JPH1183510A - 画像再生装置 - Google Patents
画像再生装置Info
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- JPH1183510A JPH1183510A JP9260931A JP26093197A JPH1183510A JP H1183510 A JPH1183510 A JP H1183510A JP 9260931 A JP9260931 A JP 9260931A JP 26093197 A JP26093197 A JP 26093197A JP H1183510 A JPH1183510 A JP H1183510A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 予め記録された道路風景の画像情報の中か
ら、車両走行位置と対応した画像を表示する際に、表示
された画像と実際の風景との照合を容易にする。 【解決手段】 再生制御部12は、走行位置検出装置6
で検出した走行位置に対応した画像情報を、画像情報記
憶装置1から読み出し、また、重畳可否情報記憶部2、
地図情報記憶装置3、車線数記憶部4、市街地判定情報
記憶部5から読み出した、走行位置に対応した情報と、
操舵角検出部8、急勾配発現頻度検出部9および急カー
ブ発現頻度検出部10の検出結果から、表示する画像の
中の空に相当する部分の範囲を設定し、さらに、照度検
出部11の検出結果から、車外の照度が明るいときに
は、空色〜白色の、薄暗いときは、灰色〜白色の、暗い
時には黒色〜白色の上から下方向のグラデーションを、
画像の中の空に相当する範囲に色付けし、その風景画像
を、画像再生モニタ7上に表示する。
ら、車両走行位置と対応した画像を表示する際に、表示
された画像と実際の風景との照合を容易にする。 【解決手段】 再生制御部12は、走行位置検出装置6
で検出した走行位置に対応した画像情報を、画像情報記
憶装置1から読み出し、また、重畳可否情報記憶部2、
地図情報記憶装置3、車線数記憶部4、市街地判定情報
記憶部5から読み出した、走行位置に対応した情報と、
操舵角検出部8、急勾配発現頻度検出部9および急カー
ブ発現頻度検出部10の検出結果から、表示する画像の
中の空に相当する部分の範囲を設定し、さらに、照度検
出部11の検出結果から、車外の照度が明るいときに
は、空色〜白色の、薄暗いときは、灰色〜白色の、暗い
時には黒色〜白色の上から下方向のグラデーションを、
画像の中の空に相当する範囲に色付けし、その風景画像
を、画像再生モニタ7上に表示する。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】この発明は、予め記録してあ
る道路風景の画像情報の中から、車両の走行位置に対応
した画像を再生する画像再生装置に関する。
る道路風景の画像情報の中から、車両の走行位置に対応
した画像を再生する画像再生装置に関する。
【0002】
【従来の技術】近年、車両の経路案内のためのナビゲー
ションシステム装置が広く使用されるようになり、機能
の向上が求められ、ナビゲーション装置の表示画面と車
外の風景との照合を行うために、従来の地図表示に加え
て、道路周辺の風景の実画像を表示する画像再生装置の
開発が進められている。
ションシステム装置が広く使用されるようになり、機能
の向上が求められ、ナビゲーション装置の表示画面と車
外の風景との照合を行うために、従来の地図表示に加え
て、道路周辺の風景の実画像を表示する画像再生装置の
開発が進められている。
【0003】この種の画像再生装置では、運転負荷を考
慮すると、経路選択の目安としての道路構造や、建造
物、山岳河川等の地理的特徴などのランドマークは、表
示された画像を一瞥するだけで、認識可能となるよう提
示する工夫が求められている。例えば、特開平5ー31
3567号公報に開示されるものでは、基準画像に対
し、画像処理を用いて季節や時間帯による風景の変化を
加味した画像を表示することにより、風景画像と実際の
風景との照合をわかりやすくしている。
慮すると、経路選択の目安としての道路構造や、建造
物、山岳河川等の地理的特徴などのランドマークは、表
示された画像を一瞥するだけで、認識可能となるよう提
示する工夫が求められている。例えば、特開平5ー31
3567号公報に開示されるものでは、基準画像に対
し、画像処理を用いて季節や時間帯による風景の変化を
加味した画像を表示することにより、風景画像と実際の
風景との照合をわかりやすくしている。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】しかしながらこのよう
な従来の画像再生装置では、走行時間帯に応じて、画面
の明度を変化させているが、画面全体の明度を変化させ
てしまうため、経路選択の目安としての道路構造や、建
造物、山岳河川等の地理的特徴などの運転操作の目標と
なるランドマークの視認性が低下してしまうという問題
があった。また、昼間であっても、実際の風景には、晴
天時と荒天時とでは、差が生じるが、表示画面を実際の
風景に近い画面に近づけることはできなかった。
な従来の画像再生装置では、走行時間帯に応じて、画面
の明度を変化させているが、画面全体の明度を変化させ
てしまうため、経路選択の目安としての道路構造や、建
造物、山岳河川等の地理的特徴などの運転操作の目標と
なるランドマークの視認性が低下してしまうという問題
があった。また、昼間であっても、実際の風景には、晴
天時と荒天時とでは、差が生じるが、表示画面を実際の
風景に近い画面に近づけることはできなかった。
【0005】さらに、風景画像の中で、大きな割合をし
める空を表す画像部分には、何等工夫が施されていない
ため、実際の風景では、時間や天候状態により空の色や
明度は変化するにもかかわらず、表示される風景画像は
同一のものであり、実際の風景と表示された画像を照合
するときの妨げとなるという問題があった。予め、同一
地点において、時間帯や天候条件に対応した複数枚の画
像情報を記憶しておき、時間や天候の検出結果から、適
切な画像を選択して表示する方法も考えられてはいる
が、記憶すべき画像情報量と画像情報の準備に要する手
間を考えると、現実的な方法とは言えない。
める空を表す画像部分には、何等工夫が施されていない
ため、実際の風景では、時間や天候状態により空の色や
明度は変化するにもかかわらず、表示される風景画像は
同一のものであり、実際の風景と表示された画像を照合
するときの妨げとなるという問題があった。予め、同一
地点において、時間帯や天候条件に対応した複数枚の画
像情報を記憶しておき、時間や天候の検出結果から、適
切な画像を選択して表示する方法も考えられてはいる
が、記憶すべき画像情報量と画像情報の準備に要する手
間を考えると、現実的な方法とは言えない。
【0006】また、特開平5ー313567号公報で
は、適切な運転操作を誘導するための、経路選択の目安
としての道路構造や、建造物、山岳河川等の地理的特徴
などのランドマークの視認性を向上させる目的で、また
は、適切な運転操作を誘導する目的で、表示された風景
画像の一部を強調する技術については、言及されていな
い。したがって本発明は上記従来の問題点に鑑み、記憶
する画像情報量を増大することなく、時間帯や天候条件
により変化する車外の状況に対応した風景画像を表示で
き、実際の風景と表示画像との照合が容易となり、ま
た、経路選択の目安としての道路構造や、建造物、山岳
河川等の地理的特徴などのランドマークの視認性を向上
させた画像再生装置を提供することを目的とする。
は、適切な運転操作を誘導するための、経路選択の目安
としての道路構造や、建造物、山岳河川等の地理的特徴
などのランドマークの視認性を向上させる目的で、また
は、適切な運転操作を誘導する目的で、表示された風景
画像の一部を強調する技術については、言及されていな
い。したがって本発明は上記従来の問題点に鑑み、記憶
する画像情報量を増大することなく、時間帯や天候条件
により変化する車外の状況に対応した風景画像を表示で
き、実際の風景と表示画像との照合が容易となり、ま
た、経路選択の目安としての道路構造や、建造物、山岳
河川等の地理的特徴などのランドマークの視認性を向上
させた画像再生装置を提供することを目的とする。
【0007】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は、車両の走行位置を検出する走行位置検出
装置と、道路風景の画像情報を位置データと対応させて
記憶する画像情報記憶装置と、走行位置検出装置の検出
結果と対応する位置の周囲風景の画像情報を、画像情報
記憶装置から位置データに基づいて読み出し、画像再生
モニタ上に再生する再生制御部を有する画像再生装置に
おいて、再生制御部は、画像再生モニタに表示される表
示画像の一部を変更するものとする。
に、本発明は、車両の走行位置を検出する走行位置検出
装置と、道路風景の画像情報を位置データと対応させて
記憶する画像情報記憶装置と、走行位置検出装置の検出
結果と対応する位置の周囲風景の画像情報を、画像情報
記憶装置から位置データに基づいて読み出し、画像再生
モニタ上に再生する再生制御部を有する画像再生装置に
おいて、再生制御部は、画像再生モニタに表示される表
示画像の一部を変更するものとする。
【0008】再生制御部は、表示画像から、道路構造、
建造物や山岳河川等の車両の移動により次々と変化する
部分を除いた部分の、明度または色彩を変更したり、表
示画像の一部を強調することができる。例えば、再生制
御部は、表示画像の中で、道路構造やランドマーク等の
経路選択の目安となるものが表示されている部分の明
度、色彩または表示倍率を変更することや、表示画像を
縦方向に複数に分割した中の一つ以上の部分の、明度ま
たは色彩を変更することもできる。
建造物や山岳河川等の車両の移動により次々と変化する
部分を除いた部分の、明度または色彩を変更したり、表
示画像の一部を強調することができる。例えば、再生制
御部は、表示画像の中で、道路構造やランドマーク等の
経路選択の目安となるものが表示されている部分の明
度、色彩または表示倍率を変更することや、表示画像を
縦方向に複数に分割した中の一つ以上の部分の、明度ま
たは色彩を変更することもできる。
【0009】また、再生制御部は、周囲風景の画像情報
に、別の画像を重畳する重畳範囲を設定する重畳画像範
囲設定手段と、重畳範囲の色彩を設定する重畳画像色設
定手段と、周囲風景の画像情報に、重畳画像範囲設定手
段で設定された重畳範囲に、前記重畳画像色設定部で設
定された色彩の重畳画面を合成する画像合成手段を有す
るものとすることができる。
に、別の画像を重畳する重畳範囲を設定する重畳画像範
囲設定手段と、重畳範囲の色彩を設定する重畳画像色設
定手段と、周囲風景の画像情報に、重畳画像範囲設定手
段で設定された重畳範囲に、前記重畳画像色設定部で設
定された色彩の重畳画面を合成する画像合成手段を有す
るものとすることができる。
【0010】再生制御部は、周囲風景の画像情報と対応
した重畳可否情報を記憶する重畳可否情報記憶部の重畳
可否情報に基づいて、周囲風景の画像情報への重畳画像
の重畳を許可するか否かを判定する第1の重畳可否判定
手段を有することができる。再生制御部は、車両の操舵
角を検出する操舵角検出部で検出された操舵角に基づい
て、周囲風景の画像情報への重畳画像の重畳を許可する
か否かを判定することもできる。
