JP2000275057A - 車両誘導装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】誘導のための表示と実際の道路形状とのマッチ
ング作業に起因する車両運転手の誤認識を解消し、適切
に誘導することができるようにする。 【解決手段】現在地情報や地図データなどを基に、道路
形状演算部51は自車両周辺の道路形状を２次元的に演算
し、一方、先導車両生成部52は案内経路上にて自車両よ
り所定距離だけ先行した位置を先導用バーチャル車両VC
の位置とし、さらに案内経路情報を基に先導用バーチャ
ル車両ＶＣの挙動を決定する。３次元化処理部54は、道
路形状演算部51からの２次元道路形状データと先導車両
生成部52からの先導車両情報に基づき、視点情報を加味
して３次元化する。視野角補正部55は、その３次元化さ
れた車窓景色情報に対して車両姿勢情報に基づ補正を行
い、先導用バーチャル車両VCの虚像表示位置を計算して
プロジェクタ32に出力する。プロジェクタ32は、先導用
バーチャル車両VCの像をフロントガラスへ投影する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、例えば目的地まで
の案内経路に沿って車両を走行させる場合の車両誘導に
有効な装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】自動車の走行に伴ってＧＰＳ等により位
置を検出して、その位置をディスプレイ上に道路地図と
共に表示することにより、円滑に目的地に到達させるナ
ビゲーションシステムが知られており、さらに、現在地
から目的地までの適切な経路を演算して求めて、案内と
して利用するナビゲーションシステムも知られ、更に円
滑なドライブに寄与している。この場合の経路案内とし
て従来の地図表示装置では、通常、車両の現在地周辺を
表示している地図上に現在地から目的地までの案内経路
を追加する形で表示している。その表示方法は、案内経
路の色を通常の道路色と変えることで視認し易くしてい
る。

【０００３】そして、その案内経路上で曲がるべき分岐
点（ここでは、例えば、交差点）においては交差点拡大
図を表示して、車両運転手が次に曲がる交差点をより正
確に把握できるようにしている。この交差点拡大図は、
交差点及びその周辺地図が画面に拡大表示されるもので
ある。また、例えば高速道路の分岐や出口などを車両運
転手がより理解し易いようにするため、いわゆる鳥瞰図
的なイラスト表示することもなされている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、これら
の手法では車両運転手にとって距離感が得にくいという
問題がある。これは、ディスプレイ上に模式的に表示さ
れた交差点拡大図などを実際の道路形状とマッチングさ
せる必要があるため、上手くマッチングできない場合に
は、案内している進行方向を適切に認識できなくなる。
特に、上述した高速道路における分岐や出口の案内の場
合よりは、交差点間隔の短い都心部での交差点案内の際
に、誤認識が生じ易い。つまり、案内経路の手前で曲が
ってしまったり、逆に、案内経路を過ぎてから曲がって
しまったりすることとなる。

【０００５】そこで、本発明は、誘導のための表示と実
際の道路形状とのマッチング作業に起因する車両運転手
の誤認識を解消し、適切に誘導することができるように
することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
になされた請求項１に記載の車両誘導装置は、地図デー
タを参照して設定された目的地までの案内経路上を自車
よりも所定距離だけ先行して走行する先導用バーチャル
車両を設定する。つまり、先導用バーチャル車両の位置
が、案内経路上であって、且つ自車位置の所定距離だけ
先行した位置に存在するように設定する。なお、この
「所定距離」については、固定値でもよいが、請求項２
に示すように、自車速が高くなるほど長く設定すること
も考えられる。一般的に、自車速が高くなるほど適正な
車間距離は長くなるため、それに合わせて長くした方が
好ましいからである。

【０００７】そして、このように設定した先導用バーチ
ャル車両の像を、フロントガラス上であって、車両運転
手の視点からすればそこに見えるであろう位置に表示す
る。このように先導用バーチャル車両を表示すること
で、車両運転手は、その先導用バーチャル車両に追従す
るように自車を運転すればよく、これによって車両誘導
が実現できる。つまり、その先導用バーチャル車両が右
左折すれば、それに追従して自車を右左折させればよ
く、先導用バーチャル車両が車線変更すれば、それに追
従して自車を車線変更すればよい。このようにすれば、
上述した問題点である、交差点間隔の短い都心部での交
差点案内の際に、案内経路の手前で曲がってしまった
り、逆に、案内経路を過ぎてから曲がってしまったりす
ることを適切に防止することができる。

