JP2002144913A - 車両用表示装置及び表示装置を有する自動車 - Google Patents

車両用表示装置及び表示装置を有する自動車

Info

Publication number
JP2002144913A
JP2002144913A JP2000338941A JP2000338941A JP2002144913A JP 2002144913 A JP2002144913 A JP 2002144913A JP 2000338941 A JP2000338941 A JP 2000338941A JP 2000338941 A JP2000338941 A JP 2000338941A JP 2002144913 A JP2002144913 A JP 2002144913A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
vehicle
preceding vehicle
virtual preceding
display device
virtual
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2000338941A
Other languages
English (en)
Other versions
JP3675330B2 (ja
Inventor
Shinji Matsumoto
真次 松本
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nissan Motor Co Ltd
Original Assignee
Nissan Motor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nissan Motor Co Ltd filed Critical Nissan Motor Co Ltd
Priority to JP2000338941A priority Critical patent/JP3675330B2/ja
Priority to US09/982,905 priority patent/US6708087B2/en
Publication of JP2002144913A publication Critical patent/JP2002144913A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP3675330B2 publication Critical patent/JP3675330B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G01C21/3626—Details of the output of route guidance instructions
    • G01C21/365—Guidance using head up displays or projectors, e.g. virtual vehicles or arrows projected on the windscreen or on the road itself
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/20—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor
    • B60K35/28—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor characterised by the type of the output information, e.g. video entertainment or vehicle dynamics information; characterised by the purpose of the output information, e.g. for attracting the attention of the driver
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
    • B60K2360/16—Type of output information
    • B60K2360/179—Distances to obstacles or vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
    • B60K2360/20—Optical features of instruments
    • B60K2360/21—Optical features of instruments using cameras

