JP4567375B2 - 補助情報提示装置 - Google Patents
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Description
y=ax+b
を満たす直線を画像認識したとき、その傾きaに基づいて当該直線が前記境界線であるか否か判定することができる。
y=ax+b
(なお、図4の画面中央の点Oを便宜上原点とする)
で表される直線に近似できるものである場合、それを、車幅方向の駐車スペースを規定し得る直線として認識する(S22:YES)。上述の直線が認識できなかった場合(S22:NO)、制御部10は、所定のタイミング後に再びS21の処理を行う。なお、S22の直線認識処理は、画面下側の画素について行われる為、画面の上側(すなわち車両100から離れた場所)に表示される直線は、S22の処理では認識されない。従って本実施形態の車幅延長線表示処理は、車両100が駐車スペースに接近しない限り進行しない。
12 カメラ
14 画像処理回路
16 モニタ
18 前輪角度検出センサ
20 シフトレバーセンサ
22 右側車輪速度センサ
24 左側車輪速度センサ
26 スーパーインポーズ回路
28 電源部
100 車両
Claims (3)
- 車両後方を撮影するカメラと、撮影された映像が表示されるモニタと、ステアリングホイールの角度に基づいて車両の予想軌跡を算出する予想軌跡算出手段とを備え、算出された予想軌跡を該映像に重ねて表示させる補助情報提示装置において、
前記ステアリングホイールの角度に基づいて前記車両がカーブする方向を判定するカーブ方向判定手段と、
前記映像の中から所定輝度以上の画素列が構成する直線状の被写体を認識する直線認識手段と、
前記カーブ方向判定手段によって判定された判定方向が左で且つ前記モニタの表示画面水平方向に対する前記直線状の被写体の傾きa>0であるとき、または、該判定方向が右で且つ該傾きa<0であるとき、該被写体を駐車スペースの車幅方向を規定する境界線と特定する境界線特定手段と、
前記境界線特定手段によって特定された境界線と、前記車両全長方向に沿って前記車両後方に延びた前記車両の幅を示す仮想的な車幅延長線とがなす角度βが所定角度以下であるか否かを判定する角度判定手段と、
前記角度判定手段が前記角度βを前記所定角度以下と判定した場合に、前記車幅延長線を前記映像に更に重ねて表示させる表示制御手段と、
を備え、
前記判定方向が左であると判定されたときに前記傾きa<0であれば、
前記境界線特定手段は、前記被写体を前記境界線でないと判定すること、を特徴とする補助情報提示装置。 - 車両後方を撮影するカメラと、撮影された映像が表示されるモニタと、ステアリングホイールの角度に基づいて車両の予想軌跡を算出する予想軌跡算出手段とを備え、算出された予想軌跡を該映像に重ねて表示させる補助情報提示装置において、
前記ステアリングホイールの角度に基づいて前記車両がカーブする方向を判定するカーブ方向判定手段と、
前記映像の中から所定輝度以上の画素列が構成する直線状の被写体を認識する直線認識手段と、
前記カーブ方向判定手段によって判定された判定方向が左で且つ前記モニタの表示画面水平方向に対する前記直線状の被写体の傾きa>0であるとき、または、該判定方向が右で且つ該傾きa<0であるとき、該被写体を駐車スペースの車幅方向を規定する境界線と特定する境界線特定手段と、
前記境界線特定手段によって特定された境界線と、前記車両全長方向に沿って前記車両後方に延びた前記車両の幅を示す仮想的な車幅延長線とがなす角度βが所定角度以下であるか否かを判定する角度判定手段と、
前記角度判定手段が前記角度βを前記所定角度以下と判定した場合に、前記車幅延長線を前記映像に更に重ねて表示させる表示制御手段と、
を備え、
前記判定方向が右であると判定されたときに前記傾きa>0であれば、
前記境界線特定手段は、前記被写体を前記境界線でないと判定すること、を特徴とする補助情報提示装置。 - 前記表示制御手段は、前記車幅延長線を前記映像に重ねて表示させた時点で前記予想軌跡を消去すること、を特徴とする請求項1または請求項2に記載の補助情報提示装置。
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