JP4730589B2 - 車両周辺監視システム - Google Patents

Description

本発明は、車両の周辺に存在する障害物の情報を乗員に提供する車両周辺監視システムに関する。

このような車両周辺監視システムとして、下記に示す特許文献１には、車両等の移動体周辺の環境を監視し、所望の位置での視界を画像表示する周辺監視装置の発明が記載されている。この文献では、一例として、車両の周辺を監視し駐車時に障害となる物体等を適宜表示する装置を示している。この例によれば、車両後部に後方を撮影するカメラを有しており、取得した画像や、車両の走行速度、操舵状態、旋回状態等を元にＣＰＵにて、グラフィック演算や駐車案内の演算処理がなされる。そして、これらの演算結果が車両内のモニタに表示される。

特開２００５−２０５５８号公報（第２０−２９段落、第５図）

ここで、昼間時など周囲が明るい状況であれば、車両後部のカメラによって良好な画像を取得することができる。取得した画像は、種々の画像処理が施される。一例として、例えば車両周辺に駐車している車両等の障害物と、路面等との境界を明らかにするための輪郭強調やエッジ検出等がある。昼間時など、周囲が明るい状況では、取得する画像は充分なコントラストを有するため、輪郭強調やエッジ検出等も良好に実施できる。

一方、夜間など、周囲が暗い状況においては、カメラの感度不足のため、取得する画像が充分なコントラストを有することが困難となる。このため、例えばテールランプやリバースランプなどの灯火装置を点灯させて、撮影する範囲を明るくして、取得する画像が充分なコントラストを有するようにすることがよく行われる。しかし、対象となる車両が黒や濃紺などの濃い色であった場合、灯火装置による車両の影と、車両とのコントラストが弱くなる場合がある。このように灯火装置を点灯させる場合、当然昼間よりも周囲が暗いので、昼間時に比べて撮影画像のコントラストは弱くなっている。そのため、濃い色の車両とその影との境界のコントラストはさらに弱くなり、正確な輪郭強調やエッジ抽出の妨げとなる。

本願発明は、このような課題に鑑みてなされたものであり、夜間等周囲が暗い状況においても車両の灯火装置を点灯することによって生じた障害物の影に影響されず、この障害物の輪郭を抽出可能とする車両周辺監視システムを提供することを目的とする。

上記目的を達成するための本発明に係る車両の前方側または後方側の情景を撮影装置により撮影し、前方側または後方側に存在する障害物の情報を報知装置により乗員に提供する車両周辺監視装置の特徴構成は、前記撮影装置によって撮影された画像に画像処理を施す画像処理部と、該画像処理部の画像処理結果に基づいて前記障害物を検出する制御部と、前記撮影装置の車幅方向における左右に所定間隔をおいて設けられるとともに、前記車両が有する灯火装置の点灯によって前記撮影装置の撮影範囲内にて発生する前記障害物の影に対し、前記撮影装置を挟んで前記車幅方向の左右反対方向に照射することにより該影を抑制して前記障害物の輪郭を際立たせる第一の照明装置、及び、前記撮影装置の車幅方向における左右に所定間隔をおいて設けられるとともに、前記障害物の存在を特定するために模様を有する特定パターンの照明光を前記撮影装置を挟んで前記車幅方向の左右反対方向に照射する第二の照明装置の少なくとも何れか一方の照明装置を、前記撮影装置に備える点にある。

検出対象の障害物の存在位置は、その有無を含めて未知である。しかし、点灯すること
によって障害物を照射する灯火装置及び撮影装置の設置場所は既知である。よって、障害物が存在する場合にその存在位置によってどのあたりに点灯する灯火装置による影が生じ、それが撮影範囲に含まれるか否かを知ることができる。従って、この影（あるいは背景）と障害物との境界部分を含む所定方向を照明装置（第一の照明装置）により照明することで、撮影装置の撮影範囲内に含まれる影を淡くし、障害物の輪郭を際立たせることができる。

境界部分は、障害物の存在位置によって異なるため、所定方向を照射する照明装置の照明光はある程度の幅をもって照射する必要がある。一方、障害物が車両から遠い場合には、障害物と背景との境界が明確でなくても、比較的輪郭を抽出する緊急性が低い。従って、障害物が近傍に存在する場合に想定される境界部分を照射するような方向を所定方向としておけばよい。このようにすれば、その有無を含めて存在位置が未知である障害物と背景との境界部分を照射するように照明装置を設置することができる。その結果、影の影響を排して良好に障害物の輪郭を抽出でき、障害物の情報を車室内のモニタ装置などの報知装置を通じて乗員に提供することができる。