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)
  • Instrument Panels (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【課題】 自車両前方の障害物やカーブといった道路状
況に関する情報を違和感無く適度に運転者に伝え、該道
路状況に応じた適切な運転操作を可能とする車両用表示
装置を提供すること。 【解決手段】 実際には存在しない仮想の先行車を運転
者の前方に表示する仮想先行車表示手段と、前記仮想先
行車表示手段で表示される仮想先行車の走行状態を変更
する仮想先行車制御手段とを有し、前記仮想先行車制御
手段を、前記仮想先行車が自車両の所定時間経過後の走
行状態を表すように該仮想先行車の走行状態を変更する
手段とした。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両用表示装置及
び表示装置を有する自動車に関し、具体的には自車両前
方の障害物やカーブといった道路状況に関する情報を運
転者に対して表示する装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】自車両前方の状況を各種の外界認識セン
サなどを用いて検出し、その内容を運転者に認識させる
ものとして、例えば特開平１１−３３９１９２号公報に
示すものがある。この公報では、自車両周辺に存在する
車両をディスプレイ上に表示し、該周辺車両と自車両間
の距離などに応じて判断した該周辺車両の緊急度に応じ
て、ディスプレイ上に表示される車両の色などの表示形
態を変更するものが記載されている。
【０００３】また、特開平１１−１４３７９号公報に
は、所謂ナビゲーションシステムを用いた車両におい
て、自車両前方にカーブの存在を認識した時、該カーブ
へ進入する際の適正速度を算出し、自車両速度が該適正
速度を超えていると判断した時、ディスプレイ上にその
旨を警告表示し運転者に注意を喚起するものが記載され
ている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、特開平
１１−３３９１９２号公報に記載の技術にあっては、ど
れが緊急度の高い車両かは認識しやすいものの、色など
の表示形態の変更だけでは、緊急度の程度を認識し、そ
れに対しどのような対応動作をすべきか、運転者が瞬時
に判断するのは困難である。また、従来この種の表示装
置を使用していない運転者にとっては、習熟するまで違
和感を持つといった問題もある。
【０００５】特開平１１−１４３７９号公報に記載の技
術にあっても、警告表示では自車両前方におけるカーブ
の存在と自車両が速度超過にあることは認識できても、
どの程度減速すれば良いかが分かり難い。例え、ディス
プレイ上に表示される地図情報に自車両前方のカーブの
曲率が示されていても、これにより自車両の減速度合い
を推定するのは習熟を要し、特に警告表示後では該地図
情報を見る余裕も無い場合もあり、適正な速度でカーブ
に進入できない恐れもある。
【０００６】本発明は、上記問題点に着目してなされた
もので、その目的とするところは、自車両前方の障害物
やカーブといった道路状況に関する情報を違和感無く適
度に運転者に伝え、該道路状況に応じた適切な運転操作
を可能とする車両用表示装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１記載の発明では、図１にクレーム概念図に
示すように、実際には存在しない仮想の先行車を運転者
の前方に表示する仮想先行車表示手段と、前記仮想先行
車表示手段で表示される仮想先行車の走行状態を変更す
る仮想先行車制御手段とを有し、前記仮想先行車制御手
段は、前記仮想先行車が自車両の所定時間経過後の走行
状態を表すように該仮想先行車の走行状態を変更する手
段であることを特徴とする。
【０００８】請求項２記載の発明では、図２のクレーム
概念図に示すように、実際には存在しない仮想の先行車
を運転者の前方に表示する仮想先行車表示手段と、自車
両前方の道路状況を検出する前方道路状況検出手段と、
自車両の走行状態を検出する走行状態検出手段と、前記
前方道路状況検出手段により検出された前方道路状況と
前記走行状態検出手段により検出された走行状態とに基
づき、前記仮想先行車表示手段で表示される仮想先行車
の走行状態を変更する仮想先行車制御手段と、を有する
ことを特徴とする。
【０００９】請求項３記載の発明では、請求項１又は請
求項２に記載の車両用表示装置において、前記仮想先行
車表示手段は、前記仮想先行車を、運転者の前方の透過
ガラス上に、運転者から見て自車両進行方向の車線内に
走行しているように表示する手段であることを特徴とす
る。
【００１０】請求項４記載の発明では、請求項１又は請
求項２に記載の車両用表示装置において、前記仮想先行
車表示手段は、前記仮想先行車を、運転車の目の前方に
装着するモニタ上に、運転者から見て自車両進行方向の
車線内に走行しているように表示する手段であることを
特徴とする。
【００１１】請求項５記載の発明では、請求項１又は請
求項２に記載の車両用表示装置において、前記仮想先行
車表示手段は、前記仮想先行車の表示・非表示を運転者
の操作により切換える表示切換え手段を有する手段であ
ることを特徴とする。
【００１２】請求項６記載の発明では、請求項１又は請
求項２に記載の車両用表示装置において、前記仮想先行
車表示手段は、前記仮想先行車の車種・形状・色につい
て、運転者の操作により選択する仮想先行車選択手段を
有する手段であることを特徴とする。
【００１３】請求項７記載の発明では、請求項２に記載
の車両用表示装置において、前記前方道路状況検出手段
は、少なくとも、ナビゲーションシステムによる自車位
置検出手段と、自車両に搭載され自車両前方の道路環境
を認識する前方道路環境認識手段と、インフラから送信
される自車両前方の道路環境情報を受信するインフラ情
報受信手段と、を有する手段であることを特徴とする。
【００１４】請求項８記載の発明では、請求項２に記載
の車両用表示装置において、前記走行状態検出手段は、
自車両の車両挙動に関し、少なくとも、車速と、前後加
速度と、ヨーレイトとを検出する車両挙動検出手段と、
運転者の操作状態に関し、少なくとも、操舵角と、アク
セル操作量と、ブレーキ操作量とを検出する運転操作検
出手段と、を有する手段であることを特徴とする。
【００１５】請求項９記載の発明では、請求項２に記載
の車両用表示装置において、前記仮想先行車制御手段
は、前記走行状態検出手段により検出された走行状態と
前記前方道路状況検出手段により検出された前方道路状
況とに基づき、自車両から前記仮想先行車までの距離を
変更して表示する手段を有することを特徴とする。
【００１６】請求項１０記載の発明では、請求項２に記
載の車両用表示装置において、前記仮想先行車制御手段
は、前記走行状態検出手段により検出された走行状態と
前記前方道路状況検出手段により検出された前方道路状
況とに基づき、前記仮想先行車のロール、ピッチ、ヨー
を変更して表示する手段を有することを特徴とする。
【００１７】請求項１１記載の発明では、請求項２に記
載の車両用表示装置において、前記仮想先行車制御手段
は、前記走行状態検出手段により検出された走行状態と
前記前方道路状況検出手段により検出された前方道路状
況とに基づき、自車両の減速を要すると判断した場合、
仮想先行車を減速して表示する仮想先行車減速手段を有
することを特徴とする。
【００１８】請求項１２記載の発明では、請求項１１に
記載の車両用表示装置において、前記仮想先行車減速手
段は、前記走行状態検出手段により検出された走行状態
と前記前方道路状況検出手段により検出された前方道路
状況とに基づき、前記仮想先行車の目標減速度を算出
し、該目標減速度に応じて自車両から前記仮想先行車ま
での距離を変更すると共に、前記仮想先行車のブレーキ
ランプを点灯する手段を有することを特徴とする。
【００１９】請求項１３記載の発明では、請求項２に記
載の車両用表示装置において、前記仮想先行車制御手段
は、前記前方道路状況検出手段により検出された前方道
路状況により自車両前方に車両が存在しないと判断した
場合にのみ、前記仮想先行車を表示させることを特徴と
する。
【００２０】請求項１４記載の発明では、請求項１３に
記載の車両用表示装置において、前記仮想先行車制御手
段は、前記前方道路状況検出手段により検出された前方
道路状況により自車両前方に車両が存在しない状態から
存在する状態へと変化したと判断した場合、該前方道路
状況に応じて、少なくとも、前記仮想先行車に実際の先
行車を追い越させる手段、前記仮想先行車を路肩に停止
させる手段、前記仮想先行車を右左折させる手段のいず
れかを選択し、前記仮想先行車の表示を中断する手段を
有することを特徴とする。
【００２１】請求項１５記載の発明では、請求項１３に
記載の車両用表示装置において、前記仮想先行車制御手
段は、前記前方道路状況検出手段により検出された前方
道路状況により自車両前方に車両が存在する状態から存
在しない状態へと変化したと判断した場合、該前方道路
状況に応じて、少なくとも、前記仮想先行車を遠方から
自車両へ接近させる手段、前記仮想先行車をカーブを曲
ったところから走行させる手段のいずれかを選択し、前
記仮想先行車の表示を開始する手段を有することを特徴
とする。
【００２２】請求項１６記載の発明では、請求項１３に
記載の車両用表示装置において、前記仮想先行車制御手
段は、自車両前方に実際の車両が存在し前記仮想先行車
を表示しない場合で、前記走行状態検出手段により検出
された走行状態と前記前方道路状況検出手段により検出
された前方道路状況とに基づき自車両の減速を要すると
判断した場合、該減速判断の対象となる自車両前方の実
際の車両又は障害物に対し印を付けることを特徴とす
る。
【００２３】請求項１７記載の発明では、請求項２に記
載の車両用表示装置において、前記仮想先行車制御手段
は、前記前方道路状況検出手段により検出された前方道
路状況により、自車両前方に実際の車両が存在し、かつ
該実際の車両が運転者から認識困難と判断した場合、前
記仮想先行車を表示させることを特徴とする。
【００２４】請求項１８記載の表示装置を有する自動車
では、請求項１に記載の車両用表示装置、もしくは、請
求項２に記載の車両用表示装置が搭載されていることを
特徴とする。
【００２５】
