JP2004209996A - 駐車支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】車両の周囲を撮像する撮像手段（カメラ）の画像に基づいてドライバに対して駐車支援を行なう駐車支援装置において、夜間等でも鮮明な画像をドライバに提供し、より安全な駐車支援を行なえるようにする。
【解決手段】車両の周囲を撮像する撮像手段４０と、撮像手段４０により撮像された画像を表示する表示手段１５とをそなえ、表示手段１５に表示された画像を通じてドライバに対して駐車支援を行なう駐車支援装置であって、所定条件下で撮像手段４０の撮像領域に対して投光する投光手段６３をそなえるようにする。
【選択図】 図１

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ドライバに対して並列駐車や縦列駐車等の際の駐車操作の支援を行なう駐車支援装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、車両を縦列駐車又は車庫入れする際にドライバの駐車操作を支援する駐車支援装置が開発されている。
例えば、特許文献１には、運転者が駐車支援スイッチを操作した際の車両の位置に対して、所定の位置関係にある位置を駐車位置とみなして現在位置から駐車位置までの推奨経路を演算し、推奨経路に沿って走行するために必要な情報を運転者にスピーカから音声で教示する技術が開示されている。
【０００３】
また、特許文献２には、ドライバが、予め決められた目印（ドアの内側に設けられたマークやサイドミラー）が車庫の中心線に一致する位置になるよう車両を停止させ、駐車支援スイッチを入れることにより、車両を停止させた位置から予め記憶された移動軌跡に基づいて駐車位置まで自動操舵制御を行なって駐車支援を行なう技術が開示されている。
【０００４】
また、車両にカメラを設け、このカメラにより撮像される映像に基づいて駐車支援を行なう技術も提案されている。例えば、特許文献３には、車両の後退時にモニタの画面上にカメラによる車両後方の映像と共に操舵開始位置に停止した場合の目標位置に操舵開始ガイドを重畳表示して、ドライバに対して駐車操作の支援を行なう技術が開示されている。
【０００５】
一方、通常、車両の左右前部には車幅灯，前照灯など（これらを車両灯と総称する）が設けられており、夜間時等車外の照度が不足した時に点灯して車両の前方又は側方を照らすことで、ドライバは夜間等においても安全な運転を行なうことができるようになっている。
また、車両によっては、車両の左右前部に、ウィンカの点灯に連動して車両の旋回方向を照らすコーナリングランプが装備されている。例えば、ドライバが右方向へ旋回しようとして右ウィンカを点灯させた場合には、車両右側のコーナリングランプが点灯して旋回方向を照らすので、特に夜間等にはドライバはより安全に運転を行なうことができるようになっている。
【０００６】
さらに、特許文献４には、車両に、車両の周囲の障害物を探知する超音波ソナーと、スポットライト（光照射手段）とを設け、超音波ソナーで障害物を探知した場合には、これら障害物のうち最も近い障害物のある方向へ光を照射することで、夜間において障害物を回避できるようにする技術が開示されている。
【０００７】
【特許文献１】
特開２０００−１１８３３４号公報
【特許文献２】
特開２０００−３３５４３６号公報
【特許文献３】
特開２００１−１８０４０２号公報
【特許文献４】
実公平２−３６７６０号公報
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、特許文献１，２の技術では、駐車支援のためにスイッチ操作を行なった位置から所定の位置関係にある位置を目標駐車位置として設定し、予め決められた軌跡を描いてこの目標駐車位置に収まるよう駐車支援を行なうので、ドライバは、駐車区画に対して常に所定の位置、即ち、基準位置に車両を停車させる必要がある。
【０００９】
しかしながら、運転操作の習熟度の違いや、着座姿勢が異なると目標駐車位置への視点がずれることにより、基準位置に誤差が生じるおそれがある。このように、車両の基準位置に誤差が生じると、目標駐車位置にずれが生じてしまい、本来目標とすべき位置とは異なる位置に向けてドライバを案内してしまうという課題がある。
【００１０】
そこで、特許文献３の技術のように、車載カメラによるカメラ画像に基づいてより正確な駐車支援を行なうことが好ましいといえる。しかしながら、特に夜間に駐車を行なう場合や、昼間でも照度が不足している室内駐車場等において駐車を行なう場合、カメラが撮像する映像が暗いため、正確な駐車支援を行なえないおそれがある。
【００１１】
このように、カメラ画像を参照して駐車操作を行なう場合、夜間では、カメラ画像が真っ暗なものとなり、ドライバにとっては非常に見難く、ドライバに対して正確且つ安全に駐車支援を行なえない。
一方、車両には前述のように車外を照明する種々のライト類が備えられている。そこで、このようなライト類や、特許文献４に示すようなスポットライトを、上記の駐車支援装置に適用することが考えられる。
【００１２】
しかしながら、どのような条件下でライトを照明するか、また、どのようにライトを用いて照明するかという課題が生じる。
本発明は、このような課題に鑑み創案されたもので、車両の周囲を撮像する撮像手段（カメラ）の画像に基づいてドライバに対して駐車支援を行なう駐車支援装置において、夜間等でも鮮明な画像をドライバに提供し、より安全な駐車支援を行なえるようにした、駐車支援装置を提供することを目的とする。
【００１３】
【課題を解決するための手段】
このため、本発明の駐車支援装置（請求項１）は、車両の周囲を撮像する撮像手段と、該撮像手段により撮像された画像を表示する表示手段とをそなえ、該表示手段に表示された画像を通じてドライバに対して駐車支援を行なう駐車支援装置であって、所定条件下で該撮像手段の撮像領域に対して投光する投光手段をそなえていることを特徴としている。
【００１４】