【０００８】本発明は、次のような観点から創作された
ものである。例えば不案内な場所であっても、先導車が
いて、それに追従することで目的地に行ける場合には、
車両運転手は道に迷う不安感も持たずに運転に集中する
ことができる。これは、実際の道路上に経路案内をして
くれる先導車があるため、それに追従することで直感的
に進行方向を理解することができるからである。但し、
現実には、常にこのような先導車を持つことは不可能で
ある。そこで、このような直感的に理解し易い先導車を
仮想的に設定し、先導用バーチャル車両として、車両運
転手の視点からすればそこに見えるであろうフロントガ
ラス上の所定位置に表示した。このようにすれば、車両
運転手はあたかも実際の先導車がそこに存在するかのよ
うに認識することができ、その先導用バーチャル車両に
追従走行するだけでよい。したがって、本発明の車両誘
導装置によれば、誘導のための表示と実際の道路形状と
のマッチング作業に起因する車両運転手の誤認識を解消
でき、適切に誘導することができるのである。

【０００９】なお、「車両運転手の視点」に関しては、
例えば請求項３に示すように、平均的な体格の運転手に
おける視点を、車両運転手の視点として固定的に設定す
ることが考えられる。この場合は、車種毎に一律に視点
が定まることとなる。但し、実際には、体格差によって
視点が変わり、特に視点の高さが変わることで上述した
「車両運転手の視点からすればそこに見えるであろう位
置」もそれなりに変化する。誤認識を生じるほどのずれ
にはならないが、認識をより容易にするのであれば、請
求項４に示すように、車両運転手の実際の視点を検出す
る視点検出手段を備え、その視点検出手段にて検出した
視点を、車両運転手の視点として動的に設定することが
考えられる。このようにすれば、車両運転手の体格差に
よる主に視点高さの差によるずれが解消できる。また、
同一の車両運転手であっても、頭の位置が前後左右に微
妙に動くことはある。したがって、そのような視点移動
に対しても適切に対応できる。

【００１０】車両運転手側に起因した視点位置の移動に
対応した適切な位置に先導用バーチャル車両を表示する
点について説明したが、車両側に起因するものとして
は、車両姿勢が挙げられる。つまり、車両のロール動作
やピッチ動作によってフロントガラスの相対位置が移動
する。したがって、請求項５に示すように、車両の姿勢
を検出する姿勢検出手段を備え、その姿勢検出手段にて
検出した車両姿勢に基づいて、先導用バーチャル車両の
表示位置を補正することが考えられる。

【００１１】上述したように、先導用バーチャル車両
は、自車が追従走行できるような挙動をすることを前提
としている。その追従走行をよりスムーズにするために
次のような点を工夫することも考えられる。例えば請求
項６に示すように、先導用バーチャル車両は、右左折や
車線変更の際にはターンシグナルランプを点滅させるの
である。このようにすれば、自車よりも所定距離だけ先
行して走行していることになっている先導用バーチャル
車両がターンシグナルランプを点滅させれば、車両運転
手は、先導用バーチャル車両が近い将来に車線変更や右
左折するということが判り、追従走行させるための準備
を早期に行える。これも、実際の先導車に追従する場合
においてはそのようにするので、より現実に近い挙動を
先導用バーチャル車両にさせることが好ましいと言え
る。

【００１２】同様の観点から、請求項７に示すように、
先導用バーチャル車両は、減速する際にはストップラン
プを点灯させてもよい。例えば右左折する場合にも当然
減速するが、この場合はターンシグナルランプの点滅に
よって将来減速する必要がある事態が来ることは車両運
転手にも判るので、特にこのストップランプが有効なの
は、ストップランプのみ点灯するような場合である。具
体的には、例えば道路の制限速度が低下した場合が考え
られる。この制限速度のデータは、地図データ中に記憶
させておいてもよいし、外部の情報センタなどから取得
してもよい。なお、繰り返すが、より現実に近い挙動を
先導用バーチャル車両にさせることを目的としているの
で、このストップランプの点灯に関しても、上述した制
限速度の低下だけでなく、例えば前方に渋滞が発生して
いる場合や、制限速度の低下以外の原因で走行速度を低
くした方がよい状況において点灯させればよい。