した重畳可否情報を記憶する重畳可否情報記憶部の重畳
可否情報に基づいて、周囲風景の画像情報への重畳画像
の重畳を許可するか否かを判定する第1の重畳可否判定
手段を有することができる。再生制御部は、車両の操舵
角を検出する操舵角検出部で検出された操舵角に基づい
て、周囲風景の画像情報への重畳画像の重畳を許可する
か否かを判定することもできる。
【0011】重畳画像範囲設定手段は、第1の重畳範囲
として、周囲風景の画像情報内の無限遠消失点近傍を下
方頂点とし、道路幅の水平な辺を画面の上辺近傍に持
つ、倒立三角形の範囲を設定し、第2の重畳範囲とし
て、周囲風景の画像情報内の地平線に対し、所定距離だ
け上方に位置した、地平線と平行に設けた境界線を基準
とする、その上方の四角形の範囲を設定し、第3の重畳
範囲として、重畳範囲なしを設定するものとし、とく
に、走行地点まで所定距離の間の急勾配発現頻度を検出
する急勾配発現頻度検出部の検出結果が所定値以上のと
きには、第3の重畳範囲を選択し、また、走行地点まで
所定距離の間の急カーブ発現頻度を検出する急カーブ発
現頻度検出部の検出結果が所定値以上のときには、第3
の重畳範囲を選択し、さらに、車線数を位置情報と対応
させて記憶する車線数記憶部に記憶された、走行位置検
出装置の検出結果と対応する位置の車線数が所定数以下
のときには、第3の重畳範囲を選択することが好まし
い。
として、周囲風景の画像情報内の無限遠消失点近傍を下
方頂点とし、道路幅の水平な辺を画面の上辺近傍に持
つ、倒立三角形の範囲を設定し、第2の重畳範囲とし
て、周囲風景の画像情報内の地平線に対し、所定距離だ
け上方に位置した、地平線と平行に設けた境界線を基準
とする、その上方の四角形の範囲を設定し、第3の重畳
範囲として、重畳範囲なしを設定するものとし、とく
に、走行地点まで所定距離の間の急勾配発現頻度を検出
する急勾配発現頻度検出部の検出結果が所定値以上のと
きには、第3の重畳範囲を選択し、また、走行地点まで
所定距離の間の急カーブ発現頻度を検出する急カーブ発
現頻度検出部の検出結果が所定値以上のときには、第3
の重畳範囲を選択し、さらに、車線数を位置情報と対応
させて記憶する車線数記憶部に記憶された、走行位置検
出装置の検出結果と対応する位置の車線数が所定数以下
のときには、第3の重畳範囲を選択することが好まし
い。
【0012】道路幅を位置情報と対応させて道路幅記憶
部に記憶させ、走行位置検出装置の検出結果と対応する
位置の道路幅が所定幅以下のときには、第3の重畳範囲
を選択することもできる。また、市街地であるか否かの
市街地判定情報を位置情報と対応させて市街地判定情報
記憶部に記憶させ、走行位置検出装置の検出結果と対応
する位置の市街地判定情報に基づいて、第1の重畳範囲
または第2の重畳範囲を選択することが望ましい。
部に記憶させ、走行位置検出装置の検出結果と対応する
位置の道路幅が所定幅以下のときには、第3の重畳範囲
を選択することもできる。また、市街地であるか否かの
市街地判定情報を位置情報と対応させて市街地判定情報
記憶部に記憶させ、走行位置検出装置の検出結果と対応
する位置の市街地判定情報に基づいて、第1の重畳範囲
または第2の重畳範囲を選択することが望ましい。
【0013】重畳画像範囲設定手段は、走行位置検出装
置の検出結果と対応する重畳範囲形状を、位置情報と対
応させて重畳範囲形状を予め記憶する重畳範囲形状記憶
部から取り出して、重畳範囲として設定することもでき
る。また、重畳画像範囲設定手段は、道路風景の画像情
報内の地平線位置から上方の領域を対象に、水平方向の
中心位置から左右に向かって、微小領域ごとの空間周波
数を調べ、所定の閾値以下の微小領域が連続している範
囲を重畳範囲として設定することもできる。重畳画像色
設定手段は、第1の重畳色として、画面上方から中心に
向かって、空色から白色にグラデーションする色彩を設
定し、第2の重畳色として、画面上方から中心に向かっ
て、灰色から白色にグラデーションする色彩を設定し、
第3の重畳色として、画面上方から中心に向かって、黒
色から白色にグラデーションする色彩を設定するものと
する。重畳画像色設定手段は、車両走行時の環境条件を
検出する走行環境検出部をの検出結果に基づいて重畳色
を選択することが好ましい。
置の検出結果と対応する重畳範囲形状を、位置情報と対
応させて重畳範囲形状を予め記憶する重畳範囲形状記憶
部から取り出して、重畳範囲として設定することもでき
る。また、重畳画像範囲設定手段は、道路風景の画像情
報内の地平線位置から上方の領域を対象に、水平方向の
中心位置から左右に向かって、微小領域ごとの空間周波
数を調べ、所定の閾値以下の微小領域が連続している範
囲を重畳範囲として設定することもできる。重畳画像色
設定手段は、第1の重畳色として、画面上方から中心に
向かって、空色から白色にグラデーションする色彩を設
定し、第2の重畳色として、画面上方から中心に向かっ
て、灰色から白色にグラデーションする色彩を設定し、
第3の重畳色として、画面上方から中心に向かって、黒
色から白色にグラデーションする色彩を設定するものと
する。重畳画像色設定手段は、車両走行時の環境条件を
検出する走行環境検出部をの検出結果に基づいて重畳色
を選択することが好ましい。
【0014】例えば、走行環境検出部は、車両周囲の照
度を検出する照度検出部を有し、重畳画像色設定手段
は、照度検出部の検出結果に基づいて重畳色を選択する
ことができる。また、走行環境検出部は、時刻を検出す
る時刻検出部を有し、重畳画像色設定手段は、時刻検出
部の検出結果に基づいて重畳色を選択することもでき
る。さらに、走行環境検出部は、天候状態を検出する天
候状態検出部を有し、重畳画像色設定手段は、天候状態
検出部の検出結果に基づいて重畳色を選択することもで
きる。
度を検出する照度検出部を有し、重畳画像色設定手段
は、照度検出部の検出結果に基づいて重畳色を選択する
ことができる。また、走行環境検出部は、時刻を検出す
る時刻検出部を有し、重畳画像色設定手段は、時刻検出
部の検出結果に基づいて重畳色を選択することもでき
る。さらに、走行環境検出部は、天候状態を検出する天
候状態検出部を有し、重畳画像色設定手段は、天候状態
検出部の検出結果に基づいて重畳色を選択することもで
きる。
【0015】再生制御部は、走行経路を設定する走行経
路設定装置により設定された走行経路に基づいて、画像
再生モニタに表示される画像の一部を強調する画像強調
手段を有するものとする。画像強調手段は、例えば、交
差点での進行方向に対応する部分や経路選択の目安とな
る道路構造や、建造物、山岳河川等の地理的特徴などの
ランドマーク等の画像の一部の明度または色彩を変更し
たり、拡大することができる。
路設定装置により設定された走行経路に基づいて、画像
再生モニタに表示される画像の一部を強調する画像強調
手段を有するものとする。画像強調手段は、例えば、交
差点での進行方向に対応する部分や経路選択の目安とな
る道路構造や、建造物、山岳河川等の地理的特徴などの
ランドマーク等の画像の一部の明度または色彩を変更し
たり、拡大することができる。
【0016】
【作用】再生制御部は、表示画像の一部、例えば、道路
構造、建造物や山岳河川等の車両の移動により次々と変
化する部分を除いた部分の明度または色彩を変更する、
ことにより、道路構造、建造物や山岳河川等の視認性を
向上させる。また、表示画像の一部、例えば、道路構造
やランドマーク等の経路選択の目安となるもの表示を明
度、色彩または表示倍率を変更して表示し、その存在を
強調することができる。さらに、再生制御部は、表示画
像を縦方向に複数に分割した中の一つ以上の部分の、明
度または色彩を変更し、適切な運転操作を誘導する。
構造、建造物や山岳河川等の車両の移動により次々と変
化する部分を除いた部分の明度または色彩を変更する、
ことにより、道路構造、建造物や山岳河川等の視認性を
向上させる。また、表示画像の一部、例えば、道路構造
やランドマーク等の経路選択の目安となるもの表示を明
度、色彩または表示倍率を変更して表示し、その存在を
強調することができる。さらに、再生制御部は、表示画
像を縦方向に複数に分割した中の一つ以上の部分の、明
度または色彩を変更し、適切な運転操作を誘導する。
【0017】再生制御部は、重畳可否判定情報と操舵角
から重畳画像の重畳に適した、空の相当する空間が存在
する風景画像が否かを判定し、重畳画像の重畳に適した
風景画像でなければ、何も重畳していない風景画像を画
像再生モニタ上に再生する。もし、重畳画像の重畳に適
した風景画像であれば、次に急勾配発現頻度、急カーブ
発現頻度、車線数、車線幅、および市街地判定情報を、
単独であるいは適宜組み合わせて読み込み、その値に基
づいて、重畳画像の重畳範囲を設定し、車外の環境照
度、走行時刻、天候状況を単独でまたは適宜組み合わせ
て検出し、検出結果に基づいて重畳画像の重状色を設定
し、重畳画像を風景画像に重畳して、画像再生モニタに
表示する。これにより、記憶する画像情報量を増大する
ことなく、表示画像の中の空に対応した画像範囲を適切
に設定でき、車外の環境照度、走行時刻または天候状況
に応じて、適切な色を設定できる。
から重畳画像の重畳に適した、空の相当する空間が存在
する風景画像が否かを判定し、重畳画像の重畳に適した
風景画像でなければ、何も重畳していない風景画像を画
像再生モニタ上に再生する。もし、重畳画像の重畳に適
した風景画像であれば、次に急勾配発現頻度、急カーブ
発現頻度、車線数、車線幅、および市街地判定情報を、
単独であるいは適宜組み合わせて読み込み、その値に基
づいて、重畳画像の重畳範囲を設定し、車外の環境照
度、走行時刻、天候状況を単独でまたは適宜組み合わせ
て検出し、検出結果に基づいて重畳画像の重状色を設定
し、重畳画像を風景画像に重畳して、画像再生モニタに
表示する。これにより、記憶する画像情報量を増大する
ことなく、表示画像の中の空に対応した画像範囲を適切
に設定でき、車外の環境照度、走行時刻または天候状況
に応じて、適切な色を設定できる。
【0018】また、重畳範囲形状記憶部から走行地点に
対応する重畳範囲形状を読み出すことにより、記憶する
画像情報量を増大することなく、また高価なセンサ等を
設ける必要もなく、表示画像の中の空に対応した画像範
囲を短時間で、適切に設定できる。さらに、画像情報内
の地平線位置から上方の領域を対象に、水平方向の中心
位置から左右に向かって、微小領域ごとの空間周波数を
調べ、所定の閾値以下の微小領域を重畳範囲として設定
することにより、画像情報記憶装置や地図情報記憶装置
には、特別な情報を予め記憶する必要もく、簡易な構成
で、表示画像の中の空に対応した画像範囲を適切に設定
できる。
対応する重畳範囲形状を読み出すことにより、記憶する
画像情報量を増大することなく、また高価なセンサ等を
設ける必要もなく、表示画像の中の空に対応した画像範
囲を短時間で、適切に設定できる。さらに、画像情報内
の地平線位置から上方の領域を対象に、水平方向の中心
位置から左右に向かって、微小領域ごとの空間周波数を
調べ、所定の閾値以下の微小領域を重畳範囲として設定
することにより、画像情報記憶装置や地図情報記憶装置
には、特別な情報を予め記憶する必要もく、簡易な構成
で、表示画像の中の空に対応した画像範囲を適切に設定
できる。
【0019】交差点で進路方向に対応する側の画面半分
の明度や色彩を変更することにより、進路方向を強調す
る。また、経路選択の目安となる道路構造や、建造物、
