JPH11105686A - 自動駐車装置 - Google Patents
自動駐車装置Info
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- JPH11105686A JPH11105686A JP9274737A JP27473797A JPH11105686A JP H11105686 A JPH11105686 A JP H11105686A JP 9274737 A JP9274737 A JP 9274737A JP 27473797 A JP27473797 A JP 27473797A JP H11105686 A JPH11105686 A JP H11105686A
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- JP
- Japan
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- vehicle
- stop position
- parking
- automatic parking
- parking device
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- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 障害物がない駐車場でも駐車位置を決定して
車両を自動的に移動させる。 【解決手段】 車両後方の周囲環境を撮像し、撮像画像
を処理して駐車領域とその後部状況を認識する。そし
て、駐車領域とその後部状況に基づいて停止位置を決定
し、車両の制駆動力を制御して停止位置まで車両を移動
させる。これにより、車両後部に壁面などの障害物がな
い駐車場でも駐車位置を決定でき、車両を自動的に停止
位置まで移動させることができる。
車両を自動的に移動させる。 【解決手段】 車両後方の周囲環境を撮像し、撮像画像
を処理して駐車領域とその後部状況を認識する。そし
て、駐車領域とその後部状況に基づいて停止位置を決定
し、車両の制駆動力を制御して停止位置まで車両を移動
させる。これにより、車両後部に壁面などの障害物がな
い駐車場でも駐車位置を決定でき、車両を自動的に停止
位置まで移動させることができる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両を自動的に駐
車位置まで移動させる自動駐車装置に関する。
車位置まで移動させる自動駐車装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】車両を自動的に駐車位置まで移動させる
自動駐車装置が知られている（例えば、特開平７−１６
５０３７号公報参照）。この種の装置では、図１８に示
すように、車両２１の後方に測距センサー２２を設置
し、他の駐車車両や壁などの障害物２３までの距離を測
定し、障害物２３までの距離が短くなるにつれて制動力
を増し、所定の距離になると停車させている。
自動駐車装置が知られている（例えば、特開平７−１６
５０３７号公報参照）。この種の装置では、図１８に示
すように、車両２１の後方に測距センサー２２を設置
し、他の駐車車両や壁などの障害物２３までの距離を測
定し、障害物２３までの距離が短くなるにつれて制動力
を増し、所定の距離になると停車させている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
自動駐車装置では、図１９に示すように、路面に白線で
駐車位置が描かれているような駐車場では、障害物がな
いので役に立たないという問題がある。
自動駐車装置では、図１９に示すように、路面に白線で
駐車位置が描かれているような駐車場では、障害物がな
いので役に立たないという問題がある。
【０００４】本発明の目的は、障害物がない駐車場でも
駐車位置を決定して車両を自動的に移動させる自動駐車
