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HINTERGRUND DER ERFINDUNG
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1. Gebiet der Erfindung
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Die
vorliegende Erfindung betrifft eine Fahrzeugparkunterstützungsvorrichtung
um einen Fahrer beim Fahren durch Verwendung eines Bildes zu unterstützen, das
durch Aufnahme eines Umfelds eines Bereichs um das Fahrzeug erhalten
wird.
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2. Beschreibung des Standes
der Technik
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Um
ein Fahrzeug, beispielsweise ein Automobil, sicher fahren zu können, ist
es erforderlich, dass der Fahrer aufmerksam die Verkehrszustände um das
Fahrzeug beobachtet. Die Fahrer beobachtet konstant die Umgebung
des Fahrzeugs und strengt sich an, die Umgebungsbedingungen des
Fahrzeugs während
des Fahrens des Fahrzeugs zu erfassen. Wenn die Erfassungsanstrengungen
nur auf dem Sinn beruht, ist die perfekte Erfassung der Umgebungsbedingungen
eingeschränkt.
Der menschliche Sehsinn ist von großer Bedeutung für die Erfassung der
Umgebungsbedingungen. Er ist jedoch nur in der Richtung, in der
der Fahrer schaut, wirksam. Der Fahrer muss das Fahrzeug unter der
Bedingung lenken, dass unvermeidlich Flächen existieren, die vom Fahrzeug
abgeschattet und die für
den Fahrer nicht einzusehen sind, d.h. sichttote Räume.
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Wesentliche
sichttote Räume
aus Sicht des Fahrers sind Flächen
in der Nähe
der Räder
und solche unmittelbar vor und hinter der Fahrzeugkarosserie. In
den sichttoten Räumen
in der Nähe
der Räder kann
der Fahrer nicht die Ausrichtung der Räder an sich überprüfen, deren
Laufrichtungen sich in Übereinstimmung
mit einer Drehung des Lenkrads ändern.
Das Lenkrad kann mehrere Umdrehungen in eine Richtung gedreht werden.
Demzufolge, falls das Lenkrad augenscheinlich sich in einer neutralen
Stellung befindet, ist nicht bekannt, ob die Räder für eine Geradeausfahrt ausgerichtet
sind oder nicht. Ferner ist die Sicht in den rückwärtigen Bereich des Fahrzeugs
eingeschränkt,
so dass es beim Fahrer großer Vorsicht
bedarf, wenn er das Fahrzeug in einen schmalen Raum zurücksetzt.
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Insbesondere
die Parktechnik ist eine der schwierigsten Fahrttechniken, wenn
ein durchschnittlicher Fahrer ein Fahrzeug steuert. Beim Parken
des Fahrzeugs muss der Fahrer das Fahrzeug so steuern, dass das
Fahrzeug in einem schmalen Parkraum bewegt wird, ohne dass sein
Fahrzeug ein anderes Fahrzeug oder ein Hindernis berührt oder
in einem Graben stecken bleibt. Das Hindernis und das andere Fahrzeug,
welches vom Fahrzeug, das vom Fahrer gesteuert wird, berühren kann,
existiert für
gewöhnlich
in einem Bereich innerhalb des toten Winkels aus Sicht des Fahrers.
Folglich muss der Fahrer das Fahrzeug steuern, während er genau die relative Position
der Fahrzeugkarosserie zu anderen Objekten erfasst.
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Bei
der Technik des Fahrzeugparkens, ist insbesondere die Parktechnik,
bei der das Fahrzeug in einen Parkraum zwischen benachbarten Fahrzeugen,
die in einer Reihe in einer Heck-zu-Front-Weise geparkt sind, (dieses
Parken wird nachfolgend als „Reihenparken" bezeichnet) geparkt
wird, eine der schwierigsten Fahrtechniken, wenn ein durchschnittlicher
Fahrer das Fahrzeug fährt.
Beim Reihenparken muss der Fahrer das Fahrzeug in einen schmalen Parkraum
zurücksetzen
und das Lenkrad umgekehrt drehen. Da der Fahrer das Fahrzeug zurücksetzt,
ist der Parkraum, in dem das Fahrzeug zu parken ist, ferner der
sichttote Raum aus Sicht des Fahrers, und der Fahrer kennt die Umgebung
um den Parkraum nur unzureichend. Unter dieser Bedingung muss der Fahrer
das Fahrzeug in den Parkraum parken.
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Bei
einer Fahrunterstützungstechnik
werden, wenn das Fahrzeug zurückgesetzt
wird, und die in JP-A-1-14700 offenbart ist, ein Bild des rückwärtigen oder
seitlichen Bereichs des Fahrzeugs und eine prognostizierte Fahrwegverlaufskurve
angezeigt. Bei dieser vorbekannten Technik wird ein prognostizierter
Fahrweg des Fahrzeugs, der in Abhängigkeit des Lenkwinkels des
Fahrzeugs prognostiziert wird, einem Bild des rückwärtigen Bereichs des Fahrzeugs überlagert.
Folglich kann der Fahrer sowohl den Lenkwinkel als auch die Sicherheit
beim Einfahren in den rückwärtigen Bereich überprüfen. Gemäß der Fahrunterstützung der
JP-A-1-14700 wird ein Lenkwinkel eines Lenkrad durch einen Lenksensor
detektiert, wird ein prognostizierter Fahrweg, der einem Lenkwinkel
des Lenkrads entspricht, dem durch die Kamera erfassten Bild überlagert,
wenn das Fahrzeug zurücksetzt,
und Rahmen werden in einem solchen Zustand dargestellt, dass sie
entlang des prognostizierten Fahrwegs äquidistant aufgereiht sind oder
es wird ein vereinfachtes Fahrzeug dargestellt, wodurch der Fahrer
leicht den Richtungssinn des prognostizierten Fahrwegs erfasst.
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Eine
Fahrunterstützungstechnik,
die eine Länge
eines Parkraums durch diverse Sensoren erfasst und den Fahrer bei
seinem Parkieren durch Verwendung des Detektionsergebnisses unterstützt, ist in
JP-A-7-94799 offenbart. Gemäß JP-A-7- 44799, wenn das Fahrzeug
die Seiten eines Reihenparkraums passiert, misst die Fahrzeugparkunterstützungsvorrichtung
den Parkraum aus und berechnet den Umfang des Lenkvorgangs, eine
Zeit für
das Niederdrücken
des Gaspedals oder eine Zeit für
das Niederdrücken
des Bremspedals durch Verwendung der gemessenen Parkrauminformation
und der Fahrzeuginformation und leitet den Fahrer beim Reihenparken
an.
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Eine
Fahrunterstützungstechnik
zur Unterstützung
des Fahrers bei seinem Fahren durch Verwendung eines Bildes, das
durch Aufzeichnung eines Umfelds um das Fahrzeug erzeugt wird, ist
in JP-A-10-283592, JP-A-10-257482, JP-A-6-255423, JP-A-239400, JP-A-5-143894,
JP-A-7-192199 und JP-A-57-150044U offenbart.
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Gemäß JP-A-10-283592
wird auf Grundlage einer dreidimensionalen Analyse eines durch eine Kamera
aufgezeichneten Bildes beurteilt, ob das betreffende Fahrzeug ein
Hindernis berührt,
und der Fahrer wird über
das Beurteilungsergebnis informiert, während gleichzeitig die Relation
zwischen dem entsprechendem Fahrzeug und dem Hindernis angezeigt
wird.