山岳河川等の地理的特徴などのランドマークの明度、色
彩の変更または拡大表示を単独でまたは適宜組み合わせ
て用いることにより、ランドマーク等を強調し、視認性
を向上させることができる。
の明度や色彩を変更することにより、進路方向を強調す
る。また、経路選択の目安となる道路構造や、建造物、
山岳河川等の地理的特徴などのランドマークの明度、色
彩の変更または拡大表示を単独でまたは適宜組み合わせ
て用いることにより、ランドマーク等を強調し、視認性
を向上させることができる。
【0020】
【発明の実施の形態】発明の実施の形態を実施例により
説明する。図1は本発明の第1の実施例の構成を示して
いる。本実施例は、風景画像の空に対応する範囲に適切
な色画像を重畳するようにしたものである。CPUから
なる再生制御部12に、画像情報記憶装置1、地図情報
記憶装置3、走行位置検出装置6、画像再生モニタ7、
操舵角検出部8、急勾配発現頻度検出部9、急カーブ発
現頻度検出部10および照度検出部11が接続されてい
る。画像情報記憶装置1には、標識やランドマーク等を
含む道路周囲の風景画像が、位置データと対応した静止
画像として記録されている。
説明する。図1は本発明の第1の実施例の構成を示して
いる。本実施例は、風景画像の空に対応する範囲に適切
な色画像を重畳するようにしたものである。CPUから
なる再生制御部12に、画像情報記憶装置1、地図情報
記憶装置3、走行位置検出装置6、画像再生モニタ7、
操舵角検出部8、急勾配発現頻度検出部9、急カーブ発
現頻度検出部10および照度検出部11が接続されてい
る。画像情報記憶装置1には、標識やランドマーク等を
含む道路周囲の風景画像が、位置データと対応した静止
画像として記録されている。
【0021】画像情報記憶装置1の重畳可否情報記憶部
2には、各風景画像情報に対応させた重畳可否情報が記
憶されている。図2の(a)または(b)のように画像
の中心部に建造物等が撮影されていない画像の重畳可否
情報は、重畳可とされ、(c)のように走行時の目標と
なる建物等のランドマーク13が画像の中心部に撮影さ
れている画像は、重畳不可とされる。
2には、各風景画像情報に対応させた重畳可否情報が記
憶されている。図2の(a)または(b)のように画像
の中心部に建造物等が撮影されていない画像の重畳可否
情報は、重畳可とされ、(c)のように走行時の目標と
なる建物等のランドマーク13が画像の中心部に撮影さ
れている画像は、重畳不可とされる。
【0022】地図情報記憶装置3には、交差点等のノー
ドと、ノード間の接続路であるパスから構成される地図
情報が位置データと対応させて記憶されている。地図情
報記憶装置3の車線数記憶部4には、地図情報における
パスに含まれる少区間と対応して、車線数が記憶されて
いる。車線数は、1車線(対面通行)および2車線以上
(片側1車線以上)の2値で記憶されている。市街地判
定情報記憶部5には、風景画像が市街地で撮影されたも
のか、否かを示す市街地判定情報が記憶されている。市
街地判定情報は、風景画像が市街地で撮影された市街地
と市街地以外の2値で記憶されている。
ドと、ノード間の接続路であるパスから構成される地図
情報が位置データと対応させて記憶されている。地図情
報記憶装置3の車線数記憶部4には、地図情報における
パスに含まれる少区間と対応して、車線数が記憶されて
いる。車線数は、1車線(対面通行)および2車線以上
(片側1車線以上)の2値で記憶されている。市街地判
定情報記憶部5には、風景画像が市街地で撮影されたも
のか、否かを示す市街地判定情報が記憶されている。市
街地判定情報は、風景画像が市街地で撮影された市街地
と市街地以外の2値で記憶されている。
【0023】走行位置検出装置6は、ナビゲーション装
置等に用いられるGPSシステムおよびジャイロ・コン
パスから構成されている。画像再生モニタ7は、車両内
の操作者に見易い位置に設置されている。操舵角検出部
8は、走行時の操舵角を検出する。急勾配発現頻度検出
部9は、急勾配の発現頻度を検出する。25m間隔で、
走行地点の勾配を調べ、その絶対値が30度を越えた場
合を記録し、現在の走行地点までの500mの間での、
検出回数のなかで、30度を越えた割合を出力する。急
カーブ発現頻度検出部10は、急カーブの発現頻度を検
出する。25m間隔で、操作中の操舵角を調べ、その絶
対値がπ/2ラジアンを越えた場合を記録し、現在の走
行地点までの500mの間での、検出回数のなかで、π
/2ラジアンを越えた割合を出力する。照度検出部11
は、車両周囲の照度を検出する照度センサから構成され
ている。
置等に用いられるGPSシステムおよびジャイロ・コン
パスから構成されている。画像再生モニタ7は、車両内
の操作者に見易い位置に設置されている。操舵角検出部
8は、走行時の操舵角を検出する。急勾配発現頻度検出
部9は、急勾配の発現頻度を検出する。25m間隔で、
走行地点の勾配を調べ、その絶対値が30度を越えた場
合を記録し、現在の走行地点までの500mの間での、
検出回数のなかで、30度を越えた割合を出力する。急
カーブ発現頻度検出部10は、急カーブの発現頻度を検
出する。25m間隔で、操作中の操舵角を調べ、その絶
対値がπ/2ラジアンを越えた場合を記録し、現在の走
行地点までの500mの間での、検出回数のなかで、π
/2ラジアンを越えた割合を出力する。照度検出部11
は、車両周囲の照度を検出する照度センサから構成され
ている。
【0024】再生制御部12は、走行位置検出装置6で
検出した走行位置に基づいて、画像情報記憶装置1か
ら、画像情報を読み出し、地図情報記憶装置3、操舵角
検出部8、急勾配発現頻度検出部9、急カーブ発現頻度
検出部10および照度検出部11から必要な情報を読み
出し、重畳画像の重畳範囲および重畳色を設定し、風景
画像に重畳し、画像再生モニタ7に表示する。
検出した走行位置に基づいて、画像情報記憶装置1か
ら、画像情報を読み出し、地図情報記憶装置3、操舵角
検出部8、急勾配発現頻度検出部9、急カーブ発現頻度
検出部10および照度検出部11から必要な情報を読み
出し、重畳画像の重畳範囲および重畳色を設定し、風景
画像に重畳し、画像再生モニタ7に表示する。
【0025】次に、図3および図4に示すフローチャー
トを用いて、動作を説明する。ステップ101で、所定
時間間隔で、走行位置検出装置6において、自車両の走
行位置を検出する。ステップ102で、再生制御部12
は、ステップ101で検出した走行位置に対応する風景
画像情報を画像情報記憶装置1から読み出す。ステップ
103では、重畳可否情報記憶部2に風景画像情報と対
応して記憶されている重畳可否情報を読み出す。ステッ
プ104において、重畳可否情報を判定し、重畳可であ
れば、ステップ105へ進む。重畳不可のときには、ス
テップ126に進み、風景画像情報を画像再生モニタ7
に表示する。すなわち、重畳可否情報記憶部2に、重畳
不可と記憶された風景画像は、何も重畳されずに画像再
生モニタ7上に再生される。
トを用いて、動作を説明する。ステップ101で、所定
時間間隔で、走行位置検出装置6において、自車両の走
行位置を検出する。ステップ102で、再生制御部12
は、ステップ101で検出した走行位置に対応する風景
画像情報を画像情報記憶装置1から読み出す。ステップ
103では、重畳可否情報記憶部2に風景画像情報と対
応して記憶されている重畳可否情報を読み出す。ステッ
プ104において、重畳可否情報を判定し、重畳可であ
れば、ステップ105へ進む。重畳不可のときには、ス
テップ126に進み、風景画像情報を画像再生モニタ7
に表示する。すなわち、重畳可否情報記憶部2に、重畳
不可と記憶された風景画像は、何も重畳されずに画像再
生モニタ7上に再生される。
【0026】ステップ105では、操舵角Aを操舵角検
出部8から読み出す。ステップ106で、操舵角Aがπ
/2ラジアン以下で有るか否かを判断する。π/2ラジ
アン以下のときには、ステップ107へ進む。操舵角A
がπ/2ラジアンより大きければ、ステップ126に進
み、何も重畳されていない風景画像を画像再生モニタ7
に表示する。即ち、操舵角Aがπ/2ラジアン以下であ
れば、自車両は、ほぼ直進しているため、画像再生モニ
タ7には、図5の(a)のような画像が再生されている
場合が多いが、操舵角Aがπ/2ラジアンより大きけれ
ば、現在の走行地点はカーブまたは交差点である確率が
高く、例えば図5の(b)のように、自車両が交差点1
4を左折するときには、建物等の空以外の風景が正面に
ある画像が再生されている場合が多く、重畳画像の重畳
には適さないとみなされるためである。
出部8から読み出す。ステップ106で、操舵角Aがπ
/2ラジアン以下で有るか否かを判断する。π/2ラジ
アン以下のときには、ステップ107へ進む。操舵角A
がπ/2ラジアンより大きければ、ステップ126に進
み、何も重畳されていない風景画像を画像再生モニタ7
に表示する。即ち、操舵角Aがπ/2ラジアン以下であ
れば、自車両は、ほぼ直進しているため、画像再生モニ
タ7には、図5の(a)のような画像が再生されている
場合が多いが、操舵角Aがπ/2ラジアンより大きけれ
ば、現在の走行地点はカーブまたは交差点である確率が
高く、例えば図5の(b)のように、自車両が交差点1
4を左折するときには、建物等の空以外の風景が正面に
ある画像が再生されている場合が多く、重畳画像の重畳
には適さないとみなされるためである。
【0027】ステップ107では、地図情報記憶装置3
から地図情報を読み出す。ステップ108では、急勾配
発現頻度検出部9で検出された急勾配発現頻度Bを読み
出す。ステップ109で、急カーブ発現頻度検出部10
で検出された急カーブ発現頻度Cを読み出す。ステップ
110では、地図情報記憶装置3の車線数記憶部4か
ら、走行地点に対応する車線数Dを読み出す。ステップ
111では、市街地判定情報記憶部5から、走行地点に
対応する市街地街判定情報Eを読み出す。
から地図情報を読み出す。ステップ108では、急勾配
発現頻度検出部9で検出された急勾配発現頻度Bを読み
出す。ステップ109で、急カーブ発現頻度検出部10
で検出された急カーブ発現頻度Cを読み出す。ステップ
110では、地図情報記憶装置3の車線数記憶部4か
ら、走行地点に対応する車線数Dを読み出す。ステップ
111では、市街地判定情報記憶部5から、走行地点に
対応する市街地街判定情報Eを読み出す。
【0028】まず、ステップ112では、再生制御部1
2は、ステップ108で読み込まれた急勾配発現頻度B
が0.7以下で有るか否かを判定する。急勾配発現頻度
Bが0.7を越える場合には、ステップ113へ進む。
急勾配発現頻度Bが0.7以下の場合には、ステップ1
14へ進む。ステップ113では、重畳範囲はなしに設
定され、ステップ126に進む。すなわち、現在の走行
地点は、急勾配が繁盛に現れる山間部である確率が高い
ので、風景画像情報の中で、空が占める面積は、少ない
とみなされ、重畳画像の重畳を行わない風景画像を画像
再生モニタ7上に再生する。
2は、ステップ108で読み込まれた急勾配発現頻度B
が0.7以下で有るか否かを判定する。急勾配発現頻度
Bが0.7を越える場合には、ステップ113へ進む。
急勾配発現頻度Bが0.7以下の場合には、ステップ1
14へ進む。ステップ113では、重畳範囲はなしに設
定され、ステップ126に進む。すなわち、現在の走行
地点は、急勾配が繁盛に現れる山間部である確率が高い
ので、風景画像情報の中で、空が占める面積は、少ない
とみなされ、重畳画像の重畳を行わない風景画像を画像
再生モニタ7上に再生する。
【0029】ステップ114では、ステップ109で読
み込まれた急カーブ発現頻度Cが0.7以下で有るか否
かを判定する。急カーブ発現頻度Cが0.7を越える場
合には、ステップ113へ進む。すなわち、現在の走行
地点は、急カーブが繁盛に現れる山間部である確率が高
いので、風景画像情報の中で空が占める面積は、少ない
とみなされるため、重畳画像の重畳は行わない。ステッ
プ115では、ステップ110で読み込んだ車線数Dが
2以上すなわち片側1車線以上か否かを判定する。片側
1車線より少ない場合、即ち、1車線で対面通行のとき
には、ステップ113へ進む。対面通行のときには、道
幅が狭く車線の両側に建物や、崖等がせまっているた
め、風景画像情報の中で、空が占める面積は、少ないと
みなされるためである。車線数Dが片側1車線以上のと
きには、ステップ116へ進む。
み込まれた急カーブ発現頻度Cが0.7以下で有るか否
かを判定する。急カーブ発現頻度Cが0.7を越える場
合には、ステップ113へ進む。すなわち、現在の走行
地点は、急カーブが繁盛に現れる山間部である確率が高
いので、風景画像情報の中で空が占める面積は、少ない
とみなされるため、重畳画像の重畳は行わない。ステッ
プ115では、ステップ110で読み込んだ車線数Dが
2以上すなわち片側1車線以上か否かを判定する。片側
1車線より少ない場合、即ち、1車線で対面通行のとき
には、ステップ113へ進む。対面通行のときには、道
幅が狭く車線の両側に建物や、崖等がせまっているた
め、風景画像情報の中で、空が占める面積は、少ないと
みなされるためである。車線数Dが片側1車線以上のと
きには、ステップ116へ進む。
【0030】ステップ116では、再生制御部12は、
ステップ111で読み込んだ市街地判定情報Eから走行
地点が市街地か否かを判定する。市街地であれば、ステ
ップ117へ、進み、市街地でなければ、ステップ11
8へ進む。ステップ117では、走行地点は、市街地で
あるため、両側に建物が並んでいる片側2車線以上の道
路であるとみなし、これに対応した空の重畳図形を設定
する。具体的には、風景画像内の無限遠消失点近傍を下
方頂点とし、道路幅の水平な辺を画面の上辺近傍に持
つ、図6の(a)に示すような倒立三角形の重畳範囲A
1を設定する。ステップ118では、走行地点は市街地
ではなく、またステップ108からステップ115まで
から山間部ではないと考えられるため、郊外であるとみ
なし、これに対応した空の重畳図形を設定する。具体的
には、風景画像の地平線に対し、所定距離だけ上方に位
置した、地平線と平行に設けた境界線を基準とする、図
6の(b)に示すようなその上方の四角形の重畳範囲A
2を設定する。
ステップ111で読み込んだ市街地判定情報Eから走行
地点が市街地か否かを判定する。市街地であれば、ステ
ップ117へ、進み、市街地でなければ、ステップ11
8へ進む。ステップ117では、走行地点は、市街地で
あるため、両側に建物が並んでいる片側2車線以上の道
路であるとみなし、これに対応した空の重畳図形を設定
する。具体的には、風景画像内の無限遠消失点近傍を下
方頂点とし、道路幅の水平な辺を画面の上辺近傍に持
つ、図6の(a)に示すような倒立三角形の重畳範囲A
1を設定する。ステップ118では、走行地点は市街地
ではなく、またステップ108からステップ115まで
から山間部ではないと考えられるため、郊外であるとみ
なし、これに対応した空の重畳図形を設定する。具体的
には、風景画像の地平線に対し、所定距離だけ上方に位
置した、地平線と平行に設けた境界線を基準とする、図
6の(b)に示すようなその上方の四角形の重畳範囲A
2を設定する。
【0031】ステップ119では、照度検出部11によ
り車外環境照度Fを検出する。ステップ120で、車外
環境照度Fを所定の閾値S1と比較する。閾値S1とし
ては、例えば、車のライトを明るさに応じて自動的に点
消灯する方法を開示している実開昭60ー55552号
公報に記載されている、ライトを点灯せずに走行可能な
明るさを判断するために使用される閾値を用いる。車外
環境照度Fが閾値S1以上であれば、ステップ121へ
進む。車外環境照度Fが閾値S1より小さければ、ステ
ップ122へ進む。ステップ121では、車外は、ライ
トを点灯せずに走行可能な明るさ、即ち昼間であると考
えられるため、重畳画像の色彩として、画像の上部から
下部に向かって、空色から白色のグラデーションを設定
し、ステップ125へ進む。逆三角形である重畳範囲A
1が設定されているときには、図7の(a)に示すよう
なグラデーションとなり、四角形である重畳範囲A2が
設定されているときには、(b)に示すようなグラデー
ションとなる。
り車外環境照度Fを検出する。ステップ120で、車外
環境照度Fを所定の閾値S1と比較する。閾値S1とし
ては、例えば、車のライトを明るさに応じて自動的に点
消灯する方法を開示している実開昭60ー55552号
公報に記載されている、ライトを点灯せずに走行可能な
明るさを判断するために使用される閾値を用いる。車外
環境照度Fが閾値S1以上であれば、ステップ121へ
進む。車外環境照度Fが閾値S1より小さければ、ステ
ップ122へ進む。ステップ121では、車外は、ライ
トを点灯せずに走行可能な明るさ、即ち昼間であると考
えられるため、重畳画像の色彩として、画像の上部から
下部に向かって、空色から白色のグラデーションを設定
し、ステップ125へ進む。逆三角形である重畳範囲A
1が設定されているときには、図7の(a)に示すよう
なグラデーションとなり、四角形である重畳範囲A2が
設定されているときには、(b)に示すようなグラデー
ションとなる。
【0032】ステップ122では、車外環境照度Fを所
定の閾値S2と比較する。閾値S2としては、車のスモ
ールライトのみを点灯して走行できる明るさを判断する
ときに使用される閾値を用いいる。車外環境照度Fが閾
値S2以上であれば、ステップ123へ進む。車外環境
照度Fが閾値S2より小さければ、ステップ124へ進
む。ステップ123では、車外は、スモールライトのみ
を点灯して走行可能な明るさ、即ち朝方、または夕方で
あると考えられるため、重畳画像の色彩として、画像の
上部から下部に向かって、灰色から白色のグラデーショ
ンを設定し、ステップ125へ進む。ステップ124で
は、車外は、ヘッドライトを点灯なければ走行できない
暗さ、即ち夜間であると考えられるため、重畳画像の色
彩として、画像の上部から下部に向かって、黒色から白
色のグラデーションを設定し、ステップ125へ進む。
定の閾値S2と比較する。閾値S2としては、車のスモ
ールライトのみを点灯して走行できる明るさを判断する
ときに使用される閾値を用いいる。車外環境照度Fが閾
値S2以上であれば、ステップ123へ進む。車外環境
照度Fが閾値S2より小さければ、ステップ124へ進
む。ステップ123では、車外は、スモールライトのみ
を点灯して走行可能な明るさ、即ち朝方、または夕方で
あると考えられるため、重畳画像の色彩として、画像の
上部から下部に向かって、灰色から白色のグラデーショ
ンを設定し、ステップ125へ進む。ステップ124で
は、車外は、ヘッドライトを点灯なければ走行できない
暗さ、即ち夜間であると考えられるため、重畳画像の色
彩として、画像の上部から下部に向かって、黒色から白
色のグラデーションを設定し、ステップ125へ進む。
【0033】ステップ125では、ステップ117また
はステップ118で設定された重畳範囲に、ステップ1
21、123または124で設定されたグラデーション
で色彩された重畳画像を、風景画像に重畳する。ステッ
プ126では、逆三角形である重畳範囲A1が設定され
ているときには、図8の(a)に示すような風景画像
を、四角形である重畳範囲A2が設定されているときに
は、(b)に示すような風景画像を画像再生モニタ7に
表示する。
はステップ118で設定された重畳範囲に、ステップ1
21、123または124で設定されたグラデーション
で色彩された重畳画像を、風景画像に重畳する。ステッ
プ126では、逆三角形である重畳範囲A1が設定され
ているときには、図8の(a)に示すような風景画像
を、四角形である重畳範囲A2が設定されているときに
は、(b)に示すような風景画像を画像再生モニタ7に
表示する。
【0034】フローチャートのステップ103とステッ
プ104は、発明の第1の重畳可否判定手段を、ステッ
プ105とステップ106は、第2の重畳可否判定手段
を構成する。また、ステップ108〜ステップ118は
重畳画像範囲設定手段を構成する。ステップ119〜ス
テップ123は、発明の重畳画像色設定手段を、ステッ
プ125は画像合成手段を構成する。
プ104は、発明の第1の重畳可否判定手段を、ステッ
プ105とステップ106は、第2の重畳可否判定手段
を構成する。また、ステップ108〜ステップ118は
重畳画像範囲設定手段を構成する。ステップ119〜ス
テップ123は、発明の重畳画像色設定手段を、ステッ
プ125は画像合成手段を構成する。
【0035】以上の動作により、まず、重畳可否判定情
報と操舵角から重畳画面の重畳に適した、空の相当する
空間が存在する風景画像が否かを判定し、次に急勾配発
現頻度、急カーブ発現頻度、車線数、市街地判定情報に
基づいて、重畳画像の重畳範囲を設定し、車外の環境照
度により、重畳画像の重状色を設定し、重畳画像を風景
画像に重畳して、画像再生モニタに表示する。これによ
り、記憶する画像情報量を増大することなく、表示画像
の中の空に対応した画像範囲を適切に設定でき、車外の
環境照度に応じて、適切な色を設定できるので、実際の
風景と表示画像との照合が容易となり、運転時の利便性
および安全性が向上する。
報と操舵角から重畳画面の重畳に適した、空の相当する
空間が存在する風景画像が否かを判定し、次に急勾配発
現頻度、急カーブ発現頻度、車線数、市街地判定情報に
基づいて、重畳画像の重畳範囲を設定し、車外の環境照
度により、重畳画像の重状色を設定し、重畳画像を風景
画像に重畳して、画像再生モニタに表示する。これによ
り、記憶する画像情報量を増大することなく、表示画像
の中の空に対応した画像範囲を適切に設定でき、車外の
環境照度に応じて、適切な色を設定できるので、実際の
風景と表示画像との照合が容易となり、運転時の利便性
および安全性が向上する。
【0036】なお、画像情報記憶装置1に記憶される画
像情報は静止画像に限定されるものではなく、記憶容量
が充分であれば、動画像を用いることにより、リアルタ
イムに実風景に対応する画像を表示することができる。
また、車線数記憶部4の代わりに車線幅記憶部を設け、
車線幅が所定値以下であれば、重畳画像なしと設定する
こともでき、車線数にかかわらず、一層適切に、重畳範
囲を設定できる。
像情報は静止画像に限定されるものではなく、記憶容量
が充分であれば、動画像を用いることにより、リアルタ
イムに実風景に対応する画像を表示することができる。
また、車線数記憶部4の代わりに車線幅記憶部を設け、
車線幅が所定値以下であれば、重畳画像なしと設定する
こともでき、車線数にかかわらず、一層適切に、重畳範
囲を設定できる。
【0037】次に本発明の第2の実施例について説明す
る。図9は本実施例の構成を示す図である。本実施例で
は、重畳画像の重畳範囲を、重畳範囲形状記憶部から読
み出し、また、重畳色の選択を、走行時刻および走行時
の天候に基づいて行うものである。再生制御部21に
は、画像情報記憶装置1、地図情報記憶装置22、走行
位置検出装置6、画像再生モニタ7、時刻検出部24お
よびワイパー操作検出部25に接続されている。
る。図9は本実施例の構成を示す図である。本実施例で
は、重畳画像の重畳範囲を、重畳範囲形状記憶部から読
み出し、また、重畳色の選択を、走行時刻および走行時
の天候に基づいて行うものである。再生制御部21に
は、画像情報記憶装置1、地図情報記憶装置22、走行
位置検出装置6、画像再生モニタ7、時刻検出部24お
よびワイパー操作検出部25に接続されている。
【0038】地図情報記憶装置22には、地図情報が記
憶されている。地図情報記憶装置22の重畳範囲形状記
憶部23には、予め、位置データに対応して、重畳画像
の範囲が、図形イメージで記憶されている。図11に示
すように、市街地である区間Jでは、逆三角形の重畳範
囲が記憶され、郊外である区間Kでは、四角形の重畳範
囲が記憶されている。山間部である区間Lでは、重畳範
囲なしとされる。時刻検出部24は時計から構成され
る。ワイパー操作検出部25は、ワイパースイッチの操
作信号を検出している。その他の構成は、図1に示す第
1の実施例と同様である。
憶されている。地図情報記憶装置22の重畳範囲形状記
憶部23には、予め、位置データに対応して、重畳画像
の範囲が、図形イメージで記憶されている。図11に示
すように、市街地である区間Jでは、逆三角形の重畳範
囲が記憶され、郊外である区間Kでは、四角形の重畳範
囲が記憶されている。山間部である区間Lでは、重畳範
囲なしとされる。時刻検出部24は時計から構成され
る。ワイパー操作検出部25は、ワイパースイッチの操
作信号を検出している。その他の構成は、図1に示す第
1の実施例と同様である。
【0039】次に図10に示すフローチャートを用い
て、本実施例の動作を説明する。本実施例では、第1の
実施例におけるステップ107からステップ124の代
わりステップ201からステップ210が行われる。ス
テップ201では、再生制御部21は、地図情報記憶装
置22から地図情報を読み出す。ステップ202で、重
畳範囲形状記憶部23から重畳範囲形状を読み出す。ス
テップ203では、ワイパー操作検出部25で検出した
ワイパースイッチの操作信号を読み込む。
て、本実施例の動作を説明する。本実施例では、第1の
実施例におけるステップ107からステップ124の代
わりステップ201からステップ210が行われる。ス
テップ201では、再生制御部21は、地図情報記憶装
置22から地図情報を読み出す。ステップ202で、重
畳範囲形状記憶部23から重畳範囲形状を読み出す。ス
テップ203では、ワイパー操作検出部25で検出した
ワイパースイッチの操作信号を読み込む。
【0040】ステップ204では、時刻検出部24から
走行時の時刻を読み込む。ステップ205では、検出し
た時刻が、夜間であれば、ステップ208へ進む。朝方
または夕方であれば、ステップ206へ進み、昼間であ
れば、ステップ207へすすむ。再生制御部21は、予
め、日の出や、日没の時刻を含むカレンダーによるデー
タベースを保有し、日の出前の1時間を朝方とし、日没
前の1時間を夕方とする。
走行時の時刻を読み込む。ステップ205では、検出し
た時刻が、夜間であれば、ステップ208へ進む。朝方
または夕方であれば、ステップ206へ進み、昼間であ
れば、ステップ207へすすむ。再生制御部21は、予
め、日の出や、日没の時刻を含むカレンダーによるデー
タベースを保有し、日の出前の1時間を朝方とし、日没
前の1時間を夕方とする。
【0041】ステップ206では、ワイパー操作が行わ
れているが否かを判定し、行われていればステップ20
8へ進む。即ち、朝方および夕方で、ワイパーが必要な
荒天状態の時である。ワイパー操作が行われていないと
きには、ステップ209へ進む。ステップ207では、
ワイパー操作が行われているが否かを判定し、行われて
いればステップ209へ進む。即ち、昼間で、ワイパー
が必要な荒天状態の時である。ワイパー操作が行われて
いないときには、ステップ210へ進む。
れているが否かを判定し、行われていればステップ20
8へ進む。即ち、朝方および夕方で、ワイパーが必要な
荒天状態の時である。ワイパー操作が行われていないと
きには、ステップ209へ進む。ステップ207では、
ワイパー操作が行われているが否かを判定し、行われて
いればステップ209へ進む。即ち、昼間で、ワイパー
が必要な荒天状態の時である。ワイパー操作が行われて
いないときには、ステップ210へ進む。
【0042】ステップ208では、第1の実施例におけ
るステップ124と同様に、黒色〜白色のグランデーシ
ョンを設定し、ステップ125へ進む。ステップ209
では、第1の実施例におけるステップ123と同様に、
灰色〜白色のグランデーションを設定し、ステップ12
5へ進む。ステップ210では、第1の実施例における
ステップ122と同様に、空色〜白色のグランデーショ
ンを設定し、ステップ125へ進む。ステップ202は
発明の重畳画像範囲設定手段を、ステップ203〜ステ
ップ210は重畳画像色設定手段を構成する。また、ス
テップ206および207は、発明の天候状態検出部を
構成する。
るステップ124と同様に、黒色〜白色のグランデーシ
ョンを設定し、ステップ125へ進む。ステップ209
では、第1の実施例におけるステップ123と同様に、
灰色〜白色のグランデーションを設定し、ステップ12
5へ進む。ステップ210では、第1の実施例における
ステップ122と同様に、空色〜白色のグランデーショ
ンを設定し、ステップ125へ進む。ステップ202は
発明の重畳画像範囲設定手段を、ステップ203〜ステ
ップ210は重畳画像色設定手段を構成する。また、ス
テップ206および207は、発明の天候状態検出部を
構成する。
【0043】以上の動作により、まず、重畳範囲形状記
憶部から走行地点に対応する重畳範囲形状を読み出し、
走行時刻とワイパー操作を検出して、天候状態を判断
し、重畳画像の重状色を設定し、重畳画像を風景画像に
重畳して、画像再生モニタに表示する。これにより、記
憶する画像情報量を増大することなく、また高価なセン
サ等を設ける必要もなく、表示画像の中の空に対応した
画像範囲を短時間で、適切に設定でき、また、走行時刻
と天候状態に応じて、適切な色を設定できるので、実際
の風景と表示画像との照合が一層容易となり、利便性が
一層向上する。なお、重畳範囲形状記憶部22に記憶さ
れる重畳範囲形状は、図形イメージに限定されるわけで
はなく、重畳範囲を設定できるものならばよく、重畳範
囲を座標値で記憶するものでもよい。
憶部から走行地点に対応する重畳範囲形状を読み出し、
走行時刻とワイパー操作を検出して、天候状態を判断
し、重畳画像の重状色を設定し、重畳画像を風景画像に
重畳して、画像再生モニタに表示する。これにより、記
憶する画像情報量を増大することなく、また高価なセン
サ等を設ける必要もなく、表示画像の中の空に対応した
画像範囲を短時間で、適切に設定でき、また、走行時刻
と天候状態に応じて、適切な色を設定できるので、実際
の風景と表示画像との照合が一層容易となり、利便性が
一層向上する。なお、重畳範囲形状記憶部22に記憶さ
れる重畳範囲形状は、図形イメージに限定されるわけで
はなく、重畳範囲を設定できるものならばよく、重畳範
囲を座標値で記憶するものでもよい。
【0044】次に本発明の第3の実施例について説明す
る。図12は本実施例の構成を示す図である。本実施例
では、重畳画像の重畳範囲を、風景画像を微小領域に分
割し、空間周波数が所定の閾値以下の微小領域の集合か
ら抽出するものである。再生制御部31には、画像情報
記憶装置32、地図情報記憶装置33、走行位置検出装
置6、画像再生モニタ7および照度検出部11に接続さ
れている。 画像情報記憶装置32には、標識やランド
マーク等を含む道路周囲の風景画像を、位置データと対
応した静止画像として記録されている。地図情報記憶装
置33には、地図情報が記憶されている。その他の構成
は、図1に示す第1の実施例と同様である。
る。図12は本実施例の構成を示す図である。本実施例
では、重畳画像の重畳範囲を、風景画像を微小領域に分
割し、空間周波数が所定の閾値以下の微小領域の集合か
ら抽出するものである。再生制御部31には、画像情報
記憶装置32、地図情報記憶装置33、走行位置検出装
置6、画像再生モニタ7および照度検出部11に接続さ
れている。 画像情報記憶装置32には、標識やランド
マーク等を含む道路周囲の風景画像を、位置データと対
応した静止画像として記録されている。地図情報記憶装
置33には、地図情報が記憶されている。その他の構成
は、図1に示す第1の実施例と同様である。
【0045】次に図13に示すフローチャートを用いて
動作を説明する。ステップ301で、走行位置検出装置
6において、自車両の走行位置を検出する。ステップ3
02では、走行位置に対応する風景画像情報を画像情報
記憶装置32から読み出す。ステップ303で、地図情
報記憶装置33から地図情報を読み出す。ステップ30
4で、照度検出部11は、車外環境照度を検出する。ス
テップ305では、図4に示す第1の実施例のフローチ
ャートのステップ119〜ステップ123までと同様の
動作を行い、重畳色を設定する。
動作を説明する。ステップ301で、走行位置検出装置
6において、自車両の走行位置を検出する。ステップ3
02では、走行位置に対応する風景画像情報を画像情報
記憶装置32から読み出す。ステップ303で、地図情
報記憶装置33から地図情報を読み出す。ステップ30
4で、照度検出部11は、車外環境照度を検出する。ス
テップ305では、図4に示す第1の実施例のフローチ
ャートのステップ119〜ステップ123までと同様の
動作を行い、重畳色を設定する。
【0046】ステップ306では、再生制御部31は、
重畳画像の重畳範囲を、風景画像を微小領域に分割し、
空間周波数が所定の閾値以下の微小領域の集合から抽出
する。このステップの動作については、詳しく後述す
る。ステップ307では、ステップ305で設定された
色彩で、ステップ306で設定された形状の範囲の重畳
画像を、風景画像に重畳する。ステップ308では、風
景画像を画像再生モニタ7に表示する。
重畳画像の重畳範囲を、風景画像を微小領域に分割し、
空間周波数が所定の閾値以下の微小領域の集合から抽出
する。このステップの動作については、詳しく後述す
る。ステップ307では、ステップ305で設定された
色彩で、ステップ306で設定された形状の範囲の重畳
画像を、風景画像に重畳する。ステップ308では、風
景画像を画像再生モニタ7に表示する。
【0047】図14に示すフローチャートを用いて、ス
テップ306における、重畳範囲の抽出方法を詳しく説
明する。ステップ309では、再生制御部31は、風景
画像の左半分の画像を選択する。ステップ310で、風
景画像を撮影するカメラの俯角と画角から図15の
(a)に示す地平線位置34を求める。ステップ311
では、選択した画像の地平線位置34より上側の画像
を、8×8ピクセルの格子状の微小領域に分割する。ス
テップ312で、分割したそれぞれの微小領域につい
て、カウンタ値を割り当てる。縦方向のカウンタ値は、
最上部から地平線位置までを順に番号付けをする。横方
向のカウンタ値は、図15の(a)に示す水平方向の中
心位置35から外側に向かって、順に番号付けをする。
テップ306における、重畳範囲の抽出方法を詳しく説
明する。ステップ309では、再生制御部31は、風景
画像の左半分の画像を選択する。ステップ310で、風
景画像を撮影するカメラの俯角と画角から図15の
(a)に示す地平線位置34を求める。ステップ311
では、選択した画像の地平線位置34より上側の画像
を、8×8ピクセルの格子状の微小領域に分割する。ス
テップ312で、分割したそれぞれの微小領域につい
て、カウンタ値を割り当てる。縦方向のカウンタ値は、
最上部から地平線位置までを順に番号付けをする。横方
向のカウンタ値は、図15の(a)に示す水平方向の中
心位置35から外側に向かって、順に番号付けをする。
【0048】ステップ313では、まず縦方向カウンタ
を最上段に設定する。ステップ314では、横方向カウ
ンタを中心位置35に設定する。ステップ315では、
縦方向カウンタ値と横方向カウンタ値で指定される微小
領域について空間周波数を調べる。8×8画素の画素情
報に対して、FFT(高速フーリエ変換)方式を適用
し、空間周波数Hを算出する。ステップ316で、空間
周波数Hが所定の閾値S6以下か否かを判定する。閾値
S6は、予め、建造物と空の境界を含むサンプル画像か
ら算出しておく。所定の閾値以下であればステップ31
7へ進む。所定の閾値より大きいければ、ステップ31
7を抜かしステップ318へ進む。ステップ317で
は、選択されている微小領域を重畳範囲に加える。
を最上段に設定する。ステップ314では、横方向カウ
ンタを中心位置35に設定する。ステップ315では、
縦方向カウンタ値と横方向カウンタ値で指定される微小
領域について空間周波数を調べる。8×8画素の画素情
報に対して、FFT(高速フーリエ変換)方式を適用
し、空間周波数Hを算出する。ステップ316で、空間
周波数Hが所定の閾値S6以下か否かを判定する。閾値
S6は、予め、建造物と空の境界を含むサンプル画像か
ら算出しておく。所定の閾値以下であればステップ31
7へ進む。所定の閾値より大きいければ、ステップ31
7を抜かしステップ318へ進む。ステップ317で
は、選択されている微小領域を重畳範囲に加える。
【0049】ステップ318では、横方向カウンタ値
が、画像の辺部まで達したか、否かを判定刷る。辺部ま
で達していなければ、ステップ319で、横方向カウン
タ値をインクリメントし、ステップ315へ戻る。辺部
まで達していれば、ステップ320へ進む。ステップ3
20では、縦方向カウンタ値が、地平線位置34まで達
したか、否かを判定する。地平線位置34まで達してい
なければ、ステップ321で縦方向カウンタ値をインク
リメントし、ステップ314へ戻る。地平線位置34ま
で達していれば、ステップ322へ進む。ステップ32
2では、全画面の走査が終了したか否かを判定する。終
了していなければ、ステップ323で画像の右半分を選
択し、ステップ311へ戻り、右半分の画像でも、同様
のステップをくり返す。終了していればステップ307
へ進む。ステップ309からステップ323は、発明の
重畳画像範囲設定手段を構成する。
が、画像の辺部まで達したか、否かを判定刷る。辺部ま
で達していなければ、ステップ319で、横方向カウン
タ値をインクリメントし、ステップ315へ戻る。辺部
まで達していれば、ステップ320へ進む。ステップ3
20では、縦方向カウンタ値が、地平線位置34まで達
したか、否かを判定する。地平線位置34まで達してい
なければ、ステップ321で縦方向カウンタ値をインク
リメントし、ステップ314へ戻る。地平線位置34ま
で達していれば、ステップ322へ進む。ステップ32
2では、全画面の走査が終了したか否かを判定する。終
了していなければ、ステップ323で画像の右半分を選
択し、ステップ311へ戻り、右半分の画像でも、同様
のステップをくり返す。終了していればステップ307
へ進む。ステップ309からステップ323は、発明の
重畳画像範囲設定手段を構成する。
【0050】以上の動作により、画像情報内の地平線位
置から上方の領域を対象に、水平方向の中心位置から左
右に向かって、微小領域ごとの空間周波数を調べ、所定
の閾値以下の微小領域を重畳範囲として設定し、車外の
環境照度に応じて、図15の(b)に例示するように、
重畳画像の重状色を設定し、重畳画像を風景画像に重畳
して、画像再生モニタに表示する。これにより、記憶す
る画像情報量を増大することなく、また画像情報記憶装
置や地図情報記憶装置には、特別な情報を予め記憶する
必要もなく、表示画像の中の空に対応した画像範囲を適
切に設定でき、環境照度に応じて、適切な色で表示で
き、簡易な構成で、実際の風景と表示画像との照合を容
易にできる。
置から上方の領域を対象に、水平方向の中心位置から左
右に向かって、微小領域ごとの空間周波数を調べ、所定
の閾値以下の微小領域を重畳範囲として設定し、車外の
環境照度に応じて、図15の(b)に例示するように、
重畳画像の重状色を設定し、重畳画像を風景画像に重畳
して、画像再生モニタに表示する。これにより、記憶す
る画像情報量を増大することなく、また画像情報記憶装
置や地図情報記憶装置には、特別な情報を予め記憶する
必要もなく、表示画像の中の空に対応した画像範囲を適
切に設定でき、環境照度に応じて、適切な色で表示で
き、簡易な構成で、実際の風景と表示画像との照合を容
易にできる。
【0051】次に本発明の第4の実施例について説明す
る。図16は本実施例の構成図である。本実施例では、
予め設定された経路の経由地点において、自車両の進路
方向に応じて、画面の左または右半分をハイライト表示
とする。再生制御部41には、画像情報記憶装置32、
地図情報記憶装置33、走行位置検出装置6、画像再生
モニタ7および経路設定装置42に接続されている。経
路設定装置42により、使用者は、走行経路の目的地お
よび経由地点を設定する。その他の構成は、図12に示
す第3の実施例と同様である。
る。図16は本実施例の構成図である。本実施例では、
予め設定された経路の経由地点において、自車両の進路
方向に応じて、画面の左または右半分をハイライト表示
とする。再生制御部41には、画像情報記憶装置32、
地図情報記憶装置33、走行位置検出装置6、画像再生
モニタ7および経路設定装置42に接続されている。経
路設定装置42により、使用者は、走行経路の目的地お
よび経由地点を設定する。その他の構成は、図12に示
す第3の実施例と同様である。
【0052】次に図17に示すフローチャートを用いて
動作を説明する。まず、ステップ401で、経路設定装
置42から目的地点および走行経路を設定して、走行を
開始する。ステップ402で、走行位置検出装置6にお
いて、自車両の走行位置を検出する。ステップ403
で、再生制御部41は、ステップ402で検出した走行
位置がステップ401で設定された目的地点まで達して
いるか否かを判定する。目的地点に到着していれば、動
作を終了する。目的地に到着していない場合には、ステ
ップ404へ進む。ステップ404では、走行位置に対
応する風景画像情報を画像情報記憶装置32から読み出
す。ステップ405で、地図情報記憶装置33から地図
情報を読み出す。ステップ406において、風景画像情
報を画像再生モニタ7に表示する。
動作を説明する。まず、ステップ401で、経路設定装
置42から目的地点および走行経路を設定して、走行を
開始する。ステップ402で、走行位置検出装置6にお
いて、自車両の走行位置を検出する。ステップ403
で、再生制御部41は、ステップ402で検出した走行
位置がステップ401で設定された目的地点まで達して
いるか否かを判定する。目的地点に到着していれば、動
作を終了する。目的地に到着していない場合には、ステ
ップ404へ進む。ステップ404では、走行位置に対
応する風景画像情報を画像情報記憶装置32から読み出
す。ステップ405で、地図情報記憶装置33から地図
情報を読み出す。ステップ406において、風景画像情
報を画像再生モニタ7に表示する。
【0053】ステップ407では、再生制御部41は、
経路上での最も近い距離に存在する交差点までの接近距
離を調べ、500m以内まで接近したか否かを判定す
る。500mより離れていれば、ステップ402に戻
り、走行位置の検出を行う。500m以内であれば、ス
テップ408へ進む。ステップ408では、設定された
走行経路に基づいて、交差点での進路方向を判定し、直
進であれば、ステップ402に戻る。左であれば、ステ
ップ409へ進み、右であれば、ステップ410へ進
む。ステップ409では、図18に示すように、表示さ
れている風景画像の左半分のハイライト表示部43をハ
イライト表示とし、ステップ402へ戻る。ステップ4
10では、表示されている風景画像の右半分をハイライ
ト表示とし、ステップ402へ戻る。ステップ409、
ステップ410は、発明の画像強調手段を構成する。
経路上での最も近い距離に存在する交差点までの接近距
離を調べ、500m以内まで接近したか否かを判定す
る。500mより離れていれば、ステップ402に戻
り、走行位置の検出を行う。500m以内であれば、ス
テップ408へ進む。ステップ408では、設定された
走行経路に基づいて、交差点での進路方向を判定し、直
進であれば、ステップ402に戻る。左であれば、ステ
ップ409へ進み、右であれば、ステップ410へ進
む。ステップ409では、図18に示すように、表示さ
れている風景画像の左半分のハイライト表示部43をハ
イライト表示とし、ステップ402へ戻る。ステップ4
10では、表示されている風景画像の右半分をハイライ
ト表示とし、ステップ402へ戻る。ステップ409、
ステップ410は、発明の画像強調手段を構成する。
【0054】これにより、交差点で進路方向に対応する
半画面をハイライト表示とし、進路方向を強調するの
で、運転操作を誤ることが防止され、安全性が向上す
る。なお、画像情報を強調する方法は明度を変化させる
ハイライト表示には限定されず、画像が強調されている
ことが使用者に認識できればよく、表示色彩を変えるこ
とでもよい。
半画面をハイライト表示とし、進路方向を強調するの
で、運転操作を誤ることが防止され、安全性が向上す
る。なお、画像情報を強調する方法は明度を変化させる
ハイライト表示には限定されず、画像が強調されている
ことが使用者に認識できればよく、表示色彩を変えるこ
とでもよい。
【0055】さらに、予め設定された目標物をハイライ
ト表示とする第5の実施例について説明する。図19は
本実施例の構成図である。再生制御部51には、画像情
報記憶装置52、地図情報記憶装置33、走行位置検出
装置6、画像再生モニタ7および経路、目標物設定装置
54に接続されている。画像情報記憶装置52は、画像
情報を記憶し、また画像情報装置52内の目標物候補情
報記憶部53には、目標物候補が交差点、店舗、レスト
ラン、公共施設等の種別ごとに、それぞれの目標物候補
が表示されている画像と対応して記憶されている。経
路、目標物設定装置54により、使用者は、走行経路の
目的地および経由地点および目標物の種別を設定するそ
の他の構成は、図12に示す第3の実施例と同様であ
る。
ト表示とする第5の実施例について説明する。図19は
本実施例の構成図である。再生制御部51には、画像情
報記憶装置52、地図情報記憶装置33、走行位置検出
装置6、画像再生モニタ7および経路、目標物設定装置
54に接続されている。画像情報記憶装置52は、画像
情報を記憶し、また画像情報装置52内の目標物候補情
報記憶部53には、目標物候補が交差点、店舗、レスト
ラン、公共施設等の種別ごとに、それぞれの目標物候補
が表示されている画像と対応して記憶されている。経
路、目標物設定装置54により、使用者は、走行経路の
目的地および経由地点および目標物の種別を設定するそ
の他の構成は、図12に示す第3の実施例と同様であ
る。
【0056】次に図20に示すフローチャートを用いて
動作を説明する。ステップ501では、経路、目標物設
定装置54から目的地点、走行経路および、走行時の状
況に適した目標物の種別を、交差点、店舗等の中から選
択して設定する。ステップ502では、走行位置検出装
置6において、自車両の走行位置を検出する。ステップ
503で、再生制御部51は、走行位置が目的地点まで
達しているか否かを判定する。目的地点に到着していれ
ば、動作を終了する。目的地に到着していない場合に
は、ステップ504へ進む。ステップ504では、走行
位置に対応する風景画像情報を画像情報記憶装置52か
ら読み出す。ステップ505で、地図情報記憶装置33
から地図情報を読み出す。ステップ506において、風
景画像情報を画像再生モニタ7に表示する。
動作を説明する。ステップ501では、経路、目標物設
定装置54から目的地点、走行経路および、走行時の状
況に適した目標物の種別を、交差点、店舗等の中から選
択して設定する。ステップ502では、走行位置検出装
置6において、自車両の走行位置を検出する。ステップ
503で、再生制御部51は、走行位置が目的地点まで
達しているか否かを判定する。目的地点に到着していれ
ば、動作を終了する。目的地に到着していない場合に
は、ステップ504へ進む。ステップ504では、走行
位置に対応する風景画像情報を画像情報記憶装置52か
ら読み出す。ステップ505で、地図情報記憶装置33
から地図情報を読み出す。ステップ506において、風
景画像情報を画像再生モニタ7に表示する。
【0057】ステップ507では、再生制御部51は、
表示された風景画像の中に、ステップ501で、設定さ
れた種別に属する目標物の映像が表示されているか、否
かを判定し、目標物が表示されていなければ、ステップ
502に戻る。表示されているときには、ステップ50
8へ進む。ステップ508では、図21の(a)に示す
ように、表示されている画面の中の、目標物55を含む
ハイライト表示部56をハイライト表示とする。ステッ
プ508は、発明の画像強調手段を構成する。これによ
り、経路選択の目安としての道路構造や、建造物、山岳
河川等の地理的特徴などのランドマークの視認性を向上
させることができ、使用者が画像再生モニタ上のランド
マーク等の映像を探すために、視線を停留させる時間を
低減することができ、一層安全性を向上できる。また、
再生制御部51の変形例として、ステップ508におい
て、目標物およびその近傍をハイライト表示するかわり
に、図21の(b)に示すように、目標物を含む画像を
拡大表示部57に拡大表示しても良い。
表示された風景画像の中に、ステップ501で、設定さ
れた種別に属する目標物の映像が表示されているか、否
かを判定し、目標物が表示されていなければ、ステップ
502に戻る。表示されているときには、ステップ50
8へ進む。ステップ508では、図21の(a)に示す
ように、表示されている画面の中の、目標物55を含む
ハイライト表示部56をハイライト表示とする。ステッ
プ508は、発明の画像強調手段を構成する。これによ
り、経路選択の目安としての道路構造や、建造物、山岳
河川等の地理的特徴などのランドマークの視認性を向上
させることができ、使用者が画像再生モニタ上のランド
マーク等の映像を探すために、視線を停留させる時間を
低減することができ、一層安全性を向上できる。また、
再生制御部51の変形例として、ステップ508におい
て、目標物およびその近傍をハイライト表示するかわり
に、図21の(b)に示すように、目標物を含む画像を
拡大表示部57に拡大表示しても良い。
【0058】
【発明の効果】以上のとおり、本発明は、表示画像の一
部、例えば、道路構造、建造物や山岳河川等の車両の移
動により次々と変化する部分を除いた部分の明度または
色彩を変更することにより、道路構造、建造物や山岳河
川等の視認性を向上させることができる。また、表示画
像の一部、例えば、道路構造やランドマーク等の経路選
択の目安となるもの表示を明度、色彩または表示倍率を
変更して表示し、その存在を強調することができる。さ
らに、再生制御部は、表示画像を縦方向に複数に分割し
た中の一つ以上の部分の、明度または色彩を変更し、適
切な運転操作を誘導する。
部、例えば、道路構造、建造物や山岳河川等の車両の移
動により次々と変化する部分を除いた部分の明度または
色彩を変更することにより、道路構造、建造物や山岳河
川等の視認性を向上させることができる。また、表示画
像の一部、例えば、道路構造やランドマーク等の経路選
択の目安となるもの表示を明度、色彩または表示倍率を
変更して表示し、その存在を強調することができる。さ
らに、再生制御部は、表示画像を縦方向に複数に分割し
た中の一つ以上の部分の、明度または色彩を変更し、適
切な運転操作を誘導する。
【0059】また、重畳可否判定情報と操舵角から重畳
画面の重畳に適した、空に相当する空間が存在する風景
画像が否かを判定し、次に急勾配発現頻度、急カーブ発
現頻度、車線数、車線幅、および市街地判定情報を、単
独であるいは適宜組み合わせて読み込み、その値に基づ
いて、重畳画像の重畳範囲を設定し、車外の環境照度、
走行時刻、天候状況を単独でまたは適宜組み合わせて検
出し、検出結果に基づいて重畳画像の重畳色を設定し、
重畳画像を風景画像に重畳して、画像再生モニタに表示
する。これにより、記憶する画像情報量を増大すること
なく、表示画像の中の空に対応した画像範囲を適切に設
定でき、車外の環境照度、走行時刻または天候状況に応
じて、適切な色を設定できるので、実際の風景と表示画
像との照合が容易となり、運転時の利便性および安全性
が向上する。
画面の重畳に適した、空に相当する空間が存在する風景
画像が否かを判定し、次に急勾配発現頻度、急カーブ発
現頻度、車線数、車線幅、および市街地判定情報を、単
独であるいは適宜組み合わせて読み込み、その値に基づ
いて、重畳画像の重畳範囲を設定し、車外の環境照度、
走行時刻、天候状況を単独でまたは適宜組み合わせて検
出し、検出結果に基づいて重畳画像の重畳色を設定し、
重畳画像を風景画像に重畳して、画像再生モニタに表示
する。これにより、記憶する画像情報量を増大すること
なく、表示画像の中の空に対応した画像範囲を適切に設
定でき、車外の環境照度、走行時刻または天候状況に応
じて、適切な色を設定できるので、実際の風景と表示画
像との照合が容易となり、運転時の利便性および安全性
が向上する。
【0060】また、重畳範囲形状記憶部から走行位置に
対応する重畳範囲形状を読み出すことにより、記憶する
画像情報量を増大することなく、また高価なセンサ等を
設ける必要もなく、表示画像の中の空に対応した画像範
囲を短時間で、適切に設定でき、一層利便性が向上す
る。さらに、画像情報内の地平線位置から上方の領域を
対象に、水平方向の中心位置から左右に向かって、微小
領域ごとの空間周波数を調べ、所定の閾値以下の微小領
域を重畳範囲として設定することにより、画像情報記憶
装置や地図情報記憶装置には、特別な情報を予め記憶す
る必要もなく、簡易な構成で、表示画像の中の空に対応
した画像範囲を適切に設定できる。
対応する重畳範囲形状を読み出すことにより、記憶する
画像情報量を増大することなく、また高価なセンサ等を
設ける必要もなく、表示画像の中の空に対応した画像範
囲を短時間で、適切に設定でき、一層利便性が向上す
る。さらに、画像情報内の地平線位置から上方の領域を
対象に、水平方向の中心位置から左右に向かって、微小
領域ごとの空間周波数を調べ、所定の閾値以下の微小領
域を重畳範囲として設定することにより、画像情報記憶
装置や地図情報記憶装置には、特別な情報を予め記憶す
る必要もなく、簡易な構成で、表示画像の中の空に対応
した画像範囲を適切に設定できる。
【0061】交差点で進路方向に対応する半画面をハイ
ライト表示とすることにより、進路方向を強調するの
で、運転操作を誤ることが防止され、安全性が向上す
る。また、経路選択の目安となる道路構造や、建造物、
山岳河川等の地理的特徴などのランドマークのハイライ
ト表示および拡大表示を単独でまたは適宜組み合わせて
用いることにより、ランドマーク等の視認性を向上させ
ることができ、使用者が画像再生モニタ上のランドマー
ク等の映像を探すために、視線を停留させる時間を低減
することができ、一層安全性を向上できる。
ライト表示とすることにより、進路方向を強調するの
で、運転操作を誤ることが防止され、安全性が向上す
る。また、経路選択の目安となる道路構造や、建造物、
山岳河川等の地理的特徴などのランドマークのハイライ
ト表示および拡大表示を単独でまたは適宜組み合わせて
用いることにより、ランドマーク等の視認性を向上させ
ることができ、使用者が画像再生モニタ上のランドマー
ク等の映像を探すために、視線を停留させる時間を低減
することができ、一層安全性を向上できる。
【図1】本発明の第1の実施例の構成図である。
【図2】撮影された画像例を示す図である。
【図3】第1の実施例の動作を説明するフローチャート
である。
である。
【図4】第1の実施例の動作を説明するフローチャート
である。
である。
【図5】再生された画像表示例を示す図である。
【図6】重畳範囲を示す説明図である。
【図7】重畳画像のグラデーションを示す図である。
【図8】重畳された風景画像を示す図である。
【図9】第2の実施例の構成図である。
【図10】第2の実施例の動作を説明するフローチャー
トである。
トである。
【図11】地図情報と重畳範囲の対応例を示す図であ
る。
る。
【図12】第3の実施例の構成図である。
【図13】第3の実施例の動作を説明するフローチャー
トである。
トである。
【図14】重畳範囲設定の詳細を示すフローチャートで
ある。
ある。
【図15】画像上の重畳範囲の設定要領を示す説明図で
ある。
ある。
【図16】第4の実施例の構成図である。
【図17】第4の実施例の動作を説明するフローチャー
トである。
トである。
【図18】第4の実施例における画像表示例を示す図で
ある。
ある。
【図19】第5の実施例の構成図である。
【図20】第5の実施例の動作を説明するフローチャー
トである。
トである。
【図21】第5の実施例における画像表示例を示す図で
ある。
ある。
1、32、52 画像情報記憶装置 2 重畳可否情報記憶部 3、22、33 地図情報記憶装置 4 車線数記憶部 5 市街地判定情報記憶部 6 走行位置検出装置 7 画像再生モニタ 8 操舵角検出部 9 急勾配発現頻度検出部 10 急カーブ発現頻度検出部 11 照度検出部 12、21、31、41、51 再生制御部 13 ランドマーク 14 交差点 23 重畳範囲形状記憶部 24 時刻検出部 25 ワイパー操作検出部 42 経路設定装置 43 ハイライト表示部 53 目標物候補情報記憶部 54 経路、目標物設定装置 55 目標物 56 ハイライト表示部 57 拡大表示部
Claims (27)
- 【請求項1】 車両の走行位置を検出する走行位置検出
装置と、道路風景の画像情報を位置データと対応させて
記憶する画像情報記憶装置と、前記走行位置検出装置の
検出結果と対応する位置の周囲風景の画像情報を、前記