【００１３】ところで、これまでの説明では、先導用バ
ーチャル車両の像をフロントガラスに表示させたが、請
求項８に示すように、先導用バーチャル車両が走行して
いる道路の像も、地図データを参照して設定し、やはり
フロントガラス上であって、車両運転手の視点からすれ
ばそこに見えるであろう位置に表示することも考えられ
る。このようにすれば、先導用バーチャル車両と当該車
両が進行した道路とのマッチングに関しても確実にな
り、より誤認識を解消することができる。特に、何本も
の道路が複雑に交差している交差点などでは、例えば右
折といっても進行方向から右に５０°程度曲がっている
道路と、右に９０°程度曲がっている道路の２本があっ
た場合に、それらのいずれに進行しているのかが判りに
くくなる状況も想定される。したがって、道路の像も表
示されれば、いずれの道路を進行しているのかがより明
確になる。

【００１４】なお、フロントガラスへの表示に関して
は、いわゆるヘッドアップディスプレイの機構を採用
し、プロジェクタによって先導用バーチャル車両や周辺
道路の像をフロントガラスへ投影すればよい。また、先
導用バーチャル車両に関しては、実際の車両の形状を模
式したものである方が現実感は増すが、必ずしもそのよ
うな形状にしなくてはならないというものでもない。つ
まり、車両運転手が追従していく目的として認識できれ
ば、先導という役目を果たすことはできる。

【００１５】

【発明の実施の形態】以下、本発明が適用された実施例
について図面を用いて説明する。なお、本発明の実施の
形態は、下記の実施例に何ら限定されることなく、本発
明の技術的範囲に属する限り、種々の形態を採り得るこ
とは言うまでもない。

【００１６】図１は、本実施例の車両誘導装置の全体構
成を表すブロック図である。本実施例の車両誘導装置
は、車両の現在位置を検出する位置検出器１２と、各種
道路交通情報を収集するため、ラジオアンテナ１６ａを
介してＦＭ放送信号を受信したり、道路近傍に配置され
たＶＩＣＳ（Vehicle Information and CommunicationS
ystem：道路交通情報システム）サービス用の固定局か
ら、電波ビーコン信号及び光ビーコン信号を受信するＶ
ＩＣＳ受信機１６と、無線電話回線を介して情報センタ
Ｃとの間でデータ通信を行う通信装置１８と、利用者が
各種指令を入力するための操作スイッチ群が設けられた
リモコン（図示せず）からの信号を入力するリモコンセ
ンサ２０と、地図データ入力器２２と、外部メモリ２４
と、計器板（インパネ）に表示画面が埋め込まれ、スピ
ードメータやタコメータ等の表示の他、地図表示画面や
ＴＶ画面等の各種表示を行うための表示装置２６と、リ
モコンセンサ２０を介して入力される各種指令に従い、
位置検出器１２，ＶＩＣＳ受信機１６，通信装置１８，
センサ群２０，外部メモリ２４，表示装置２６の制御を
行うことにより各種処理を実行するナビ制御回路３０
と、フロントガラス３５へ後述する先導用バーチャル車
両ＶＣなどの像を投影するプロジェクタ３２と、アイポ
イントデータ入力器４１と、車両姿勢センサ４２と、こ
れらアイポイントデータ入力器４１及び車両姿勢センサ
４２からのデータと、地図データ入力器２２から取得し
た地図データと、ナビ制御回路３０から取得した各種デ
ータに基づき先導用バーチャル車両ＶＣを生成し、プロ
ジェクタ３２を介してフロントガラスへ先導用バーチャ
ル車両ＶＣの像を投影表示させるための制御を実行する
先導車両表示制御回路５０とを備えている。

【００１７】ここで、位置検出器１２は、ＧＰＳ（Glob
al Positioning System） 用の人工衛星からの送信電波
をＧＰＳアンテナを介して受信し、車両の位置，方位，
速度等を検出するＧＰＳ受信機１２ａと、車両に加えら
れる回転運動の大きさを検出するジャイロスコープ１２
ｂと、車速センサや車輪センサ等からなり車両の走行距
離を検出するための車速センサ１２ｃと、地磁気に基づ
いて絶対方位を検出するための地磁気センサ１２ｄとを
備えている。そして、これら各センサ等１２ａ〜１２ｄ
は、各々が性質の異なる誤差を有しているため、互いに
補完しながら使用するように構成されている。なお、精
度によっては、上述したセンサ等１２ａ〜１２ｄの中の
一部のみを用いて構成してもよく、また、左右操舵輪の
回転差などから得られる車両のステアリング角を累積し
て方向を求めるセンサ等を用いてもよい。

【００１８】また、地図データ入力器２２は、位置検出
の精度向上のためのいわゆるマップマッチング用デー
タ、地図データ及び後述する施設データを含む各種デー
タを入力するための装置である。記憶媒体としては、そ
のデータ量からＣＤ−ＲＯＭを用いるのが一般的である
が、例えばＤＶＤやメモリカード等の他の媒体を用いて
も良い。地図データは、交差点等の複数のノード間をリ
ンクにより接続して地図を構成したものであって、それ
ぞれのリンクに対し、リンクを特定する固有番号（リン
クＩＤ）、リンクの長さを示すリンク長、リンクの始端
と終端とのｘ，ｙ座標、リンクの道路幅、および道路種
別（有料道路等の道路情報を示すもの）のデータからな
るリンク情報を記憶している。

【００１９】表示装置２６はカラー表示装置であり、そ
の画面には、位置検出器１２にて検出した車両の現在地
を示すマークと、地図データ入力器２２より入力された
地図データと、更に地図上に表示する案内経路、名称、
目印等の付加データとを重ねて表示することができる。
また、リモートコントロール端末（以下「リモコン」と
称す）を介してリモコンセンサ２０から目的地の位置お
よび、必要に応じて高速道路等の特定の経路の指定（す
なわち通過点の指定）を入力すると、現在地からその目
的地までの最適な経路を自動的に選択して案内経路を形
成し表示する、いわゆる経路案内機能も備えている。こ
のような自動的に最適な経路を設定する手法は、ダイク
ストラ法等の手法が知られている。なお、この案内経路
の設定・表示については本発明の主要な特徴部分ではな
いので、詳しい説明は省略する。

【００２０】一方、外部メモリ２４は、ナビゲーション
関連処理を実行する際のメモリ部分として機能し、ＶＲ
ＡＭなどを備えている。ＶＲＡＭとしては、高速アクセ
スが可能なものを採用することが好ましい。また、制御
回路３０は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭからなる周知のマ
イクロコンピュータを中心に構成されており、位置検出
器１２からの各検出信号に基づいた車両の現在位置、地
図データ入力器２２を介してＣＤ−ＲＯＭなどから読み
出した現在位置付近の地図、ＶＩＣＳ受信機１６や通信
装置１８を介して獲得した各種交通情報等を表示画面上
に表示したり、各種状況や環境の変化に応じて、表示画
面に表示すべき情報を適宜切り換える表示制御処理等を
実行する。

【００２１】前記プロジェクタ３２は、制御回路３０か
ら送られた画像信号などに基づき、表示情報を生成して
フロントガラス３５へ投影するものであり、本実施例で
は、フロントガラス３５の下方であって、ダッシュボー
ド内に配置されている。アイポイントデータ入力器４１
は、車両運転手の視点位置を示すデータを入力するため
のものであり、「視点検出手段」に相当する。本実施例
では、平均的な体格の車両運転手を想定し、その想定し
た車両運転手が運転席に着座した際の視点の位置データ
が入力されることとなる。なお、この視点位置は車種に
よって異なるため、例えば車種毎にデータを設定してお
くことが考えられる。

【００２２】車両姿勢センサ４２は、車両のロール角や
ピッチ角を検出するセンサであり、「姿勢検出手段」に
相当する。続いて、先導車両表示制御回路５０の内部構
成について、図２のブロック図を参照して説明する。

【００２３】先導車両表示制御回路５０は、道路形状演
算部５１と、先導車両生成部５２と、メモリ５３と、３
次元化処理部５４と、視野角補正部５５とを備えてい
る。まず、道路形状演算部５１では、ナビ制御回路３０
から得られる現在地情報（経緯度を示す絶対値情報）、
走行速度、案内経路情報（経路リンクを示す絶対値座標
のデータ列）及び地図データ入力器２２から得られる地
図データ（道路の変局点を示す絶対値座標データ列と道
路幅のデータ列）を基に、自車両周辺とりわけ前方に存
在する道路形状を上空から見たかのように２次元的に演
算する。演算結果としては、その座標（ｘ，ｙ）を直線
で結ぶと道路形状を生成する２次元のベクトルデータ列
の形で持つこととなる。