該駐車支援の開始を指示するための指示手段と、該車両の周囲の照度が不足しているか否かを判定する照度判定手段とをそなえ、該所定条件は、該指示手段を通じて該駐車支援の開始が指示され、且つ、該照度判定手段により該車両の周囲の照度が不足していると判定された場合であることが好ましい（請求項２）。
該車両の周囲の照度が不足している場合に点灯しうる車両灯をオン・オフ操作する操作手段をそなえ、該照度判定手段は、該操作手段により該車両灯がオン操作された場合、該車両の周囲の照度が不足していると判定することが好ましい（請求項３）。
【００１５】
該撮像領域の照度を検出する照度センサをそなえ、該照度判定手段は、該照度センサにより検出された照度が所定値以下である場合、該車両の周囲の照度が不足していると判定することが好ましい（請求項４）。
該指示手段を通じて該車両の右側及び左側のいずれか一方への駐車支援が選択可能に構成されるとともに、該指示手段を通じて該車両右側への駐車支援が選択されると、該撮像手段が該車両右側を撮像するとともに、該投光手段が該車両右側の撮像領域に対して投光し、該指示手段を通じて該車両左側への駐車支援が選択されると、該撮像手段が該車両左側を撮像するとともに、該投光手段が該車両左側の撮像領域に対して投光することが好ましい（請求項５）。
【００１６】
該投光手段は、該車両の左右両側に設けられたコーナリングランプであり、上記の左右のコーナリングランプは、該撮像手段による撮像方向に応じて選択され使用されることが好ましい（請求項６）。
該車両に装備された左右の車両灯（車幅灯）に、該車両灯の照度を変更しうる照度変更手段がそなえられ、該投光手段は、該照度変更手段が備えられた該車両灯であり、該照度変更手段は、該所定条件下において、該撮像手段による撮像方向の該車両灯の照度を通常の第１の照度よりも明るい第２の照度に変更することが好ましい（請求項７）。
【００１７】
該車両に装備された左右の車両灯（前照灯）に、該車両灯の投光方向を変更しうる投光方向変更手段が付設され、該投光手段は、該投光方向変更手段を付設された該車両灯であり、該投光方向変更手段は、該所定条件下において、該車両灯の投光方向を該撮像手段による撮像方向へ変更することが好ましい（請求項８）。
【００１８】
該駐車支援の開始地点となる基準の位置へ該車両を案内するための指標を表示手段の該画像上に重畳表示する画像情報制御手段をそなえていることが好ましい（請求項９）。
【００１９】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照しながら本発明の実施の形態について説明する。
図１〜図１０は本発明の一実施形態にかかる駐車支援装置を説明するもので、図１はその構成を示すブロック図、図２はその撮像手段の撮像領域（範囲）及び投光手段の投光領域（範囲）を示す平面図、図３（ａ）及び図４（ａ）はその縦列駐車の駐車支援を説明するための平面図、図３（ｂ）及び図４（ｂ）は図３（ａ）及び図４（ａ）に示す車両１の位置におけるディスプレイ画面を示す模式図、図５（ａ）及び図６（ａ）はその並列駐車の駐車支援を説明するための平面図、図５（ｂ）及び図６（ｂ）は図５（ａ）及び図６（ａ）に示す車両１の位置におけるディスプレイ画面を示す模式図、図７はその表示手段を説明するための模式図、図８はそのスピーカを説明するための模式図、図９は基準位置から目標駐車位置までの縦列駐車のための操作を説明するための平面図、図１０は基準位置から目標駐車位置までの並列駐車のための操作を説明するための平面図である。
【００２０】
図１に示すように、本実施形態の駐車支援装置は、操舵角検出手段としてのハンドル角センサ３，車輪速センサ４，変速位置検出手段としてのシフトポジションセンサ５，指示手段としての駐車ガイドスイッチ６，リヤビューカメラ７，撮像手段としてのサイドビューカメラ（カメラ）４０，ＥＣＵ（電子制御ユニット）８，教示手段１３，表示手段としてのディスプレイ１５，操作手段としての車幅灯スイッチ６１及び前照灯スイッチ６２，投光手段としてのコーナリングランプ６３をそなえて構成されている。
【００２１】
ハンドル角センサ３は、ハンドルの操舵角を検出するもので、これにより、車両１の舵角が所定の舵角になったかどうかを教示するための舵角位置情報を提供できるようになっている。
車輪速センサ４は、車輪（図示省略）の回転速度を検出するもので、この回転速度と車輪の円周とに基づいて車両の移動距離情報を提供できるようになっている。
【００２２】
シフトポジションセンサ５は、選択されている変速段を検出するもので、車輪速センサ４で検出された速度が前進又は後進のどちらに相当するかを判断するとともに、ドライバが案内に対して正しい操作をしているかを確認するために用いることや、変速段の制御に用いることができる。
駐車ガイドスイッチ６は、ドライバが操作しやすい運転席近傍に設けられており、ドライバがこの駐車ガイドスイッチ６を操作することにより、駐車支援装置をオン状態にしたり（即ち、駐車支援の開始を指示したり）、駐車支援装置をオフ状態にしたりすることができるようになっている。
【００２３】
また、この駐車ガイドスイッチ６により、駐車支援の選択ができるようになっており、「左側縦列駐車」、「右側縦列駐車」、「左側並列駐車」、「右側並列駐車」の中から必要とする駐車支援を選択できるようになっている。
また、駐車ガイドスイッチ６により駐車支援の開始が指示された時に、後述するサイドビューカメラ４０により撮像された画像上に指標４１を表示させることができるようになっている。
【００２４】
リヤビューカメラ７は、車両１の後端に設けられ、車両１後方の状況を撮像するもので、このリヤビューカメラ７によって撮像された映像が車室内に装備されたディスプレイ１５に映し出されることにより、ドライバが車両１後方の状況を認識できるようになっている。
サイドビューカメラ４０は、図２に示すように、車両１前部の左右両側に搭載されており、車両１の側方の眺めを撮像するようになっている。
【００２５】
例えば、駐車ガイドスイッチ６により「左側縦列駐車」又は「左側並列駐車」が選択された場合は、車両１の左側前部のサイドビューカメラ４０により撮像された眺め（即ち、車両１左側のサイドビュー）がディスプレイ１５に映し出され、また、駐車ガイドスイッチ６により「右側縦列駐車」又は「右側並列駐車」が選択された場合は、車両１の右側前部のサイドビューカメラ４０により撮像された眺め（即ち、車両１右側のサイドビュー）がディスプレイ１５に映し出されるようになっている。