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JP-A-10-257482
offenbart eine Fahrunterstützungstechnik,
welche nahtlos ein Bild des rückwärtigen Bereichs
des Fahrzeugs, ein Bild der linken Seite des Fahrzeugs und ein Bild
der rechten Seite desselben zusammensetzt und das zusammengesetzte
Bild zur Anzeige bringt.
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JP-A-6-255423
offenbart eine Fahrunterstützungstechnik,
welche ein von einer Kamera aufgezeichnetes Bild zusammen mit einer
Abstandsskala für
die Fahrunterstützung
anzeigt.
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JP-A-4-23940
offenbart eine Fahrunterstützungstechnik,
bei der eine Kamera, welche horizontal über einen Bereich von 360° gedreht
werden kann, am Dach des Fahrzeugs unter Zuhilfenahme eines Drehtellers
befestigt ist, eine Umgebung in Bereichen, die in gewünschten
Richtungen um das Fahrzeug durch die Kamera aufgezeichnet werden und
die so aufgezeichneten Bilder konvertiert und zusammengestellt werden,
um das Betrachten durch den Fahrer zu erleichtern und das erhaltene
Bild zur Fahrunterstützung
verwendet wird.
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JP-A-5-14389
offenbart eine Fahrunterstützungstechnik,
bei der Umgebungen von Bereichen auf der linken Vorderseite, Vorderseite
und rechten Vorderseite des Fahrzeugs durch drei Kameras aufgezeichnet
werden und diese die segmentweise Anzeigefläche oder Fenster des Bildschirms,
auf dem die Bilder der drei Kameras dargestellt werden, variiert,
wodurch die Fahrunterstützung
bewirkt wird.
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JP-A-7-19219
offenbart eine Fahrunterstützungstechnik
bei der, wenn das Fahrzeug eine enge Straße passiert, ein Hindernis
anhand eines Bildes detektiert wird, indem eine Umgebung des vorderseitigen
Bereichs und ein Spalt zwischen diesem und dem Hindernis detektiert
werden, wodurch die Fahrunterstützung
bewirkt wird.
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JP-A-57-150044U
offenbart eine Fahrunterstützungstechnik,
bei der, wenn es zu Abnormalitäten kommt,
der Anzeigeinhalt einer Anzeige durch eine Anzeigevorrichtung von
Anzeigeinhalten für
eine normale Betriebsart in Anzeigeinhalte für eine normale Betriebsart
geändert
wird, wodurch die Fahrunterstützung
bewirkt wird.
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Wie
in der Fahrunterstützungstechnik
der JP-A-7-44799 wird jedoch eine Länge eines Parkraums auf der
Basis eines detektierten Abstands geschätzt, und die Fahrunterstützung wird
für das
Garageparken und Reihenparken durchgeführt. Bei dieser Technik wird
kein Bild des sichttoten Raums für
den Fahrer zur Fahrunterstützung
angezeigt. Daher gelingt es dieser Technik nicht, eine Sorge des
Fahrers vollständig
zu beseitigen.
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Beim
Stand der Technik gemäß der JP-A-64-4700
wird eine dreidimensionale Anzeige entlang eines prognostizierten
Fahrwegs verwendet, um eine Tiefenillusion eines Bildes des prognostizierten
Fahrwegs zu erreichen. Die Technik, die lediglich dreidimensionale
Bilder äquidistant
entlang des Fahrwegs, der auf Grundlage des Lenkweges prognostiziert
wird, anordnet oder diese entlang des Fahrwegs bewegt, ist nahezu
unwirksam bei der Überprüfung, ob
die Möglichkeit
besteht, dass das Fahrzeug ein Hindernis berührt, das in der Nähe des prognostizierten
Fahrwegs angeordnet ist, da der Fahrer beurteilen muss, ob ein Lenkwinkel
des Lenkrads geeignet ist oder nicht.
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Des
Weiteren muss die Informationsanzeigevorrichtung zur Anzeige der
Bilder, die für
gewöhnlich
am Fahrzeug angebracht ist, in einem schmalen Raum in der Nähe des Fahrersitzes
angebracht sein. Daher ist der Bildschirm der Informationsanzeigevorrichtung
nicht groß.
Aus diesem Grund, wenn der Fahrer die Anzeige beobachtet, die den
rückwärtigen Bereich
und die prognostizierte Fahrwegverlaufskurve enthält, ist
es für
den Fahrer schwierig, exakt zu beurteilen, ob der prognostizierte
Fahrverlauf in Ordnung ist.
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Wo
die Technik, wie sie in JP-A-7-44799 offenbart ist, verwendet wird,
um lediglich eine exakte Messung des Parkraums vorzunehmen, gestattet diese
es dem Fahrer zu überprüfen, ob
der Parkraum ausreichend groß ist,
aber diese kann den Fahrer nur unzureichend beim Fahrvorgang unterstützen, was für das Vorrücken des Fahrzeugs
in den Parkraum notwendig ist. Die Offenbarung der JP-A-7-44799
beschreibt im Detail die Messung des Parkraums und bezieht sich
lediglich auf Anweisungen des Fahrbetriebs zum Parken, die dem Fahrer
gegeben werden. Aber hinsichtlich spezifischer Anweisungen ist die Beschreibung
der Offenbarung unklar.
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Die
Parkunterstützungstechnik,
wie sie in JP-A-10-283592 offenbart ist und welche lediglich anhand
einer dreidimensionalen Analyse des Bildes beurteilt, ob das betreffende
Fahrzeug das Hindernis berührt,
erfüllt
nicht die Wirkung einer Parkunterstützung im Sinne eines Fahrzeugführens in
einen vorgegebenen Parkraum.
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Die
deutsche Veröffentlichung
DE 19741896A ,
die den nächstliegenden
Stand der Technik darstellt, offenbart ferner ein Fahrzeugfahrunterstützungssystem,
welches eine Kamera, eine Anzeige, ein Parkunterstützungssystem
umfasst, das eine Sicherheitsüberprüfung und
die Detektion bestimmter Fahrbedingungen beinhaltet.
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Um
die vorhergehenden Ausführungen
zusammenzufassen, bei der Fahrunterstützungstechnik, bei der das
von der Kamera aufgezeichnete Bild zur Fahrunterstützung verwendet
wird, wird ein Bild des sichttoten Raums zu dessen Betrachtung durch den
Fahrer verwendet. Daher kann der Fahrer die Umgebungsbedingungen
um das Fahrzeug durch Betrachtung des Bildes überprüfen, und der Fahrer vermag
sich sicher zu fühlen.
Jedoch diese Techniken, auf die Bezug genommen wurde, stellen jedoch nicht
immer eine geeignete Information betreffend die Fahrführung mit
einem einfachen Aufbau bereit.
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ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
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Folglich
ist es eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Fahrzeugparkunterstützungsvorrichtung
bereitzustellen, welche den Fahrer bei seinem Fahren unterstützt und
eine einfache Bildanzeige oder ein einfaches Sprachsystem verwendet.