【００２４】先導車両生成部５２では、ナビ制御回路３
０から得られる現在地情報、走行速度、案内経路情報及
び地図データ入力器２２から得られる地図データを基
に、案内経路上において自車両より所定距離だけ先行し
た位置を、先導用バーチャル車両ＶＣの位置として決定
する。この場合の先行する所定距離は自車速に応じて変
化し、自車速が高くなるほど長く設定される。具体的に
は自車速Ｖ（ｋｍ／ｈ）に対して所定距離Ｖ（ｍ）とす
る。これは、先導用バーチャル車両ＶＣの挙動に追従し
て自車両を運転させるという観点からすれば、自車速が
高いほど相対的に遠い距離にて先導用バーチャル車両Ｖ
Ｃが走行している方が好ましいと考えられるからであ
る。もちろん、自車速が１００ｋｍ／ｈ程度の場合に適
切な所定距離（例えば１００ｍ）に固定しておいても構
わない。

【００２５】さらに、先導車両生成部５２では、ナビ制
御回路３０から案内経路情報（制限速度、渋滞開始位置
の絶対座標、右左折交差点までの距離）を基に、車両運
転手に対する案内となる先導用バーチャル車両ＶＣの挙
動を決定する。先導用バーチャル車両ＶＣの挙動は、
「実際の先導車両と同様の挙動」を基本とする。具体的
には、先導用バーチャル車両ＶＣの位置座標が所定の
「制限速度低下地点」や「注意喚起地点」の近傍に進入
した場合には、先導用バーチャル車両ＶＣにおいてブレ
ーキランプを点灯させるためのフラグを立て、所定の
「車線変更地点」や「右左折地点」の近傍に進入した場
合には、先導用バーチャル車両ＶＣにおいてターンシグ
ナルランプを点滅させるためのフラグを立てる。なお、
ここで立てたフラグは挙動フラグとして、後述する先導
用バーチャル車両ＶＣの虚像の表示処理に際して使用す
る。

【００２６】一方、３次元化処理部５４では、道路形状
演算部５１から得られる２次元道路形状データと、先導
車両生成部５２から得られる先導車両情報（挙動フラ
グ）に基づき、さらにアイポイントデータ入力器４１か
ら得られる視点情報（運転席に着座した車両運転手の視
点の地面からの高さ及び水平方向位置）を加味して３次
元化し、車両運転手からフロントガラス３５を介して見
えるはずである車窓景色（自車両周辺道路及び先導用バ
ーチャル車両ＶＣ）を演算構築し、メモリ５３上にイメ
ージ展開する。周辺道路形状は幾何学的に一意に変換可
能であり、結果としては、その座標（ｘ，ｙ）を直線で
結ぶと道路形状を生成する２次元のベクトルデータ列の
形で持つこととなる。先導用バーチャル車両ＶＣも同様
に幾何学変換し、車両イメージをメモリ５３上に作成
し、挙動フラグの状態に応じて、ブレーキランプやター
ンシグナルランプに相当する領域のデータを更新する。

【００２７】また、視野角補正部５５は、３次元化処理
部５４から得られる車窓景色情報に対し、車両姿勢セン
サ４２から得られるロール角、ピッチ角に関する情報に
基づいて車両の傾きによる車窓景色のずれを補正するこ
とによって、最終的な車窓景色（自車両周辺道路及び先
導用バーチャル車両ＶＣ）を決定し、メモリ５３上に展
開する。そして、視野角補正部５５は、このメモリ５３
上に展開されたメモリ情報に基づき、フロントガラス３
５上において先導用バーチャル車両ＶＣの虚像を表示す
る位置を計算し、プロジェクタ３２に出力する。

【００２８】プロジェクタ３２は、光源と可動反射板
（共に図示せず）とを備えている。光源で作られた先導
用バーチャル車両ＶＣの像は可動反射板を介してフロン
トガラス３５へ投影される。したがって、先導用バーチ
ャル車両ＶＣの表示位置は、可動反射板の位置を制御す
ることによって調整することができる。なお、図４に
は、フロントガラス３５上への先導用バーチャル車両Ｖ
Ｃの投影表示例を示した。