従って、撮影装置に照明装置（第一の照明装置）を備えれば、撮影装置を挟んで車幅方向の左右反対方向を照射することで、撮影装置から障害物への視角よりも車両の外側を照明することができる。よって、良好に障害物の影を淡くすることができる。また、照明装置を設置する際にその照明光の指向性に応じた調整が必要となるが、撮影装置に照明装置を備えればこの調整負荷が軽くなる。

また、照明装置（第二の照明装置）から所定パターンを有する照明光の投影を受けた障害物からの反射光は、撮影装置に入射し、所定パターンに応じたパターン画像を撮影画像に再現する。一方、障害物とは三次元空間上で異なる位置に存在する地面（路面）や壁面から反射する所定パターンの反射光は、障害物による反射に応じたパターン画像とは異なるパターン画像を形成する。あるいは、障害物よりも遠方であるために、照明光、反射光共に減衰が大きく、パターン画像の形成に至らない。従って、撮影装置から見て同一平面状に存在するようにも見える障害物と、背景（地面や壁面）とであってもその境界で、撮影画像上に再現されるパターン画像が不連続となる。通常の撮影画像では、上述したように障害物と障害物の影との境界が不明確となる場合がある。しかし、所定パターンの照明光を投影すれば、障害物と障害物の影との境界で生じるパターン画像の不連続性によって、この境界を明確に知ることができる。その結果、障害物の影に影響されず、この障害物の輪郭を抽出可能となる。

上述したように、灯火装置及び撮影装置の設置場所から、障害物が存在する場合にその存在位置によってどのあたりに灯火装置による影が生じ、それが撮影範囲に含まれるか否かを知ることができる。従って、この影（あるいは背景）と障害物との境界部分を含むように所定パターンの光を投影すれば、障害物と背景とを含む撮影範囲内に所定パターンの光を投影することができる。障害物と背景との両方に所定パターンの光が投影されれば、撮影装置は上述したように境界部分で不連続となる所定パターンの再現画像を得ることができる。

上述した第一の照明装置による照明と同様に、第二の照明装置による投影においても、最低限、境界部分を含んで障害物と背景とに所定パターンの照明光を投影できればよい。従って、撮影装置に照明装置（第二の照明装置）を備えれば、撮影装置を挟んで車幅方向の左右反対方向を照射することで、撮影装置から障害物への視角よりも車両の外側を照射することができる。よって、障害物によって反射される照明装置の照明光を正反射光側に少し近づけて、好適に所定パターンを再現できる。また、照明装置を設置する際にその照明光の指向性に応じた調整が必要となるが、撮影装置に照明装置を備えればこの調整負荷が軽くなる。

また、本発明に係る車両の前方側または後方側の情景を撮影装置により撮影し、前方側または後方側に存在する障害物の情報を報知装置により乗員に提供する車両周辺監視システムの別の特徴構成は、前記撮影装置によって撮影された画像に画像処理を施す画像処理部と、該画像処理部の画像処理結果に基づいて前記障害物を検出する制御部と、前記撮影装置の車幅方向における左右に所定間隔をおいて設けられるとともに、前記車両が有する灯火装置の中で点灯する灯火装置の灯火光によって前記撮影装置の撮影範囲内にて発生する前記障害物の影に対し、前記撮影装置を挟んで前記車幅方向の左右反対方向に照射することにより該影を抑制して前記障害物の輪郭を際立たせる第一の照明装置、及び、前記撮影装置の車幅方向における左右に所定間隔をおいて設けられるとともに、前記障害物の存在を特定するために模様を有する特定パターンの照明光を前記撮影装置を挟んで前記車幅方向の左右反対方向に照射する第二の照明装置の少なくとも何れか一方の照明装置を、車両が有する前記灯火装置に備える点にある。