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Gemäß der vorliegenden
Erfindung wird ein Fahrzeugfahrunterstützungssystem bereitgestellt, welches
umfasst:
eine Kamera zur Aufzeichnung eines Bildes eines Bereichs,
der in einer Bewegungsrichtung eines Fahrzeugs liegt;
ein Anzeigemittel
zur Darstellung des von der Kamera aufgezeichneten Bildes;
ein
Fahrunterstützungsmittel
zur Detektion eines Fahrzustands und Feststellung, ob der Fahrmodus ein
Parkfahrmodus ist oder nicht, wobei das Fahrunterstützungsmittel, wenn
der Fahrmodus ein Parkfahrmodus ist, das Anzeigemittel veranlasst,
das von der Kamera aufgezeichnete Bild und ein Bild zur Parkfahrunterstützung anzuzeigen;
und
ein Sicherheitsüberwachungsmittel
zur Anzeige von Zeicheninformation auf dem Bild zur Parkfahrunterstützung, wenn
das Fahrunterstützungsmittel
detektiert, dass der Fahrmodus der Parkfahrmodus ist, um den Fahrer
zu veranlassen, eine Sicherheitskontrolle durchzuführen, das
dadurch gekennzeichnet ist, dass das Fahrunterstützungsmittel so ausgelegt ist, dass
es die Fahrunterstützungsinformation
zum Parken, die dem Bild, das von dem Anzeigemittel angezeigt wird, überlagert
ist, zwischen der Fahrunterstützungsinformation
eines normalen Parkmodus und der eines Reihenparkmodus umschaltet;
und dass das Fahrunterstützungsmittel
die Fahrunterstützungsinformation
eines Reihenparkmodus auswählt, wenn
das Anschalten eines Blinklichtes oder eines Warnlichtes und das
Schalten des Getriebes in den Rückwärtsgangmodus
simultan vorgenommen werden.
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Bevorzugt
wird ein Fahrzeugfahrunterstützungssystem
bereitgestellt, welches ferner umfasst:
ein Rückwärtsgangmodus-Detektionsmittel
zur Detektion, ob ein Getriebe des Fahrzeugs in einen Rückwärtsgangmodus
versetzt ist oder nicht; und worin das Fahrunterstützungsmittel
so angeordnet ist, dass, wenn das Rückwärtsgangmodus-Detektionsmittel
feststellt, dass das Getriebe in den Rückwärtsgangmodus versetzt ist,
das Fahrunterstützungsmittel
eine Anzeige durch das Anzeigemittel ändert und den Fahrer informiert,
dass sich das Getriebe in einem Rückwärtsgangmodus befindet, um dabei
die Fahrunterstützung
zu bewirken.
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Wenn
das Getriebe in den Rückwärtsgangmodus
versetzt wird, ändert
sich die Anzeige durch das Anzeigemittel. Der Fahrer wird darüber informiert,
dass sich das Getriebe im Rückwärtsgangmodus
befindet. Folglich kann ein Unfall verhindert werden, wenn die Getriebestellung
des Getriebes vom Fahrer vergessen wurde.
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Bevorzugt
wird ein Fahrzeugfahrunterstützungssystem
bereitgestellt welches ferner umfasst:
einen Hindernissensor
zur Detektion, ob ein behinderndes Objekt in einem rückwärtigen Bereich
des Fahrzeugs vorhanden ist oder nicht;
worin das Fahrunterstützungsmittel
so angeordnet ist, dass, wenn ein behinderndes Objekt durch den Hindernissensor
detektiert wird, das Fahrunterstützungsmittel
den Fahrer informiert, dass ein behinderndes Objekt vorhanden ist,
indem eine Anzeige durch das Anzeigemittel sich ändert.
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Bei
der Erfindung wird, wenn ein behinderndes Objekt durch den Hindernissensor,
wie ein Hecksonar oder Ecksensoren, detektiert wird, eine Anzeige
durch das Anzeigemittel geändert,
um den Fahrer zu informieren, dass ein behinderndes Objekt vorhanden
ist. Die Anzeige lenkt die Aufmerksamkeit des Fahrers auf das behindernde
Objekt und verhindert damit, dass das Fahrzeug das behindernde Objekt
berührt.
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Bei
der Fahrzeugfahrunterstützungsvorrichtung
zeigt das Fahrunterstützungsmittel
die Information in der Form von Zeicheninformationseinblendung (engl.
= telop) zur Fahrunterstützung
an.
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Daher
wird die Aufmerksamkeit des Fahrers zuverlässig geweckt, um gefährliche
Unfälle
zu vermeiden.
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Bei
der Fahrzeugfahrunterstützungsvorrichtung
zeigt das Fahrunterstützungsmittel
Information in der Form eines Farbwechsels der gesamten Anzeige
an.
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Somit
zieht der Farbwechsel der gesamten Anzeige die Aufmerksamkeit des
Fahrers auf sich.
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Bei
der Erfindung werden, wenn der Fahrmodus ein Parkfahrmodus ist,
das Bild für
die Parkunterstützung
und eine Information angezeigt, die den Fahrer zwingen soll, eine
visuelle Sicherheitsüberprüfung durchzuführen. Daher
wird verhindert, dass der Fahrer an die Anzeige durch das Anzeigemittel gefesselt
ist.
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Bevorzugt
wird eine Fahrzeugparkunterstützungsvorrichtung
bereitgestellt, die ferner umfasst:
Sicherheitsüberwachungsmittel
zur Überwachung der
Parkfahr-Enden auf der Grundlage des Ergebnisses der Hindernisdetektion
durch den Hindernissensor, und worin, wenn die Parkfahrt endet,
die Sicherheitsüberwachungsmittel
die Anzeigemittel veranlassen, das Ende der Parkfahrt anzuzeigen.
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Bei
der Erfindung überwacht
das Sicherheitsüberwachungsmittel
die Parkfahrenden auf der Grundlage des Ergebnisses der Hindernisdetektion durch
den Hindernissensor, wie ein Hecksonar, und wenn die Parkfahrt endet,
wird eine Anzeige des Endes der Parkfahrt auf dem Bildschirm der
Anzeigemittel angezeigt.
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Bevorzugt
ist das Fahrunterstützungsmittel ferner
so ausgelegt, dass, wenn das Rückwärtsgangmodus-Detektionsmittel
detektiert, dass das Getriebe in den Rückwärtsgangmodus versetzt ist,
das Fahrunterstützungsmittel
eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs auf einen vorgegebenen, oberen
Grenzwert oder niedriger festlegt, wodurch die Fahrunterstützung bewirkt
wird.
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Bei
der Erfindung, wenn sich das Fahrzeug rückwärts bewegt, wird die Geschwindigkeit
des Fahrzeugs auf eine vorgegebene obere Grenze der Fahrzeuggeschwindigkeit
oder niedriger festgelegt.
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Daher
wird eine Kollision des Fahrzeugs, wenn es rückwärts bewegt wird, verhindert
oder der Stoß,
wenn es zur Kollision kommt, gemildert.
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Bevorzugt
ist der Hindernissensor ferner für die
Erkennung des Vorhandenseins oder Nichtvorhandenseins eines Hindernisses
im rückwärtigen Bereich
des Fahrzeugs ausgelegt ist; und
das Fahrunterstützungsmittel
ist ferner so ausgelegt, dass, wenn der Hindernissensor ein Hindernis
detektiert, das Fahrunterstützungsmittel
eine Geschwindigkeit des Fahrzeug auf den vorgegebenen, oberen Grenzwert
der Fahrzeuggeschwindigkeit oder niedriger beschränkt, wodurch
die Fahrunterstützung
bewirkt wird.
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Bei
der Erfindung, wenn der Hindernissensor ein Hindernis, wie einen
Anstieg am Heck, detektiert, beschränkt das Fahrunterstützungsmittel
eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs auf den vorgegebenen, oberen
Grenzwert der Fahrzeuggeschwindigkeit oder niedriger. Folglich wird
die Kollision des Fahrzeugs beim Zurücksetzen verhindert oder der
Stoß beim
Auftreten der Kollision gemildert.
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Bevorzugt
ist das Rückwärtsgangmodus-Detektionsmittel
zur Bestimmung vorgesehen, ob das Getriebe des Fahrzeugs ferner
in einen Rückwärtsgangmodus
versetzt ist; und das Fahrzeugunterstützungsmittel ist so ausgelegt,
dass, wenn das Rückwärtsgangmodus-Detektionsmittel
ermittelt, dass das Getriebe in den Rückwärtsgangmodus versetzt ist, das
Fahrunterstützungsmittel
eine Beleuchtungsrichtung einer Lampe, die den rückwärtigen Bereich des Fahrzeugs
beleuchtet, ändert,
wodurch die Fahrunterstützung
bewirkt wird.
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Wenn
das Getriebe in den Rückwärtsgangmodus
versetzt wird, ändert
das Fahrunterstützungsmittel
eine Beleuchtungsrichtung einer Lampe, wodurch der rückwärtige Bereich
des Fahrzeugs beleuchtet wird, wodurch sich die Fahrunterstützung ergibt.
Daher, selbst wenn der Parkplatz bei Nacht dunkel ist, wird die
Helligkeit des beispielsweise von der Kamera erfassten Bildes erhöht, und
somit eine leicht zu verstehende Fahrunterstützung gewährleistet.
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Eine
Fahrzeugfahrunterstützungsvorrichtung
bei der Lampe optional angebracht ist.
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Bei
der Erfindung ist die Lampe zur Beleuchtung eines Sichtfeldes der
Kamera, wenn das Fahrzeug zurücksetzt,
optional an der Vorrichtung angebracht. Daher wird ein gutes Sehvermögen beim
Parken beispielsweise in der Nacht gewährleistet.
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Bevorzugt
ist das Fahrunterstützungsmittel so
ausgelegt, dass es die Fahrunterstützungsinformation zum Parken,
die einem von dem Anzeigemittel dargestellten Bild überlagert
ist, zwischen dem Fahrunterstützungsmodus
eines normalen Parkmodus und dem eines Reihenparkmodus umschaltet.
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Das
Fahrunterstützungsmittel
kann zum Umschalten der Fahrunterstützungsinformation für das Parken
zwischen der Fahrunterstützungsinformation des
normalen Parkmodus und der des Reihenparkmodus gemäß dem normalen
Parken und einem Reihenparken umgeschaltet werden.
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Bei
der Fahrzeugfahrunterstützungsvorrichtung
wählt das
Fahrunterstützungsmittel
die Fahrunterstützungsinformation
des Reihenparkmodus aus, wenn das Einschalten eines Blinkers oder
eines Warnblinkers und das Schalten des Getriebes in den Rückwärtsgangmodus
simultan vorgenommen werden.
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Bei
der Erfindung wird ein Anzeigemodus des Anzeigemittels in einen
Reihenparkmodus, bei dem das Anzeigemittel die Fahrunterstützungsinformation
des Reihenparkens anzeigt, gemäß dem Beleuchtungszustand
des Blinkers oder des Warnblinkers geändert.
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Bei
der Fahrzeugfahrunterstützungsvorrichtung
ist das Fahrzeug mit einem Navigationsgerät ausgestattet, und das Fahrunterstützungsmittel
ist so ausgelegt, dass das Fahrunterstützungsmittel basierend auf
der gegenwärtigen
Position des Fahrzeugs feststellt, ob eine Parkposition, in der
das Fahrzeug geparkt werden soll, sich auf einem Parkplatz oder
an einer Straße
befindet, und dabei, wenn die Parkposition sich auf dem Parkplatz
befindet, wählt
das Fahrunterstützungsmittel
die Fahrunterstützungsinformation
des normalen Parkmodus aus, und wenn die Parkposition sich auf der
Straße
befindet, wählt
das Fahrunterstützungsmittel
die Fahrunterstützungsinformation
des Reihenparkmodus aus.
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Bei
der Erfindung stellt das Fahrunterstützungsmittel auf der Basis
der gegenwärtigen
Position des Fahrzeugs, die von einem Navigationsgerät abstammt,
fest, ob eine Parkposition, in der das Fahrzeug zu parken ist, sich
in einem Parkplatz oder auf einer Straße befindet. Wenn die Parkposition
sich auf dem Parkplatz befindet, wird der normale Parkmodus gewählt, und
wenn die Parkposition sich auf der Straße befindet, wird der Reihenparkmodus
gewählt.
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Bei
der Fahrzeugfahrunterstützungsvorrichtung
wählt das
Fahrunterstützungsmittel
die Fahrunterstützungsinformation
des normalen Parkmodus oder des Reihenparkmodus gemäß einer Änderung des
Lenkwinkels zum Lenken des Fahrzeugs aus.
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Bei
der Erfindung wird der normale Parkmodus oder der Reihenparkmodus
gemäß einer Änderung
des Lenkwinkels zum Lenken des Fahrzeugs ausgewählt.
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Daher
können
das Reihenparken, welches eine umgekehrte Drehung des Lenkrads beinhaltet oder
der normale Parkmodus, der keine umgekehrte Drehung beim Lenken
beinhaltet, automatisch gewählt
werden.
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Die
Fahrzeugfahrunterstützungsvorrichtung umfasst
ferner bevorzugt Fahrzustand-Detektionsmittel
um einen Fahrzustand des Fahrzeugs zu detektieren, und dabei ändert das
Fahrunterstützungsmittel
selektiv eine Anzeige gemäß einem
Fahrzustand, der durch das Fahrzustand-Detektionsmittel detektiert
wird. Bevorzugt ist das Fahrunterstützungsmittel ferner so angeordnet,
dass das Fahrunterstützungsmittel
einen Grenzwert einer Fahrzeughöhe
aus dem durch die Kamera aufgezeichneten Bild detektiert und einen
Fahrer über
das Detektionsergebnis als eine Fahrunterstützungsinformation informiert.
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Bei
der Erfindung ist eine Kamera an der Oberseite des Fahrzeugs angebracht
und erfasst eine Umgebung um ein Fahrzeug herum aus der Sicht der
Oberseite des Fahrzeugs. Das Anzeigemittel zeigt das von der Kamera
aufgezeichnete Bild an. Eine Grenzwert der Fahrzeughöhe wird
aus dem von der Kamera aufgezeichneten Bild detektiert. Daher kann
der Fahrer leicht überprüfen, ob
das Fahrzeug beispielsweise unter einer erhöhten Brücke durchpasst oder nicht.
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Bevorzugt
ist das Fahrunterstützungsmittel ferner
so ausgelegt, dass es die Fahrunterstützung gemäß den Betriebszuständen, die
durch die Betriebszustand-Detektionsmittel
detektiert werden, auf solche Weise durchführt, dass in einem normalen
Betrieb das Anzeigemittel ein Bild des vorderseitigen Bereichs des
Fahrzeugs anzeigt und dass in einem rückwärts gerichteten Betrieb das
Anzeigemittel ein Bild des rückwärtigen Bereichs
heller als ein Bild des vorderseitigen Bereichs anzeigt.
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Bei
der Erfindung zeigt das Anzeigemittel ein Bild des vorderseitigen
Bereichs des Fahrzeugs in einem normalen Betrieb an. In einem rückwärts gerichteten
Betrieb zeigt das Anzeigemittel ein Bild des rückwärtigen Bereichs heller als
ein Bild des vorderseitigen Bereichs an. Daher kann der Fahrer sich
im Detail den rückwärtigen Bereich
anschauen, wenn er das Fahrzeug zurücksetzt. In dieser Hinsicht
wird eine effektive Fahrunterstützung
sichergestellt.