【発明の作用および効果】請求項１記載の発明にあって
は、実際には存在しない仮想の先行車を運転者の前方に
表示し、該仮想先行車が自車両の所定時間経過後の走行
状態を表すようにしたため、運転者は、該仮想先行車を
通じて自車両前方の情報を違和感なく適度に把握できる
とともに、該仮想先行車に合わせて自車両の運転を行う
ことにより、次に行うべき運転操作を事前に把握でき、
適切な運転操作が可能となる。
【００２６】請求項２記載の発明にあっては、実際には
存在しない仮想の先行車を運転者の前方に表示し、自車
両の走行状態と自車両前方の道路状況とに基づき、該仮
想先行車の走行状態を変更するため、運転者は、該仮想
先行車を通じて自車両における各種車両制御装置の作動
状態や自車両前方の障害物の有無やカーブの曲率を違和
感なく把握できる。
【００２７】請求項３記載の発明にあっては、前記仮想
先行車を、運転者の前方の透過ガラス上に、運転者から
見て自車両進行方向の車線内に走行しているように表示
するため、運転車は該仮想先行車を見る際、視線を移動
させる必要がなく、自然に該仮想先行車が認識できる。
【００２８】請求項４記載の発明にあっては、前記仮想
先行車を、運転者の目の前方に装着するモニタ上に、運
転者から見て自車両進行方向の車線内に走行しているよ
うに表示するため、運転車は該仮想先行車を見る際、視
線を移動させる必要がなく、自然に該仮想先行車が認識
できる。
【００２９】請求項５記載の発明にあっては、前記仮想
先行車の表示・非表示を運転者の操作により切換え可能
としたため、運転者が該仮想先行車を不要とするにも関
わらず、該仮想先行車が表示され煩わしさを感じること
を防ぐことができる。
【００３０】請求項６記載の発明にあっては、前記仮想
先行車の車種・形状・色を運転者の操作により選択可能
としたため、運転者の好みに応じて該仮想先行車を認識
しやすくすることができる。
【００３１】請求項７記載の発明にあっては、自車両前
方の道路状況を検出する前方道路検出手段は、少なくと
も、ナビゲーションシステムによる自車位置検出手段
と、自車両に搭載され自車両前方の道路環境を認識する
前方道路環境認識手段と、インフラから送信される自車
両前方の道路環境情報を受信するインフラ情報受信手段
と、を有するため、自車両前方の障害物の有無やカーブ
の曲率といった道路状況を確実に検出することができ
る。
【００３２】請求項８記載の発明にあっては、走行状態
検出手段は、自車両の車両挙動に関し、少なくとも、車
速と、前後加速度と、ヨーレイトとを検出し、運転者の
操作状態に関し、少なくとも、操舵角と、アクセル操作
量と、ブレーキ操作量とを検出するため、自車両の走行
状態を確実に検出することができる。
【００３３】請求項９記載の発明にあっては、自車両の
走行状態と自車両前方の道路状況とに基づき、自車両か
ら前記仮想先行車までの距離を変更して表示することと
したため、運転者は、該距離の変化を通じて自車両や自
車両前方の情報を違和感無く把握することができる。
【００３４】請求項１０記載の発明にあっては、自車両
の走行状態と自車両前方の道路状況とに基づき、前記仮
想先行車のロール、ピッチ、ヨーを変更して表示するこ
ととしたため、運転者は、該仮想先行車の車両挙動を通
じて自車両や自車両前方の情報を違和感無く把握するこ
とができる。
【００３５】請求項１１記載の発明にあっては、自車両
の走行状態と自車両前方の道路状況とに基づき、自車両
の減速を要すると判断した場合、前記仮想先行車を減速
して表示することとしたため、運転者は該仮想先行車の
動きから自車両前方の情報を違和感無く適度に把握で
き、自車両を減速する際に要する適切な減速操作が可能
となる。
【００３６】請求項１２記載の発明にあっては、請求項
１１において前記仮想先行車を減速して表示する際、自
車両の走行状態と自車両前方の道路状況とに基づき該仮
想先行車の目標減速度を求め、該目標減速度に応じて自
車両から該仮想先行車までの距離を変更するとともに、
該仮想先行車のブレーキランプを点灯することとしたた
め、運転者は実際に先行車がいる場合と同様に、該距離
及びブレーキランプにより自車両前方の情報を違和感無
く適度に把握でき、自車両を減速する際に要する適切な
減速操作が可能となる。
【００３７】請求項１３記載の発明にあっては、自車両
前方に車両が存在しない場合にのみ、仮想先行車を表示
することとしたため、該仮想先行車と実際の先行車が干
渉することが無く、運転者が違和感を持つことが無い。
【００３８】請求項１４記載の発明にあっては、自車両
前方に車両が存在しない状態から存在する状態へと変化
した場合、自車両前方の道路状況に応じて、少なくと
も、前記仮想先行車に実際の先行車を追い越させる手
段、前記仮想先行車を路肩に停止させる手段、前記仮想
先行車を右左折させる手段のいずれかを選択し、該仮想
先行車の表示を中断することとしたため、運転者にとっ
て違和感無く該仮想先行車の表示を中断することができ
る。
【００３９】請求項１５記載の発明にあっては、自車両
前方に車両が存在する状態から存在しない状態へと変化
した場合、自車両前方の道路状況に応じて、少なくと
も、前記仮想先行車を遠方から自車両へ接近させる手
段、前記仮想先行車をカーブを曲ったところから走行さ
せる手段のいずれかを選択し、前記仮想先行車の表示を
開始することとしたため、運転者にとって違和感無く該
仮想先行車の表示を開始することができる。
【００４０】請求項１６記載の発明にあっては、自車両
前方に実際の車両が存在し前記仮想先行車を表示しない
場合で、自車両の走行状態と自車両前方の道路状況とに
基づき、自車両の減速を要すると判断した場合、該減速
判断の対象となる自車両前方の実際の車両又は障害物に
対し印を付けることとしたため、該仮想先行車が表示さ
れていない場合でも、運転者は自車両前方の情報を的確
に把握することができる。
【００４１】請求項１７記載の発明にあっては、自車両
前方に実際の車両が存在し、かつ該実際の車両を、大雨
や霧により運転者が認識困難となった場合には、前記仮
想先行車を表示することとしたため、運転者は実際に先
行車がいる場合と同様に、該仮想先行車により自車両前
方の情報を違和感無く適度に把握できる。
【００４２】請求項１８記載の表示装置を有する自動車
にあっては、請求項１に記載の車両用表示装置、もしく
は、請求項２に記載の車両用表示装置が搭載されている
ため、自車両前方の障害物やカーブといった道路状況に
関する情報を違和感無く適度に運転者に伝え、該道路状
況に応じた適切な運転操作を可能な表示情報が得られる
自動車を提供することができる。
【００４３】
【発明の実施の形態】本発明の実施の形態における車両
用表示装置を、第１の実施例〜第３の実施例に基づいて
説明する。
【００４４】（第１の実施例）まず、構成を説明する。
図３は第１の実施例の車両用表示装置を示す全体システ
ム図である。図３において、１は運転者の操舵量を表す
操舵角を検出する操舵角センサ、２はアクセル操作量を
表すアクセル開度を検出するアクセル開度センサ、３は
ブレーキ操作量を表すマスタシリンダ液圧を検出するマ
スタシリンダ液圧センサであり、それぞれ運転者の運転
状態を検出する（走行状態検出手段の運転操作検出手段
に相当）。
【００４５】４は前方の物体を検出するレーザーレーダ
ーであり、レーザーレーダー４の検出信号は前方検知コ
ントローラ２１に入力される。また、７はミリ波レーダ
ーであり、このミリ波レーダー７の検出信号も前方検知
コントローラ２１に入力される。前方検知コントローラ
２１では、両方の検出結果信号を信号処理し、先行車が
存在する場合には車間距離などの算出を行う。５は自車
両前方をモニタする単眼カメラであり、この単眼カメラ
５により検出された映像情報は画像コントローラ２２に
入力され、路面上の白線を検知し、自車両の横位置、前
方道路の曲率などを算出する。これらレーザーレーダー
４、ミリ波レーダー７及び単眼カメラ５により自車両か
ら自立的に車両前方の道路状態を検出する（前方道路状
況検出手段の前方道路環境認識手段に相当）。
【００４６】１２はＧＰＳコントローラであり、数個の
人工衛星からの信号により、自車両の位置を正確に検出
する。この位置情報は、データベース化された地図情報
と比較参照することで、自車両の地図上の位置や車両前
方の路面形状などが算出される（前方道路状況検出手段
の自車位置検出手段に相当）。
【００４７】１３は道路に設置されたインフラからの情
報を受信する路車間通信用受信機であり、インフラが設
置されている場合は、前方の路面情報を検出することが
できる（前方道路状況検出手段のインフラ情報受信手段
に相当）。
【００４８】８はヨーレイトセンサ、９は前後及び左右
の加速度センサ、１４は各輪の車輪速センサであり、こ
れらのセンサ８，９，１４により自車両の走行状態を検
出する（走行状態検出手段の車両挙動検出手段に相
当）。
【００４９】６は運転者の状態をモニタする運転者モニ
タ用カメラであり、検出された画像は顔画像コントロー
ラ２３に入力され、運転者の目の位置を検出する。
【００５０】２０は表示コントローラであり、上記各種
センサ１，２，３，８，９，１４やＧＰＳコントローラ
１２、路車間通信用受信機１３、前方検知コントローラ
２１、画像コントローラ２２及び顔画像コントローラ２
３からの信号が入力される。
【００５１】１０はフロントガラス１１の内面に、表示
コントローラ２０からの指令に従って仮想の先行車を投
影する投影器である（仮想先行車表示手段に相当）。ま
た、１６は運転者の警告音を発する警報用スピーカであ
り、運転者に急な制動を促す場合に警報を発生する。ま
た、１５は仮想先行車の表示を行う仮想先行車表示スイ
ッチであり、運転者の操作により、仮想先行車の表示の
ＯＮ／ＯＦＦが選択できるようになっている（表示切換
え手段に相当）。
【００５２】ここで、投影器１０について、図４を用い
て説明する。レーザーレーダー４及びミリ波レーダー７
の車間距離測定部の先端とフロントガラス１１における
車両モデルの投影部Ｐとの間の距離をｍとすると、仮想
先行車までの車間距離Ｌと上記距離ｍとを加えた距離
「Ｌ＋ｍ」の距離に仮想先行車が存在するように、フロ
ントガラス１１上に車両モデルを投影すればよい。投影
器１０の画像ＡＢ、フロントガラス１１に投影される画
像をＰＱとすると、投影器１０の倍率ｎは、ｎ＝ＰＱ／
ＡＢとなる。距離「Ｌ＋ｍ」離れた位置にある先行車の
像をＸＹとすると、ＰＱ＝ＸＹとなるように倍率ｎを調
整すればよい。上記ｎ＝ＰＱ／ＡＢの式を図４のａとｓ