【００２６】
なお、サイドビューカメラ４０により撮像された画像を、図示省略の画像処理装置等の補正手段により、ドライバが見やすいような画像に補正することが好ましい。つまりここではサイドビューカメラ４０として広角カメラを用いているため画像には歪みが生じるが、この歪みを補正する。
このように、本駐車支援装置では、車両１前部の左右両側に、車両１側方を撮像するサイドビューカメラ４０を設けているが、例えば、車両１前端の１ヶ所に車両１の左右両側方を撮像するカメラユニット（図示省略）を設けて、駐車ガイドスイッチ６により左側支援が選択された場合には車両１の左側を撮像するように、また、右側支援が選択された場合には車両１の右側を撮像するように、適宜撮像方向を切り替えるようにしても良い。これにより、１つのカメラを用いるだけでよいので製造コストを削減できる。
【００２７】
車幅灯スイッチ６１及び前照灯スイッチ６２は、車両１前部の左右両側に装備された車両灯としての車幅灯及び前照灯（図示省略）をそれぞれ点灯又は消灯すべく機能している。
また、本駐車支援装置では、図１に示すように、ＥＣＵ８内に、照度判定手段６０に相当する機能が設けられており、この照度判定手段６０により、車両１の周囲の照度が不足しているか否かが判定されるようになっている。
【００２８】
通常ドライバは、夕方等の車両１の周囲の照度が不足している場合にはまず車幅灯を点灯し、それでも照度が不足している場合には前照灯を点灯する。また、ドライバは、室内駐車場等において、車両１の周囲の照度が不足していると感じた場合にも、車幅灯のみ、あるいは車幅灯及び前照灯の両方を点灯して、適宜必要な照度を得る。
【００２９】
つまり、車幅灯スイッチ６１と前照灯スイッチ６２との少なくともいずれか一方がオン状態であれば（即ち、車幅灯と前照灯との少なくともいずれか一方が点灯状態であれば）、車両１の周囲の照度が不足しているものと判断することができる。
したがって、照度判定手段６０は、車幅灯スイッチ６１及び前照灯スイッチ６２のオン・オフ状態を監視し、車幅灯スイッチ６１と前照灯スイッチ６２との少なくともいずれか一方がオン状態である時に、車両１の周囲の照度が不足していると判定するようになっている。
【００３０】
コーナリングランプ６３は、図２に示すように、車両１前部の左右両側に装備されており、通常、ウィンカ（図示省略）と連動して点灯し、旋回方向を照明するようになっている。
例えば、ドライバが右側ウィンカを点灯した場合、車両１右側のコーナリングランプ６３が点灯して車両１右側を照明し、ドライバが左側ウィンカを点灯した場合、車両１左側のコーナリングランプ６３が点灯して車両１左側を照明するようになっている。
【００３１】
また、本駐車支援装置に係るコーナリングランプ６３は、所定条件下でサイドビューカメラ４０の撮像領域に対して投光するようになっている。
なお、ここでいう所定条件とは、ドライバにより駐車ガイドスイッチ６が操作されて駐車支援が開始され、且つ、照度判定手段６０により車両１の周囲の照度が不足している（即ち、車幅灯スイッチ６１及び前照灯スイッチ６２の少なくともいずれか一方がオン状態である）と判定された場合である。
【００３２】
例えば、駐車ガイドスイッチ６により「左側縦列駐車」又は「左側並列駐車」が選択され、且つ、車幅灯スイッチ６１及び前照灯スイッチ６２の少なくともいずれか一方がオン状態である場合、車両１左側のコーナリングランプ６３が点灯し、車両１左側を照明するようになっている。
また、駐車ガイドスイッチ６により「右側縦列駐車」又は「右側並列駐車」が選択され、且つ、車幅灯スイッチ６１及び前照灯スイッチ６２の少なくともいずれか一方がオン状態である場合、車両１右側のコーナリングランプ６３が点灯し、車両１右側を照明するようになっている。
【００３３】
このように、駐車ガイドスイッチ６により左側又は右側の駐車支援が選択された場合には、駐車支援方向の映像がディスプレイ１５に映し出されるが、照度判定手段６０により車両１の周囲の照度が不足していると判定された場合、駐車支援方向側のコーナリングランプ６３が点灯し、サイドビューカメラ４０の撮像領域を照明するので、夜間や室内駐車場等の暗い場所においても、ドライバに明瞭なサイドビューカメラ４０の画像を提供できるようになっている。
【００３４】
また、コーナリングランプ６３は、車両１が後述する基準位置に到達した時点で消灯するようになっている。
さらに、コーナリングランプ６３は、車両１が基準位置に到達する前にドライバにより駐車ガイドスイッチ６が操作されて駐車支援が終了した場合にも、消灯するようになっている。
【００３５】
このように、コーナリングランプ６３が適宜点灯及び消灯するので、サイドビューカメラ４０の撮像領域に対して効率良く投光することが可能である。
ところで、本駐車支援装置は、まず、駐車しようとしている領域（目標駐車位置）の近傍の位置（基準位置）に車両１を一旦停車してもらい、その後、予め決められた軌跡に沿って基準位置から目標駐車位置までの駐車操作の支援を行なうものである。
【００３６】
したがって、目標駐車位置にずれることなく駐車するためには、車両１を基準位置に正確に停車してもらう必要がある。
そこで、本駐車支援装置では、ドライバにより駐車ガイドスイッチ６がオンにされると、ディスプレイ１５の前記サイドビューカメラ４０の画像に、車両１を基準位置に案内するための指標４１〔図３（ｂ）参照〕を重畳表示する画像情報制御手段５０が設けられており、ドライバは、この画像情報制御手段５０（図１参照）により重畳表示される指標４１に基づいて車両１を運転操作することにより、容易に且つ正確に基準位置に車両１を停車させることができるようになっている。
【００３７】
例えば、図３（ａ）に示す車両１の位置で、ドライバが駐車ガイドスイッチ６を操作して「左側縦列駐車」を選択した場合、図３（ｂ）に示すように、ディスプレイ１５には、サイドビューカメラ４０により撮像された画像（ここでは、車両１左側のサイドビュー）が映し出される。