【００２９】次に、本実施例の車両誘導装置の動作につ
いて説明する。上述したように、先導用バーチャル車両
ＶＣの像をフロントガラス３５へ表示することによって
車両を誘導するのであるが、誘導する案内経路はナビ制
御回路３０にて計算・設定されていることを前提とす
る。

【００３０】ここでは、先導車両表示制御回路５０にお
いて繰り返し実行される先導用バーチャル車両ＶＣの生
成及び表示制御に係る処理を、図３のフローチャートに
沿って説明する。図３の最初のステップＳ１０では、ナ
ビ制御回路３０から得た案内経路情報に基づき、走行中
の道路の制限速度が低下したか否かを判断し、Ｓ２０で
は、同じく案内経路情報に基づき、注意喚起地点が近い
か否かを判断する。そして、制限速度も低下しておらず
（Ｓ１０：ＮＯ）、注意喚起地点も近くなければ（Ｓ２
０：ＮＯ）、ブレーキランプは消灯状態とさせる（Ｓ３
０）。一方、制限速度が低下した場合（Ｓ１０：ＹＥ
Ｓ）や、注意喚起地点が近い場合（Ｓ２０：ＹＥＳ）
は、ブレーキランプを点灯させる（Ｓ４０）。なお、上
述したように、このブレーキランプの点灯・消灯は、先
導車両生成部５２にてブレーキランプ点灯用のフラグが
立てられた場合には点灯させ、フラグが立てられていな
い場合には消灯することとなる。

【００３１】Ｓ３０あるいはＳ４０の処理後に移行する
Ｓ５０では、ナビ制御回路３０から得た案内経路情報に
基づき、右左折交差点の所定距離手前に位置しているか
否かを判断し、Ｓ６０では、同じく案内経路情報に基づ
き、車線変更すべき地点の所定距離手前に位置している
か否かを判断する。そして、右左折地点の手前でもなく
（Ｓ５０：ＮＯ）、車線変更すべき地点の手前でもなけ
れば（Ｓ６０：ＮＯ）、ターンシグナルランプは消灯状
態とさせる（Ｓ７０）。一方、右左折地点の手前である
場合（Ｓ５０：ＹＥＳ）や、車線変更すべき地点の手前
である場合（Ｓ６０：ＹＥＳ）は、ターンシグナルラン
プを点滅させる（Ｓ８０）。なお、このターンシグナル
ランプの点滅・消灯についても、先導車両生成部５２に
てターンシグナルランプ点滅用のフラグが立てられた場
合には点滅させ、フラグが立てられていない場合には消
灯することとなる。また、ターンシグナルランプを点滅
させる右左折交差点や車線変更地点の「所定距離手前」
については、交通法規上定められた距離が設定されてい
る。

【００３２】Ｓ７０あるいはＳ８０の処理後に移行する
Ｓ９０では、先導用バーチャル車両ＶＣを旋回させる。
これは、自車と先導用バーチャル車両ＶＣとの相対角度
を計算することによって行う。例えば図４に例示するよ
うに、左折した先導用バーチャル車両ＶＣは、左側面が
見えるように表示される。

【００３３】このように、本実施例の車両誘導装置によ
れば、ナビ制御回路３０にて設定された案内経路上を自
車よりも所定距離だけ先行して走行する先導用バーチャ
ル車両ＶＣを設定した。これは、例えば不案内な場所で
あっても、先導車がいて、それに追従することで目的地
に行ける場合には、車両運転手は道に迷う不安感も持た
ずに運転に集中することができる点に着目している。つ
まり、実際の道路上に経路案内をしてくれる先導車があ
るため、それに追従することで直感的に進行方向を理解
することができるからである。但し、現実には、常にこ
のような先導車を持つことは不可能である。

【００３４】そこで、このような直感的に理解し易い先
導車を仮想的に設定し、先導用バーチャル車両ＶＣとし
て、車両運転手の視点からすればそこに見えるであろう
フロントガラス３５上の所定位置に表示した。こうすれ
ば、車両運転手はあたかも実際の先導車がそこに存在す
るかのように認識することができ、その先導用バーチャ
ル車両ＶＣに追従するように自車を運転すればよく、こ
れによって車両誘導が実現できる。つまり、その先導用
バーチャル車両ＶＣが右左折すれば、それに追従して自
車を右左折させればよく、先導用バーチャル車両ＶＣが
車線変更すれば、それに追従して自車を車線変更すれば
よい。例えば交差点間隔の短い都心部での交差点案内の
際に、案内経路の手前で曲がってしまったり、逆に、案
内経路を過ぎてから曲がってしまったりすることを適切
に防止することができる。このように、実際の道路形状
とのマッチング作業に起因する車両運転手の誤認識を解
消でき、適切に誘導することができる。

