか否かを判定するので、ドライバの暗さ感覚に応じて撮像領域に対して投光することができる。
さらに、ドライバは、ディスプレイ15の画像に重畳表示された指標41を見ながら運転操作することで、容易に且つ正確に基準位置に車両1を停車させることができる。これにより、車両1と基準位置とのズレが減少するので、より精度良く車両1を目標駐車位置に駐車できる。
【0070】
また、駐車ガイドスイッチ6により車両1の左側及び右側のいずれかの駐車支援を開始すると、これに応じた側の画像がディスプレイ15に表示されるので、ドライバに対してこれから駐車しようとする側の画像を的確に提供することができる。
そして、縦線41aにより車両1の前後方向の位置決めを行なうことができ、また、横線41bにより車両1の左右方向の位置決めを行なうことができるので、より精度良く基準位置1aに車両1を停車させることができる。
【0071】
横線41bには、縦列駐車用の横線41bと並列駐車用の横線41bとがあり、駐車ガイドスイッチ6により縦列駐車支援が選択されると、縦列駐車用の横線41bが表示され、並列駐車支援が選択されると、並列駐車用の横線41bが表示されるので、ドライバに対する縦列駐車及び並列駐車のための支援をより精度良く提供することができる。
【0072】
以上、本発明の各実施形態について説明したが、本発明はこれらの実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。
例えば、投光手段として、コーナリングランプ63を利用する代わりに、車幅灯(図示省略)を利用しても良い。
【0073】
この場合、サイドビューカメラ40の撮像方向をより明るくするために、車幅灯の照度を変更する照度変更手段を設けて、通常点灯時の照度(第1の照度)よりも明るい照度(第2の照度)に変更するように構成することが好ましい。
つまり、車幅灯スイッチ61と前照灯スイッチ62との少なくともいずれか一方がオン操作され、且つ、駐車ガイドスイッチ6が操作されて駐車支援が開始された場合に、駐車支援方向側の車幅灯の照度を上げる。
【0074】
また、車両1が基準位置に到達したら、あるいは、車両1が基準位置へ到達する前に駐車支援が終了したら、車幅灯を元の照度に戻す。
【0075】
さらに、車両1の左右両側の車幅灯をそれぞれ複数のバルブで構成し、車幅灯スイッチ61と前照灯スイッチ62との少なくともいずれか一方がオン操作され、且つ、駐車ガイドスイッチ6が操作されて駐車支援が開始された場合には、通常使用されるバルブ数よりも多い数のバルブ又は全バルブを点灯する。
【0076】
また、車両1が基準位置に到達したら、あるいは、車両1が基準位置へ到達する前に駐車支援が終了したら、通常使用されるバルブのみを点灯する(即ち、元の照度に戻す)。
【0077】
また、投光手段として、コーナリングランプ63を利用する代わりに、前照灯(図示省略)を利用しても良い。
この場合、サイドビューカメラ40の撮像方向をより明るくするために、前照灯の投光方向を変更する投光方向変更手段を設け、前照灯を駐車支援方向側へ回転させて(即ち、通常時の投光方向を変更して)サイドビューカメラ40の撮像領域を照明するように構成することが好ましい。
【0078】
また、車両1が基準位置に到達したら、あるいは、車両1が基準位置へ到達する前に駐車支援が終了したら、前照灯を、元の点灯状態及び元の投光方向へ戻すようにする。
さらに、本実施形態では、投光手段として、車両1に既設のコーナリングランプ63を利用したが、例えばライトやLED等の投光装置を車両1とは別体に搭載し、車幅灯スイッチ61と前照灯スイッチ62との少なくともいずれか一方がオン操作され、且つ、駐車ガイドスイッチ6が操作されて駐車支援が開始された場合に、サイドビューカメラ40の撮像領域を照明するように構成しても良い。
【0079】
また、本実施形態では、駐車ガイドスイッチ6が操作されて駐車支援が開始された時に、車両1の周囲の照度が不足しているか否かの判断を、車幅灯スイッチ61と前照灯スイッチ62との少なくともいずれか一方がオン状態であるか否かで判断するように構成したが、車両1の周囲の照度を検出する照度センサ(図示省略)を車両1に装備し、この照度センサにより機械的に検出される照度に基づいて駐車支援方向側のコーナリングランプ63の点灯状態を制御するように構成しても良い。
【0080】
例えば、照度センサから得られた照度が所定値以下(即ち、ディスプレイ15に表示されるサイドビューカメラ40の映像が暗く、ドライバには見難い照度)である場合、コーナリングランプ63を点灯する。
また、上述したように、コーナリングランプ63の代わりに車幅灯を利用した場合には、照度センサから得られた照度が所定値以下であれば車幅灯を点灯するとともに通常時よりも明るくし、前照灯を利用した場合には、照度センサから得られた照度が所定値以下であれば前照灯を点灯するとともに投光方向を撮像方向へ変更する。