このとき、画像情報制御手段５０により、上記画像と同時に指標４１が固定表示される。また、この指標４１は、縦線４１ａと横線４１ｂとをそなえて構成されている。
【００３８】
縦線４１ａは、例えば、ディスプレイ１５内の中央に表示されるもので、車両１の前後方向の位置決めを行なうためのガイドラインとして用いられる。従って、この縦線４１ａを、前後方向ガイドラインともいう。
つまり、ドライバは、この縦線４１ａが対象物と重なるように車両１を前後方向に運転することにより、前後方向の位置決めができるようになっている。
【００３９】
一方、横線４１ｂは、ディスプレイ１５内の下側に表示されるもので、車両１の左右方向（車幅方向）の位置決めを行なうためのガイドラインとして用いられる。従って、この横線４１ｂを、左右方向ガイドラインともいう。
例えば、図３（ｂ）に示すように、横線４１ｂが駐車車両２１のタイヤ接地位置２１ａ，２１ａと重なるように車両１を運転操作することで、駐車車両２１から所定距離離れた位置に車両１を位置決めすることが可能である。なお、図３（ｂ）では、駐車車両２１のタイヤ設置位置２１ａ，２１ａが横線４１ｂと重なっている場合を示している。
【００４０】
また、ディスプレイ１５上で、駐車車両２１のタイヤ接地位置２１ａ，２１ａが横線４１ｂよりも上側にある時は、駐車車両２１から上記の所定距離よりも離れた位置に車両１が存在していることになり、また、駐車車両２１のタイヤ接地位置２１ａ，２１ａが横線４１ｂよりも下側にある時は、駐車車両２１から上記の所定距離よりも近づいた位置に車両１が存在していることになる。
【００４１】
このように、縦線４１ａにより、駐車車両２１に対する車両１の前後方向の位置決めができ、また、横線４１ｂにより、駐車車両２１に対する車両１の左右方向の位置決めができるようになっている。
したがって、図４（ａ），（ｂ）に示すように、縦線４１ａが、ドライバが駐車しようとしている領域Ｒ１の奥側に駐車している駐車車両２２の後端に重なり、且つ、横線４１ｂが、駐車車両２２のタイヤ接地位置２２ａに重なる位置を駐車支援のための基準位置として設定しておけば、車両１がこの基準位置に到達した時にドライバが車両１を停車させて、例えば、再度駐車ガイドスイッチ６を押すことにより、現在車両１が停車している位置を基準位置と認識させ、この基準位置から目標駐車位置までの駐車支援のための教示をドライバに対して行なうようにすることができる。
【００４２】
一方、図５（ａ）に示す車両１の位置で、ドライバが駐車ガイドスイッチ６を操作して「左側並列駐車」を選択した場合は、図５（ｂ）に示すように、ディスプレイ１５には、サイドビューカメラ４０により撮像された画像（ここでは、車両１左側のサイドビュー）が映し出されるとともに、画像情報制御手段５０により、上記画像上に縦線４１ａと横線４１ｂとが固定表示される。なお、図５（ｂ）では、手前側車両のタイヤ設置位置３１ａ，３１ａが横線４１ｂと重なっている場合を示している。
【００４３】
そして、図６（ａ），（ｂ）に示すように、縦線４１ａが、ドライバが駐車しようとしている領域Ｒ２の奥側に駐車している駐車車両３２の右側面（右端）に重なり、且つ、横線４１ｂが、駐車車両３２のタイヤ接地位置３２ａ，３２ａに重なる位置を駐車支援のための基準位置として設定しておけば、車両１がこの基準位置に到達した時にドライバが車両１を停車させて、例えば、再度駐車ガイドスイッチ６を押すことにより、現在車両１が停車している位置を基準位置と認識させ、この基準位置から目標駐車位置までの駐車支援のための教示をドライバに対して行なうようにすることができる。
【００４４】
なお、上記では、指標４１を重ねる対象物として駐車車両を用いたが、駐車区画線や壁等があるときは、これらを指標４１を重ねる対象物として用いても良い。
これにより、ドライバが駐車しようとしている領域Ｒ１，Ｒ２の奥側に駐車車両が存在している場合でも、車両１を基準位置に容易に停車させることが可能である。
【００４５】
また、縦列駐車支援と並列駐車支援とでは、基準位置から目標駐車位置までのドライバに対する支援（教示）内容が異なるため、当然のことながら基準位置も異なり、ディスプレイ１５に表示される指標４１の位置も異なる。
つまり、一般に、並列駐車する場合よりも縦列駐車する場合の方が自車両１を駐車車両に近づけることが可能であるため、これを考慮して、縦列駐車支援の場合の横線（縦列駐車用左右方向ガイドライン）は、並列駐車支援の場合の横線（並列駐車用左右方向ガイドライン）の位置よりも下側に固定表示されるようになっている。
【００４６】
また、図４（ｂ）及び図６（ｂ）に示すように、横線４１ｂ上には、車両１の駐車完了時における車両１の中心位置を示すマーク４２が表示されるようになっている。これにより、ドライバは、駐車完了した時に駐車領域のどの位置に車両１が収まるのかを予めディスプレイ１５上で確認することができるようになっている。
【００４７】
また、図１に示すように、ＥＣＵ８には、前述した照度判定手段６０及び画像情報制御手段５０の他に、移動距離推定手段９，変速位置制御手段１２，教示タイミング学習手段１７，教示制御手段１８に相当する各機能が設けられている。移動距離推定手段９は、車輪速センサ４により検出される車輪の回転速度と車輪の円周とから車両１の移動距離を推定するようになっている。
【００４８】
変速位置制御手段１２は、駐車支援のための運転操作の教示が行なわれている間、変速機１９の変速段を１速に限定するように機能している。これにより、車両１は低速を保ちながら走行でき、走行下で安全且つ容易に縦列駐車又は並列駐車ができるようになっている。
教示タイミング学習手段１７は、後述する教示手段１３による停止の教示タイミングを、ドライバの反応時間に基づいて学習するようになっている。
【００４９】
教示制御手段１８は、後述する教示手段１３による教示の内容や教示のタイミングを制御するもので、駐車操作中に適切な教示内容を適切なタイミングでドライバに提供するようになっている。
教示手段１３は、図７及び図８に示すように、ディスプレイ１５及びスピーカ１４ａ，１４ｂから構成されており、基準位置から目標駐車位置に向かって車両１が予め決められた軌跡を走行するようにドライバの運転操作を案内するためのもので、ドライバに対して車両１の前進，後進や停止、さらには、ハンドルを切る方向を教示するようになっている。