に置き換えると、ｎ＝ｓ／ａとなり、投影器１０からフ
ロントガラス１１までの距離を固定すると、前述の倍率
ｎとなるように、レンズ１０ａと画像表示器１０ｂとの
距離ａを調整すればよい。これによりフロントガラス１
１上には、図６に示すように、前方の風景の中に車両モ
デル２００が投影される。
【００５３】次に、作用を説明する。
【００５４】図５は表示コントローラ２０により実行さ
れる制御プログラムの一例を示すフローチャートであ
り、仮想先行車制御手段に相当するものである。この処
理は図示せざるオペレーティングシステムで一定時間毎
の定時割り込み遂行される。
【００５５】まず、ステップ１００では、各種センサ
１，２，３，８，９，１４から操舵角δ、アクセル開度
Ａcc、マスタシリンダ液圧Ｐｍ、ヨーレイトｄφ、前後
加速度Ｘg、横加速度Ｙg、各車輪速Ｖwi（ｉ＝１〜４）
が読み込まれる。仮想先行車表示スイッチ１５からはス
イッチ信号Ｆonが読み込まれる。また、画像コントロー
ラ２２より、自車両の横変位Ｙoff、前方の道路曲率β
が、また、前方検知コントローラ２１より、先行車まで
の車間距離Ｌが読み込まれる。また、顔画像コントロー
ラ２３より、運転者の目の高さＨｍが読み込まれ、さら
に、路車間通信用受信機１３より、前方の障害物までの
距離Ｘｍ、または、前方のカーブまでの距離Ｘｃ及びカ
ーブの半径Ｒｃが読み込まれ、ＧＰＳコントローラ１２
より、自車両の座標（Ｘao，Ｙao）と前方の道路旋回半
径Ｒｇがそれぞれ読み込まれる。
【００５６】続くステップ１０１では、自車の車速Ｖが
算出される。本実施例では、通常走行時は各輪の車輪速
より次式に従って前輪車輪速Ｖw1，Ｖw2の平均で車速Ｖ
が算出される。 Ｖ＝（Ｖw1＋Ｖw2）／２ …(1) なお、本実施例では、前輪が従動輪、後輪が駆動輪のい
わゆる後輪駆動車を例として扱っている。また、ＡＢＳ
制御などが作動している場合は、ＡＢＳ制御内で推定さ
れた推定車速を用いるようにする。
【００５７】続くステップ１０２では、自車両位置（Ｘ
ａ，Ｙａ）が算出される。本実施例では、ＧＰＳコント
ローラ１２内で既に人工衛星からの信号に基づいた車両
位置を基に地図情報とのマッチングを行うことで算出さ
れた自車両の座標（Ｘao，Ｙao）に対し、画像コントロ
ーラ２２からの自車両の横変位Ｙoffにより補正を加
え、自車両位置（Ｘａ，Ｙａ）を算出する。例えば、図
７に示すように、自車両の座標（Ｘao，Ｙao）が走行車
線の中心にあり、かつ、画像コントローラ２２からの自
車両の横変位Ｙoffが０でない場合、実際には横変位Ｙo
ffだけずれていることになるため、自車両位置を（Ｘ
ａ，Ｙａ）＝（Ｘao，Ｙao＋Ｙoff）と修正する。
【００５８】続くステップ１０３では、仮想先行車位置
（Ｘｂ，Ｙｂ）が算出される。本実施例では、基本状態
は、自車両の前方走行車線上に基準車間距離Ｌroだけ離
れた位置を仮想先行車位置とする。ここで、基準車間距
離Ｌroは、車速Ｖに応じて図８の車速Ｖが高いほど長い
基準車間距離Ｌroとする特性に従って求められるものと
する。簡単のためＸ軸方向に車両が進行しているとする
と、仮想先行車位置は、（Ｘｂ，Ｙｂ）＝（Ｘａ＋Ｌr
o，Ｙａ）となる。
【００５９】続くステップ１０４では、減速判断が行わ
れる。本実施例では、２つの方法で減速判断を行う。第
１の判断は、ステップ１０３で算出した仮想先行車位置
（Ｘｂ，Ｙｂ）まで自車両が現在の走行状態を維持した
まま走行していった場合に、スムーズに走行するには減
速すべきか否かにより判断する。第２の判断は、道路に
設置されたインフラ設備から路車間通信で前方の路面情
報が受信できる場合で、かつ、障害物の存在や急カーブ
の情報がある場合には、その情報に従って、減速判断す
るものである。
【００６０】第１の判断について、詳しく説明する。 （１−ａ）見通しの悪いカーブを走行中の場合〈インフ
ラ情報無し〉 簡単のため、仮想先行車位置（Ｘｂ，Ｙｂ）が道路の直
進部分から旋回部分にさしかかった場合について考え
る。ＧＰＳコントローラ１２からの入力信号である前方
の道路旋回半径Ｒｇと車速Ｖより、今後発生する左右加
速度予測値Ｙgfを次式にて算出する。 Ｙgf＝Ｖ２／Ｒｇ …(2) 次に、この左右加速度予測値Ｙgfが減速走行しきい値Ｙ
glmt（例えば、０．３５ｇ）に比較して大きい場合（Ｙ
gf≧Ｙglmt）には、減速すべきと判断する。次に、仮想
先行車の目標減速度Ｘgksを次式にて算出する。 Ｘgks＝（Ｖ−Ｖks）／Ｔｓ …(3) ここで、Ｖksは仮想先行車の目標車速であり、次式で算
出する。 Ｖks＝√（Ｙglmt・Ｒｇ） …(4) また、Ｔｓは減速時間であり、次式で算出する。 Ｔｓ＝Ｌro／Ｖ …(5) 以上のようにして、仮想先行車を目標減速度Ｘgksで減
速させる判断を行う。
【００６１】次に、第２の判断について説明する。この
場合、路車間通信用受信機１３より、前方の障害物まで
の距離Ｘｍ、または、前方のカーブまでの距離Ｘｃ及び
カーブの旋回半径Ｒｃが分かっているので、その情報に
基づいて減速判断する。
【００６２】（２−ａ）見通しの悪いカーブを走行中の
場合〈インフラ情報有り〉 まず、インフラ情報から（１−ａ）同様、今後発生する
左右加速度予測値Ｙgfを次式にて算出する。 Ｙgf＝Ｖ２／Ｒｃ …(6) 次に、この左右加速度予測値Ｙgfが減速走行しきい値Ｙ
glmt（例えば、０．３５ｇ）に比較して大きい場合（Ｙ
gf≧Ｙglmt）には、減速すべきと判断する。次に、仮想
先行車の目標減速度Ｘgksを次式にて算出する。 Ｘgks＝（Ｖ−Ｖksc）／Ｔs2 …(7) ここで、Ｖkscは仮想先行車の目標車速であり、次式で
算出する。 Ｖksc＝√（Ｙglmt・Ｒｃ） …(8) また、Ｔs2は減速時間であり、次式で算出する。 Ｔs2＝Ｘｃ／Ｖ …(9) 以上のようにして、仮想先行車を目標減速度Ｘgksで減
速させる判断を行う。
【００６３】（２−ｂ）前方に障害物のある場合〈イン
フラ情報有り〉 まず、前方の障害物までの距離Ｘｍに基づき、仮想先行
車の目標減速度Ｘgksを次式にて算出する。 Ｘgks＝Ｖ２／２Ｘｍ …(10) 次に、この目標減速度Ｘgksが減速走行しきい値Ｘglmt
（例えば、０．５ｇ）に比較して大きい場合（Ｘgf≧Ｘ
glmt）には、減速するべきと判断し、仮想先行車を目標
減速度Ｘgksで減速させる判断を行う。減速する必要が
ない場合、目標減速度Ｘgks＝０とする。
【００６４】続くステップ１０５では、先行車の存在の
判断が行われる。本実施例では、前方検知コントローラ
２１からの信号である先行車との車間距離Ｌとステップ
１０３で算出した基準車間距離Ｌroとから次式に従っ
て、先行車の存在判断を行う。 Ｌ＜Ｋａ・Ｌro＋Ｌｍ …(11) ここで、Ｋａは余裕係数（例えば、１．１）、Ｌｍは車
両の長さなどを考慮したマージンで定数（例えば、５
ｍ）である。
【００６５】このステップ１０５で先行車有りと判断し
た場合、つまり、仮想先行車を表示するには近すぎる位
置に実在の先行車が存在する場合は、ステップ１１０へ
進み、仮想先行車がいない場合の表示設置を行う。な
お、先行車存在判断により、先行車無しの状態から先行
車有りの状態に状態が変化した場合には、状態変動フラ
グＦchg＝１をセットする。この状態変動フラグＦchg
は、ハンチング防止のため、一度セットされると一定時
間保持され、その後、０リセットされるものとする。
【００６６】一方、このステップ１０５で先行車無しと
判断した場合、つまり、仮想先行車を表示するのに十分
な前方距離があると判断した場合には、ステップ１０６
へ進み、仮想先行車の挙動設定を行う。なお、先行車存
在判断により、先行車有りの状態から先行車無しの状態
に状態が変化した場合には、状態変動フラグＦchg＝２
をセットする。この状態変動フラグＦchgは、ハンチン
グ防止のため、一度セットされると一定時間保持され、
その後、０リセットされるものとする。
【００６７】ステップ１０６では、まず、目標減速度Ｘ
gksに応じて減速した場合、発生するピッチング量φｐ
を仮想先行車モデルから次式に従って算出する。 φｐ＝Ｘgks・Ｗ・ｈｐ／（Ｋｐ−Ｗ・ｈｐ） …(12) ここで、Ｗは車重、Ｋｐはピッチングの剛性、ｈｐは車
両重心点とピッチセンタ間の距離であり、定数として扱
う。このピッチング量φｐに従って、仮想先行車にピッ
チング挙動を発生させるものとする。
【００６８】また、目標減速度Ｘgksに従って減速した
場合の、自車両との車間距離Ｌｒを次式に従って算出す
る。（初期値はＬroである。） Ｌｒ(n)＝Ｌｒ(n-1)−Ｋg1・Ｖs(n-1)＋Ｋg2・Ｖ(n-1) …(13) ここで、ｎは計算周期を表す添え字でｎ−１はｎの一回
前の値である。また、Ｋg1，Ｋg2は計算周期に依存した
換算計数である。また、Ｖsは仮想先行車の車速であ
り、次式で表される。（初期値はＶ） Ｖs(n)＝Ｖs(n-1)−Ｋg3・Ｘgks …(14) ここで、Ｋg3は計算周期に依存した換算計数である。こ
の車間距離Ｌｒに従って、仮想先行車と自車両の車間距
離を表現するものとする。図９には、自車両と仮想先行
車の距離を表すイメージ図を示す。直進走行時の状態
（ａ）と、直進から旋回に入った状態（ｂ）を示す。仮
想先行車の減速により、自車両と仮想先行車の車間距離
が減少していることが分かる。
【００６９】また、旋回状態に応じて発生するロール量
φｒを、仮想先行車モデルから次式に従って算出する。 φｒ＝Ｙgks・Ｗ・ｈｒ／（Ｋrf＋Ｋrr−Ｗ・ｈｒ） …(15) ここで、Ｗ波同じく車重、Ｋrf，Ｋrrはロール剛性（前
後）、ｈｒは車両重心点とロール軸間の距離であり、定
数として扱う。また、Ｙgksは仮想先行車の左右加速度
であり、次式で算出する。なお、仮想先行車は自車両の
前方の車線の中央を走行するものとする。 Ｙgks＝Ｖs２／Ｒ …(16) ここで、Ｒはカーブの旋回半径（ＲｇまたはＲｃ）、Ｖ
sは仮想先行車の車速である。
【００７０】また、仮想先行車のヨー角φｙについても
仮想先行車モデルから次式に従って算出する。 ｄφｙ＝Ｖs・Ｒ …(17) φｙ＝∫ｄφｙｄｔ …(18) ただし、このヨー角φｙは仮想先行車の初期状態に対す
るヨー角であるので、自車両からどのように見えるかが
必要であるため、ヨー角φｙに対し、自車両のヨー角φ
ｙ_org（検出している自車両のヨーレイトの積分から算
出）を用いて、自車両に対する仮想先行車のヨー角φｙ
ｈを次式で算出する。 φｙｈ＝φｙ−φｙ_org …(19) 続くステップ１０７では、仮想先行車の画像作成が行わ