【００３５】なお、フロントガラス３５へ先導用バーチ
ャル車両ＶＣの像を表示するにあたり、本実施例の車両
誘導装置では、車両姿勢センサ４２からの情報に基づい
て補正を行っている。これは、車両のロール動作やピッ
チ動作によってフロントガラス３５上の先導用バーチャ
ル車両ＶＣの地面に対する相対位置が移動するためであ
る。

【００３６】また、本実施例では、ストップランプやタ
ーンシグナルを点灯・点滅させるようにした。つまり、
先導用バーチャル車両ＶＣは、右左折や車線変更の際に
はターンシグナルランプを点滅させるため、自車よりも
所定距離だけ先行して走行していることになっている先
導用バーチャル車両ＶＣがターンシグナルランプを点滅
させれば、車両運転手は、先導用バーチャル車両ＶＣが
近い将来に車線変更や右左折するということが判り、追
従走行させるための準備を早期に行える。これも、実際
の先導車に追従する場合においてはそのようにするの
で、より現実に近い挙動を先導用バーチャル車両ＶＣに
させることが好ましいと言える。

【００３７】同様の観点から、先導用バーチャル車両Ｖ
Ｃは、減速する際にはストップランプを点灯させる。例
えば右左折する場合にも当然減速するが、この場合はタ
ーンシグナルランプの点滅によって将来減速する必要が
ある事態が来ることは車両運転手にも判るので、特にこ
のストップランプが有効なのは、ストップランプのみ点
灯するような場合である。本実施例では、道路の制限速
度が低下した場合（Ｓ１０：ＹＥＳ）や注意喚起地点が
近づいた場合（Ｓ２０：ＹＥＳ）に、ストップランプを
点灯させている（Ｓ４０）。

【００３８】先導用バーチャル車両ＶＣは、自車が追従
走行できるような挙動をすることを前提としているた
め、これらストップランプやターンシグナルランプの点
灯・点滅は、その追従走行をよりスムーズにする工夫と
して有効である。 ［その他の実施例あるいは別態様］ （１）上記実施例では、アイポイントデータ入力器４１
から入力する「車両運転手の視点」として、平均的な体
格の運転手における視点を固定的に採用した。したがっ
て、車種毎に一律に視点が定まることとなったが。実際
には、体格差によって視点が変わり、特に視点の高さが
変わることで上述した「車両運転手の視点からすればそ
こに見えるであろう位置」もそれなりに変化する。誤認
識を生じるほどのずれにはならないが、認識をより容易
にするのであれば、車両運転手の実際の視点（眼球の位
置を検出することで十分である）を検出する視点検出手
段を備え、その視点検出手段にて検出した視点を、車両
運転手の視点として動的に設定することが考えられる。
このようにすれば、車両運転手の体格差による主に視点
高さの差によるずれが解消できる。また、同一の車両運
転手であっても、頭の位置が前後左右に微妙に動くこと
はある。したがって、そのような視点移動に対しても適
切に対応できる。

【００３９】（２）また、上記実施例では、先導用バー
チャル車両ＶＣの像をフロントガラス３５に表示させた
が、先導用バーチャル車両ＶＣが走行している道路の像
も含めた「車窓景色」を表示することも好ましい。この
ようにすれば、先導用バーチャル車両ＶＣと当該車両が
進行した道路とのマッチングに関しても確実になり、よ
り誤認識を解消することができる。特に、何本もの道路
が複雑に交差している交差点などでは、例えば右折とい
っても進行方向から右に５０°程度曲がっている道路
と、右に９０°程度曲がっている道路の２本があった場
合に、それらのいずれに進行しているのかが判りにくく
なる状況も想定される。したがって、道路の像も表示さ
れれば、いずれの道路を進行しているのかがより明確に
なる。

【００４０】（３）先導用バーチャル車両ＶＣに関して
は、実際の車両の形状を模式したものである方が現実感
は増すが、必ずしもそのような形状にしなくてはならな
いというものでもない。つまり、車両運転手が追従して
いく目的として認識できれば、先導という役目を果たす
ことはできる。但し、先導用バーチャル車両の曲がり具
合でどの方向に曲がろうとしているのかは判り易くなる
ので、車両の後面や側面の区別などはできるとより好ま
しい（図４参照）。