画像情報記憶装置から位置データに基づいて読み出し、
画像再生モニタ上に再生する再生制御部を有する画像再
生装置において、前記再生制御部は、前記画像再生モニ
タに表示される表示画像の一部を変更することを特徴と
する画像再生装置。 - 【請求項2】 前記再生制御部は、前記表示画像から、
道路構造、建造物や山岳河川等の車両の移動により次々
と変化する部分の明度または色彩は変更せず、他の部分
の明度または色彩を変更することを特徴とする請求項1
記載の画像再生装置。 - 【請求項3】 前記再生制御部は、前記表示画像の一部
を強調することを特徴とする請求項1記載の画像再生装
置。 - 【請求項4】 前記再生制御部は、前記表示画像の中
で、道路構造やランドマーク等の経路選択の目安となる
ものが表示されている部分の明度、色彩または表示倍率
を変更することを特徴とする請求項3記載の画像再生装
置。 - 【請求項5】 前記再生制御部は、表示画像を縦方向に
複数に分割した中の一つ以上の部分の、明度または色彩
を変更することを特徴とする請求項3または4記載の画
像再生装置。 - 【請求項6】 車両の走行位置を検出する走行位置検出
装置と、道路風景の画像情報を位置データと対応させて
記憶する画像情報記憶装置と、前記走行位置検出装置の
検出結果と対応する位置の周囲風景の画像情報を、前記
画像情報記憶装置から位置データに基づいて読み出し、
画像再生モニタ上に再生する再生制御部を有する画像再
生装置において、前記再生制御部は、前記周囲風景の画
像情報に、別の画像を重畳する重畳範囲を設定する重畳
画像範囲設定手段と、前記重畳範囲の色彩を設定する重
畳画像色設定手段と、前記周囲風景の画像情報に、前記
重畳画像範囲設定手段で設定された重畳範囲に、前記重
畳画像色設定部で設定された色彩の重畳画面を合成する
画像合成手段を有することを特徴とする画像再生装置。 - 【請求項7】 前記周囲風景の画像情報と対応した重畳
可否情報を記憶する重畳可否情報記憶部を有し、前記再
生制御部は、前記重畳可否情報に基づいて、前記周囲風
景の画像情報への重畳画像の重畳を許可するか否かを判
定する第1の重畳可否判定手段を有することを特徴とす
る請求項6記載の画像再生装置。 - 【請求項8】 車両の操舵角を検出する操舵角検出部を
有し、前記再生制御部は、前記操舵角検出部で検出され
た操舵角に基づいて、前記周囲風景の画像情報への重畳
画像の重畳を許可するか否かを判定する第2の重畳可否
判定手段を有することを特徴とする請求項6または7記
載の画像再生装置。 - 【請求項9】 前記重畳画像範囲設定手段は、第1の重
畳範囲として、前記周囲風景の画像情報内の無限遠消失
点近傍を下方頂点とし、道路幅の水平な辺を画面の上辺
近傍に持つ、倒立三角形の範囲を設定し、第2の重畳範
囲として、前記周囲風景の画像情報内の地平線に対し、
所定距離だけ上方に位置した、地平線と平行に設けた境
界線を基準とする、その上方の四角形の範囲を設定し、
第3の重畳範囲として、重畳範囲なしを設定すること特
徴とする請求項6、7または8記載の画像再生装置。 - 【請求項10】 走行地点まで所定距離の間の急勾配発
現頻度を検出する急勾配発現頻度検出部を有し、前記重
畳画像範囲設定手段は、前記急勾配発現頻度検出部の検
出結果が所定値以上のときには、第3の重畳範囲を選択
することを特徴とする請求項9記載の画像再生装置。 - 【請求項11】 走行地点まで所定距離の間の急カーブ
発現頻度を検出する急カーブ発現頻度検出部を有し、前
記重畳画像範囲設定手段は、前記急カーブ発現頻度検出
部の検出結果が所定値以上のときには、第3の重畳範囲
を選択することを特徴とする請求項9または10記載の
画像再生装置。 - 【請求項12】 車線数を位置情報と対応させて記憶す
る車線数記憶部を有し、前記重畳画像範囲設定手段は、
前記車線数記憶部に記憶された、走行位置検出装置の検
出結果と対応する位置の車線数が所定数以下のときに
は、第3の重畳範囲を選択することを特徴とする請求項
9、10または11記載の画像再生装置。 - 【請求項13】 道路幅を位置情報と対応させて記憶す
る道路幅記憶部を有し、前記重畳画像範囲設定手段は、
前記道路幅記憶部に記憶された、前記走行位置検出装置
の検出結果と対応する位置の道路幅が所定幅以下のとき
には、第3の重畳範囲を選択することを特徴とする請求
項9、10または11記載の画像再生装置。 - 【請求項14】 市街地であるか否かの市街地判定情報
を位置情報と対応させて記憶する市街地判定情報記憶部
を有し、前記重畳画像範囲設定手段は、前記市街地判定
記憶部に記憶された前記走行位置検出装置の検出結果と
対応する位置の市街地判定情報に基づいて、第1の重畳
範囲または第2の重畳範囲を選択することを特徴とする
請求項9、10、11、12または13記載の画像再生
装置。 - 【請求項15】 重畳範囲形状を位置情報と対応させて
記憶する重畳範囲形状記憶部を有し、前記重畳画像範囲
設定手段は、前記走行位置検出装置の検出結果と対応す
る重畳範囲形状を重畳範囲として設定することを特徴と
する請求項6、7または8記載の画像再生装置。 - 【請求項16】 前記重畳画像範囲設定手段は、前記道
路風景の画像情報内の地平線位置から上方の領域を対象
に、水平方向の中心位置から左右に向かって、微小領域
ごとの空間周波数を調べ、所定の閾値以下の微小領域が
連続している範囲を重畳範囲として設定することを特徴
とする請求項6、7または8記載の画像再生装置。 - 【請求項17】 前記重畳画像色設定手段は、第1の重
畳色として、画面上方から中心に向かって、空色から白
色にグラデーションする色彩を設定し、第2の重畳色と
して、画面上方から中心に向かって、灰色から白色にグ
ラデーションする色彩を設定し、第3の重畳色として、
画面上方から中心に向かって、黒色から白色にグラデー
ションする色彩を設定することを特徴とする請求項6、
7、8、9、10、11、12、13、14、15また
は16記載の画像再生装置。 - 【請求項18】 車両走行時の環境条件を検出する走行
環境検出部を有し、前記重畳画像色設定手段は、前記走
行環境検出部の検出結果に基づいて重畳色を選択するこ
とを特徴とする請求項17記載の画像再生装置。 - 【請求項19】 前記走行環境検出部は、車両周囲の照
度を検出する照度検出部を有し、前記重畳画像色設定手
段は、前記照度検出部の検出結果に基づいて重畳色を選
択することを特徴とする請求項18記載の画像再生装
置。 - 【請求項20】 前記走行環境検出部は、時刻を検出す
る時刻検出部を有し、前記重畳画像色設定手段は、前記
時刻検出部の検出結果に基づいて重畳色を選択すること
を特徴とする請求項18または19記載の画像再生装
置。 - 【請求項21】 前記走行環境検出部は、天候状態を検
出する天候状態検出部を有し、前記重畳画像色設定手段
は、前記天候状態検出部の検出結果に基づいて重畳色を
選択することを特徴とする請求項18、19または20
記載の画像再生装置。 - 【請求項22】 走行経路を設定する走行経路設定装置
を有し、前記再生制御部は、前記走行経路設定装置によ
り設定された走行経路に基づいて、前記画像再生モニタ
に表示される画像の一部を強調する画像強調手段を有す
ることを特徴とする請求項6、7、8、9、10、1
1、12、13、14、15、16、17、18、1
9、20または21記載の画像再生装置。 - 【請求項23】 前記画像強調手段は、画像の一部の明
度を変更することを特徴とする請求項22記載の画像再
生装置。 - 【請求項24】 前記画像強調手段は、画像の一部の色
彩を変更することを特徴とする請求項22または23記
載の画像再生装置。 - 【請求項25】 前記画像強調手段は、画像の一部を拡
大することを特徴とする請求項22、23または24記
載の画像再生装置。 - 【請求項26】 前記画像の一部が、交差点での進行方
向に対応する部分であることを特徴とする請求項22、
23、24または25記載の画像再生装置。 - 【請求項27】 前記画像の一部が、経路選択の目安と
なる道路構造や、建造物、山岳河川等の地理的特徴など
のランドマークであることを特徴とする請求項22、2
3、24、25または26記載の画像再生装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP9260931A JPH1183510A (ja) | 1997-09-08 | 1997-09-08 | 画像再生装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP9260931A JPH1183510A (ja) | 1997-09-08 | 1997-09-08 | 画像再生装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH1183510A true JPH1183510A (ja) | 1999-03-26 |
Family
ID=17354766
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP9260931A Withdrawn JPH1183510A (ja) | 1997-09-08 | 1997-09-08 | 画像再生装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH1183510A (ja) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001006097A (ja) * | 1999-06-25 | 2001-01-12 | Fujitsu Ten Ltd | 車両の運転支援装置 |
WO2002023128A1 (fr) * | 2000-09-11 | 2002-03-21 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Systeme de guide de trajets |
JP2006270267A (ja) * | 2005-03-22 | 2006-10-05 | Nissan Motor Co Ltd | 映像表示装置及び映像表示方法 |
WO2009095966A1 (ja) * | 2008-01-31 | 2009-08-06 | Mitsubishi Electric Corporation | ナビゲーション装置 |
JP2013068521A (ja) * | 2011-09-22 | 2013-04-18 | Hitachi Automotive Systems Ltd | ルート探索システム |
JP2016217990A (ja) * | 2015-05-25 | 2016-12-22 | トヨタ自動車株式会社 | 情報表示装置 |
-
1997
- 1997-09-08 JP JP9260931A patent/JPH1183510A/ja not_active Withdrawn
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A300 | Application deemed to be withdrawn because no request for examination was validly filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20041207 |