れる。本実施例では、仮想先行車表示スイッチ１５から
のスイッチ信号ＦonがＯＮ状態の時のみ加速先行車の画
像作成を行うものとする。すなわち、仮想先行車表示ス
イッチ１５よりＦon＝ＯＮの場合、ステップ１０６で算
出した、ピッチング量φｐ、ロール量φｒ、ヨー角φｙ
ｈ、車間距離Ｌｒ、及び、ステップ１０４の減速判断に
従って仮想先行車の画像作成を行う。なお、減速判断さ
れている場合は、仮想先行車のストップランプを点灯し
ている画像を作成する。
【００７１】また、ステップ１０５の先行車存在判断に
より、先行車有りの状態から先行車無しの状態に状態が
変化したと判断されている場合、つまり、状態変動フラ
グＦchg＝２がセットされている場合は、現在表示され
ていない仮想先行車を表示する。状態変動フラグＦchg
は一度セットされると一定時間保持されるので、その一
定時間の間に運転者にとって自然な形で仮想先行車を出
現させる。出現のさせ方は、ＧＰＳコントローラ１２か
らの自車両位置に基づき、前方の道路形状などに応じて
変更する。例えば、ある程度直進が続くような前方の見
通しのいい状況の場合は、仮想先行車が遠方から徐々に
近づいてくるようにする。また、前方がカーブなどの場
合は、仮想先行車がカーブを曲がったところで見えてく
るなど、運転者にとって違和感なく表示を開始する。
【００７２】続くステップ１０８では、仮想先行車の画
像が出力される。本実施例では、ステップ１０７で作成
された仮想先行車の画像を運転者にとって違和感のない
位置に見えるように、投影器１０によりフロントガラス
１１上に仮想先行車を投影する。この場合、ＧＰＳコン
トローラ１２からの前方の路面状況の情報、及び、顔画
像コントローラ２３で検出された運転者の目の高さＨｍ
を考慮して、自車両前方の走行車線上に仮想先行車が走
行しているように投影する。
【００７３】一方、ステップ１０５で先行車有りと判断
され、ステップ１１０に進んだ場合には、仮想先行車が
いない場合の表示設置を行う。本実施例では、雨や霧な
どで前方視界の悪い場合には、運転者の目視ではよく見
えない先行車を、ミリ波レーダー７などで検知し、前方
検知コントローラ２１で先行車の位置が検出できる場合
波、その位置に先行車が存在することを示すように車両
の画像をフロントガラス１１に投影する。また、視界が
悪くない状態では、先行車の急制動や急な障害物などに
より運転者にブレーキ操作を促す場合には、先行車、ま
たは障害物など、その減速操作の対象となった物体にマ
ークを付けることにより、どの物体が減速操作の対象と
なったもので今後も注意を要する物体であることを運転
者に認知させる表示を行う。
【００７４】また、ステップ１０５の先行車存在判断に
より、先行車無しの状態から先行車有りの状態に状態が
変化したと判断されている場合、つまり、状態変動フラ
グＦchg＝１がセットされている場合は、現在表示され
ている仮想先行車を表示しなくする。状態変動フラグＦ
chgは一度セットされると一定時間保持されるので、そ
の一定時間の間に運転者にとって自然な形で仮想先行車
の表示をなくす。非表示のさせ方は、ＧＰＳコントロー
ラ１２からの自車両位置に基づき、前方の道路形状など
に応じて変更する。例えば、仮想先行車が実先行車を追
い越して先に行く、仮想先行車が路肩に寄って停止す
る、仮想先行車が交差点などを曲がって行くなど、運転
者にとって違和感なく表示終了する。
【００７５】そして、ステップ１０９では、警報の設定
を行う。警報が設定されると、警報用スピーカ１６が警
報を発生する。警報は先行車の有無、つまり、仮想先行
車を表示していない場合や表示している場合とは無関係
に、急な減速を運転者に促す場合に警報を発生する。仮
想先行車を表示している場合に、通常の減速度を運転者
に促す場合は、仮想先行車を減速させることで十分であ
るが、さらに大きな減速が必要な場合は、当然、仮想先
行車も急減速させるが、脇見などにより運転者が前方を
十分に見ていなかった場合なども考えられるので、同時
に警報を発生させることで、運転者の認知を助ける。仮
想先行車を表示していない場合も、ステップ１０４で記
しているような運転者の減速を促す必要がある場合に
は、減速操作の対象となった物体にマークを付けると同
時に警報を発生させる。
【００７６】以上述べた構成とすることにより、自車両
の走行状態と前方道路状況とから運転者の減速操作を促
す状況であると判断した場合には、仮想先行車を減速状
態とすることで、運転者には、通常の運転状態（実在の
先行車がいる場合など）と同様に先行車が自車に近づい
てくるため、先行車との距離感や先行車の減速状態によ
り、緊急度が適度に分かり、どれくらい減速操作を行え
ばいいのかが、違和感無く把握できる。また、通常の運
転状態と同じなので、装置対する慣れなども必要ない。
【００７７】さらに、大きな減速操作を要求するような
緊急状態でない場合にも効果がある。見通しの悪いコー
ナでカーブの曲率を考慮すると、車両の大きな横加速度
が発生すると予想される場合は、スムーズに走行できる
車速まで仮想先行車を減速させることで、自車両の運転
者に適度な減速を促すことができる。これにより、運転
者が行うべき次の運転操作を事前にかつ自然に運転者に
認識させることで、運転者の運転負荷を軽減することが
できる。
【００７８】上記第１の実施例では、運転者の意志に基
づき減速が行われるものとして、仮想先行車の表示によ
り、運転者に情報を与える例を示している。しかし、仮
想先行車を減速させたり、警報を発生した場合でも運転
者が何らかの理由で減速操作に入らない場合、自動的に
制動力を発生させて車両を自動減速させる自動減速制御
と併用しても良い。
【００７９】（第２の実施例）第２の実施例では、第１
の実施例に対してさらに実用性を考慮して、新たに運転
者が表示する仮想先行車の車両画像を選択できる図外の
選択スイッチを設け、その選択スイッチにより、運転者
の嗜好や見やすさに応じて、車両のタイプ、形、色など
を選択できるようにしたものである（仮想先行車選択手
段に相当）。
【００８０】この場合、図５のステップ１０７の仮想先
行車の画像作成時に、第１の実施例同様、ステップ１０
６で算出した、ピッチング量φｐ、ロール量φｒ、ヨー
角φｙｈ、車間距離Ｌｒ、及び、ステップ１０４の減速
判断に従って仮想先行車の画像作成を行うが、この時の
車両を、例えば、セダンタイプの車両モデルからワンボ
ックスタイプの車両モデルとすることで、運転者がより
見やすい場合などに選択スイッチで選択できる。また、
道路環境や天候などにより、仮想先行車の色なども自由
に選択できるものとする。
【００８１】（第３の実施例）第３の実施例は、仮想先
行車表示手段として、図１０に示すように、運転者がみ
ずから装着するモニタ用めがね３０に、運転者から見て
時車両の進行方向の車線内に仮想先行車が見えるよう
に、仮想先行車を表示するタイプのものである。この場
合、制御の流れは、第１の実施例の図５と同様である
が、ステップ１０８の仮想先行車画像出力部分が異な
る。
【００８２】すなわち、第１の実施例の場合、「仮想先
行車の画像を運転者にとって違和感のない位置に見える
ように、投影器１０によりフロントガラス１１上に仮想
先行車を投影する。この場合、ＧＰＳコントローラ１２
からの前方の路面状況の情報、及び、顔画像コントロー
ラ２３で検出された運転者の目の高さＨｍを考慮して、
自車両前方の走行車線上に仮想先行車が走行しているよ
うに投影する。」となっているが、運転者がみずから装
着するモニタ用めがね３０に画像を投影する場合は、固
定のフロントガラス１１に投影する場合とは異なり、自
由に動く頭の位置に応じて車両モデルを写し出す必要が
ある。このため、モニタ用めがね３０には、両端に図１
０に示すような発信器が装着されている。車両側にもフ
ロントガラス１１の上部両端に受信機があり、これによ
りモニタ用めがね３０の両端の位置座標が検出される。
これにより、顔の方向を確定し、車両の前方を見ている
場合に、前方車線が見える方向に車両モデルを投影す
る。
【００８３】以上のように、モニタ用めがね３０を利用
することでも、第１の実施例と同様に、仮想先行車表示
による運転者への注意喚起が可能になる。
【図面の簡単な説明】
【図１】請求項１に記載された車両用表示装置を示すク
レーム概念図である。
【図２】請求項２に記載された車両用表示装置を示すク
レーム概念図である。
【図３】第１の実施例の車両用表示装置を示す全体シス
テム図である。
【図４】第１の実施例の車両用表示装置における投影器
を示す図である。
【図５】第１の実施例の車両用表示装置における表示コ
ントローラで実行される表示制御処理を示すフローチャ
ートである。
【図６】第１の実施例の車両用表示装置でフロントガラ
スを通した前方の風景の中に投影された車両モデルを示
す図である。
【図７】第１の実施例で自車両位置を算出する一例を示
す図である。
【図８】第１の実施例で仮想先行車位置を算出するため
の基準車間距離を決める車速に対する基準車間距離特性
図である。
【図９】直進走行状態と直進から旋回に入った状態での
自車両と仮想先行車の距離を示すイメージ図である。
【図１０】第３の実施例で仮想先行車表示手段として用
いられるモニタ用めがねを示す斜視図である。
【符号の説明】
１ 操舵角センサ ２ アクセル開度センサ ３ マスタシリンダ液圧センサ ４ レーザーレーダー ５ 単眼カメラ ６ 運転者モニタ用カメラ ７ ミリ波レーダー ８ ヨーレイトセンサ ９ 加速度センサ １０ 投影器 １１ フロントガラス １２ ＧＰＳコントローラ １３ 路車間通信用受信機 １４ 車輪速センサ １５ 表示スイッチ １６ 警報用スピーカ ２０ 表示コントローラ ２１ 前方検知コントローラ ２２ 画像コントローラ ２３ 顔画像コントローラ ３０ モニタ用めがね ２００ 車両モデル
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｄ // Ｂ６０Ｔ 7/12 Ｂ６０Ｔ 7/12 Ｃ Ｆターム(参考） 3D044 BA19 BA20 BA30 BB01 BC25 BD01 BD13 3D046 BB18 HH02 HH05 HH08 HH16 HH20 HH21 HH22 HH26 HH36 HH45 MM34 5H180 AA01 CC03 CC04 CC12 CC14 FF05 FF13 FF22 FF33 LL01 LL07 LL08 LL15