装置を提供することにある。
駐車位置を決定して車両を自動的に移動させる自動駐車
装置を提供することにある。
【０００５】
（１） 請求項１の発明は、車両後方の周囲環境を撮像
する撮像手段と、撮像画像を処理して駐車領域とその後
部状況を認識する画像処理手段と、駐車領域とその後部
状況に基づいて停止位置を決定する停止位置決定手段
と、車両の制駆動力を制御して停止位置まで車両を移動
させる車両制御手段とを備える。 （２） 請求項２の自動駐車装置は、画像処理手段によ
って駐車領域後部の輪止めを認識し、停止位置決定手段
によって輪止めに車両の後輪が接触する位置を車両の停
止位置とするようにしたものである。 （３） 請求項３の自動駐車装置は、画像処理手段によ
って駐車領域後部の駐車枠を認識し、停止位置決定手段
によって駐車枠と車両後端との間に所定の空間を確保し
た停止位置を決定するようにしたものである。 （４） 請求項４の自動駐車装置は、画像処理手段によ
って駐車領域後部の壁面を認識し、停止位置決定手段に
よって壁面と車両後端との間に所定の空間を確保した停
止位置を決定するようにしたものである。 （５） 請求項５の自動駐車装置は、画像処理手段によ
って駐車領域の平坦部分の長さを認識し、停止位置決定
手段によって、平坦部の長さが車両の長さよりも短い場
合には、平坦部の後端と車両後端との間に所定の空間を
確保した停止位置を決定するようにしたものである。 （６） 請求項６の自動駐車装置は、停止位置決定手段
によって、平坦部の長さが車両の長さよりも長い場合に
は、駐車領域の左右の駐車枠の前端または隣接する駐車
車両の前端に基づいて駐車領域の入口を決定し、その入
口に車両前端が来る停止位置を決定するようにしたもの
である。 （７） 請求項７の自動駐車装置は、車両制御手段によ
って、現在位置から前記停止位置までの距離に応じた制
動力を発生させるようにしたものである。
する撮像手段と、撮像画像を処理して駐車領域とその後
部状況を認識する画像処理手段と、駐車領域とその後部
状況に基づいて停止位置を決定する停止位置決定手段
と、車両の制駆動力を制御して停止位置まで車両を移動
させる車両制御手段とを備える。 （２） 請求項２の自動駐車装置は、画像処理手段によ
って駐車領域後部の輪止めを認識し、停止位置決定手段
によって輪止めに車両の後輪が接触する位置を車両の停
止位置とするようにしたものである。 （３） 請求項３の自動駐車装置は、画像処理手段によ
って駐車領域後部の駐車枠を認識し、停止位置決定手段
によって駐車枠と車両後端との間に所定の空間を確保し
た停止位置を決定するようにしたものである。 （４） 請求項４の自動駐車装置は、画像処理手段によ
って駐車領域後部の壁面を認識し、停止位置決定手段に
よって壁面と車両後端との間に所定の空間を確保した停
止位置を決定するようにしたものである。 （５） 請求項５の自動駐車装置は、画像処理手段によ
って駐車領域の平坦部分の長さを認識し、停止位置決定
手段によって、平坦部の長さが車両の長さよりも短い場
合には、平坦部の後端と車両後端との間に所定の空間を
確保した停止位置を決定するようにしたものである。 （６） 請求項６の自動駐車装置は、停止位置決定手段
によって、平坦部の長さが車両の長さよりも長い場合に
は、駐車領域の左右の駐車枠の前端または隣接する駐車
車両の前端に基づいて駐車領域の入口を決定し、その入
口に車両前端が来る停止位置を決定するようにしたもの
である。 （７） 請求項７の自動駐車装置は、車両制御手段によ
って、現在位置から前記停止位置までの距離に応じた制
動力を発生させるようにしたものである。
【０００６】
【発明の効果】（１） 請求項１〜３の発明によれば、
車両後部に壁面などの障害物がない駐車場でも駐車位置
を決定でき、車両を自動的に停止位置まで移動させるこ
とができる。 （２） 請求項４の発明によれば、請求項１〜３の効果
に加え、車両後端に所定の空間を確保して駐車すること
ができる。 （３） 請求項５および６の発明によれば、請求項１〜