【0081】
また、本実施形態では、基準位置に到達したらコーナリングランプ63を消灯するように構成したが、基準位置に到達した後も引き続き点灯するように構成しても良い。
さらに、コーナリングランプ63,車幅灯,前照灯の2つ以上を組み合わせて構成しても良い。
【0082】
また、指標41の縦線と横線との色を変えて表示するようにしても良い。これにより、ドライバに対してよりわかりやすい支援を提供できる。
また、移動距離推定手段9及びハンドル角センサ3に代えて、ヨーレートセンサ(図示省略)を設け、ヨーレートセンサの検出値を積分することにより、車両1のヨー角を算出し、車両1の移動距離を推定するようにしても良い。
【0083】
さらに、各実施形態では、変速機19が有段の場合において、変速位置制御手段12により変速段を1速に限定することを説明したが、特に、有段の変速機19でなくても良く、例えば、CVTの場合には、低速段に相当する変速比領域に限定しても良い。
【0084】
【発明の効果】
以上詳述したように、請求項1記載の本発明の駐車支援装置によれば、投光手段が所定条件下で撮像手段の撮像領域に対して投光するので、撮像領域が照らされ、表示手段には夜間時でも鮮明な画像が表示される。これにより、ドライバは夜間等でもより安全に駐車操作を行なうことができる。
【0085】
請求項2記載の本発明の駐車支援装置によれば、指示手段を通じて駐車支援の開始が指示され、且つ、照度判定手段により車両の周囲の照度が不足していると判定された場合に、投光手段が撮像手段の撮像領域に対して投光するので、駐車支援時に適宜撮像領域を照らすことができる。
請求項3記載の本発明の駐車支援装置によれば、照度判定手段は、操作手段により車両灯がオン操作された場合、車両の周囲の照度が不足していると判定するので、ドライバの暗さ感覚に応じて撮像領域に対して投光することができる。
【0086】
請求項4記載の本発明の駐車支援装置によれば、照度判定手段は、照度センサにより検出された照度が所定値以下である場合、車両の周囲の照度が不足していると判定するので、機械的に検出される照度に応じて撮像領域に対して投光することができる。
請求項5記載の本発明の駐車支援装置によれば、指示手段を通じて車両右側又は左側の駐車支援が選択されると、撮像手段が駐車支援方向を撮像するとともに、投光手段がその撮像領域に対して投光するので、駐車支援方向に応じて適宜投光方向を変更できる。
【0087】
請求項6記載の本発明の駐車支援装置によれば、投光手段は、車両の左右両側に設けられたコーナリングランプであり、これら左右のコーナリングランプは、撮像手段による撮像方向に応じて選択され使用されるので、車両に既設のコーナリングランプを利用することができる。
請求項7記載の本発明の駐車支援装置によれば、投光手段は、照度変更手段が備えられた車両灯であり、照度変更手段は、前記所定条件下において、撮像手段による撮像方向の車両灯の照度を通常の第1の照度よりも明るい第2の照度に変更するので、車両に既設の車両灯を利用することができる。
【0088】
請求項8記載の本発明の駐車支援装置によれば、投光手段は、投光方向変更手段を付設された車両灯であり、投光方向変更手段は、前記所定条件下において、車両灯の投光方向を撮像手段による撮像方向へ変更するので、車両に既設の車両灯を利用することができる。
請求項9記載の本発明の駐車支援装置によれば、画像情報制御手段が、駐車支援の開始地点となる基準の位置へ車両を案内するための指標を表示手段の画像上に重畳表示するので、ドライバは、この指標を見ながら運転操作することで、容易に且つ正確に基準位置に車両を停車させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の一実施形態としての駐車支援装置の概略構成を示すブロック図である。
【図2】本発明の一実施形態に係る撮像手段の撮像領域及び投光手段の投光領域を示す平面図である。
【図3】本発明の一実施形態としての駐車支援装置を説明するもので、(a)はその縦列駐車の駐車支援を説明するための平面図、(b)は(a)に示す車両1の位置においてカメラにより撮像された画像及び指標を表示したディスプレイ画面を示す模式図である。
【図4】本発明の一実施形態としての駐車支援装置を説明するもので、(a)はその縦列駐車の駐車支援を説明するための平面図、(b)は(a)に示す車両1の位置においてカメラにより撮像された画像及び指標を表示したディスプレイ画面を示す模式図である。
【図5】本発明の一実施形態としての駐車支援装置を説明するもので、(a)はその並列駐車の駐車支援を説明するための平面図、(b)は(a)に示す車両1の位置においてカメラにより撮像された画像及び指標を表示したディスプレイ画面を示す模式図である。