Claims (18)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 実際には存在しない仮想の先行車を運転
    者の前方に表示する仮想先行車表示手段と、 前記仮想先行車表示手段で表示される仮想先行車の走行
    状態を変更する仮想先行車制御手段とを有し、 前記仮想先行車制御手段は、前記仮想先行車が自車両の
    所定時間経過後の走行状態を表すように該仮想先行車の
    走行状態を変更する手段であることを特徴とする車両用
    表示装置。
  2. 【請求項２】 実際には存在しない仮想の先行車を運転
    者の前方に表示する仮想先行車表示手段と、 自車両前方の道路状況を検出する前方道路状況検出手段
    と、 自車両の走行状態を検出する走行状態検出手段と、 前記前方道路状況検出手段により検出された前方道路状
    況と前記走行状態検出手段により検出された走行状態と
    に基づき、前記仮想先行車表示手段で表示される仮想先
    行車の走行状態を変更する仮想先行車制御手段と、 を有することを特徴とする車両用表示装置。
  3. 【請求項３】 請求項１又は請求項２に記載の車両用表
    示装置において、 前記仮想先行車表示手段は、前記仮想先行車を、運転者
    の前方の透過ガラス上に、運転者から見て自車両進行方
    向の車線内に走行しているように表示する手段であるこ
    とを特徴とする車両用表示装置。
  4. 【請求項４】 請求項１又は請求項２に記載の車両用表
    示装置において、 前記仮想先行車表示手段は、前記仮想先行車を、運転車
    の目の前方に装着するモニタ上に、運転者から見て自車
    両進行方向の車線内に走行しているように表示する手段
    であることを特徴とする車両用表示装置。
  5. 【請求項５】 請求項１又は請求項２に記載の車両用表
    示装置において、 前記仮想先行車表示手段は、前記仮想先行車の表示・非
    表示を運転者の操作により切換える表示切換え手段を有
    する手段であることを特徴とする車両用表示装置。
  6. 【請求項６】 請求項１又は請求項２に記載の車両用表
    示装置において、 前記仮想先行車表示手段は、前記仮想先行車の車種・形
    状・色について、運転者の操作により選択する仮想先行
    車選択手段を有する手段であることを特徴とする車両用
    表示装置。
  7. 【請求項７】 請求項２に記載の車両用表示装置におい
    て、 前記前方道路状況検出手段は、少なくとも、ナビゲーシ
    ョンシステムによる自車位置検出手段と、自車両に搭載
    され自車両前方の道路環境を認識する前方道路環境認識
    手段と、インフラから送信される自車両前方の道路環境
    情報を受信するインフラ情報受信手段と、を有する手段
    であることを特徴とする車両用表示装置。
  8. 【請求項８】 請求項２に記載の車両用表示装置におい
    て、 前記走行状態検出手段は、自車両の車両挙動に関し、少
    なくとも、車速と、前後加速度と、ヨーレイトとを検出
    する車両挙動検出手段と、運転者の操作状態に関し、少
    なくとも、操舵角と、アクセル操作量と、ブレーキ操作
    量とを検出する運転操作検出手段と、を有する手段であ
    ることを特徴とする車両用表示装置。
  9. 【請求項９】 請求項２に記載の車両用表示装置におい
    て、 前記仮想先行車制御手段は、前記走行状態検出手段によ
    り検出された走行状態と前記前方道路状況検出手段によ
    り検出された前方道路状況とに基づき、自車両から前記
    仮想先行車までの距離を変更して表示する手段を有する
    ことを特徴とする車両用表示装置。
  10. 【請求項１０】 請求項２に記載の車両用表示装置にお
    いて、 前記仮想先行車制御手段は、前記走行状態検出手段によ
    り検出された走行状態と前記前方道路状況検出手段によ
    り検出された前方道路状況とに基づき、前記仮想先行車
    のロール、ピッチ、ヨーを変更して表示する手段を有す
    ることを特徴とする車両用表示装置。
  11. 【請求項１１】 請求項２に記載の車両用表示装置にお
    いて、 前記仮想先行車制御手段は、前記走行状態検出手段によ
    り検出された走行状態と前記前方道路状況検出手段によ
    り検出された前方道路状況とに基づき、自車両の減速を
    要すると判断した場合、仮想先行車を減速して表示する
    仮想先行車減速手段を有することを特徴とする車両用表
    示装置。
  12. 【請求項１２】 請求項１１に記載の車両用表示装置に
    おいて、 前記仮想先行車減速手段は、前記走行状態検出手段によ
    り検出された走行状態と前記前方道路状況検出手段によ
    り検出された前方道路状況とに基づき、前記仮想先行車
    の目標減速度を算出し、該目標減速度に応じて自車両か
    ら前記仮想先行車までの距離を変更すると共に、前記仮
    想先行車のブレーキランプを点灯する手段を有すること
    を特徴とする車両用表示装置。
  13. 【請求項１３】 請求項２に記載の車両用表示装置にお
    いて、 前記仮想先行車制御手段は、前記前方道路状況検出手段
    により検出された前方道路状況により自車両前方に車両
    が存在しないと判断した場合にのみ、前記仮想先行車を
    表示させることを特徴とする車両用表示装置。
  14. 【請求項１４】 請求項１３に記載の車両用表示装置に
    おいて、 前記仮想先行車制御手段は、前記前方道路状況検出手段
    により検出された前方道路状況により自車両前方に車両
    が存在しない状態から存在する状態へと変化したと判断
    した場合、該前方道路状況に応じて、少なくとも、前記
    仮想先行車に実際の先行車を追い越させる手段、前記仮
    想先行車を路肩に停止させる手段、前記仮想先行車を右
    左折させる手段のいずれかを選択し、前記仮想先行車の
    表示を中断する手段を有することを特徴とする車両用表
    示装置。
  15. 【請求項１５】 請求項１３に記載の車両用表示装置に
    おいて、 前記仮想先行車制御手段は、前記前方道路状況検出手段
    により検出された前方道路状況により自車両前方に車両
    が存在する状態から存在しない状態へと変化したと判断
    した場合、該前方道路状況に応じて、少なくとも、前記
    仮想先行車を遠方から自車両へ接近させる手段、前記仮
    想先行車をカーブを曲ったところから走行させる手段の
    いずれかを選択し、前記仮想先行車の表示を開始する手
    段を有することを特徴とする車両用表示装置。
  16. 【請求項１６】 請求項１３に記載の車両用表示装置に
    おいて、 前記仮想先行車制御手段は、自車両前方に実際の車両が
    存在し前記仮想先行車を表示しない場合で、前記走行状
    態検出手段により検出された走行状態と前記前方道路状
    況検出手段により検出された前方道路状況とに基づき自
    車両の減速を要すると判断した場合、該減速判断の対象
    となる自車両前方の実際の車両又は障害物に対し印を付
    けることを特徴とする車両用表示装置。
  17. 【請求項１７】 請求項２に記載の車両用表示装置にお
    いて、 前記仮想先行車制御手段は、前記前方道路状況検出手段
    により検出された前方道路状況により、自車両前方に実
    際の車両が存在し、かつ該実際の車両が運転者から認識
    困難と判断した場合、前記仮想先行車を表示させること
    を特徴とする車両用表示装置。
  18. 【請求項１８】 請求項１に記載の車両用表示装置、も
    しくは、請求項２に記載の車両用表示装置が搭載されて
    いることを特徴とする表示装置を有する自動車。
JP2000338941A 2000-11-07 2000-11-07 車両用表示装置及び表示装置を有する自動車 Expired - Fee Related JP3675330B2 (ja)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2000338941A JP3675330B2 (ja) 2000-11-07 2000-11-07 車両用表示装置及び表示装置を有する自動車
US09/982,905 US6708087B2 (en) 2000-11-07 2001-10-22 Display system for vehicle