【００５０】
具体的には、図７に示すように、ディスプレイ１５には、駐車ガイドスイッチ６がオンにされてから車両１が基準位置に停車するまでは、サイドビューカメラ４０により撮像された映像が映し出されるとともに、画像情報制御手段５０により、指標４１がサイドビューカメラ４０の映像に重畳表示されるようになっている。
【００５１】
そして、車両１が基準位置に停車完了すると、今度はリヤビューカメラ７により撮像される映像と一緒に、例えば、画面の右上あたりにハンドルのアイコン３０が表示されるとともに、どちら側にハンドルを切ればよいのかがわかるようにハンドルのアイコン３０の上に右矢印（ハンドルを右へ切る）又は左矢印（ハンドルを左へ切る）が表示されるようになっている。
【００５２】
また、図８に示すスピーカ１４ａ，１４ｂを通して、「ピポン」という案内音や、「ゆっくり、１メーターほど、前進してください」，「ハンドルを左いっぱいに切ってください」等という音声メッセージが発せられるようになっている。したがって、ドライバは、スピーカ１４ａ，１４ｂ及びディスプレイ１５の両方からの教示により、ハンドルを操作したり、前進又は後退等の操作をしたりして的確に目標駐車位置に車両１をもっていくことができるようになっている。もちろん、ドライバは、スピーカ１４だけでも十分な教示を受けることができるようになっている。
【００５３】
本発明の一実施形態における駐車支援装置は、上述のように構成されているので、縦列駐車及び並列駐車のための駐車支援は以下の手順で行なわれる。
（１）縦列駐車の駐車支援
本駐車支援装置において縦列駐車を行なう場合、図９に示すように、基準位置ａ１から目標駐車位置ａ３までは予め決められた軌跡に沿って駐車案内が行なわれる。
【００５４】
つまり、まず、基準位置ａ１から所定距離だけ車両１を前進させ初期停車位置ａ２で停車させ、その後、車両１を目標駐車位置ａ３へ向けて後退させる。この後退時には、はじめに、車両１後方が目標駐車位置ａ３の方向に向くように操舵操作を行ない、次いで、この状態で後退し車両１後方が所要方向を向いたら（第１後退旋回）、操舵を中立状態にして、さらに後退し（中立後退）、最後に、逆方向に操舵操作して車両１の方向も合わせるように目標駐車位置ａ３まで後退させる（第２後退旋回）。
【００５５】
また、車両１の現在位置（基準位置）ａ１から前進位置（初期停車位置）ａ２までの必要移動距離（所定距離）Ｄ１、さらに、初期停車位置ａ２から目標駐車位置ａ３までの第１後退旋回距離Ｄｂ１，中立後退距離Ｄｃ，第２後退旋回距離Ｄｂ２は予め決められている。従って、目標駐車位置ａ３は、基準位置ａ１が決まれば必然的に決まる。
【００５６】
したがって、まず、ドライバが、駐車したい領域の手前右側〔図３（ａ）中に示す車両１の位置〕で駐車ガイドスイッチ６をオンにして「左側縦列駐車」を選択すると、車室内のディスプレイ１５に、サイドビューカメラ４０により撮像された画像と、縦列駐車用の指標４１とが表示される。
そして、ドライバは、このディスプレイ１５を見ながら、運転操作して車両１を基準位置ａ１に停車させ、この位置で再度駐車ガイドスイッチ６を押せば、基準位置ａ１から目標駐車位置ａ３までの上記案内が開始される。
【００５７】
なお、車両１が基準位置ａ１に停車するまで、照度判定手段６０により、車両１の周囲の照度が不足している（即ち、車幅灯スイッチ６１及び前照灯スイッチ６２の少なくともいずれか一方がオン状態である）と判定されたら、駐車支援方向のコーナリングランプ６３が点灯し、サイドビューカメラ４０の撮像領域を照明する。また、車両１が基準位置ａ１に停車した時点で、コーナリングランプ６３は消灯する。
【００５８】
また、上記の手順により、左側縦列駐車の駐車支援が行なわれるが、右側縦列駐車の駐車支援は、左側縦列駐車の場合とはハンドルを切る方向が逆になるだけで、それ以外の駐車支援の手順は左側縦列駐車の手順と同様である。
また、上記では、駐車しようとしている領域の手前側及び奥側に駐車車両２１，２２が存在している場合について説明したが、奥側の駐車車両２２のみが存在している場合は、上記と同様の方法で基準位置に車両１を停車させることができる。
【００５９】
さらに、手前側の駐車車両２１のみが存在している場合は、駐車車両２１よりも車両１の全長以上の前方位置で停車し、この停車位置において再度駐車ガイドスイッチ６を押すことでこの位置を基準位置として設定することができる。
また、駐車車両２１，２２が存在していない場合は、ドライバの目視により適当な位置で停車し、この停車位置において再度駐車ガイドスイッチ６を押すことでこの位置を基準位置として設定することができる。
【００６０】
（２）並列駐車の駐車支援
本駐車支援装置において並列駐車を行なう場合、図１０に示すように、基準位置ｂ１から目標駐車位置ｂ３までは予め決められた軌跡に沿って駐車案内が行なわれる。
つまり、まず、基準位置ｂ１から所定距離だけ車両１を前進させて初期停車位置ｂ２に案内する。そして、この初期停車位置ｂ２から目標駐車位置ｂ３までの前進には、はじめに車両１後方が目標駐車位置ｂ３の方向に向くように操舵操作を行ない、この状態で車両１が所定位置まで旋回前進したら、次いで、逆方向に操舵操作して車両１を目標駐車位置ｂ３まで旋回後退させる。
【００６１】
また、車両１の現在位置（基準位置）ｂ１から前進位置（初期停車位置）ｂ２までの必要移動距離（所定距離）Ｄ２、さらに、初期停車位置ｂ２から目標駐車位置ｂ３までの前進旋回距離Ｄｆ，後退旋回距離Ｄｂ３は予め決められている。従って、目標駐車位置ｂ３は、基準位置ｂ１が決まれば必然的に決まる。
つまり、ドライバは、駐車したい領域の手前右側〔図５（ａ）中に示す車両１の位置〕で駐車ガイドスイッチ６をオンにして「左側並列駐車」を選択すると、車室内のディスプレイ１５に、サイドビューカメラ４０により撮像された画像と、並列駐車用の指標４１とが表示される。
【００６２】
そして、ドライバは、このディスプレイ１５を見ながら、運転操作して車両１を基準位置ｂ１に停車させ、この位置で再度駐車ガイドスイッチ６を押せば、基準位置ｂ１から目標駐車位置ａ３までの上記案内が開始される。
なお、車両１が基準位置ｂ１に停車するまで、照度判定手段６０により、車両１の周囲の照度が不足している（即ち、車幅灯スイッチ６１及び前照灯スイッチ６２の少なくともいずれか一方がオン状態である）と判定されたら、駐車支援方向のコーナリングランプ６３が点灯し、サイドビューカメラ４０の撮像領域を照明する。また、車両１が基準位置ｂ１に停車した時点で、コーナリングランプ６３は消灯する。
【００６３】
また、上記の手順により、左側並列駐車の駐車支援が行なわれるが、右側並列駐車の駐車支援は、左側並列駐車の場合とはハンドルを切る方向が逆になるだけで、それ以外の駐車支援の手順は左側並列駐車の手順と同様である。
また、上記では、駐車しようとしている領域の手前側及び奥側に駐車車両３１，３２が存在している場合について説明したが、奥側の駐車車両３２のみが存在している場合は、上記と同様の方法で基準位置に車両１を停車させることができる。
【００６４】
さらに、手前側の駐車車両３１のみが存在している場合は、駐車車両３１よりも車両１の全幅以上の前方位置で停車し、この停車位置において再度駐車ガイドスイッチ６を押すことでこの位置を基準位置として設定することができる。
また、駐車車両３１，３２が存在していない場合は、ドライバの目視により適当な位置で停車し、この停車位置において再度駐車ガイドスイッチ６を押すことでこの位置を基準位置として設定することができる。
【００６５】
また、本駐車支援装置では、上述のように縦列駐車及び並列駐車のための駐車支援を行なうが、駐車支援を行なっている間、変速位置制御手段１２により、変速機１９の変速段を１速に限定している。従って、運転操作中、ドライバが不意にアクセルペダルを踏んでしまったとしても、極低速により安全な縦列駐車又は並列駐車をすることができる。
【００６６】
さらに、教示タイミング学習手段１７が、ドライバの反応時間に基づいて停止の教示タイミングを学習し、教示制御手段１８が、教示タイミング学習手段１３の学習に基づいて停止の教示タイミングを補正するので、ドライバの反応時間（例えば、ブレーキ圧の立ち上がり時間）を考慮して、車両１が、停止位置よりも所定時間（例えば、０．８秒）前に相当する位置を通過した時に、停止を教示する案内音や音声メッセージが出力される。従って、ドライバは、より自然な駐車支援を受けることができる。
【００６７】
また、初期停車位置から目標駐車位置までの駐車支援を行なっている間、ディスプレイ１５には、リヤビューカメラ７により撮像された映像と、運転操作が表示されるので、特に、車両１後退時、ドライバは、ディスプレイ１５により、車両１後方の状況を確認しながら必要なハンドル操作を知ることができる。従って、ドライバは、安全且つ的確な運転操作を行なうことができる。
【００６８】
上述したように、本駐車支援装置によれば、ドライバにより駐車ガイドスイッチ６が操作されて駐車支援が開始され、且つ、照度判定手段６０により車両１の周囲の照度が不足していると判定された場合、駐車支援方向側のコーナリングランプ６３がサイドビューカメラ４０の撮像領域に対して投光するので、夜間や室内駐車場等の暗い場所でも、昼間と同様に明るい映像がディスプレイ１５に表示され、ドライバはこの明瞭な映像に基づいて駐車操作を容易に行なうことができる。
【００６９】
また、照度判定手段６０は、車幅灯スイッチ６１と前照灯スイッチ６２との少なくともいずれか一方がオン操作されたか否かで、車両１の周囲の照度が不足しているか否かを判定するので、ドライバの暗さ感覚に応じて撮像領域に対して投光することができる。
さらに、ドライバは、ディスプレイ１５の画像に重畳表示された指標４１を見ながら運転操作することで、容易に且つ正確に基準位置に車両１を停車させることができる。これにより、車両１と基準位置とのズレが減少するので、より精度良く車両１を目標駐車位置に駐車できる。
【００７０】
また、駐車ガイドスイッチ６により車両１の左側及び右側のいずれかの駐車支援を開始すると、これに応じた側の画像がディスプレイ１５に表示されるので、ドライバに対してこれから駐車しようとする側の画像を的確に提供することができる。
そして、縦線４１ａにより車両１の前後方向の位置決めを行なうことができ、また、横線４１ｂにより車両１の左右方向の位置決めを行なうことができるので、より精度良く基準位置１ａに車両１を停車させることができる。
【００７１】
横線４１ｂには、縦列駐車用の横線４１ｂと並列駐車用の横線４１ｂとがあり、駐車ガイドスイッチ６により縦列駐車支援が選択されると、縦列駐車用の横線４１ｂが表示され、並列駐車支援が選択されると、並列駐車用の横線４１ｂが表示されるので、ドライバに対する縦列駐車及び並列駐車のための支援をより精度良く提供することができる。
【００７２】
以上、本発明の各実施形態について説明したが、本発明はこれらの実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。
例えば、投光手段として、コーナリングランプ６３を利用する代わりに、車幅灯（図示省略）を利用しても良い。
【００７３】
この場合、サイドビューカメラ４０の撮像方向をより明るくするために、車幅灯の照度を変更する照度変更手段を設けて、通常点灯時の照度（第１の照度）よりも明るい照度（第２の照度）に変更するように構成することが好ましい。
つまり、車幅灯スイッチ６１と前照灯スイッチ６２との少なくともいずれか一方がオン操作され、且つ、駐車ガイドスイッチ６が操作されて駐車支援が開始された場合に、駐車支援方向側の車幅灯の照度を上げる。
【００７４】
また、車両１が基準位置に到達したら、あるいは、車両１が基準位置へ到達する前に駐車支援が終了したら、車幅灯を元の照度に戻す。
【００７５】
さらに、車両１の左右両側の車幅灯をそれぞれ複数のバルブで構成し、車幅灯スイッチ６１と前照灯スイッチ６２との少なくともいずれか一方がオン操作され、且つ、駐車ガイドスイッチ６が操作されて駐車支援が開始された場合には、通常使用されるバルブ数よりも多い数のバルブ又は全バルブを点灯する。
【００７６】