【００４１】（４）上記実施例においては、表示装置２
６に、位置検出器１２にて検出した車両の現在地を示す
マークと、地図データ入力器２２より入力された地図デ
ータと、更に地図上に表示する案内経路、名称、目印等
の付加データとを重ねて表示することができるように構
成した。車両の誘導に関してはフロントガラス３５への
先導用バーチャル車両ＶＣの表示によって実現できるた
め、車両誘導機能だけの実現であれば表示装置２６は不
要である。但し、例えば案内経路全体の確認のための表
示や現在地の確認のための表示については、表示装置２
６を利用することが必要である。したがって、車両の誘
導のみを実現するのであれば、この表示装置２６は不要
であるが、実際の車両に搭載する際の利便性も考慮すれ
ば、表示装置２６も備えていることが好ましい。

【図面の簡単な説明】

【図１】 実施例の車両誘導装置の全体構成を示すブロ
ック図である。

【図２】 先導車両表示制御回路の内部構成を示すブロ
ック図である。

【図３】 先導車両表示制御回路にて実行される先導用
バーチャル車両の生成・表示処理を示すフローチャート
である。

【図４】 先導用バーチャル車両の表示例を示す説明図
である。

【符号の説明】

１２…位置検出器 １２ａ…ＧＰＳ受信機 １２ｂ…ジャイロスコープ １２ｃ…車速センサ １２ｄ…地磁気センサ １６…ＶＩＣＳ受
信機 １８…通信装置 ２０…リモコンセン
サ ２２…地図データ入力器 ２４…外部メモリ ２６…表示装置 ３０…ナビ制御回路 ３２…プロジェクタ ３５…フロントガラ
ス ４１…アイポイントデータ入力器 ４２…車両姿勢セン
サ ５０…先導車両表示制御回路 ５１…道路形状演算
部 ５２…先導車両生成部 ５３…メモリ ５４…３次元化処理部 ５５…視野角補正部 ＶＣ…先導用バーチャル車両

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】地図データを参照して設定された目的地ま
   での案内経路上を自車よりも所定距離だけ先行して走行
   する先導用バーチャル車両を設定し、その先導用バーチ
   ャル車両の像を、フロントガラス上であって、車両運転
   手の視点からすればそこに見えるであろう位置に表示し
   て車両を誘導することを特徴とする車両誘導装置。
2. 【請求項２】請求項１記載の車両誘導装置において、 前記所定距離は、自車速が高くなるほど長く設定されて
   いること、を特徴とする車両誘導装置。
3. 【請求項３】請求項１又は２記載の車両誘導装置におい
   て、 平均的な体格の運転手における視点を、前記車両運転手
   の視点として固定的に設定すること、を特徴とする車両
   誘導装置。
4. 【請求項４】請求項１又は２記載の車両誘導装置におい
   て、 さらに、前記車両運転手の実際の視点を検出する視点検
   出手段を備え、 当該視点検出手段にて検出した視点を、前記車両運転手
   の視点として動的に設定すること、を特徴とする車両誘
   導装置。
5. 【請求項５】請求項１〜４のいずれか記載の車両誘導装
   置において、 さらに、車両の姿勢を検出する姿勢検出手段を備え、 当該姿勢検出手段にて検出した車両姿勢に基づいて、前
   記先導用バーチャル車両の表示位置を補正すること、を
   特徴とする車両誘導装置。
6. 【請求項６】請求項１〜５のいずれか記載の車両誘導装
   置において、 前記先導用バーチャル車両は、右左折や車線変更の際に
   はターンシグナルランプを点滅させること、を特徴とす
   る車両誘導装置。
7. 【請求項７】請求項１〜６のいずれか記載の車両誘導装
   置において、 前記先導用バーチャル車両は、減速する際にはストップ
   ランプを点灯させること、を特徴とする車両誘導装置。
8. 【請求項８】請求項１〜７のいずれか記載の車両誘導装
   置において、 前記先導用バーチャル車両が走行している道路の像も、
   前記地図データを参照して設定し、前記フロントガラス
   上であって、車両運転手の視点からすればそこに見える
   であろう位置に表示すること、を特徴とする車両誘導装
   置。