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Bei
der Erfindung wird ein Bild des rückwärtigen Bereichs auf intensivierte
Weise an der Stelle eines Anzeigerahmens für einen Rückspiegel angezeigt. Folglich
wird das Bild des rückwärtigen Bereichs
dem Fahrer auf eine ihm gewohnte Anzeigeweise dargestellt. Die Fahrunterstützung erfolgt
so, dass die Fahrer leicht erkennen kann, dass das dargestellt Bild
das Bild des rückwärtigen Bereichs
ist.
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Bevorzugt
wird eine Fahrzeugparkunterstützungsvorrichtung
zur Unterstützung
eines Fahrers bei seinem Parkvorgang bereitgestellt, welche ferner umfasst:
Parkposition-Detektionsmittel
zur Detektion einer anvisierten Parkposition, in der das Fahrzeug
geparkt werden soll, basierend auf dem von der Kamera aufgezeichneten
Bild;
Lenkwinkelberechnungsmittel zur Berechnung eines Lenkwinkels,
der für
die Bewegung des Fahrzeugs in die anvisierte Parkposition, die durch
das Parkposition-Detektionsmittel
detektiert wurde, notwendig ist;
Lenkwinkel-Detektionsmittel
zur Detektion eines Lenkwinkels des Fahrzeugs; und
Parkunterstützungsmittel,
um dem Fahrer eine Lenkvorgangsanleitung auf der Basis des Ergebnisses des
Vergleichs eines Lenkwinkels darzustellen, der durch das Lenkwinkel-Detektionsmittel
detektiert wurde, mit einem Lenkwinkel, der durch das Lenkwinkelberechnungsmittel
berechnet wurde.
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Bei
der so angeordneten Fahrzeugparkunterstützungsvorrichtung wird beim
Parken des Fahrzeugs eine Umgebung eines Bereichs durch eine Kamera
aufgezeichnet, der in einer Vorrückrichtung
eines Fahrzeug liegt, und eine anvisierte Parkposition, in der das
Fahrzeug geparkt werden soll, wird durch das Parkposition-Detektionsmittel
aus dem durch die Kamera aufgezeichneten Bild detektiert. Ein Lenkwinkel,
der benötigt
wird, um das Fahrzeug in die anvisierte Parkposition zu bewegen,
die durch das Parkposition-Detektionsmittel detektiert wurde, wird durch
das Lenkwinkelberechnungsmittel berechnet. Ein Lenkwinkel des Fahrzeugs
wird durch ein Lenkwinkel-Detektionsmittel detektiert. Ein durch
das Lenkwinkel-Detektionsmittel detektierter Lenkwinkel wird durch
das Parkunterstützungsmittel
mit einem Lenkwinkel verglichen, der durch das Lenkwinkelberechnungsmittel
berechnet wurde. Eine Lenkvorgangsanleitung wird dem Fahrer auf
der Basis des Vergleichsergebnisses dargestellt. Der Fahrer wird angeleitet,
dass Fahrzeug mit dem Lenkwinkel zu bewegen, der für die Bewegung
des Fahrzeugs in die anvisierte Parkposition benötigt wird. Daher kann der Fahrer
leicht beurteilen, ob der gegenwärtige
Lenkwinkel geeignet ist. Wenn folglich der Fahrer gemäß der Anleitung
lenkt, wird das Fahrzeug in der anvisierten Parkposition ordentlich
geparkt.
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Bevorzugt
wird eine Fahrzeugparkunterstützungsvorrichtung
zur Unterstützung
eines Fahrers bei seinem Parkvorgang bereitgestellt, welche ferner umfasst:
Parkraumerkennungsmittel
zur Detektion eines Parkraums, in dem das Fahrzeug geparkt werden
soll, basierend auf dem durch die Kamera aufgezeichneten Bild; und
Parkunterstützungsmittel
zur Feststellung, ob eine Parksperre zur Blockade des Vorrückens des
Fahrzeugs in dem Parkraum vorhanden ist, der durch die Parkraumerkennungsmittel
detektiert wurde, und zur Informierung des Fahrers über das
Ergebnis der Feststellung.
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Die
Kamera erfasst eine Umgebung eines Bereichs der in einer Vorrückrichtung
eines Fahrzeugs vorhanden ist, und das Parkraumerkennungsmittel
detektiert einen Parkraum, in den das Fahrzeug geparkt werden soll,
aus dem durch die Kamera erfassten Bild. Das Parkunterstützungsmittel
beurteilt, ob eine Parksperre zur Blockade des Vorrückens des
Fahrzeugs im Parkraum, der durch die Parkraumerkennungsmittel detektiert
wurde, vorhanden ist und informiert den Fahrer über das Ergebnis der Beurteilung.
Folglich kann der Fahrer wissen, ob eine Parksperre vorhanden ist
oder nicht. Wenn er das Fahrzeug an einer Parkposition anhält, kann
er steuern und bremsen, während
er auf die Sperre hingewiesen wird.
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Die
Fahrzeugparkunterstützungsvorrichtung umfasst
ferner ein Sprachanleitungsmittel zur Durchführung einer sprachgeführten Anleitung
durch die Parkunterstützung.
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Bei
der Fahrzeugparkunterstützungsvorrichtung
wird die Parkunterstützungsanleitung
dem Fahrer mittels Sprache durch das Sprachanleitungsmittel dargestellt.
Daher kann der Fahrer durch seinen Hörsinn die für das Parken notwendige Fahranleitung und
nicht durch seinen Sehsinn entgegen nehmen.
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Das
Sprachanleitungsmittel warnt den Fahrer auch, um den Fahrer zu zwingen,
auf die Umgebungsbedingungen um das Fahrzeug zu achten.
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Bei
der Fahrzeugparkunterstützungsvorrichtung
zwingt das Sprachanleitungsmittel den Fahrer mittels gesprochener
Warnung an den Fahrer, auf die Umgebung um das Fahrzeug zu achten.
Somit wird eine ausreichende Aufmerksamkeit des Fahrers auf die
Umgebung um das Fahrzeug gelenkt, wodurch ein sicheres Fahren zum
Parken gewährleistet
wird.
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Die
Fahrzeugparkunterstützungsvorrichtung umfasst
ferner Anzeigeanleitungsmittel zur visuellen Darstellung der Anleitung
durch die Parkunterstützung
zusammen mit dem Bild der Kamera.
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Bei
der Fahrzeugparkunterstützungsvorrichtung
erfolgt die visuelle Darstellung der Anleitung durch die Parkunterstützung zusammen
mit dem Bild der Kamera. Folglich bewegt der Fahrer das Fahrzeug
für das
Parken ohne Sorge, während
er das Bild des sichttoten Raums beobachtet, wenn es vom Fahrer
betrachtet wird.
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Bevorzugt
umfasst die Fahrzeugparkunterstützungsvorrichtung
ferner:
Anzeigemittel zur Anzeige des Bildes des rückwärtigen Bereichs,
der von der Kamera erfasst wird;
einen Zeitnehmer zur Erfassung
einer vorgegebenen Zeit;
ein Richtungsdetektionsmittel zur
Detektion einer Änderung
der Bewegungsrichtung des Fahrzeugs; und
einem Parkunterstützungsmittel,
das so angeordnet ist, dass, wenn das Richtungsdetektionsmittel
eine Änderung
der Bewegungsrichtung des Fahrzeugs in die Rückwärtsrichtung detektiert, das
Parkunterstützungsmittel
das von der Kamera erfasste Bild des rückwärtigen Bereichs auf dem Bildschirm
der Anzeigemittel darstellt, um den Fahrer bei seinem Parkvorgang
zu unterstützen,
und dass, wenn das Richtungsdetektionsmittel eine Änderung
der Bewegungsrichtung des Fahrzeugs aus der Rückwärtsrichtung in die Vorwärtsrichtung
detektiert, das Parkunterstützungsmittel
das Erfassen der Zeit durch den Zeitnehmer auslöst, und die Parkunterstützung basierend
auf der Darstellung des rückwärtigen Bereichs
auf dem Bildschirm der Anzeigemittel fortsetzt, bis eine Zeitvorgabe
im Zeitnehmer abläuft.