３の効果に加え、路面に凹凸があったり、駐車領域の後
部が坂になっている駐車場でも、安全な乗降とトランク
への荷物の積み卸しができる駐車位置を決定できる。 （４） 請求項７の発明によれば、車両を確実に停止位
置に止めることができる。
車両後部に壁面などの障害物がない駐車場でも駐車位置
を決定でき、車両を自動的に停止位置まで移動させるこ
とができる。 （２） 請求項４の発明によれば、請求項１〜３の効果
に加え、車両後端に所定の空間を確保して駐車すること
ができる。 （３） 請求項５および６の発明によれば、請求項１〜
３の効果に加え、路面に凹凸があったり、駐車領域の後
部が坂になっている駐車場でも、安全な乗降とトランク
への荷物の積み卸しができる駐車位置を決定できる。 （４） 請求項７の発明によれば、車両を確実に停止位
置に止めることができる。
【０００７】
【発明の実施の形態】図１は一実施の形態の構成を示す
図である。また、図２はカメラの取付位置とその撮像範
囲を示す図である。図２に示すように、車両５１の後方
の例えばトランクリッドにはカメラ５２が設置され、車
両後方の範囲５３の周囲環境を撮像する。画像処理装置
１は、カメラ５２により撮像された画像を処理して駐車
領域とその後部状況を認識する。車両コントローラー２
は、マイクロコンピューターとその周辺部品から構成さ
れ、画像処理装置１により得られた駐車領域とその後部
状況に基づいて駐車位置と停止位置を決定し、スロット
ルアクチュエーター３とブレーキアクチュエーター４を
駆動制御する。
図である。また、図２はカメラの取付位置とその撮像範
囲を示す図である。図２に示すように、車両５１の後方
の例えばトランクリッドにはカメラ５２が設置され、車
両後方の範囲５３の周囲環境を撮像する。画像処理装置
１は、カメラ５２により撮像された画像を処理して駐車
領域とその後部状況を認識する。車両コントローラー２
は、マイクロコンピューターとその周辺部品から構成さ
れ、画像処理装置１により得られた駐車領域とその後部
状況に基づいて駐車位置と停止位置を決定し、スロット
ルアクチュエーター３とブレーキアクチュエーター４を
駆動制御する。
【０００８】図３は、車両コントローラー２で実行され
る自動駐車制御を示すフローチャートである。このフロ
ーチャートにより、一実施の形態の動作を説明する。ス
テップ１において、乗員の所定のスイッチ操作により自
動駐車制御を開始する。続くステップ２では、画像処理
装置１によりカメラ５２の撮像画像を処理して駐車領域
とその後部状況を認識する。例えば、図４（ａ）に示す
ように車両後方の路面に駐車位置を示す枠が描かれてい
る場合には、その駐車枠を検出する。また、図４（ｂ）
に示すように車両後方に駐車車両がある場合には、その
駐車位置と向きから自車両の駐車領域を認識する。
る自動駐車制御を示すフローチャートである。このフロ
ーチャートにより、一実施の形態の動作を説明する。ス
テップ１において、乗員の所定のスイッチ操作により自
動駐車制御を開始する。続くステップ２では、画像処理
装置１によりカメラ５２の撮像画像を処理して駐車領域
とその後部状況を認識する。例えば、図４（ａ）に示す
ように車両後方の路面に駐車位置を示す枠が描かれてい
る場合には、その駐車枠を検出する。また、図４（ｂ）
に示すように車両後方に駐車車両がある場合には、その
駐車位置と向きから自車両の駐車領域を認識する。
【０００９】ステップ３で駐車領域の後部、例えば図４
（ａ）、（ｂ）に示す例では範囲６１の状況を認識す
る。ステップ４では駐車領域の後部に輪止めが設置され
ているかどうかを判断する。図５に示すように駐車領域
の後部に輪止めがある場合には、例えば移動ステレオ法
により立体物である輪止めを検出することができる。図
６に示すように、観測点Ａにおいて図中の輪止めの角部
と白線は撮像面上の同一位置に投影されるが、観測点Ｂ
では両者は異なる位置に投影される。このように、車両