また、車両１が基準位置に到達したら、あるいは、車両１が基準位置へ到達する前に駐車支援が終了したら、通常使用されるバルブのみを点灯する（即ち、元の照度に戻す）。
【００７７】
また、投光手段として、コーナリングランプ６３を利用する代わりに、前照灯（図示省略）を利用しても良い。
この場合、サイドビューカメラ４０の撮像方向をより明るくするために、前照灯の投光方向を変更する投光方向変更手段を設け、前照灯を駐車支援方向側へ回転させて（即ち、通常時の投光方向を変更して）サイドビューカメラ４０の撮像領域を照明するように構成することが好ましい。
【００７８】
また、車両１が基準位置に到達したら、あるいは、車両１が基準位置へ到達する前に駐車支援が終了したら、前照灯を、元の点灯状態及び元の投光方向へ戻すようにする。
さらに、本実施形態では、投光手段として、車両１に既設のコーナリングランプ６３を利用したが、例えばライトやＬＥＤ等の投光装置を車両１とは別体に搭載し、車幅灯スイッチ６１と前照灯スイッチ６２との少なくともいずれか一方がオン操作され、且つ、駐車ガイドスイッチ６が操作されて駐車支援が開始された場合に、サイドビューカメラ４０の撮像領域を照明するように構成しても良い。
【００７９】
また、本実施形態では、駐車ガイドスイッチ６が操作されて駐車支援が開始された時に、車両１の周囲の照度が不足しているか否かの判断を、車幅灯スイッチ６１と前照灯スイッチ６２との少なくともいずれか一方がオン状態であるか否かで判断するように構成したが、車両１の周囲の照度を検出する照度センサ（図示省略）を車両１に装備し、この照度センサにより機械的に検出される照度に基づいて駐車支援方向側のコーナリングランプ６３の点灯状態を制御するように構成しても良い。
【００８０】
例えば、照度センサから得られた照度が所定値以下（即ち、ディスプレイ１５に表示されるサイドビューカメラ４０の映像が暗く、ドライバには見難い照度）である場合、コーナリングランプ６３を点灯する。
また、上述したように、コーナリングランプ６３の代わりに車幅灯を利用した場合には、照度センサから得られた照度が所定値以下であれば車幅灯を点灯するとともに通常時よりも明るくし、前照灯を利用した場合には、照度センサから得られた照度が所定値以下であれば前照灯を点灯するとともに投光方向を撮像方向へ変更する。
【００８１】
また、本実施形態では、基準位置に到達したらコーナリングランプ６３を消灯するように構成したが、基準位置に到達した後も引き続き点灯するように構成しても良い。
さらに、コーナリングランプ６３，車幅灯，前照灯の２つ以上を組み合わせて構成しても良い。
【００８２】
また、指標４１の縦線と横線との色を変えて表示するようにしても良い。これにより、ドライバに対してよりわかりやすい支援を提供できる。
また、移動距離推定手段９及びハンドル角センサ３に代えて、ヨーレートセンサ（図示省略）を設け、ヨーレートセンサの検出値を積分することにより、車両１のヨー角を算出し、車両１の移動距離を推定するようにしても良い。
【００８３】
さらに、各実施形態では、変速機１９が有段の場合において、変速位置制御手段１２により変速段を１速に限定することを説明したが、特に、有段の変速機１９でなくても良く、例えば、ＣＶＴの場合には、低速段に相当する変速比領域に限定しても良い。
【００８４】
【発明の効果】
以上詳述したように、請求項１記載の本発明の駐車支援装置によれば、投光手段が所定条件下で撮像手段の撮像領域に対して投光するので、撮像領域が照らされ、表示手段には夜間時でも鮮明な画像が表示される。これにより、ドライバは夜間等でもより安全に駐車操作を行なうことができる。
【００８５】
請求項２記載の本発明の駐車支援装置によれば、指示手段を通じて駐車支援の開始が指示され、且つ、照度判定手段により車両の周囲の照度が不足していると判定された場合に、投光手段が撮像手段の撮像領域に対して投光するので、駐車支援時に適宜撮像領域を照らすことができる。
請求項３記載の本発明の駐車支援装置によれば、照度判定手段は、操作手段により車両灯がオン操作された場合、車両の周囲の照度が不足していると判定するので、ドライバの暗さ感覚に応じて撮像領域に対して投光することができる。
【００８６】
請求項４記載の本発明の駐車支援装置によれば、照度判定手段は、照度センサにより検出された照度が所定値以下である場合、車両の周囲の照度が不足していると判定するので、機械的に検出される照度に応じて撮像領域に対して投光することができる。
請求項５記載の本発明の駐車支援装置によれば、指示手段を通じて車両右側又は左側の駐車支援が選択されると、撮像手段が駐車支援方向を撮像するとともに、投光手段がその撮像領域に対して投光するので、駐車支援方向に応じて適宜投光方向を変更できる。
【００８７】
請求項６記載の本発明の駐車支援装置によれば、投光手段は、車両の左右両側に設けられたコーナリングランプであり、これら左右のコーナリングランプは、撮像手段による撮像方向に応じて選択され使用されるので、車両に既設のコーナリングランプを利用することができる。
請求項７記載の本発明の駐車支援装置によれば、投光手段は、照度変更手段が備えられた車両灯であり、照度変更手段は、前記所定条件下において、撮像手段による撮像方向の車両灯の照度を通常の第１の照度よりも明るい第２の照度に変更するので、車両に既設の車両灯を利用することができる。
【００８８】
請求項８記載の本発明の駐車支援装置によれば、投光手段は、投光方向変更手段を付設された車両灯であり、投光方向変更手段は、前記所定条件下において、車両灯の投光方向を撮像手段による撮像方向へ変更するので、車両に既設の車両灯を利用することができる。
請求項９記載の本発明の駐車支援装置によれば、画像情報制御手段が、駐車支援の開始地点となる基準の位置へ車両を案内するための指標を表示手段の画像上に重畳表示するので、ドライバは、この指標を見ながら運転操作することで、容易に且つ正確に基準位置に車両を停車させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態としての駐車支援装置の概略構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る撮像手段の撮像領域及び投光手段の投光領域を示す平面図である。