上述したように、本発明の課題は、夜間等周囲が暗い状況においても車両に備えられた既存の灯火装置の点灯によって生じた障害物の影に影響されず、この障害物の輪郭を抽出可能とする車両周辺監視システムを提供することにある。灯火装置は、車両に複数備えられており、障害物の影を生じさせる灯火装置以外の灯火装置も有している。従って、灯火装置に照明装置を備えていれば、障害物の影を生じさせる灯火装置とは異なる角度からの照明（投影）が可能となる。また、障害物に影を生じさせる灯火光の角度が予め想定できるので、それに応じた照明装置の照明（投影）方向を定めることができ、この方向に精度良く照明装置を設置することができる。灯火装置には、その灯火装置の点灯及び消灯を制御する制御線や電源線が敷設されている。従って、灯火装置に照明装置を備えれば制御線や電源線を兼用することもできて好適である。また、灯火装置及び照明装置の光学部品を一体的に構成することができて経済的、工数的にも有利である。

また、本発明に係る車両の前方側または後方側の情景を撮影装置により撮影し、前方側または後方側に存在する障害物の情報を報知装置により乗員に提供する車両周辺監視システムの別の特徴構成は、前記撮影装置によって撮影された画像に画像処理を施す画像処理部と、該画像処理部の画像処理結果に基づいて前記障害物を検出する制御部と、前記撮影装置の車幅方向における左右に所定間隔をおいて設けられるとともに、前記車両が有する灯火装置の点灯によって前記撮影装置の撮影範囲内にて発生する前記障害物の影に対し、前記撮影装置を挟んで前記車幅方向の左右反対方向に照射することにより該影を抑制して前記障害物の輪郭を際立たせる第一の照明装置、及び、前記撮影装置の車幅方向における左右に所定間隔をおいて設けられるとともに、前記障害物の存在を特定するために模様を有する特定パターンの照明光を前記撮影装置を挟んで前記車幅方向の左右反対方向に照射する第二の照明装置の少なくとも何れか一方の照明装置を、前記車両の外装部品に備える点にある。

上述したように、撮影装置と照明装置との位置関係は、障害物の輪郭を抽出する上で重要である。照明装置を外装部品に備えると、車体との関係からその位置関係を特定することができ、精度良く照明装置を設置できる。その結果、照明装置の設置の際にその指向性に応じた調整を行う工数を抑制することができる。
また、前記撮影装置を前記車幅方向の中央部に設けてあると好適である。
撮影装置を車幅方向の中央部に設けるとともに、撮影装置と左右の第一の照明装置あるいは第二の照明装置との距離が均等になるように左右の照射装置を設けることで、車両の幅方向両方の障害物に対しても、左右同じ条件で照明光あるいは所定パターンの照明光を投影し、左右同じ条件で撮影画像を取得して障害物を検出することができる。

また、前記灯火装置は、ストップランプ、テールランプ、リバースランプ、ターンランプ、ライセンスプレートランプ、及びこれらの複数を一体化したコンビネーションランプのうち何れか一つであると好適である。

上記各灯火装置は、撮影範囲の照度を向上するために点灯される灯火装置にもなり得るものである。互いの灯火装置の配置関係は既知であるから、障害物に影を生じさせる灯火装置と、この影の影響を抑制するための照明装置が備えられる灯火装置との配置関係を予め想定することができる。そして、照明装置の照明（投影）方向を精度良く定めることができるので、好適な車両周辺監視システムを構築できる。また、電源線や制御線等照明に必要な配線を兼用することができる可能性も高く車両全体の配線数を抑制することができる。

また、前記外装部品が、ガーニッシュ、バンパ、ボディーパネルのうち何れか一つであると好適である。

上記外装部品は、撮影装置が設置される場所となる場合もある。従って、撮影装置と照明装置との位置関係を精度良く定めることができるので好ましい。

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。図１は本発明に係る車両周辺監視システムの車両への搭載例を示す斜視図である。また、図２は、本発明に係る車両周辺監視システムの概略ブロック図である。図１に示す車両１は、本発明に係る車両周辺監視システムが搭載される移動体である。車両１には、撮影装置として車両１の後方側の情景を撮影するカメラ３が備えられている。撮影装置は車両１の前方側に備えられていてもよいし、前方側、後方側の双方に備えられていてもよいが、本例では後方側に備えられている場合について説明する。また、車両１は車幅灯等の灯火装置とは別の付加的な照明装置４も備えているが、これについては後述する。

カメラ３によって撮影された画像は、周辺監視ＥＣＵ（Electronic Control Unit）５
に入力され、画像処理部でエッジ抽出や輪郭強調等の画像処理が施される。この画像処理の結果は、報知装置としてのモニタ６ａやスピーカ６ｂを介して乗員に提供される。周辺監視ＥＣＵ５には、画像処理部の他、表示制御部や制御部も備えている。表示制御部は、モニタ６ａへの表示を制御するものである。カメラ３が撮影した画像を表示したり、この画像に画像処理結果や画像処理結果に基づいて制御部が判断した判断結果をスーパーインポーズとして重畳したり、ガイドラインを重畳したりする。制御部の判定結果は、車両１の他のＥＣＵにも伝達される。例えば、制動制御ＥＣＵ８に障害物と接近しすぎているような情報を伝達すれば、制動制御ＥＣＵ８が制動装置を作動させて、車両１を停止させる。

尚、これらの判定には、カメラ３によって撮影された画像のみでなく、種々の移動状態検出手段７からの情報が加味される。例えば、ステアリング９ａの操作を検出する操舵角センサ７ａや、車輪の回転を検出する車輪速度センサ７ｂや、シフトレバー９ｃのシフト位置を検出するシフトレバースイッチ７ｃなどが、移動状態検出手段に相当する。これら移動状態検出手段７からの情報に基づき、周辺監視ＥＣＵ５は、車両１の進行方向、進行速度、予想進路などを演算する。

図３は、車両１が障害物としての駐車車両２の後方に縦列駐車する場合の初動を示す説明図である。車両１は、図３の矢印に示すような進路で駐車車両２の後方へと進行する。この時、車両１のカメラ３は、撮影範囲Ｖの情景を撮影する。

図４は、駐車車両２の影Ｓがカメラ３の撮影範囲Ｖに生じる場合の例を示す説明図である。図４では説明を容易にするため、車両１と駐車車両２とがほぼ平行している状態としている。図４において、右方視野限界ＶＲと左方視野限界ＶＬとの間に形成された撮影範囲Ｖは、車両１に搭載されたカメラ３の視野角を示している。夜間など、車両１の周囲の照度が充分ではない場合には、この視野角の範囲の照度を増大させる。実線ＬＲと実線ＬＬとの間は、車両１に搭載された灯火装置、例えばテールランプ、ストップランプなどのうち少なくとも一つを点灯させた時に灯火光が届く範囲を示している。

点線矢印で示された灯火光境界線ＬＳは、駐車車両２の最外輪郭であるコーナー部Ｃと、上記点灯する灯火装置とを結ぶ線である。撮影範囲Ｖ内で、この灯火光境界線ＬＳよりも車両１の車幅方向の外側に位置する部分には、灯火装置からの灯火光が遮られて影Ｓが現れる。カメラ３から駐車車両２のコーナー部Ｃを見たときの視角ＶＳ（実線矢印で示す）は、図４に示すように、灯火光境界線ＬＳよりも車両１の外側の方向を向いている。従って、視角ＶＳは、駐車車両２のコーナー部Ｃを超えて点灯する灯火装置によって生じた
駐車車両２の影Ｓをも捉えることとなる。そして、図５に示すように、撮影画像上の通常路面や壁面である背景部分に駐車車両２の影Ｓが出現する。駐車車両２の車体色が黒や紺色などの濃い色である場合、駐車車両２と影Ｓとのコントラストが低くなる。その結果、周辺監視ＥＣＵ５による画像処理において、駐車車両２の境界部分の判別が困難になる。つまり、車両１が図３に示すように移動する場合に最も接近するコーナー部Ｃの高精度な検出が困難となる。

（第１実施形態）
そこで、本発明に係る車両周辺監視システムは、駐車車両２とのコントラストを弱くするほどに濃い影Ｓが撮影画像に含まれないようにしている。影Ｓは完全に無くす必要はなく、周辺監視ＥＣＵ５において駐車車両２と背景との境界が充分に判別できる程度のコントラストを有するように淡くすることで充分である。本発明に係る車両周辺監視システムは、灯火装置とは別に影Ｓを淡くするための付加照明手段としての照明装置４（第一の照明装置）を備え、少なくとも視角ＶＳよりも車両１の外側を照射するようにしている。尚、好適にはこの照明装置４による照射は、灯火装置が点灯状態においてなされるものであるとよい。灯火装置が消灯している状態は、昼間などで周囲が明るいか、或いは夜間であっても車両１を動かさない状態である場合が多いからである。

図６は、付加照明手段としての照明装置４と、撮影装置としてのカメラ３との配置の一例を示す説明図である。図６（ａ）は、カメラ３から車幅方向に所定間隔をおいて照明装置４を備え、カメラ３を挟んで車両１の幅方向の左右反対方向を照射する構成例である。詳細は後述するが、この構成であれば、カメラ３から駐車車両２への視角ＶＳよりも車両１の外側を照射することができるので、良好に影Ｓを淡くすることができる。図６（ｂ）は、車幅方向にカメラ３とほぼ同位置に照明装置４を備え、カメラ３の視角ＶＳと同一の方向を照射する構成例である。詳細は後述するが、カメラ３から駐車車両２への視角ＶＳの方向を基準として、この方向より車両１の外側を照射すれば、良好に影Ｓを淡くすることができる。

尚、本例において照明装置４は、図７に示すようにプロジェクター４ａ、レンズ４ｂを備えており、照明範囲Ｐを有するスポット光を照射するものである。また、このスポット光Ｐは、図７（ａ）に示すような単一のスポット光Ｐであってもよいし、図７（ｂ）に示すように複数のスポット光Ｐをたものであってもよい。

図８は、図６（ａ）に示す配置により影Ｓの影響を抑制する例を示す説明図である。カメラ３の視角ＶＳは、点灯する灯火装置と駐車車両２の最外輪郭であるコーナー部Ｃとを結ぶ灯火光境界線ＬＳよりも車両１の外側方向を向いている。しかし、駐車車両２とは反対側の端部に備えられた照明装置４からのスポット光Ｐの照射による光線ＰＳは、視角ＶＳよりもさらに外側を向いている。従って、光線ＰＳよりも車両１の内側においては、照明装置４により照らされて影Ｓが淡くなる。その結果、視角ＶＳはコーナー部Ｃを超えて路面や壁面などの背景を見ることができ、影Ｓの影響を抑制することができる。

図９は、図６（ｂ）に示す配置により影Ｓの影響を抑制する例を示す説明図である。カメラ３と車両１の幅方向の同位置に備えられた照明装置４からのスポット光Ｐの照射による光線ＰＳは、視角ＶＳとほぼ一致する。光線ＰＳよりも車両１の内側においては、影Ｓが照明装置４により照らされて影Ｓが淡くなる。影Ｓが濃く現れる部分は、視角ＶＳを基準として車両１の幅方向外側となる。その結果、視角ＶＳはコーナー部Ｃを超えて路面や壁面などの背景を見ることができ、影Ｓの影響を抑制することができる。

図１０は、図８及び図９において撮影される撮影画像の例を示す図である。このように、駐車車両２と背景とのコントラストが強い撮影画像を得ることができる。

（第２実施形態）
第２実施形態では、駐車車両２とのコントラストを弱くするほどに濃い影Ｓが存在しても撮影画像に影響しないようにしている。つまり、周辺監視ＥＣＵ５において駐車車両２と背景との境界が充分に判別できるようにしている。本発明に係る車両周辺監視システムは、灯火装置とは別に付加照明手段としての照明装置４（第二の照明装置）を備え、少なくとも視角ＶＳを含んで、駐車車両２と背景とに所定パターンの照明光を投影するようにしている。尚、好適にはこの照明装置４による投影は、灯火装置が点灯状態においてなされるものであるとよい。灯火装置が消灯している状態は、昼間などで周囲が明るいか、或いは夜間であっても車両１を動かさない状態である場合が多いからである。

図６（ａ）のように構成すれば、カメラ３から駐車車両２への視角ＶＳよりも車両１の外側を投影することになる。つまり、駐車車両２によって反射される照明装置４の照明光を正反射光側に少し近づけることができる。反射光の光量は、正反射の場合が最大であるので、このようにすればカメラ３によって好適に所定パターンを再現できるようになる。図６（ｂ）のように構成する場合、カメラ３から駐車車両２への視角ＶＳの方向に一定の幅をもって、所定パターンの照明光を投影すれば、照明装置４は、駐車車両２と背景とに投影できる。その結果、駐車車両２と背景との境界を明確にすることができる。

本例において照明装置４は、図１１及び図１２に示すようにプロジェクター４ａ、レンズ４ｂを備えており、所定パターンを有する照明光を投影するものである。図１２は、直線状のスリット光を投影する場合の例を示している。図１３には、その他の所定パターンの例を示している。図１３（ａ）は、横方向に直線状のパターンである。このようなパターンを用いると、横方向の連続性がどこで途切れたかによって、良好に境界を見つけることができる。図１３（ｂ）は、縦方向に直線状のパターンである。このようなパターンを用いると、縦方向の連続性がどこで途切れたかによって良好に境界を見つけることができる。図１３（ｃ）は、格子状のパターンである。このようなパターンを用いると、縦横両方向の連続性によって、両方向の境界を見つけることができる。あるいは、格子状の正方形パターンの有無によって障害物の表面形状に準じた境界を見つけることができる。図１３（ｄ）は、網点状のパターンである。この場合も、網点パターンの再現の有無によって、障害物の表面形状に準じた境界を見つけることができる。

図１４は、照明装置４によって図１３（ａ）の所定パターンの照明光を投影した場合に撮影される撮影画像の例を示す図である。直線状のパターンが駐車車両２が存在する部分にのみ、再現される。このように、駐車車両２と背景とのコントラストが低い場合であっても、この直線状のパターンの連続性が途切れたことによって、駐車車両２と背景との境界を撮影画像から特定することができる。

また、照明装置４が投影する光の一部又は全てに近赤外光を含むように構成してもよい。この場合、カメラ３も近赤外光に感度を有するものとしておく。近赤外光は不可視の光であるので、影の影響を抑制したい場合に限らず、周囲の照度不足により、障害物と背景との境界が不明確となる場合にも好適にこの境界を見つけることができる。このとき、可視光が駐車車両２に投影されないので、第三者にも違和感を覚えさせること無く、周辺監視を行うことができる。

尚、第１実施形態、第２実施形態に共通し、図１、図２、図６には、照明装置４が２つ備えられている場合について示しているが、本発明の適用に際しては必ずしも２つ備える必要はない。例えば、運転席からの視認が容易な側を照射（投影）する照明装置４は設けず、運転席からの視認が困難な側を照射（投影）する照明装置４のみを設けてもよい。但し、上記実施形態のように複数設けた場合には、運転席からの視認の容易さに拘らず、良
好な周辺監視システムが構築できるという利点を有する。また、照明装置４は、１つであっても照明装置４の照射（投影）方向を可変にし、１つの照明装置４によって複数の方向を照射（投影）してもよい。

このように２つ備える照明装置４のうち、何れか一方だけを用いて照射（投影）する場合や、１つの照明装置４による照射（投影）方向を可変にする場合には、移動状態検出手段７の検出結果に基づいて制御される。移動状態検出手段７には、上述したように操舵角センサ７ａや車輪速度センサ７ｂやシフトレバースイッチ７ｃがある。例えば、シフトレバースイッチ７ｃがバックギアに入っていることを検出したことを利用して、後方への進行方向であることが判る。また、操舵角センサ７ａによってステアリング９ａが操作されている方向を検出したことで、左右どちらの方向へ進もうとしているかの進行方向を知ることができる。また、車輪速度センサ７ｂによって左右の車輪の回転差を検出することでも左右何れの方向へ進行しているかを知ることができる。さらに、この時の車両の進行速度も知ることができる。

（照明装置の設置例１）
以下、照明装置４の設置形態について種々の例を示すが、車両１としてステーションワゴンタイプの車両を用いて説明する。
図１５は、照明装置４の第１の設置例を示す斜視図である。図１５は、照明装置４をカメラ３と車両１の幅方向に所定間隔をおいて設置した場合の例である。図に示すように、撮影装置としてのカメラ３は車両１の幅方向の中央部に備えられ、照明装置４（４Ｌ、４Ｒ）はストップランプ等と共にリアコンビネーションランプ部に備えられる。

（照明装置の設置例２）
図１６は、照明装置４の第２の設置例を示す斜視図である。図１６は、照明装置４をカメラ３と車両１の幅方向に所定間隔をおいて設置した場合の例である。図に示すように、撮影装置としてのカメラ３は車両１の幅方向の中央部に備えられ、照明装置４（４Ｌ、４Ｒ）は車幅灯等と共にリアコンビネーションランプ部に備えられる。

（照明装置の設置例３）
図１７は、照明装置４の第３の設置例を示す斜視図である。図１７は、照明装置４をカメラ３と車両１の幅方向の同一位置に設置した場合の例である。ここで、照明装置４は、１つの装置から複数の方向を照射するものであってもよいし、複数の装置を一箇所に備えるものであってもよい。何れにせよ、照明装置４は、図に示すようにカメラ３と共に車両１の外装部品であるガーニッシュに備えられる。尚、この形態の場合、ライセンスプレートに備えられた灯火装置であるライセンスプレートランプに照明装置４を備えるものであってもよい。

尚、このとき照明装置４をカメラ３に備えてもよい。つまり、照明装置４とカメラ３とを一体化してもよい。例えば、図２２に示すように中央にカメラ３としてのカメラ部３ａを備え、その側面に左右それぞれ照明装置４としての照明部４ａを備えて一体化して、カメラ３及び照明装置４としてもよい。また、図２３に示すように、カメラ３としてのカメラ部材３Ａと、照明装置４としての照明部材４Ａとを接合して、カメラ３及び照明装置４としてもよい。

（照明装置の設置例４）
図１８は、照明装置４の第４の設置例を示す斜視図である。図１８は、照明装置４をカメラ３と車両１の幅方向に所定間隔をおいて設置した場合の例である。図に示すように、撮影装置としてのカメラ３は車両１の幅方向の中央部に備えられ、照明装置４（４Ｌ、４Ｒ）は外装部品であるバンパに備えられる。

（照明装置の設置例５）
図１９は、照明装置４の第５の設置例を示す斜視図である。図１９は、照明装置４をカメラ３と車両１の幅方向の同一位置に設置した場合の例である。ここで、照明装置４は、１つの装置から複数の方向を照射するものであってもよいし、複数の装置を一箇所に備えるものであってもよい。照明装置４は、図に示すようにカメラ３とは別に車両１の外装部品であるバンパに備えられる。

（照明装置の設置例６）
図２０は、照明装置６の第６の設置例を示す斜視図である。図２０は、照明装置４をカメラ３と車両１の幅方向に所定間隔をおいて設置した場合の例である。図に示すように、撮影装置としてのカメラ３は車両１の幅方向の中央部に備えられ、照明装置４（４Ｌ、４Ｒ）は外装部品であるスポイラーに備えられる。尚、このスポイラーにストップランプ等の灯火装置が備えられている場合には、照明装置４をこの灯火装置と共に設置してもよい。

（照明装置の設置例７）
図２１は、照明装置４の第５の設置例を示す斜視図である。図２１は、照明装置４をカメラ３と車両１の幅方向の同一位置に設置した場合の例である。ここで、照明装置４は、１つの装置から複数の方向を照射するものであってもよいし、複数の装置を一箇所に備えるものであってもよい。照明装置４は、図に示すようにカメラ３とは別に車両１の外装部品であるスポイラーに備えられる。上記と同様に、このスポイラーにストップランプ等の灯火装置が備えられている場合には、照明装置４をこの灯火装置と共に設置してもよい。

本発明に係る車両周辺監視システムの車両への搭載例を示す斜視図 本発明に係る車両周辺監視システムの概略ブロック図 車両１が障害物としての駐車車両２の後方に縦列駐車する場合の初動を示す説明図 障害物の影が撮影装置の撮影範囲に生じる場合の例を示す説明図 図４において撮影される撮影画像の例を示す図 照明装置と撮影装置との配置の一例を示す説明図 照明装置による照明方法の一例を示す説明図 図６（ａ）に示す配置により影の影響を抑制する例を示す説明図 図６（ｂ）に示す配置により影の影響を抑制する例を示す説明図 図８及び図９において撮影される撮影画像の例を示す図 照明装置による照明方法の他の例を示す説明図 図１１の照明装置によりスリットパターンを投影する例を示す説明図 照明装置により投影される所定パターンの例を示す図 図１３（ａ）の所定パターンの投影による撮影画像の例を示す図 照明装置の第１の設置例を示す斜視図 照明装置の第２の設置例を示す斜視図 照明装置の第３の設置例を示す斜視図 照明装置の第４の設置例を示す斜視図 照明装置の第５の設置例を示す斜視図 照明装置の第６の設置例を示す斜視図 照明装置の第７の設置例を示す斜視図 撮影装置と照明装置とを一体化する例を示す斜視図 撮影装置と照明装置とを一体化する他の例を示す斜視図

１ 車両
２ 駐車車両（障害物）
３ カメラ（撮影装置）
４ 照明装置
６ａ モニタ（報知装置）
６ｂ スピーカ（報知装置）
Ｖ 撮影範囲
ＶＳ 視角
Ｓ 影

Claims (6)

1. 車両の前方側または後方側の情景を撮影装置により撮影し、前方側または後方側に存在する障害物の情報を報知装置により乗員に提供する車両周辺監視システムにおいて、
   前記撮影装置によって撮影された画像に画像処理を施す画像処理部と、
   該画像処理部の画像処理結果に基づいて前記障害物を検出する制御部と、
   前記撮影装置の車幅方向における左右に所定間隔をおいて設けられるとともに、前記車両が有する灯火装置の点灯によって前記撮影装置の撮影範囲内にて発生する前記障害物の影に対し、前記撮影装置を挟んで前記車幅方向の左右反対方向に照射することにより該影を抑制して前記障害物の輪郭を際立たせる第一の照明装置、及び、前記撮影装置の車幅方向における左右に所定間隔をおいて設けられるとともに、前記障害物の存在を特定するために模様を有する特定パターンの照明光を前記撮影装置を挟んで前記車幅方向の左右反対方向に照射する第二の照明装置の少なくとも何れか一方の照明装置を、前記撮影装置に備える車両周辺監視システム。
2. 車両の前方側または後方側の情景を撮影装置により撮影し、前方側または後方側に存在する障害物の情報を報知装置により乗員に提供する車両周辺監視システムにおいて、
   前記撮影装置によって撮影された画像に画像処理を施す画像処理部と、
   該画像処理部の画像処理結果に基づいて前記障害物を検出する制御部と、
   前記撮影装置の車幅方向における左右に所定間隔をおいて設けられるとともに、前記車両が有する灯火装置の中で点灯する灯火装置の灯火光によって前記撮影装置の撮影範囲内にて発生する前記障害物の影に対し、前記撮影装置を挟んで前記車幅方向の左右反対方向に照射することにより該影を抑制して前記障害物の輪郭を際立たせる第一の照明装置、及び、前記撮影装置の車幅方向における左右に所定間隔をおいて設けられるとともに、前記障害物の存在を特定するために模様を有する特定パターンの照明光を前記撮影装置を挟んで前記車幅方向の左右反対方向に照射する第二の照明装置の少なくとも何れか一方の照明装置を、車両が有する前記灯火装置に備える車両周辺監視システム。
3. 車両の前方側または後方側の情景を撮影装置により撮影し、前方側または後方側に存在する障害物の情報を報知装置により乗員に提供する車両周辺監視システムにおいて、
   前記撮影装置によって撮影された画像に画像処理を施す画像処理部と、
   該画像処理部の画像処理結果に基づいて前記障害物を検出する制御部と、
   前記撮影装置の車幅方向における左右に所定間隔をおいて設けられるとともに、前記車両が有する灯火装置の点灯によって前記撮影装置の撮影範囲内にて発生する前記障害物の影に対し、前記撮影装置を挟んで前記車幅方向の左右反対方向に照射することにより該影を抑制して前記障害物の輪郭を際立たせる第一の照明装置、及び、前記撮影装置の車幅方向における左右に所定間隔をおいて設けられるとともに、前記障害物の存在を特定するために模様を有する特定パターンの照明光を前記撮影装置を挟んで前記車幅方向の左右反対方向に照射する第二の照明装置の少なくとも何れか一方の照明装置を、前記車両の外装部品に備える車両周辺監視システム。
4. 前記撮影装置を前記車幅方向の中央部に設けてある請求項１〜３のいずれか１項に記載の車両周辺監視システム。
5. 前記灯火装置は、ストップランプ、テールランプ、リバースランプ、ターンランプ、ライセンスプレートランプ、及びこれらの複数を一体化したコンビネーションランプのうち何れか一つである請求項２に記載の車両周辺監視システム。
6. 前記外装部品は、ガーニッシュ、バンパ、ボディーパネルのうち何れか一つである請求項３に記載の車両周辺監視システム。

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