が移動するにしたがって、路面から高さのある立体物の
角部は路面上に描かれた駐車枠とは見え方が異なってく
るので、これにより輪止めなどの立体物を認識すること
ができる。輪止めがある場合にはステップ５へ進み、図
７に示すように車両の後輪が輪止め３１に接触する位置
を目標停止位置とし、その位置で車両が停止するように
制駆動力を制御する。この時、ブレーキアクチュエータ
ー４を駆動制御して目標停止位置までの距離に応じた制
動力を発生させる。
（ａ）、（ｂ）に示す例では範囲６１の状況を認識す
る。ステップ４では駐車領域の後部に輪止めが設置され
ているかどうかを判断する。図５に示すように駐車領域
の後部に輪止めがある場合には、例えば移動ステレオ法
により立体物である輪止めを検出することができる。図
６に示すように、観測点Ａにおいて図中の輪止めの角部
と白線は撮像面上の同一位置に投影されるが、観測点Ｂ
では両者は異なる位置に投影される。このように、車両
が移動するにしたがって、路面から高さのある立体物の
角部は路面上に描かれた駐車枠とは見え方が異なってく
るので、これにより輪止めなどの立体物を認識すること
ができる。輪止めがある場合にはステップ５へ進み、図
７に示すように車両の後輪が輪止め３１に接触する位置
を目標停止位置とし、その位置で車両が停止するように
制駆動力を制御する。この時、ブレーキアクチュエータ
ー４を駆動制御して目標停止位置までの距離に応じた制
動力を発生させる。
【００１０】一方、駐車領域の後部に輪止めがない場合
にはステップ６へ進み、駐車領域の後部に駐車位置を示
す枠が描かれているかどうかを判断する。図８に示すよ
うな駐車枠は、例えばエッジ検出法によって検出するこ
とができる。一般に、駐車枠は、視認性を高くするため
に路面に対してコントラストの高い白線や黄線で描かれ
る。したがって、撮像画像に対してｓｏｂｅｌフィルタ
ーなどのエッジ強調処理を施すと、図９に示すように路
面と駐車枠との境界が強調された画像が得られる。この
処理画像に直線検出処理を施せば、駐車枠を検出するこ
とができる。駐車枠が描かれている場合はステップ７へ
進み、図１０に示すように、車両後端と駐車枠との間に
人が立てる空間の半分の幅を確保した位置を目標停止位
置とし、その位置で車両が停止するように制駆動力を制
御する。この時、ブレーキアクチュエーター４を駆動制
御して目標停止位置までの距離に応じた制動力を発生さ
せる。
にはステップ６へ進み、駐車領域の後部に駐車位置を示
す枠が描かれているかどうかを判断する。図８に示すよ
うな駐車枠は、例えばエッジ検出法によって検出するこ
とができる。一般に、駐車枠は、視認性を高くするため
に路面に対してコントラストの高い白線や黄線で描かれ
る。したがって、撮像画像に対してｓｏｂｅｌフィルタ
ーなどのエッジ強調処理を施すと、図９に示すように路
面と駐車枠との境界が強調された画像が得られる。この
処理画像に直線検出処理を施せば、駐車枠を検出するこ
とができる。駐車枠が描かれている場合はステップ７へ
進み、図１０に示すように、車両後端と駐車枠との間に
人が立てる空間の半分の幅を確保した位置を目標停止位
置とし、その位置で車両が停止するように制駆動力を制
御する。この時、ブレーキアクチュエーター４を駆動制
御して目標停止位置までの距離に応じた制動力を発生さ
せる。
【００１１】駐車領域の後部に輪止めもなく、駐車枠も
描かれていない場合はステップ８へ進み、駐車領域の後
部に駐車位置の後端となるような壁面があるかどうかを
判断する。図１１に示すように、駐車領域の後部の壁面
は、例えば上述した移動ステレオ法やエッジ検出法によ
って検出することができる。移動ステレオ法により検出
する場合は、図６で説明したような原理に基づいて図１
１に示す路面部１３１と壁面部１３２の見え方の変化を
検出し、壁面部１３２の存在を認識する。壁面がある場
合はステップ９へ進み、図１２に示すように車両後端と
壁面との間に人が立てる空間を確保した位置を目標停止
位置とし、その位置で車両を停止するように制駆動力を
制御する。この時、ブレーキアクチュエーター４を駆動
制御して目標停止位置までの距離に応じた制動力を発生
させる。
描かれていない場合はステップ８へ進み、駐車領域の後
部に駐車位置の後端となるような壁面があるかどうかを
判断する。図１１に示すように、駐車領域の後部の壁面
は、例えば上述した移動ステレオ法やエッジ検出法によ
って検出することができる。移動ステレオ法により検出
する場合は、図６で説明したような原理に基づいて図１
１に示す路面部１３１と壁面部１３２の見え方の変化を
検出し、壁面部１３２の存在を認識する。壁面がある場
合はステップ９へ進み、図１２に示すように車両後端と
壁面との間に人が立てる空間を確保した位置を目標停止
位置とし、その位置で車両を停止するように制駆動力を
制御する。この時、ブレーキアクチュエーター４を駆動
制御して目標停止位置までの距離に応じた制動力を発生
させる。
【００１２】一方、駐車領域の後部に壁面がない場合に
はステップ１０へ進み、駐車領域の入口を決定する。図
１３に示すように駐車領域の左右の幅が白線などの枠１
５１、１５２で描かれている場合は、枠の端部１５３，
１５４を例えばエッジ検出法により検出し、その端部１
５３と１５４を結ぶ線１５５を駐車領域の入口とする。
また、図１４に示すように駐車領域の左右どちらかに他
の駐車車両１６１がある場合には、駐車車両１６１の向
き１６２と前端部１６３を例えばエッジ検出法を用いて
検出し、前端部１６３を始点として向き１６２に垂直な
線１６４を駐車領域の入口とする。さらに、図１５に示
すように駐車領域の左右両側に他の駐車車両１７１、１
７２がある場合には、駐車車両１７１、１７２の前端部
１７３、１７４を例えばエッジ検出法により検出し、そ
の前端部１７３と１７４を結ぶ線１７５を駐車領域の入
口とする。
はステップ１０へ進み、駐車領域の入口を決定する。図
１３に示すように駐車領域の左右の幅が白線などの枠１
５１、１５２で描かれている場合は、枠の端部１５３，
１５４を例えばエッジ検出法により検出し、その端部１
５３と１５４を結ぶ線１５５を駐車領域の入口とする。
また、図１４に示すように駐車領域の左右どちらかに他
の駐車車両１６１がある場合には、駐車車両１６１の向
き１６２と前端部１６３を例えばエッジ検出法を用いて
検出し、前端部１６３を始点として向き１６２に垂直な
線１６４を駐車領域の入口とする。さらに、図１５に示
すように駐車領域の左右両側に他の駐車車両１７１、１
７２がある場合には、駐車車両１７１、１７２の前端部
１７３、１７４を例えばエッジ検出法により検出し、そ
の前端部１７３と１７４を結ぶ線１７５を駐車領域の入
口とする。
【００１３】ステップ１１において、駐車領域の路面の
勾配変化を検出する。この駐車領域の路面の勾配は例え
ば移動ステレオ法により路面の見え方の変化から検出
し、駐車領域の入口から連続して平らである部分を認識
する。ステップ１２で平らな部分が車両を駐車するのに
十分な長さがあるかどうかを判断する。平らな部分の長
さが車両の長さよりも長く十分な駐車スペースがある場
合はステップ１３へ進み、図１６に示すように車両前端
が駐車領域の入口に来る位置を目標停止位置とし、その
位置で車両が停止するように制駆動力を制御する。この
時、ブレーキアクチュエーター４を駆動制御して目標停
止位置までの距離に応じた制動力を発生させる。
勾配変化を検出する。この駐車領域の路面の勾配は例え
ば移動ステレオ法により路面の見え方の変化から検出
し、駐車領域の入口から連続して平らである部分を認識
する。ステップ１２で平らな部分が車両を駐車するのに
十分な長さがあるかどうかを判断する。平らな部分の長
さが車両の長さよりも長く十分な駐車スペースがある場
合はステップ１３へ進み、図１６に示すように車両前端
が駐車領域の入口に来る位置を目標停止位置とし、その
位置で車両が停止するように制駆動力を制御する。この
時、ブレーキアクチュエーター４を駆動制御して目標停