【図３】本発明の一実施形態としての駐車支援装置を説明するもので、（ａ）はその縦列駐車の駐車支援を説明するための平面図、（ｂ）は（ａ）に示す車両１の位置においてカメラにより撮像された画像及び指標を表示したディスプレイ画面を示す模式図である。
【図４】本発明の一実施形態としての駐車支援装置を説明するもので、（ａ）はその縦列駐車の駐車支援を説明するための平面図、（ｂ）は（ａ）に示す車両１の位置においてカメラにより撮像された画像及び指標を表示したディスプレイ画面を示す模式図である。
【図５】本発明の一実施形態としての駐車支援装置を説明するもので、（ａ）はその並列駐車の駐車支援を説明するための平面図、（ｂ）は（ａ）に示す車両１の位置においてカメラにより撮像された画像及び指標を表示したディスプレイ画面を示す模式図である。
【図６】本発明の一実施形態としての駐車支援装置を説明するもので、（ａ）はその並列駐車の駐車支援を説明するための平面図、（ｂ）は（ａ）に示す車両１の位置においてカメラにより撮像された画像及び指標を表示したディスプレイ画面を示す模式図である。
【図７】本発明の一実施形態にかかる表示手段を説明するための模式図である。
【図８】本発明の一実施形態にかかるスピーカを説明するための模式図である。
【図９】本発明の一実施形態としての駐車支援装置を説明するもので、基準位置から目標駐車位置までの縦列駐車のための操作を説明するための平面図である。
【図１０】本発明の一実施形態としての駐車支援装置を説明するもので、基準位置から目標駐車位置までの並列駐車のための操作を説明するための平面図である。
【符号の説明】
１ 車両
３ ハンドル角センサ（操舵角検出手段）
４ 車輪速センサ
５ シフトポジションセンサ（変速位置検出手段）
６ 駐車ガイドスイッチ（指示手段）
７ リヤビューカメラ
８ ＥＣＵ（電子制御ユニット）
９ 移動距離推定手段
１２ 変速位置制御手段
１３ 教示手段
１４，１４ａ，１４ｂ スピーカ
１５ ディスプレイ（表示手段）
１７ 教示タイミング学習手段
１８ 教示制御手段
１９ 変速機
２１，３１ 手前側車両（駐車車両）
２１ａ，３１ａ 手前側車両のタイヤ接地位置
２２，３２ 奥側車両（駐車車両）
２２ａ，３２ａ 奥側車両のタイヤ設置位置
４０ サイドビューカメラ（カメラ）
４１ 指標
４１ａ 縦線（前後方向ガイドライン）
４１ｂ 横線（左右方向ガイドライン）
４２ マーク
５０ 画像情報制御手段
６０ 照度判定手段
６１ 車幅灯スイッチ
６２ 前照灯スイッチ
６３ コーナリングランプ（投光手段）

Claims (9)

1. 車両の周囲を撮像する撮像手段と、
   該撮像手段により撮像された画像を表示する表示手段とをそなえ、
   該表示手段に表示された画像を通じてドライバに対して駐車支援を行なう駐車支援装置であって、
   所定条件下で該撮像手段の撮像領域に対して投光する投光手段をそなえていることを特徴とする、駐車支援装置。
2. 該駐車支援の開始を指示するための指示手段と、
   該車両の周囲の照度が不足しているか否かを判定する照度判定手段とをそなえ、
   該所定条件は、
   該指示手段を通じて該駐車支援の開始が指示され、且つ、該照度判定手段により該車両の周囲の照度が不足していると判定された場合である
   ことを特徴とする、請求項１記載の駐車支援装置。
3. 該車両の周囲の照度が不足している場合に点灯しうる車両灯をオン・オフ操作する操作手段をそなえ、
   該照度判定手段は、
   該操作手段により該車両灯がオン操作された場合、該車両の周囲の照度が不足していると判定する
   ことを特徴とする、請求項２記載の駐車支援装置。
4. 該撮像領域の照度を検出する照度センサをそなえ、
   該照度判定手段は、
   該照度センサにより検出された照度が所定値以下である場合、該車両の周囲の照度が不足していると判定する
   ことを特徴とする、請求項２記載の駐車支援装置。
5. 該指示手段を通じて該車両の右側及び左側のいずれか一方への駐車支援が選択可能に構成されるとともに、
   該指示手段を通じて該車両右側への駐車支援が選択されると、該撮像手段が該車両右側を撮像するとともに、該投光手段が該車両右側の撮像領域に対して投光し、
   該指示手段を通じて該車両左側への駐車支援が選択されると、該撮像手段が該車両左側を撮像するとともに、該投光手段が該車両左側の撮像領域に対して投光する
   ことを特徴とする、請求項１〜４のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
6. 該投光手段は、該車両の左右両側に設けられたコーナリングランプであり、
   上記の左右のコーナリングランプは、該撮像手段による撮像方向に応じて選択され使用される
   ことを特徴とする、請求項５記載の駐車支援装置。
7. 該車両に装備された左右の車両灯に、該車両灯の照度を変更しうる照度変更手段がそなえられ、
   該投光手段は、該照度変更手段が備えられた該車両灯であり、
   該照度変更手段は、該所定条件下において、該撮像手段による撮像方向の該車幅灯の照度を通常の第１の照度よりも明るい第２の照度に変更する
   ことを特徴とする、請求項５又は６記載の駐車支援装置。
8. 該車両に装備された左右の車両灯に、該車両灯の投光方向を変更しうる投光方向変更手段が付設され、
   該投光手段は、該投光方向変更手段を付設された該車両灯であり、
   該投光方向変更手段は、該所定条件下において、該車両灯の投光方向を該撮像手段による撮像方向へ変更する
   ことを特徴とする、請求項５〜７のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
9. 該駐車支援の開始地点となる基準の位置へ該車両を案内するための指標を該表示手段の画像上に重畳表示する画像情報制御手段をそなえている
   ことを特徴とする、請求項１〜８のいずれか１項に記載の駐車支援装置。

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