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Bei
dieser Fahrzeugparkunterstützungsvorrichtung
wird, wenn das Fahrzeug zurücksetzt,
die Parkunterstützung
basierend auf dem Bild des rückwärtigen Bereichs
durchgeführt.
Selbst wenn die Bewegungsrichtung des Fahrzeugs von der Rückwärtsrichtung
in die Vorwärtsrichtung
geändert
wird, setzt die Parkunterstützung
die Darstellung des rückwärtigen Bereichs
fort, bis die im Zeitnehmer vorgegebene Zeitdauer abgelaufen ist.
Daher wird der rückwärtige Bereich
leicht überwacht,
wenn das Fahrzeug vorrückt
und das Lenkrad in umgekehrte Richtung gedreht wird. Wenn das Lenkrad
in umgekehrte Richtung gedreht wird, zeigt die Fahrzeugparkunterstützungsvorrichtung
ferner einen Zollstock an, um mit dem Auge in einer leicht verständlichen
Weise zur Parkunterstützung
abschätzen
zu können,
welchen Abstand das Fahrzeug vorrücken muss.
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Das
Parkunterstützungsmittel
unterstützt den
Fahrer beim Reihenparken auf der Basis einer rückwärts gerichteten Bewegung des
Fahrzeugs und einer Kombination der Beleuchtungszustände eines Warnblinkers
und/oder Blinkers. Die Mittel unterstützen den Fahrer auf der Basis
der Beurteilungsergebnisse. Daher kann der Fahrer das Fahrzeug in
einen Parkraum zwischen benachbarten, in einer Reihe geparkten Fahrzeuge
zurücksetzen,
ohne dass das Fahrzeug aus dem Fahrweg gerät.
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Kurzbeschreibung der Figuren
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1 ist
eine perspektivische Ansicht, die schematisch eine Fahrzeugparkunterstützungsvorrichtung
zeigt, welche eine erste Ausführungsform der
Erfindung ist.
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2 ist
eine perspektivische Ansicht, die schematisch einen Zustand zeigt,
bei dem ein Fahrzeug 1 in der Ausführungsform der 1 zurücksetzt.
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3 ist
ein Blockdiagramm, welches die Parkunterstützungs-ECU 6 in der
Ausführungsform der 1 zeigt.
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Die 4A bis 4C sind
Diagramme, die die Parkunterstützungsanzeigen
zeigen, die auf dem Bildschirm der Informationsanzeigevorrichtung 4 gezeigt
werden.
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5 ist
ein Diagramm, welches eine Navigationsanzeige 41 und eine
Audioanzeige 42 zeigt, die auf dem Bildschirm der Informationsanzeigevorrichtung 4 dargestellt
werden.
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6 ist
ein Diagram, welches eine Anzeige durch die Informationsanzeigevorrichtung 4 zeigt, welche
darüber
informiert, dass ein Schalthebel in die Rückwärtsgangstellung verschoben
wurde.
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7 ist
ein Diagramm, welches eine Anzeige durch die Informationsanzeigevorrichtung 4 zeigt, welche
darüber
informiert, dass ein behinderndes Objekt detektiert wird, der Parkvorgang
abgeschlossen wird und den Fahrer zwingt, eine visuelle Überprüfung durchzuführen.
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8 ist
ein Blockdiagramm, welches ein Schema einer Fahrzeugparkunterstützungsvorrichtung
zeigt, bei der es sich um eine zweite Ausführungsform der Erfindung handelt.
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9 ist
ein Diagram, welches eine Parkunterstützungsanzeige auf dem Bildschirm
der Informationsanzeigevorrichtung 4 in Ausführungsform
der 8 zeigt.
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10 ist
ein Blockdiagramm, welches ein Schema einer Fahrzeugparkunterstützungsvorrichtung
zeigt, welche eine zweite Ausführungsform
ist.
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11 ist
ein Blockdiagramm, welches ein Schema einer Fahrzeugparkunterstützungsvorrichtung
zeigt, welche eine erste Vergleichsausführungsform der Erfindung ist.
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Die 12A, 12B und 12C sind Diagramme, die zeigen, wie Hindernisanzeigen
sich untereinander auf dem Bildschirm einer Informationsanzeigevorrichtung 74 in
der ersten Vergleichsausführungsform ändern.
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13 ist
ein Blockdiagramm, welches ein Schema einer Fahrzeugparkunterstützungsvorrichtung
zeigt, welche eine dritte Ausführungsform
der Erfindung ist.
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Die 14A und 14B sind
Diagramme, die die Anzeigen auf dem Bildschirm der Informationsanzeigevorrichtung 4, 74 zeigen,
bei denen eine Helligkeit der Anzeige bei der Vorwärtsbewegung des
Fahrzeugs sich von der der Anzeige in der Rückwärtsbewegung in jeder Ausführungsform
unterscheidet.
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15 ist
ein Diagramm, welches eine Anzeige des rückwärtigen Bereichs zeigt, die
in einem Anzeigerahmen 87 dargestellt wird und welche dem Fahrer
deutlich zeigt, dass das Bild, das dargestellt wird, dem rückwärtigen Bereich
entspricht.
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16 ist
ein Blockdiagramm, welches eine Grundanordnung zur Durchführung einer
Parkunterstützung
in einer zweiten Vergleichsausführungsform der
vorliegenden Erfindung zeigt.
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17 ist
ein Diagramm, welches einen Zustand zeigt, bei dem ein Fahrzeug 101 in
eine Parkzone 102 zurücksetzt
und dort parkt.
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18 ist
ein Blockdiagramm, welches eine Grundanordnung für eine Fahrunterstützung in
jeder Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung zeigt.
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19 ist
ein Diagramm, das zeigt, wie ein Fahrzeug 301 der 18 in
eine Parkzone 302 zurücksetzt
und darin parkt.
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20 ist
ein Blockdiagramm, welches eine elektrische Anordnung einer Parkunterstützungs-ECU 306 in 18 zeigt.
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21 ist
ein Diagramm, das grob ein Bild zeigt, das auf dem Bildschirm einer
Informationsanzeigevorrichtung 304 bei einer Parkunterstützung der ersten
Ausführungsform
der Erfindung angezeigt wird.
-
22 ist
ein Diagramm, das grob ein Bild zeigt, das auf dem Bildschirm einer
Informationsanzeigevorrichtung 304 bei einer Parkunterstützung der zweiten
Ausführungsform
der Erfindung angezeigt wird.
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23 ist
ein Diagramm, das grob ein Bild zeigt, das auf dem Bildschirm einer
Informationsanzeigevorrichtung 304 bei einer Parkunterstützung der dritten
Ausführungsform
der Erfindung angezeigt wird.
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24 ist
ein Flussdiagramm, welches den Kontrollvorgang in der Ausführungsform
der 24 zeigt.
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25 zeigt
die äußere Erscheinung
eines Fahrzeugs, welches einer Reihenparkunterstützung unterzogen wird, in der
vierten und fünften
Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung.
-
26 ist
eine Aufsicht, die eine Grundanordnung für einer Fahrunterstützung zeigt,
wenn ein Reihenparkvorgang des Fahrzeugs aus 25 beginnt.