止位置までの距離に応じた制動力を発生させる。
【００１４】一方、駐車領域の平らな部分の長さが車両
の長さよりも短く十分な駐車スペースがない場合にはス
テップ１４へ進み、図１７に示すように、車両後端と駐
車領域入口から連続する平らな部分の後端との間に人が
立てる空間を確保した位置を目標停止位置とし、その位
置で車両が停止するように制駆動力を制御する。この
時、ブレーキアクチュエーター４を駆動制御して目標停
止位置までの距離に応じた制動力を発生させる。以上の
処理により、車両の目標停止位置を決定し、車両を自動
的に駐車位置まで移動して駐車させることができる。
の長さよりも短く十分な駐車スペースがない場合にはス
テップ１４へ進み、図１７に示すように、車両後端と駐
車領域入口から連続する平らな部分の後端との間に人が
立てる空間を確保した位置を目標停止位置とし、その位
置で車両が停止するように制駆動力を制御する。この
時、ブレーキアクチュエーター４を駆動制御して目標停
止位置までの距離に応じた制動力を発生させる。以上の
処理により、車両の目標停止位置を決定し、車両を自動
的に駐車位置まで移動して駐車させることができる。
【００１５】このように、車両後部の周囲環境を撮像す
るカメラを設置し、撮像画像を処理して駐車領域とその
後部状況を認識し、駐車位置と停止位置を決定して車両
の制駆動力を制御するようにしたので、車両後部に障害
物がない駐車場でも駐車位置を決定でき、車両を自動的
に停止位置まで移動させることができる。
るカメラを設置し、撮像画像を処理して駐車領域とその
後部状況を認識し、駐車位置と停止位置を決定して車両
の制駆動力を制御するようにしたので、車両後部に障害
物がない駐車場でも駐車位置を決定でき、車両を自動的
に停止位置まで移動させることができる。
【００１６】以上の一実施の形態の構成において、カメ
ラ５２が撮像手段を、画像処理装置１が画像処理手段
を、車両コントローラー２が停止位置決定手段および車
両制御手段をそれぞれ構成する。
ラ５２が撮像手段を、画像処理装置１が画像処理手段
を、車両コントローラー２が停止位置決定手段および車
両制御手段をそれぞれ構成する。
【図１】 一実施の形態の構成を示す図である。
【図２】 カメラの取付位置と撮像範囲を示す図であ
る。
る。
【図３】 一実施の形態の自動駐車制御を示すフローチ
ャートである。
ャートである。
【図４】 車両後方の撮像画像を処理して駐車領域とそ
の周囲環境を認識する方法を示す図である。
の周囲環境を認識する方法を示す図である。
【図５】 駐車領域の後部に輪止めがある場合の撮像画
像を示す図である。
像を示す図である。
【図６】 移動ステレオ法の原理を説明するための図で
ある。
ある。
【図７】 駐車領域後部に輪止めがある場合の、車両の
停止位置の決定方法を説明するための図である。
停止位置の決定方法を説明するための図である。
【図８】 駐車枠が描かれた駐車領域後部の画像を示す
図である。
図である。
【図９】 エッジ検出法による駐車枠の検出方法を説明
するための図である。
するための図である。
【図１０】 駐車領域後部に駐車枠が描かれている場合
の、車両の停止位置の決定方法を説明するための図であ
る。
の、車両の停止位置の決定方法を説明するための図であ
る。
【図１１】 駐車領域後部の壁面の検出方法を説明する
ための図である。
ための図である。
【図１２】 駐車領域後部に壁面がある場合の、車両の
停止位置の決定方法を説明するための図である。
停止位置の決定方法を説明するための図である。
【図１３】 駐車領域の左右に駐車枠が描かれている場
合の、駐車領域の入口の決定方法を説明するための図で
ある。
合の、駐車領域の入口の決定方法を説明するための図で
ある。
【図１４】 駐車領域の左右どちらかに駐車車両がある
場合の、駐車領域の入口の決定方法を説明するための図
である。
場合の、駐車領域の入口の決定方法を説明するための図
である。
【図１５】 駐車領域の左右に駐車車両がある場合の、