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2000338941A JP3675330B2 (ja) 2000-11-07 2000-11-07 車両用表示装置及び表示装置を有する自動車

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2002144913A true JP2002144913A (ja) 2002-05-22
JP3675330B2 JP3675330B2 (ja) 2005-07-27

Family

ID=18814082

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2000338941A Expired - Fee Related JP3675330B2 (ja) 2000-11-07 2000-11-07 車両用表示装置及び表示装置を有する自動車

Country Status (2)

Country Link
US (1) US6708087B2 (ja)
JP (1) JP3675330B2 (ja)

Cited By (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005069800A (ja) * 2003-08-22 2005-03-17 Denso Corp 車両用表示装置
JP2005107917A (ja) * 2003-09-30 2005-04-21 Mazda Motor Corp 車両用情報提供装置、車両用情報提供方法及び車両用情報提供プログラム
JP2005107916A (ja) * 2003-09-30 2005-04-21 Mazda Motor Corp 車両用情報提供装置、車両用情報提供方法及び車両用情報提供プログラム
JP2005107918A (ja) * 2003-09-30 2005-04-21 Mazda Motor Corp 車両用情報提供装置、車両用情報提供方法及び車両用情報提供プログラム
JP2005127995A (ja) * 2003-09-30 2005-05-19 Mazda Motor Corp 経路誘導装置、経路誘導方法及び経路誘導プログラム
JP2005127996A (ja) * 2003-09-30 2005-05-19 Mazda Motor Corp 経路誘導装置、経路誘導方法及び経路誘導プログラム
JP2006501443A (ja) * 2002-08-07 2006-01-12 シーメンス　アクチエンゲゼルシヤフト 車両に対してナビゲーション情報を表示する方法及び装置
JP2006112962A (ja) * 2004-10-15 2006-04-27 Aisin Aw Co Ltd 運転支援方法及び運転支援装置
JP2007080175A (ja) * 2005-09-16 2007-03-29 Denso Corp 仮想先行車画像表示システム
JP2007210357A (ja) * 2006-02-07 2007-08-23 Advics:Kk 車両用ブレーキ制御装置
JP2008037167A (ja) * 2006-08-02 2008-02-21 Mazda Motor Corp 車両用情報表示装置
JP2009198267A (ja) * 2008-02-20 2009-09-03 Pioneer Electronic Corp ナビゲーション装置、表示制御方法、表示制御プログラム、および記録媒体
JPWO2013005293A1 (ja) * 2011-07-04 2015-02-23 トヨタ自動車株式会社 車両用運転支援装置
JP2015049039A (ja) * 2013-08-29 2015-03-16 キャンバスマップル株式会社 ナビゲーション装置、及びナビゲーションプログラム
WO2015045112A1 (ja) * 2013-09-27 2015-04-02 パイオニア株式会社 運転支援装置、制御方法、プログラム、及び記憶媒体
JP2016146096A (ja) * 2015-02-09 2016-08-12 株式会社デンソー 運転支援装置及び運転支援プログラム
JP2016159658A (ja) * 2015-02-26 2016-09-05 株式会社デンソー 情報表示装置
WO2019189515A1 (en) 2018-03-28 2019-10-03 Ricoh Company, Ltd. Control apparatus, display apparatus, movable body, and image display method

Families Citing this family (56)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4019736B2 (ja) * 2002-02-26 2007-12-12 トヨタ自動車株式会社 車両用障害物検出装置
DE10245334A1 (de) * 2002-09-27 2004-04-08 Robert Bosch Gmbh Navigationsvorrichtung
US7184073B2 (en) * 2003-04-11 2007-02-27 Satyam Computer Services Limited Of Mayfair Centre System and method for warning drivers based on road curvature
US20050071082A1 (en) * 2003-09-30 2005-03-31 Mazda Motor Corporation Route guidance apparatus, method and program
JP4599932B2 (ja) * 2004-08-06 2010-12-15 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 ナビゲーションシステム
US7050908B1 (en) * 2005-03-22 2006-05-23 Delphi Technologies, Inc. Lane marker projection method for a motor vehicle vision system
JP4466571B2 (ja) * 2005-05-12 2010-05-26 株式会社デンソー ドライバ状態検出装置、車載警報装置、運転支援システム
DE102005048398B4 (de) * 2005-10-10 2007-07-05 Sassin, Wolfgang, Dr. Assistenzsystem für den Fahrer eines Fahrzeugs, insbesondere eines Kraftfahrzeugs für den öffentlichen Straßenverkehr
US8332142B2 (en) * 2006-12-26 2012-12-11 Rohm Co., Ltd. Position display apparatus
DE502007003928D1 (de) 2007-03-09 2010-07-08 Sassin Wolfgang Assistenzsystem für den Fahrer eines Fahrzeugs, insbesondere eines Kraftfahrzeugs für den öffentlichen Strassenverkehr
JP5172314B2 (ja) * 2007-12-14 2013-03-27 日立オートモティブシステムズ株式会社 ステレオカメラ装置
JP5066437B2 (ja) * 2007-12-21 2012-11-07 富士重工業株式会社 車両の走行制御装置
US8384005B2 (en) * 2008-06-17 2013-02-26 The Invention Science Fund I, Llc Systems and methods for selectively projecting information in response to at least one specified motion associated with pressure applied to at least one projection surface
US8936367B2 (en) * 2008-06-17 2015-01-20 The Invention Science Fund I, Llc Systems and methods associated with projecting in response to conformation
US20090309826A1 (en) * 2008-06-17 2009-12-17 Searete Llc, A Limited Liability Corporation Of The State Of Delaware Systems and devices
US8955984B2 (en) * 2008-06-17 2015-02-17 The Invention Science Fund I, Llc Projection associated methods and systems
US8403501B2 (en) 2008-06-17 2013-03-26 The Invention Science Fund, I, LLC Motion responsive devices and systems
US8602564B2 (en) * 2008-06-17 2013-12-10 The Invention Science Fund I, Llc Methods and systems for projecting in response to position
US8944608B2 (en) * 2008-06-17 2015-02-03 The Invention Science Fund I, Llc Systems and methods associated with projecting in response to conformation
US20090310040A1 (en) * 2008-06-17 2009-12-17 Searete Llc, A Limited Liability Corporation Of The State Of Delaware Methods and systems for receiving instructions associated with user parameter responsive projection
US20090310039A1 (en) * 2008-06-17 2009-12-17 Searete Llc, A Limited Liability Corporation Of The State Of Delaware Methods and systems for user parameter responsive projection
US8267526B2 (en) * 2008-06-17 2012-09-18 The Invention Science Fund I, Llc Methods associated with receiving and transmitting information related to projection
US8540381B2 (en) 2008-06-17 2013-09-24 The Invention Science Fund I, Llc Systems and methods for receiving information associated with projecting
US20100066689A1 (en) * 2008-06-17 2010-03-18 Jung Edward K Y Devices related to projection input surfaces
US20090310098A1 (en) * 2008-06-17 2009-12-17 Searete Llc, A Limited Liability Corporation Of The State Of Delaware Methods and systems for projecting in response to conformation
US20110176119A1 (en) * 2008-06-17 2011-07-21 Searete Llc, A Limited Liability Corporation Of The State Of Delaware Methods and systems for projecting in response to conformation
US8608321B2 (en) * 2008-06-17 2013-12-17 The Invention Science Fund I, Llc Systems and methods for projecting in response to conformation
US8641203B2 (en) * 2008-06-17 2014-02-04 The Invention Science Fund I, Llc Methods and systems for receiving and transmitting signals between server and projector apparatuses
US20100066983A1 (en) * 2008-06-17 2010-03-18 Jun Edward K Y Methods and systems related to a projection surface
US8733952B2 (en) * 2008-06-17 2014-05-27 The Invention Science Fund I, Llc Methods and systems for coordinated use of two or more user responsive projectors
US20090313151A1 (en) * 2008-06-17 2009-12-17 Searete Llc, A Limited Liability Corporation Of The State Of Delaware Methods associated with projection system billing
US20090310103A1 (en) * 2008-06-17 2009-12-17 Searete Llc, A Limited Liability Corporation Of The State Of Delaware Methods and systems for receiving information associated with the coordinated use of two or more user responsive projectors
US20090313150A1 (en) * 2008-06-17 2009-12-17 Searete Llc, A Limited Liability Corporation Of The State Of Delaware Methods associated with projection billing
US8723787B2 (en) * 2008-06-17 2014-05-13 The Invention Science Fund I, Llc Methods and systems related to an image capture projection surface
US8308304B2 (en) * 2008-06-17 2012-11-13 The Invention Science Fund I, Llc Systems associated with receiving and transmitting information related to projection
US20090312854A1 (en) * 2008-06-17 2009-12-17 Searete Llc, A Limited Liability Corporation Of The State Of Delaware Methods and systems for transmitting information associated with the coordinated use of two or more user responsive projectors
US9043042B2 (en) * 2011-07-19 2015-05-26 GM Global Technology Operations LLC Method to map gaze position to information display in vehicle
DE102011112943B4 (de) * 2011-09-13 2020-08-27 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zum Bereitstellen eines Fahrerassistenzsystems mit automatischer Längsregelung für ein Fahrzeug und Fahrerassistenzsystem dazu
CN102717711B (zh) * 2012-06-08 2015-04-22 广东好帮手电子科技股份有限公司 一种虚拟仪表***
TWI531495B (zh) 2012-12-11 2016-05-01 Automatic Calibration Method and System for Vehicle Display System
US9164281B2 (en) 2013-03-15 2015-10-20 Honda Motor Co., Ltd. Volumetric heads-up display with dynamic focal plane
US9393870B2 (en) 2013-03-15 2016-07-19 Honda Motor Co., Ltd. Volumetric heads-up display with dynamic focal plane
US9101824B2 (en) 2013-03-15 2015-08-11 Honda Motor Co., Ltd. Method and system of virtual gaming in a vehicle
US9378644B2 (en) 2013-03-15 2016-06-28 Honda Motor Co., Ltd. System and method for warning a driver of a potential rear end collision
US9251715B2 (en) 2013-03-15 2016-02-02 Honda Motor Co., Ltd. Driver training system using heads-up display augmented reality graphics elements
US10339711B2 (en) 2013-03-15 2019-07-02 Honda Motor Co., Ltd. System and method for providing augmented reality based directions based on verbal and gestural cues
US10215583B2 (en) 2013-03-15 2019-02-26 Honda Motor Co., Ltd. Multi-level navigation monitoring and control
US9747898B2 (en) 2013-03-15 2017-08-29 Honda Motor Co., Ltd. Interpretation of ambiguous vehicle instructions
JP6361382B2 (ja) * 2014-08-29 2018-07-25 アイシン精機株式会社 車両の制御装置
DE102015003948B4 (de) * 2015-03-26 2022-08-11 Audi Ag Verfahren zum Betreiben einer in einem Kraftfahrzeug angeordneten Virtual-Reality-Brille und Virtual-Reality-System
CN107323375B (zh) * 2017-06-27 2019-12-03 京东方科技集团股份有限公司 车载显示***、交通设备和图像显示方法
JP6809421B2 (ja) * 2017-09-14 2021-01-06 株式会社Ｊｖｃケンウッド 車両用投影制御装置、および、ヘッドアップディスプレイ装置
CN111469758B (zh) * 2019-01-24 2023-01-06 比亚迪股份有限公司 一种车辆投影***、方法及车辆
DE102020214843A1 (de) * 2020-11-26 2022-06-02 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zur Darstellung eines virtuellen Elements
US11794766B2 (en) * 2021-10-14 2023-10-24 Huawei Technologies Co., Ltd. Systems and methods for prediction-based driver assistance
US20230408283A1 (en) * 2022-06-16 2023-12-21 At&T Intellectual Property I, L.P. System for extended reality augmentation of situational navigation