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27 ist
ein Blockdiagramm, welches eine elektrische Anordnung einer Parkunterstützungs-ECU 406 darstellt,
die in 25 gezeigt ist.
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28 zeigt
schematisch eine Bildanzeige für
die Reihenparkunterstützung,
welche als die vierte Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung durchgeführt wird.
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29 zeigt
einen Kontrollvorgang bei der Ausführungsform der 25.
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30 ist
ein Diagramm, welches ein Bild der Reihenparkunterstützung in
der fünften
Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung zeigt.
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31 ist
ein Flussdiagramm, welches einen Kontrollvorgang durch das DSP in
der Ausführungsform
der 30 zeigt.
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DETAILLIERTE BESCHREIBUNG
DER VORLIEGENDEN ERFINDUNG
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Die 1 und 2 sind
Diagramme, die ein Schema einer Fahrzeugparkunterstützungsvorrichtung
zeigen, die eine erste Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung ist. Der Einfachheit halber werden gleiche
Bezugszeichen zur Bezeichnung gleicher oder äquivalenter Teile in den Figuren
verwendet, auf die die Beschreibung der bevorzugten Ausführungsformen
der Erfindung Bezug nimmt. Die Fahrzeugparkunterstützungsvorrichtung
der Ausführungsform
unterstützt
den Fahrer, um ein Fahrzeug richtig in einen Parkraum, der mit weißen Linien 3 oder Ähnlichem
markiert ist, durch Zurücksetzen
des Fahrzeugs, zu parken. Eine Fahrunterstützungsanzeige zeigt eine prognostizierten
Fahrwegverlaufskurve 5a, die einen prognostizierten Fahrwegverlauf darstellt,
auf dem Bildschirm einer Informationsanzeigevorrichtung 4 als
Anzeigemittel, oder weiße
Linie 5b, die die Linien verlängern, die beide Seiten des Fahrzeugs 1 begrenzen,
auf dem Anzeigebildschirm an, wodurch eine Fahrunterstützung für den Fahrer erfolgt.
Die prognostizierte Fahrwegverlaufskurve 5a und die weißen Linien 5b werden
durch eine elektronische Steuereinheit [electronic control unit]
(im Folgenden als "Parkunterstützungs-ECU 6" bezeichnet) zur
Parkunterstützung
durch Verwendung von Detektionsdaten des Lenkwinkels und Ähnlichem
erzeugt. Die so Erzeugten werden durch die Informationsanzeigevorrichtung 4 zur
Anzeige gebracht.
-
Wenn
der Fahrer einen Ganghebel 8 des Getriebes des Fahrzeugs 1 betätigt, um
die Bewegungsrichtung des Fahrzeugs in eine Rückwärtsrichtung zu ändern, sorgt
die Parkunterstützungs-ECU 6 dafür, dass
die Informationsanzeigevorrichtung 4 eine prognostizierte
Fahrwegverlaufskurve 5a und weiße Linien 5b auf dem
Bildschirm davon anzeigt. Gleichzeitig erzeugt ein Lautsprecher 9 einen
Alarmton oder eine Sprachausgabe zur Anleitung.
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Ein
Bild, das von der Kameraeinheit 10 aufgezeichnet wurde,
die am Heckteil des Fahrzeugs 1 befestigt ist, wird auch
auf dem Bildschirm der Informationsanzeigevorrichtung 4 zusätzlich zu
der prognostizierten Fahrwegverlaufskurve 5a und den weißen Linien 5b, die durch die Parkunterstützungs-ECU 6 erzeugt
wurden, angezeigt. In dem Bild, das durch das Sichtfeld 10a der
Kameraeinheit 10 erfasst wurde, ist eine Flächenanteil,
der vom Fahrer nicht klar einzusehen ist oder ein sichttoter Raum
aus Sicht des Fahrers, klar einzusehen. Das Bild unterstützt den
Fahrer beim Parken des Fahrzeugs 1 in eine Parkzone 2 in
einer leicht zu verstehenden Weise in Zusammenwirken mit der prognostizierten
Fahrwegverlaufskurve 5a und den weißen Linien 5b.
-
Eine
Richtung der prognostizierten Fahrwegverlaufskurve 5a,
die durch die Parkunterstützungs-ECU 6 erzeugt
wurde, wird entsprechend dem Lenkvorgang des Lenkrads 7 variiert.
Ein Lenkvorgang des Lenkrads 7 liegt dann vor, wenn eine
Winkelverstellung einer Lenkwelle 11 durch einen Winkelsensor 12 detektiert
wird. Bei einem normalen Fahrzeug 1 kann das Lenkrad 7 mehrere
Umdrehungen gedreht werden. Folglich detektiert der Winkelsensor 12 zur
Detektion eines Lenkwinkels eine Winkelverstellung und dessen Richtung
der Lenkwelle 11, detektiert einen Zustand der Lenkwelle 11,
die an der mittleren Stelle positioniert ist.
-
In
der Anzeige sind die weißen
Linien 5b dem durch die Kameraeinheit 10 aufgezeichneten Bild überlagert.
In diesem Fall verlängern
die weißen Linien 5b die Linien,
die die Karosseriebreite des Fahrzeugs 1 definieren. Die
Richtung der weißen
Linien 5b ist bezüglich
des Sehfelds 10a der Kameraeinheit 10 fixiert.
Das Fahrzeug 1 ist mit einem Kombination-Licht-Sensor 14 ausgestattet,
der die Helligkeit der Umgebung bestimmt und die Leuchteigenschaft
eines Beleuchtungssystems steuert. Eine Helligkeit und Farbe der
prognostizierten Fahrwegverlaufskurve 5a und die der weißen Linien 5b,
die durch die Informationsanzeigevorrichtung 4 angezeigt
werden, werden gemäß einer
Helligkeit der Umgebung des Fahrzeugs 1 variiert. Diese
werden somit angepasst, um eine leicht verständliche Fahrunterstützung bereitzustellen.
-
Das
Fahrzeug 1 ist auch mit autogebundenen Vorrichtungen, wie
einem Navigationsgerät 15 und
einer Audio-Vorrichtung 16, versehen, und notwendige Information
wird durch die Informationsanzeigevorrichtung 4 angezeigt.
Das Fahrzeug 1 ist ferner mit einem Hecksonar 17 und
einem Ecksensor 18 als Hindernissensoren ausgestattet.
Ein behinderndes Objekt, das im sichttoten Raum vorhanden ist, wird
durch Verwendung von Ultraschallwellen detektiert.
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3 zeigt
die Innereien der Parkunterstützungs-ECU 6,
die in den 1 und 2 gezeigt
ist. Die Parkunterstützungs-ECU 6 enthält einen
digitalen Signalprozessor (DSP) zur Steuerung des gesamten Systems
der Vorrichtung. Der DSP 20 führt die Steuerungen und die
Signalverarbeitung über
einen Bus 21 durch. Ein Signal, das einem durch die Kameraeinheit 10 aufgezeichneten
Bild entspricht, welches dem NTSC-System entstammt, wird einer Verstärker/Filter-Schaltung 22 eingespeist.
Dann wird es einem Analog-nach-Digital-Wandler (ADC) 23 zugeführt. Der
ADC 23 konvertiert eine Signalform des Bildsignals in eine
digitale Form. Das digitalisierte Signal wird in einer Verstärker/Filter-Schaltung 24 eingespeist.
Ein Videosignalausgang aus der Verstärker/Filter-Schaltung 24 wird
auch an eine Synchronisationstrennschaltung 25 angelegt,
bei der ein horizontales Synchronisationssignal und ein vertikales
Synchronisationssignal aus dem Videosignal separiert werden. Die
separierten Signale werden dem DSP 20 zugeführt.