【図6】本発明の一実施形態としての駐車支援装置を説明するもので、(a)はその並列駐車の駐車支援を説明するための平面図、(b)は(a)に示す車両1の位置においてカメラにより撮像された画像及び指標を表示したディスプレイ画面を示す模式図である。
【図7】本発明の一実施形態にかかる表示手段を説明するための模式図である。
【図8】本発明の一実施形態にかかるスピーカを説明するための模式図である。
【図9】本発明の一実施形態としての駐車支援装置を説明するもので、基準位置から目標駐車位置までの縦列駐車のための操作を説明するための平面図である。
【図10】本発明の一実施形態としての駐車支援装置を説明するもので、基準位置から目標駐車位置までの並列駐車のための操作を説明するための平面図である。
【符号の説明】
1 車両
3 ハンドル角センサ(操舵角検出手段)
4 車輪速センサ
5 シフトポジションセンサ(変速位置検出手段)
6 駐車ガイドスイッチ(指示手段)
7 リヤビューカメラ
8 ECU(電子制御ユニット)
9 移動距離推定手段
12 変速位置制御手段
13 教示手段
14,14a,14b スピーカ
15 ディスプレイ(表示手段)
17 教示タイミング学習手段
18 教示制御手段
19 変速機
21,31 手前側車両(駐車車両)
21a,31a 手前側車両のタイヤ接地位置
22,32 奥側車両(駐車車両)
22a,32a 奥側車両のタイヤ設置位置
40 サイドビューカメラ(カメラ)
41 指標
41a 縦線(前後方向ガイドライン)
41b 横線(左右方向ガイドライン)
42 マーク
50 画像情報制御手段
60 照度判定手段
61 車幅灯スイッチ
62 前照灯スイッチ
63 コーナリングランプ(投光手段)
Claims (9)
- 車両の周囲を撮像する撮像手段と、
該撮像手段により撮像された画像を表示する表示手段とをそなえ、
該表示手段に表示された画像を通じてドライバに対して駐車支援を行なう駐車支援装置であって、
所定条件下で該撮像手段の撮像領域に対して投光する投光手段をそなえていることを特徴とする、駐車支援装置。 - 該駐車支援の開始を指示するための指示手段と、
該車両の周囲の照度が不足しているか否かを判定する照度判定手段とをそなえ、
該所定条件は、
該指示手段を通じて該駐車支援の開始が指示され、且つ、該照度判定手段により該車両の周囲の照度が不足していると判定された場合である
ことを特徴とする、請求項1記載の駐車支援装置。 - 該車両の周囲の照度が不足している場合に点灯しうる車両灯をオン・オフ操作する操作手段をそなえ、
該照度判定手段は、
該操作手段により該車両灯がオン操作された場合、該車両の周囲の照度が不足していると判定する
ことを特徴とする、請求項2記載の駐車支援装置。 - 該撮像領域の照度を検出する照度センサをそなえ、
該照度判定手段は、
該照度センサにより検出された照度が所定値以下である場合、該車両の周囲の照度が不足していると判定する
ことを特徴とする、請求項2記載の駐車支援装置。 - 該指示手段を通じて該車両の右側及び左側のいずれか一方への駐車支援が選択可能に構成されるとともに、
該指示手段を通じて該車両右側への駐車支援が選択されると、該撮像手段が該車両右側を撮像するとともに、該投光手段が該車両右側の撮像領域に対して投光し、
該指示手段を通じて該車両左側への駐車支援が選択されると、該撮像手段が該車両左側を撮像するとともに、該投光手段が該車両左側の撮像領域に対して投光する
ことを特徴とする、請求項1〜4のいずれか1項に記載の駐車支援装置。 - 該投光手段は、該車両の左右両側に設けられたコーナリングランプであり、
上記の左右のコーナリングランプは、該撮像手段による撮像方向に応じて選択され使用される
ことを特徴とする、請求項5記載の駐車支援装置。 - 該車両に装備された左右の車両灯に、該車両灯の照度を変更しうる照度変更手段がそなえられ、
該投光手段は、該照度変更手段が備えられた該車両灯であり、
該照度変更手段は、該所定条件下において、該撮像手段による撮像方向の該車幅灯の照度を通常の第1の照度よりも明るい第2の照度に変更する
ことを特徴とする、請求項5又は6記載の駐車支援装置。 - 該車両に装備された左右の車両灯に、該車両灯の投光方向を変更しうる投光方向変更手段が付設され、
該投光手段は、該投光方向変更手段を付設された該車両灯であり、
該投光方向変更手段は、該所定条件下において、該車両灯の投光方向を該撮像手段による撮像方向へ変更する
ことを特徴とする、請求項5〜7のいずれか1項に記載の駐車支援装置。 - 該駐車支援の開始地点となる基準の位置へ該車両を案内するための指標を該表示手段の画像上に重畳表示する画像情報制御手段をそなえている
ことを特徴とする、請求項1〜8のいずれか1項に記載の駐車支援装置。
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