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0848199A (ja) * 1994-08-09 1996-02-20 Hitachi Ltd 障害物警報システム
JP2000275057A (ja) * 1999-03-24 2000-10-06 Denso Corp 車両誘導装置
JP2000285394A (ja) * 1999-01-26 2000-10-13 Mazda Motor Corp 車両の表示装置
JP2001141495A (ja) * 1999-11-10 2001-05-25 Matsushita Electric Ind Co Ltd ナビゲーション装置

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH1097700A (ja) * 1996-09-20 1998-04-14 Oki Electric Ind Co Ltd 情報提供装置
JPH1096776A (ja) * 1996-09-24 1998-04-14 Honda Access Corp 車間距離の表示装置
JP3619628B2 (ja) * 1996-12-19 2005-02-09 株式会社日立製作所 走行環境認識装置
JPH1114379A (ja) 1997-06-23 1999-01-22 Matsushita Electric Ind Co Ltd 適正車速監視装置
JPH11339192A (ja) 1998-05-25 1999-12-10 Hitachi Ltd 車両用表示装置
JP2000057491A (ja) * 1998-08-06 2000-02-25 Nissan Motor Co Ltd 車両用情報呈示装置
US6515597B1 (en) * 2000-01-31 2003-02-04 Matsushita Electric Industrial Co. Ltd. Vicinity display for car
JP2002362184A (ja) * 2001-06-11 2002-12-18 Honda Motor Co Ltd 車両用表示装置

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0848199A (ja) * 1994-08-09 1996-02-20 Hitachi Ltd 障害物警報システム
JP2000285394A (ja) * 1999-01-26 2000-10-13 Mazda Motor Corp 車両の表示装置
JP2000275057A (ja) * 1999-03-24 2000-10-06 Denso Corp 車両誘導装置
JP2001141495A (ja) * 1999-11-10 2001-05-25 Matsushita Electric Ind Co Ltd ナビゲーション装置

Cited By (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006501443A (ja) * 2002-08-07 2006-01-12 シーメンス　アクチエンゲゼルシヤフト 車両に対してナビゲーション情報を表示する方法及び装置
JP2005069800A (ja) * 2003-08-22 2005-03-17 Denso Corp 車両用表示装置
JP2005107917A (ja) * 2003-09-30 2005-04-21 Mazda Motor Corp 車両用情報提供装置、車両用情報提供方法及び車両用情報提供プログラム
JP2005107916A (ja) * 2003-09-30 2005-04-21 Mazda Motor Corp 車両用情報提供装置、車両用情報提供方法及び車両用情報提供プログラム
JP2005107918A (ja) * 2003-09-30 2005-04-21 Mazda Motor Corp 車両用情報提供装置、車両用情報提供方法及び車両用情報提供プログラム
JP2005127995A (ja) * 2003-09-30 2005-05-19 Mazda Motor Corp 経路誘導装置、経路誘導方法及び経路誘導プログラム
JP2005127996A (ja) * 2003-09-30 2005-05-19 Mazda Motor Corp 経路誘導装置、経路誘導方法及び経路誘導プログラム
JP2006112962A (ja) * 2004-10-15 2006-04-27 Aisin Aw Co Ltd 運転支援方法及び運転支援装置
JP2007080175A (ja) * 2005-09-16 2007-03-29 Denso Corp 仮想先行車画像表示システム
JP4534922B2 (ja) * 2005-09-16 2010-09-01 株式会社デンソー 仮想先行車画像表示システム
JP2007210357A (ja) * 2006-02-07 2007-08-23 Advics:Kk 車両用ブレーキ制御装置
JP2008037167A (ja) * 2006-08-02 2008-02-21 Mazda Motor Corp 車両用情報表示装置
JP2009198267A (ja) * 2008-02-20 2009-09-03 Pioneer Electronic Corp ナビゲーション装置、表示制御方法、表示制御プログラム、および記録媒体
JPWO2013005293A1 (ja) * 2011-07-04 2015-02-23 トヨタ自動車株式会社 車両用運転支援装置
JP2015049039A (ja) * 2013-08-29 2015-03-16 キャンバスマップル株式会社 ナビゲーション装置、及びナビゲーションプログラム
WO2015045112A1 (ja) * 2013-09-27 2015-04-02 パイオニア株式会社 運転支援装置、制御方法、プログラム、及び記憶媒体
JP2016146096A (ja) * 2015-02-09 2016-08-12 株式会社デンソー 運転支援装置及び運転支援プログラム
JP2016159658A (ja) * 2015-02-26 2016-09-05 株式会社デンソー 情報表示装置
WO2019189515A1 (en) 2018-03-28 2019-10-03 Ricoh Company, Ltd. Control apparatus, display apparatus, movable body, and image display method

Also Published As

Publication number Publication date
JP3675330B2 (ja) 2005-07-27
US6708087B2 (en) 2004-03-16
US20020055808A1 (en) 2002-05-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP2002144913A (ja) 車両用表示装置及び表示装置を有する自動車
JP7040621B2 (ja) 車両の走行制御方法及び走行制御装置
US11703858B2 (en) Autonomous driving control device
US10120378B2 (en) Vehicle automated driving system
US11554787B2 (en) Secondary disengage alert for autonomous vehicles
US20190184893A1 (en) Communicating the Intention of a Vehicle to Another Road User
US11661065B2 (en) Vehicle travel control method and vehicle travel control apparatus
JPH06150199A (ja) 車両予防安全装置
JP2017033542A (ja) 情報表示装置
WO2020230308A1 (ja) 運転支援方法及び運転支援装置
JP7382327B2 (ja) 情報処理装置、移動体、情報処理方法及びプログラム
JP2022060078A (ja) 運転支援装置
WO2020035897A1 (ja) 車両の走行制御方法及び走行制御装置
JP2023065374A (ja) 画像表示装置、画像表示方法、及び、画像表示プログラム
JP2018154218A (ja) 運転支援制御装置
WO2021106159A1 (ja) 運転制御方法及び運転制御装置
JP4301084B2 (ja) 運転支援方策決定方法および運転支援装置
JP2017121851A (ja) 車両の走行制御装置
CN111746389A (zh) 车辆控制***
JP6443099B2 (ja) 運転支援装置及び運転支援プログラム
JP2022140032A (ja) 運転支援装置及び車両
CN215154570U (zh) 车辆控制***以及车辆
US11897482B2 (en) Autonomous vehicle control for changing grip completion status in real-time to prevent unnecessary warning issuance
WO2023047453A1 (ja) 運転制御方法及び運転制御装置
WO2024048180A1 (ja) 情報処理装置、情報処理方法および車両制御システム

Legal Events

Date Code Title Description
RD04 Notification of resignation of power of attorney

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424

Effective date: 20041112

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20041216

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20050104

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20050225

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20050412

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20050425

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090513

Year of fee payment: 4

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090513

Year of fee payment: 4

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100513

Year of fee payment: 5

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110513

Year of fee payment: 6

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130513

Year of fee payment: 8

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140513

Year of fee payment: 9

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees