JP2002316602A - 車載カメラの撮像画像表示方法及びその装置 - Google Patents

車載カメラの撮像画像表示方法及びその装置

Info

Publication number
JP2002316602A
JP2002316602A JP2001126012A JP2001126012A JP2002316602A JP 2002316602 A JP2002316602 A JP 2002316602A JP 2001126012 A JP2001126012 A JP 2001126012A JP 2001126012 A JP2001126012 A JP 2001126012A JP 2002316602 A JP2002316602 A JP 2002316602A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
vehicle
viewpoint
image
warning line
captured image
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP2001126012A
Other languages
English (en)
Inventor
Etsumi Mutobe
悦美 六戸部
Satoru Masuda
悟 増田
Shigetoshi Mimura
栄年 三村
Kazuki Miyama
和樹 深山
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Panasonic Holdings Corp
Original Assignee
Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Matsushita Electric Industrial Co Ltd filed Critical Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Priority to JP2001126012A priority Critical patent/JP2002316602A/ja
Priority to CN02801324A priority patent/CN1461561A/zh
Priority to KR1020027017599A priority patent/KR20040000303A/ko
Priority to US10/128,445 priority patent/US20020175999A1/en
Priority to EP02722724A priority patent/EP1383332A4/en
Priority to PCT/JP2002/004048 priority patent/WO2002089485A1/ja
Publication of JP2002316602A publication Critical patent/JP2002316602A/ja
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00—Television systems
    • H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/20—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/22—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle
    • B60R1/23—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view
    • B60R1/26—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view to the rear of the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/20—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/22—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle
    • B60R1/28—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with an adjustable field of view
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T5/00—Image enhancement or restoration
    • G06T5/80—Geometric correction
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/10—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of camera system used
    • B60R2300/105—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of camera system used using multiple cameras
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/10—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of camera system used
    • B60R2300/107—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of camera system used using stereoscopic cameras
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/30—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing
    • B60R2300/304—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing using merged images, e.g. merging camera image with stored images
    • B60R2300/305—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing using merged images, e.g. merging camera image with stored images merging camera image with lines or icons
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/30—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing
    • B60R2300/307—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing virtually distinguishing relevant parts of a scene from the background of the scene
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/60—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by monitoring and displaying vehicle exterior scenes from a transformed perspective
    • B60R2300/607—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by monitoring and displaying vehicle exterior scenes from a transformed perspective from a bird's eye viewpoint
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/80—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement
    • B60R2300/8093—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for obstacle warning

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Closed-Circuit Television Systems (AREA)
  • Image Processing (AREA)
  • Controls And Circuits For Display Device (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Image Analysis (AREA)
  • Fittings On The Vehicle Exterior For Carrying Loads, And Devices For Holding Or Mounting Articles (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【課題】 リアビューカメラの撮像画像を視点変換した
画像を画面に表示するとき自車両存在範囲を運転者に警
告する。 【解決手段】 車両１ａに搭載されるリアビューカメラ
の撮像画像を、仮想上視点位置から下を見下ろした画像
に視点変換し、この視点変換画像を画面に表示すると
き、車両後部の存在範囲を警告する警告線５１、５２を
この変換画像に重ねて表示する。これにより、視点変換
画像が運転者に与える錯覚を警告することができる。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は車両に搭載されるリ
アビューカメラの撮像画像を運転席から視認できる表示
装置の画面に表示する車載カメラの撮像画像表示方法及
びその装置に係り、特に、撮像画像を仮想視点から見た
画像に視点変換した画像を画面に表示して車両周辺を運
転者に視認させるとき自車の存在範囲を運転者に警告す
るのに好適な車載カメラの撮像画像表示方法及びその装
置に関する。
【０００２】
【従来の技術】車両の後部にリアビューカメラを取り付
け、車両をバックさせるときにリアビューカメラの撮像
画像を運転席から視認できるカーナビゲーション用画面
に表示させ、安全確認ができる装置を搭載した車両が普
及し始めている。このリアビューカメラは、駐車時に車
両をバックさせるときの後方障害物との接触を防ぐ目的
で広角カメラが使用され、広い範囲が一画面内に収まる
様にしている。
【０００３】広角カメラは広い範囲を一画面内に撮るこ
とができ視野が広がるという利点がある反面、その撮像
画像は、広い範囲を一画面内に収めるため全体的に歪ん
だ画像となり、距離感や方向感のつかみ難い画像になる
という不具合がある。そこで、例えば図７に示すよう
に、車両１の後部に搭載されたリアビューカメラ２の撮
像画像を、車両後部上方の仮想視点３から下方を見た画
像に変換し、これを画面に表示する技術が提案されてい
る。
【０００４】尚、視点変換に関連する従来技術として、
例えば特開２０００―２２９５４７号公報がある。この
公報には、車両の周囲の状況をカメラで撮像して映像化
し、車両を駐車運転しようとしたときその車両の運動を
表す画像データ（想定運動パターン）をカメラで撮像し
た周囲状況画像上に重ねて表示する技術が開示されてい
る。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】リアビューカメラの撮
像画像を仮想上視点３から見た画像に変換した画像は、
自車後方を真上から見た画像なため、運転者にとって直
感的に分かりやすい画像となり、ハンドル操作の一助と
なる。しかし、視点変換した画像は別の問題を生じさせ
る。
【０００６】図８に示すように、自車両１の後方に設置
されたリアビューカメラ２が隣接車両５の後部バンパ６
を撮像していたとする。そして、リアビューカメラ２と
後部バンパ６の撮像点とを結び地面に延長した点がタイ
ヤ接地点７であったとし、自車両１と隣接車両５の間の
距離が数ｃｍで、自車両１とタイヤ接地点７との距離が
Ｘｃｍ（＞自車両１と隣接車両５の間の距離）であると
する。
【０００７】リアビューカメラ２は、隣接車両５の後部
バンパ６の撮像点とタイヤ接地点７とを同一点として撮
像しており、この撮像画像を視点変換した変換画像（図
９）は、撮像画像を地面に投影した画像であるため、両
車両１、５間で最近接する距離は、図８で示すＸｃｍの
距離になってしまう。即ち、地面から浮いた場所にある
障害物（この例では隣接車両のバンパ）は、自車両から
離れる方向に画像が大きく歪んでしまう。このため、視
点変換した画像をそのまま画面に表示すると、障害物が
実際より離れているという錯覚を運転者に与えることに
なる。
【０００８】同様に、図１０に示す様に、自車両１の左
真後ろに段ボール箱８が隠れていた場合、この段ボール
箱８の撮像画像を視点変換した画像は、図１１に示す様
になる。この図１１に示す変換画像が画面に表示され、
障害物８が車両真後ろから外れた位置にあると運転者が
錯覚して車両をバックさせると、車両１はこの障害物８
に接触してしまう。
【０００９】本発明の目的は、リアビューカメラの撮像
画像を視点変換した画像を画面に表示するとき運転者に
自車両後部の存在範囲を警告することができる車載カメ
ラの撮像画像表示方法及びその装置を提供することにあ
る。
【００１０】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成する撮像
画像表示方法及びその装置は、リアビューカメラの撮像
画像を視点変換した変換画像を画面に表示するとき車両
の存在範囲を警告する警告線を前記変換画像に重ねて表
示することを特徴とする。これにより、視点変換画像が
運転者に与える錯覚を警告することができる。
【００１１】好適には、上記において、前記警告線の画
像を予め記憶手段に用意しておく。これにより、車両の
状況変化に対応してリアルタイムに警告線の画像を表示
することが可能となる。
【００１２】更に好適には、前記視点変換を行う仮想視
点位置が複数あり各仮想視点位置対応に視点変換用マッ
ピングテーブルが複数用意されている場合には各視点変
換用マッピングテーブル毎の警告線データが予め記憶手
段に用意されていることを特徴とする。この構成によ
り、常に最適な視点変換画像がリアルタイムに運転者に
提供でき、各視点変換画像対応に車両の存在範囲を運転
者に提示可能となる。また、この警告線データを車種対
応に設けておくことで、車両の大きさや形状に応じて最
適な警告線が表示可能となる。
【００１３】
【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施形態につい
て、図面を参照して説明する。
【００１４】図１は、本発明の一実施形態に係る車載カ
メラの撮像画像表示装置の構成図である。この撮像画像
表示装置１０は、ＣＰＵ２０と、メモリ（記憶手段）３
０と、テーブル選択手段４０とからなる。撮像画像表示
装置１０には、運転席に設置され運転者からの視点変更
指示が入力される視点選択部１５と、２台のリアビュー
用の車載カメラ１７ａ、１７ｂと、カーナビゲーション
用の液晶表示装置１８とが接続されている。本実施形態
では、車両後部の左右に１台づつ計２台のリアビューカ
メラを搭載し、両カメラの撮像画像を合成する構成とし
ているため、図１０に示すように車両後部の中央に一台
のリアビューカメラを搭載した場合より視点変換画像の
歪みが小さくできる様になっている。
【００１５】ＣＰＵ２０は、夫々専用のプログラムが実
行されることで、視点選択部１５からの信号に基づいて
車両警告線データを選択する警告線選択手段２１として
機能し、車載カメラ１７ａ、１７ｂの撮像画像の視点変
換処理を行う視点変換手段２３ａ、２３ｂとして機能
し、左右のリアビューカメラ１７ａ、１７ｂの画像を合
成するカメラ画像合成手段２４として機能し、カメラ画
像に車両警告線画像を重畳する警告線重畳手段２５とし
て機能する。
【００１６】メモリ３０には、車両警告線データテーブ
ル３１と、視点変換用マッピングテーブル３２が格納さ
れている。車両警告線データテーブル３１には、視点変
換画像上で自車両の存在範囲を警告するための警告線
（補助線）画像を描画するためのデータが予め格納され
ている。
【００１７】本実施形態では、視点変換画像に重ねて車
両警告線を表示するが、視点変換する仮想視点の位置
は、車両の中央真後ろの上視点位置だけではなく、右斜
め後方の上視点位置、左斜め後方の上視点位置など、仮
想視点の位置を変更できるようにしている。仮想視点が
異なった場合、各仮想視点からの変換画像上に重ねる車
両警告線画像も変更する必要がある。
【００１８】このため、本実施形態では、仮想視点毎に
車両警告線データが用意されており、視点選択部５から
の信号に基づいて対応する車両警告線データが警告線選
択手段２１によって選択される。
【００１９】視点変換用マッピングテーブル３２は、カ
メラの撮像画像（実画像）を座標変換するものである。
座標変換処理を計算で行うと計算時間がかかってしまい
リアルタイムでの画面表示が困難となるため、予め座標
変換用マッピングテーブルを用意しておき、実画像の各
画素データをマッピングテーブル上に再配置すること
で、目的の視点変換画像を得るものである。このマッピ
ングテーブルは、仮想視点の位置対応に設けられてお
り、車両警告線データは各マッピングテーブル毎に用意
されている。
【００２０】テーブル選択手段４０は、仮想視点毎に用
意されたマッピングテーブルを視点選択部５からの選択
信号に基づいて選択することになる。そして、視点変換
手段２３ａ、２３ｂは、テーブル選択手段４０によって
選択されたマッピングテーブルを用いて、カメラ１７
ａ、１７ｂから取り込んだ実画像の各画素データを再配
置することで、視点変換画像を作成し出力する。
【００２１】カメラ画像合成手段２４は、車両右後部を
撮像するカメラ１７ａの撮像画像から視点変換手段２３
ａが求めた視点変換画像と、車両左後部を撮像するカメ
ラ１７ｂの撮像画像から視点変換手段２３ｂが求めた視
点変換画像とを合成することで、左右方向に広角の１枚
の視点変換画像を作成する。
【００２２】警告線重畳手段２５は、車両警告線データ
テーブル３１から読み出された車両警告線データと、カ
メラ画像合成手段２４の出力画像とを重畳して、表示装
置１８に出力する。
【００２３】図２は、本実施形態に係る撮像画像表示装
置における処理手順を示すフローチャートである。この
図２に示す処理は、運転者が運転席に設置されている視
点選択部１５のスイッチを投入したときや、仮想視点位
置の変更のために視点選択部１５のスイッチの変更を行
ったときに起動され、先ず、投入されたスイッチ信号か
ら運転者の意図（指定）する仮想視点位置がどの仮想視
点位置であるかの情報を取得する（ステップＳ１）。
【００２４】次のステップＳ２では、この仮想視点位置
情報に基づき、該当する視点変換用マッピングテーブル
を決定し、更に次のステップＳ３では、ステップＳ２で
決定したマッピングテーブルに対応した車両警告線デー
タをメモリ３０の警告線データテーブル３１から読み出
す。
【００２５】次のステップＳ４では、カメラの撮像した
実画像の各画素を、ステップＳ２で決定されたマッピン
グテーブル上に再配置することで、視点変換画像を作成
し、この視点変換画像に、車両警告線の線画像を重畳し
（ステップＳ５）、この画像を表示装置１８に送信して
画面に表示させる（ステップＳ６）。
【００２６】画面表示後には、ステップＳ４に戻る。車
両は、徐々に後進し、カメラの撮像画像も時々刻々変化
している。このため、ステップＳ４からステップＳ６ま
でを繰り返すことで、カメラの撮像画像の変化にリアル
タイムに対応した画像表示が可能となる。
【００２７】図３は、本実施形態により警告線が重畳表
示された視点変換画像を示す図である。この図３には、
自車両のイラストデータ（車載カメラには自車両の画像
は映らないことが多いため、イラストデータを視点変換
画像に合成して表示する。）１ａが表示されると共に、
隣接車両５の大きく歪んだ画像が表示される。この図３
は実際の撮像画像を視点変換した画像であり、隣接車の
バンパに取り付けられたナンバープレートが大きく歪ん
で表示されている。
【００２８】本実施形態に係る警告線５０は、コの字状
の枠体で表示され、自車のイラストデータ１ａを囲むよ
うに設けられている。この図３の例では、警告線５０の
幅は、駐車スペースの仕切線の２倍〜２．５倍程度の幅
になっており、また、イラストデータ１ａの後端との距
離も十分にとっている。
【００２９】警告線５０の表示は、点滅表示あるいは赤
色表示など他と容易に区別化できる表示となっており、
障害物の画像が警告線５０に近づいたとき、例えば、点
滅表示の速度を速めたり、赤色表示と黒色表示を繰り返
すことにより、運転者に対して画面表示を信用せずに自
身の目で確認を促す機能を持つ。また、画面に「一旦下
りて確認して下さい」という文字表示を行ってもよい。
【００３０】警告線５０の形状を如何なる形状にするか
は任意であり、また、車種によって後部形状が異なるた
め、夫々の車種に応じて最適の警告線データを用意する
のがよい。図４は、警告線形状の別実施形態に示す図で
ある。この図４では、警告線として、２本の棒状の第１
警告線５１が幅方向に離間して設けられ、更に、その外
側に２本の棒状の第２警告線５２が幅方向に離間して設
けられている。第１警告線５１は、自車両のボディの幅
を示し、第２警告線５２は、サイドミラーの位置を示し
ている。
【００３１】図５は、更に別実施形態の警告線を示す図
である。この図５では、車両ボディのイメージ（自車両
のバンパ位置）を広めの警告線５３として表示すると同
時に、この警告線５３から更に、所定距離ａだけ離した
補助線（第２の警告線）５４を表示している。
【００３２】図６は、更に別実施形態の警告線を示す図
である。この図６では、図５の第２の警告線５４の代わ
りに、図４で説明したサイドミラーに相当する警告線５
５を表示したものである。
【００３３】図３から図６までにより、各種の警告線を
例示したが、どのような警告線にした方が良いかは、車
両の外形構造によるものであり、適宜最適な警告線形状
を定め、これをメモリ３０に予め格納しておく。なお、
カメラの取り付け位置は、前方や側方でもよく、カメラ
の取り付け位置に依存するものではない。
【００３４】このように本実施形態によれば、視点変換
画像に警告線を表示して、運転者に対して視点変換画像
の錯覚を警告するため、車両後方の障害物と自車両との
間隔に対する運転者の注意を喚起することが可能とな
る。
【００３５】
【発明の効果】本発明によれば、リアビューカメラの撮
像画像を視点変換した画像を画面に表示するとき運転者
に自車両後部の存在範囲を警告することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態に係る撮像画像表示装置の
構成図
【図２】本発明の一実施形態に係る撮像画像表示装置の
処理手順を示すフローチャート
【図３】視点変換画像に車両警告線を重畳表示した一例
を示す図
【図４】車両警告線の別実施形態を示す図
【図５】車両警告線の更に別実施形態を示す図
【図６】車両警告線の更に別実施形態を示す図
【図７】視点変換の説明図
【図８】隣接車両とリアビューカメラとの位置関係を示
す図
【図９】図８によるリアビューカメラの撮像画像を視点
変換した画像を示す図
【図１０】車両の後方障害物の位置を説明する図
【図１１】図１０の位置関係における視点変換画像を示
す図
【符号の説明】 １ 自車両 ３ 仮想視点 ５ 隣接車両 １０ 撮像画像表示装置 １５ 視点選択部 １７ａ、１７ｂ 車載カメラ １８ 表示装置 ２０ ＣＰＵ ２３ａ、２３ｂ 視点変換手段 ２４ カメラ画像合成手段 ２５ 警告線重畳表示手段 ３０ メモリ（記憶手段） ３１ 警告線データテーブル ３２ 視点変換用マッピングテーブル ４０ テーブル選択手段 ５０、５１、５２、５３、５４、５５ 車両警告線
【手続補正書】
【提出日】平成１４年２月２２日（２００２．２．２
２）
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】特許請求の範囲
【補正方法】変更
【補正内容】
【特許請求の範囲】
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正内容】
【００１０】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成する撮像
画像表示方法及びその装置は、リアビューカメラの撮像
画像を視点変換した変換画像を画面に表示するとき車両
の存在範囲を警告する警告線を前記変換画像に重ねて表
示することで、前記変換画像が運転者に与える錯覚を警
告することを特徴とする。これにより、視点変換画像が
運転者に与える錯覚を警告することができる。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０６Ｔ 1/00 ３３０ Ｇ０６Ｔ 1/00 ３３０Ａ 3/00 １００ 3/00 １００ Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｃ Ｇ０９Ｇ 5/377 Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｊ Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｇ０９Ｇ 5/36 ５２０Ｍ (72)発明者 三村 栄年 神奈川県横浜市港北区綱島東四丁目３番１ 号 松下通信工業株式会社内 (72)発明者 深山 和樹 神奈川県横浜市港北区綱島東四丁目３番１ 号 松下通信工業株式会社内 Ｆターム(参考） 5B057 AA16 BA02 CA08 CA12 CA16 CB08 CB12 CB16 CD11 CE08 5C054 AA01 CA04 CC02 CE11 CF01 CH01 EA01 EA05 ED07 FC11 FC15 FD03 FE12 FE13 FE16 FE22 FE28 FF06 HA28 HA30 5C082 AA27 BA14 BA20 BB42 CA51 CA56 DA42 MM10 5H180 AA01 CC04 LL02 LL04 LL07 LL17

Claims (8)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 車両に搭載されるリアビューカメラの撮
    像画像表示方法において、リアビューカメラの撮像画像
    を視点変換した変換画像を画面に表示するとき車両の存
    在範囲を警告する警告線を前記変換画像に重ねて表示す
    ることを特徴とする車載カメラの撮像画像表示方法。
  2. 【請求項２】 前記警告線の画像は予め記憶手段に用意
    されていることを特徴とする請求項１に記載の車載カメ
    ラの撮像画像表示方法。
  3. 【請求項３】 前記視点変換を行う仮想視点位置が複数
    あり各仮想視点位置対応に視点変換用マッピングテーブ
    ルが複数用意されている場合には各視点変換用マッピン
    グテーブル毎の警告線データが予め記憶手段に用意され
    ていることを特徴とする請求項１または請求項２に記載
    の車載カメラの撮像画像表示方法。
  4. 【請求項４】 前記警告線データは車種対応に設けられ
    ていることを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれ
    かに記載の車載カメラの撮像画像表示方法。
  5. 【請求項５】 車両に搭載されるリアビューカメラの撮
    像画像表示装置において、リアビューカメラの撮像画像
    を視点変換した変換画像を生成する視点変換手段と、こ
    の変換画像を画面に表示するとき車両の存在範囲を警告
    する警告線を前記変換画像に重ねて表示する警告線重畳
    表示手段とを備えることを特徴とする車載カメラの撮像
    画像表示装置。
  6. 【請求項６】 前記警告線の画像を予め格納した記憶手
    段を備えることを特徴とする請求項５に記載の車載カメ
    ラの撮像画像表示装置。
  7. 【請求項７】 前記視点変換を行う仮想視点位置が複数
    あり各仮想視点位置対応に視点変換用マッピングテーブ
    ルが記憶手段に複数用意されており、各視点変換用マッ
    ピングテーブル毎に警告線データが記憶手段に用意され
    ていることを特徴とする請求項５または請求項６に記載
    の車載カメラの撮像画像表示装置。
  8. 【請求項８】 前記警告線データは車種対応に設けられ
    ていることを特徴とする請求項５乃至請求項７のいずれ
    かに記載の車載カメラの撮像画像表示装置。
JP2001126012A 2001-04-24 2001-04-24 車載カメラの撮像画像表示方法及びその装置 Pending JP2002316602A (ja)

Priority Applications (6)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2001126012A JP2002316602A (ja) 2001-04-24 2001-04-24 車載カメラの撮像画像表示方法及びその装置
CN02801324A CN1461561A (zh) 2001-04-24 2002-04-23 用于车载摄像机的图像显示方法和装置
KR1020027017599A KR20040000303A (ko) 2001-04-24 2002-04-23 차량 탑재 카메라의 촬상 화상 표시 방법 및 그 장치
US10/128,445 US20020175999A1 (en) 2001-04-24 2002-04-23 Image display method an apparatus for vehicle camera
EP02722724A EP1383332A4 (en) 2001-04-24 2002-04-23 METHOD AND DEVICE FOR DISPLAYING A RECORD IMAGE OF A CAMERA INSTALLED IN A VEHICLE
PCT/JP2002/004048 WO2002089485A1 (fr) 2001-04-24 2002-04-23 Procede et dispositif pour la presentation d'une image de camera embarquee a bord d'un vehicule

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2001126012A JP2002316602A (ja) 2001-04-24 2001-04-24 車載カメラの撮像画像表示方法及びその装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JP2002316602A true JP2002316602A (ja) 2002-10-29

Family

ID=18975122

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2001126012A Pending JP2002316602A (ja) 2001-04-24 2001-04-24 車載カメラの撮像画像表示方法及びその装置

Country Status (6)

Country Link
US (1) US20020175999A1 (ja)
EP (1) EP1383332A4 (ja)
JP (1) JP2002316602A (ja)
KR (1) KR20040000303A (ja)
CN (1) CN1461561A (ja)
WO (1) WO2002089485A1 (ja)

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004213489A (ja) * 2003-01-07 2004-07-29 Nissan Motor Co Ltd 車両用運転支援装置
JP2005142657A (ja) * 2003-11-04 2005-06-02 Denso Corp 車両周辺表示制御装置
JP2006050263A (ja) * 2004-08-04 2006-02-16 Olympus Corp 画像生成方法および装置
JP2006341641A (ja) * 2005-06-07 2006-12-21 Nissan Motor Co Ltd 映像表示装置及び映像表示方法
JPWO2005107261A1 (ja) * 2004-04-27 2008-03-21 松下電器産業株式会社 車両周囲表示装置
JP2009105660A (ja) * 2007-10-23 2009-05-14 Alpine Electronics Inc 車載用撮像装置
JP2011251681A (ja) * 2011-08-01 2011-12-15 Nissan Motor Co Ltd 映像表示装置及び映像表示方法
CN104512332A (zh) * 2013-10-08 2015-04-15 现代自动车株式会社 获取车辆的图像的方法和装置

Families Citing this family (37)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7110021B2 (en) * 2002-05-31 2006-09-19 Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. Vehicle surroundings monitoring device, and image production method/program
US20060061008A1 (en) 2004-09-14 2006-03-23 Lee Karner Mounting assembly for vehicle interior mirror
US7272482B2 (en) * 2002-09-30 2007-09-18 Nissan Motor Co., Ltd. Preceding-vehicle following control system
JP2005062992A (ja) * 2003-08-08 2005-03-10 Nissan Motor Co Ltd 画像生成装置および画角変換手法並びに画角変換プログラム
JP2005163370A (ja) * 2003-12-02 2005-06-23 Hitachi Constr Mach Co Ltd 建設機械の画像表示装置
JP4596978B2 (ja) * 2005-03-09 2010-12-15 三洋電機株式会社 運転支援システム
EP1916846B1 (en) * 2005-08-02 2016-09-14 Nissan Motor Company Limited Device and method for monitoring vehicle surroundings
JP2007124609A (ja) * 2005-09-28 2007-05-17 Nissan Motor Co Ltd 車両周囲映像提供装置
US8698894B2 (en) 2006-02-07 2014-04-15 Magna Electronics Inc. Camera mounted at rear of vehicle
JP4656005B2 (ja) * 2006-06-02 2011-03-23 日産自動車株式会社 画像処理システム及び画像処理方法
JP4254887B2 (ja) * 2006-07-06 2009-04-15 日産自動車株式会社 車両用画像表示システム
US20090128630A1 (en) * 2006-07-06 2009-05-21 Nissan Motor Co., Ltd. Vehicle image display system and image display method
US20080258896A1 (en) * 2007-04-17 2008-10-23 Stoller Jason J System for improving back end visibility and machine using same
JP5053776B2 (ja) * 2007-09-14 2012-10-17 株式会社デンソー 車両用視界支援システム、車載装置、及び、情報配信装置
JP2009225322A (ja) * 2008-03-18 2009-10-01 Hyundai Motor Co Ltd 車両用情報表示システム
CN101585347B (zh) * 2008-05-21 2012-05-30 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 汽车后视***及具有该后视***的汽车
US8643722B2 (en) 2008-10-08 2014-02-04 Cerevellum Design, Llc Rear-view display system for a bicycle
JP5436086B2 (ja) * 2009-08-03 2014-03-05 アルパイン株式会社 車両周辺画像表示装置および車両周辺画像表示方法
JP5035643B2 (ja) 2010-03-18 2012-09-26 アイシン精機株式会社 画像表示装置
JP5444139B2 (ja) * 2010-06-29 2014-03-19 クラリオン株式会社 画像のキャリブレーション方法および装置
CN103081483A (zh) * 2010-09-08 2013-05-01 日本电气株式会社 摄影设备和摄影方法
JP5872764B2 (ja) * 2010-12-06 2016-03-01 富士通テン株式会社 画像表示システム
US9264672B2 (en) 2010-12-22 2016-02-16 Magna Mirrors Of America, Inc. Vision display system for vehicle
JP2012155655A (ja) * 2011-01-28 2012-08-16 Sony Corp 情報処理装置、報知方法及びプログラム
JP5765995B2 (ja) * 2011-03-31 2015-08-19 富士通テン株式会社 画像表示システム
JP5741195B2 (ja) * 2011-05-09 2015-07-01 スズキ株式会社 車両周辺監視装置
WO2013065120A1 (ja) * 2011-11-01 2013-05-10 アイシン精機株式会社 障害物警報装置
US9393908B2 (en) 2011-11-01 2016-07-19 Aisin Seiki Kabushiki Kaisha Obstacle alarm device
US20150116494A1 (en) * 2012-05-08 2015-04-30 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Overhead view image display device
CN103253196A (zh) * 2013-05-30 2013-08-21 吕军 汽车全视纪录镜
JP6281289B2 (ja) * 2014-01-10 2018-02-21 アイシン精機株式会社 周辺監視装置、及びプログラム
JP6757258B2 (ja) 2015-01-08 2020-09-16 ソニーセミコンダクタソリューションズ株式会社 画像処理装置、撮像装置および画像処理方法
JP7010221B2 (ja) 2016-07-13 2022-01-26 ソニーグループ株式会社 画像生成装置、画像生成方法、及び、プログラム
JP6941472B2 (ja) * 2017-04-26 2021-09-29 株式会社デンソーテン 映像再生装置、映像再生システム、及び映像再生方法
EP3681151A4 (en) * 2017-09-07 2020-07-15 Sony Corporation IMAGE PROCESSING DEVICE, IMAGE PROCESSING METHOD, AND IMAGE DISPLAY SYSTEM
US10913396B2 (en) * 2017-09-21 2021-02-09 Ford Global Technologies, Llc Adjustment of vehicle rearview mirror displays
JP6504529B1 (ja) * 2017-10-10 2019-04-24 マツダ株式会社 車両用表示装置

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2000007373A1 (fr) * 1998-07-31 2000-02-10 Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. Procede et appareil d'affichage d'images
JP2001006097A (ja) * 1999-06-25 2001-01-12 Fujitsu Ten Ltd 車両の運転支援装置

Family Cites Families (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3893647B2 (ja) * 1996-09-30 2007-03-14 マツダ株式会社 ナビゲーション装置
US6124647A (en) * 1998-12-16 2000-09-26 Donnelly Corporation Information display in a rearview mirror
JP4553994B2 (ja) * 1998-03-10 2010-09-29 株式会社ニコン 電子スチルカメラ
JP4258048B2 (ja) * 1998-12-03 2009-04-30 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 運転支援装置
JP4114292B2 (ja) * 1998-12-03 2008-07-09 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 運転支援装置
JP4061757B2 (ja) * 1998-12-03 2008-03-19 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 駐車支援装置
EP2410741A1 (en) * 1999-04-16 2012-01-25 Panasonic Corporation Image processing apparatus and monitoring system
WO2001012472A1 (fr) * 1999-08-12 2001-02-22 Kabushiki Kaisha Toyoda Jidoshokki Seisakusho Dispositif d'assistance directionnelle
KR20020033816A (ko) * 2000-07-19 2002-05-07 마츠시타 덴끼 산교 가부시키가이샤 감시시스템
JP2002359839A (ja) * 2001-03-29 2002-12-13 Matsushita Electric Ind Co Ltd リアビューカメラの画像表示方法及びその装置

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2000007373A1 (fr) * 1998-07-31 2000-02-10 Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. Procede et appareil d'affichage d'images
JP2001006097A (ja) * 1999-06-25 2001-01-12 Fujitsu Ten Ltd 車両の運転支援装置

Cited By (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004213489A (ja) * 2003-01-07 2004-07-29 Nissan Motor Co Ltd 車両用運転支援装置
JP2005142657A (ja) * 2003-11-04 2005-06-02 Denso Corp 車両周辺表示制御装置
JP4679816B2 (ja) * 2003-11-04 2011-05-11 株式会社デンソー 車両周辺表示制御装置
JPWO2005107261A1 (ja) * 2004-04-27 2008-03-21 松下電器産業株式会社 車両周囲表示装置
JP2006050263A (ja) * 2004-08-04 2006-02-16 Olympus Corp 画像生成方法および装置
JP2006341641A (ja) * 2005-06-07 2006-12-21 Nissan Motor Co Ltd 映像表示装置及び映像表示方法
JP2009105660A (ja) * 2007-10-23 2009-05-14 Alpine Electronics Inc 車載用撮像装置
US8477191B2 (en) 2007-10-23 2013-07-02 Alpine Electronics, Inc. On-vehicle image pickup apparatus
JP2011251681A (ja) * 2011-08-01 2011-12-15 Nissan Motor Co Ltd 映像表示装置及び映像表示方法
CN104512332A (zh) * 2013-10-08 2015-04-15 现代自动车株式会社 获取车辆的图像的方法和装置

Also Published As

Publication number Publication date
EP1383332A4 (en) 2006-03-29
KR20040000303A (ko) 2004-01-03
CN1461561A (zh) 2003-12-10
WO2002089485A1 (fr) 2002-11-07
US20020175999A1 (en) 2002-11-28
EP1383332A1 (en) 2004-01-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP2002316602A (ja) 車載カメラの撮像画像表示方法及びその装置
EP1916846B1 (en) Device and method for monitoring vehicle surroundings
JP4254887B2 (ja) 車両用画像表示システム
JP4364471B2 (ja) 車両の画像処理装置
JP3300334B2 (ja) 画像処理装置および監視システム
EP2487906B1 (en) Control device and vehicle surrounding monitoring device
JP5765995B2 (ja) 画像表示システム
JP4248570B2 (ja) 画像処理装置並びに視界支援装置及び方法
JP5209578B2 (ja) 車両用画像表示装置
JP3753681B2 (ja) 監視システム
JP5669791B2 (ja) 移動体の周辺画像表示装置
JP2011135253A (ja) 画像処理装置、画像処理システム、および、画像処理方法
JP2002218451A (ja) 移動体の周囲監視装置
JP2002314991A (ja) 画像合成装置
US20190100145A1 (en) Three-dimensional image driving assistance device
US20220086400A1 (en) Vehicular display system
US11200804B2 (en) Method, device, computer program and computer program product for operating a display unit in a vehicle
JP7006460B2 (ja) 車両用表示制御装置、車両用表示システム、車両用表示制御方法、およびプログラム
JP4600999B2 (ja) 車両周囲監視装置
US20190100146A1 (en) Three-dimensional driving image reminder device
JP4552525B2 (ja) 車両の画像処理装置
JP2007025739A (ja) 車両用画像表示装置
JP2007302238A (ja) 車両の画像処理装置
JPH1148828A (ja) 車両周辺監視装置
JP3988551B2 (ja) 車両周囲監視装置