駐車領域の入口の決定方法を説明するための図である。
駐車領域の入口の決定方法を説明するための図である。
【図１６】 駐車領域に十分な長さの平らな部分がある
場合の、車両の停止位置の決定方法を説明するための図
である。
場合の、車両の停止位置の決定方法を説明するための図
である。
【図１７】 駐車領域に十分な長さの平らな部分がない
場合の、車両の停止位置の決定方法を説明するための図
である。
場合の、車両の停止位置の決定方法を説明するための図
である。
【図１８】 従来の車両の停止位置の決定方法を説明す
るための図である。
るための図である。
【図１９】 従来の自動駐車装置の問題点を説明するた
めの図である。
めの図である。
１ 画像処理装置 ２ 車両コントローラー ３ スロットルアクチュエーター ４ ブレーキアクチュエーター ３１ 輪止め ５２ カメラ ５３ 撮像範囲 ６１ 駐車領域後部
Claims (7)
- 【請求項１】 車両後方の周囲環境を撮像する撮像手段
と、 前記撮像画像を処理して駐車領域とその後部状況を認識
する画像処理手段と、 前記駐車領域とその後部状況に基づいて停止位置を決定
する停止位置決定手段と、 車両の制駆動力を制御して前記停止位置まで車両を移動
させる車両制御手段とを備えることを特徴とする自動駐
車装置。 - 【請求項２】 請求項１に記載の自動駐車装置におい
て、 前記画像処理手段は駐車領域後部の輪止めを認識し、前
記停止位置決定手段は前記輪止めに車両の後輪が接触す
る位置を車両の停止位置とすることを特徴とする自動駐
車装置。 - 【請求項３】 請求項１に記載の自動駐車装置におい
て、 前記画像処理手段は駐車領域後部の駐車枠を認識し、前
記停止位置決定手段は前記駐車枠と車両後端との間に所
定の空間を確保した停止位置を決定することを特徴とす
る自動駐車装置。 - 【請求項４】 請求項１に記載の自動駐車装置におい
て、 前記画像処理手段は駐車領域後部の壁面を認識し、前記
停止位置決定手段は前記壁面と車両後端との間に所定の
空間を確保した停止位置を決定することを特徴とする自
動駐車装置。 - 【請求項５】 請求項１に記載の自動駐車装置におい
て、 前記画像処理手段は駐車領域の平坦部分の長さを認識
し、 前記停止位置決定手段は、前記平坦部の長さが車両の長
さよりも短い場合には、前記平坦部の後端と車両後端と
の間に所定の空間を確保した停止位置を決定することを
特徴とする自動駐車装置。 - 【請求項６】 請求項５に記載の自動駐車装置におい
て、 前記停止位置決定手段は、前記平坦部の長さが車両の長
さよりも長い場合には、駐車領域の左右の駐車枠の前端
または隣接する駐車車両の前端に基づいて駐車領域の入
口を決定し、その入口に車両前端が来る停止位置を決定
することを特徴とする自動駐車装置。 - 【請求項７】 請求項１〜６のいずれかの項に記載の自
動駐車装置において、 前記車両制御手段は、現在位置から前記停止位置までの
距離に応じた制動力を発生させることを特徴とする自動
駐車装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9274737A JPH11105686A (ja) | 1997-10-07 | 1997-10-07 | 自動駐車装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9274737A JPH11105686A (ja) | 1997-10-07 | 1997-10-07 | 自動駐車装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11105686A true JPH11105686A (ja) | 1999-04-20 |
Family
ID=17545886
Family Applications (1)
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