-
Der
DSP 20 empfängt
ein Winkeldetektionssignal aus dem Winkelsensor 12, um
eine Winkelverstellung des Lenkwelle 11 zu detektieren
und eine Mittelstellungsdetektionssignal vom Mittelstellungssensor 13.
Der DSP 20 führt
ein Parkunterstützungsverfahren
durch Verwendung von Programmen und Daten aus, die in einem Programmspeicher 27 und einem
Datenspeicher 28 gespeichert sind, beide sind mit dem Bus 21 verbunden.
Der Ablagespeicher 29, der durch eine Batterie abgesichert
ist, ist in der Lage, den darin gespeicherten Inhalt beizubehalten, selbst wenn
eine Energieversorgung 35 der Parkunterstützungs-ECU 6 nicht
eingeschaltet ist.
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Der
DSP 20 erkennt die weißen
Linien 3 auf der Basis des eingehenden Videosignals und
erzeugt eine prognostizierte Fahrwegverlaufskurve 5a, wenn ein
Winkelverstellvorgang der Lenkwelle 11 erfolgt, und die
weißen
Linien 5b. Die erzeugten Bilder werden in den Feldpuffern 31 und 32 gespeichert,
jeder davon wird durch eine Schalter-(SW)-Schaltung 30 ausgewählt. Das
durch die SW-Schaltung 30 gewählte Signal wird einem Digital-nach-Analog-Wandler (DAC) 33 zugeführt, und
durchläuft
eine Filter/Verstärker-Schaltung 34 und
wird als Videosignal an die Informationsanzeigevorrichtung 4 ausgegeben.
Elektrische Energie wird dem gesamten System der Parkunterstützungs-ECU 6 zugeführt. Ein
Resetsignal wird der Parkunterstützungs-ECU
durch die Resetschaltung 36 zugeführt, wenn die Energieversorgung eingeschaltet
wird. Ferner wird ein Taktsignal, welches eine Grundbetriebszeitgebung
der Parkunterstützungs-ECU
vorgibt, und Signale mit Frequenzen, die durch Teilen der Frequenz
des Taktsignals gebildet werden, werden auch der Parkunterstützungs-ECU
zugeführt.
-
Jede
der 4A bis 4C zeigt
exemplarisch Bildinformation zur Parkunterstützung, die auf dem Bildschirm
der Informationsanzeigevorrichtung 4 angezeigt wird. 4A zeigt
ein Bild, das einem Zustand entspricht, bei dem das Fahrzeug 1 in
eine Parkposition 40 zurückgesetzt wird. Die weißen Linien 5b,
die von den Linien verlängert
sind, die die Fahrzeugbreite vorgeben, sind auf dem rückwärtigen Bild
zusammen mit einer prognostizierten Fahrwegverlaufskurve 5a,
die auf der Basis eines Lenkwinkels prognostiziert wurde, dargestellt.
Wie in 4B gezeigt ist, ist lediglich
die prognostizierte Fahrwegverlaufskurve 5a zu dem rückwärtigen Bild
für die
Parkposition 40 ergänzt,
oder lediglich das rückwärtige Bild
ist dazu ergänzt,
wie es in 4C gezeigt ist. Ferner können lediglich
die weißen
Linien 5b dem rückwärtigen Bild,
das in 4C gezeigt ist, überlagert
sein.
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Der
Fahrer kann die vorliegende Richtung des Fahrzeug 1 unter
Parkunterstützung
aus einer Anzeige der weißen
Linien 5b erkennen. Wo die weißen Linien 3 auf beiden
Seiten der Parkposition 40 gezogen sind, um einen Parkrahmen
zu bilden, kann der Fahrer leicht das Fahrzeug 1 parallel
mit einem Raum der Parkposition 40 auf eine Weise parken,
bei der, wenn die weiße
Linien parallel zu den weißen
Linien 5b sind, der Fahrer das Lenkrad 7 zurück in die Mittelstellung
bringt.
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Wie
in den 4A bis 4C gezeigt
ist, kann eine Anzeige der prognostizierten Fahrwegverlaufskurve 5a oder
der weißen
Linien 5b bei Bedarf durch einen Wählschalter ausgewählt werden,
der zur Auswahl des Anzeigemodus vorgesehen ist. In einem besonderen
Beispiel wird die prognostizierte Fahrwegverlaufskurve 5a lediglich
für eine
feste Zeitdauer angezeigt, wenn ein vorgegebener Fahrvorgang, beispielsweise
eine Betätigung
des Lenkrads 7, vorgenommen wird. Die weißen Linien 5b werden lediglich
für eine
feste Zeitdauer angezeigt, wenn ein Bremsvorgang erfolgt. Diese
Vorgänge
werden automatisch gesteuert.
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Eine
Helligkeit- und Farbdarstellung der prognostizierten Fahrwegverlaufskurve 5a und
der weißen
Linien 5b werden gemäß der Helligkeit
der Umgebung des Fahrzeugs 1 variiert, die durch den Kombination-Licht-Sensor 14 detektiert
wird. Wenn beispielsweise die Umgebung dunkel ist, ist die Anzeige ebenso
dunkel, wodurch das rückwärtige Bild
mit der prognostizierten Fahrwegverlaufskurve 5a und den weißen Linien 5b harmoniert.
Die Farben der prognostizierten Fahrwegverlaufskurve 5a und
der weißen
Linien 5b werden auch gemäß der Helligkeit und Farbgebung
der Umgebung variiert, so dass der Fahrer diese leicht erkennen
kann. Da bei Tageslicht, die Umgebung hell ist, wird eine unterscheidungskräftige Farbe,
zum Beispiel gelb, verwendet. Bei Nacht ist die Umgebung dunkel.
Falls daher eine unterscheidungskräftige Farbe verwendet wird,
ist das rückwärtige Bild
schwer zu erkennen. Folglich wird in diesem Fall eine dunkle und
kontrastarme Farbe verwendet.
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In
der Ausführungsform
wird der Kombination-Licht-Sensor 14 verwendet, um unter
Einspeisung der Helligkeit der Umgebung die Helligkeit und Farbe der
prognostizierten Fahrwegverlaufskurve 5a und der weißen Linien 5b zu
variieren. Falls erforderlich kann ein Sensor verwendet werden,
der ausschließlich
zum Zwecke der Bestimmung der Helligkeit verwendet wird. Die Helligkeit
kann aus einem durch die Kameraeinheit 10 erfassten Bild
detektiert werden. Wenn die Kameraeinheit 10 in der Lage
ist, ein Farbbild zu erfassen, wird auch die Farbe aus dem Bild detektiert.
In diesem Fall können
die Farben der prognostizierten Fahrwegverlaufskurve 5a und
der weißen
Linien 5b verändert
werden, wobei sie betrieblich mit der detektierten Farbe in Zusammenhang
stehen.
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In
einem Fall, bei dem, wie in den 4A bis 4C gezeigt
ist, das Parkunterstützungsbild
in ein anderes durch Betätigen
des Schalters durch den Fahrer geändert wird, wird der endgültige Auswahlzustand
beim vorhergehenden Parkunterstützungsvorgang
in dem Ablagespeicher 29 gespeichert und der erste Auswahlzustand
beim nun durchgeführten Parkunterstützungsvorgang
wird auf Basis des endgültigen,
gespeicherten Auswahlzustands festgelegt. Der gewählte Zustand,
der eine leicht zu erkennende Anzeige für den Fahrer bereitstellt,
wird durch den zuvor beschriebenen Vorgang erreicht, wobei jener Auswahlzustand
für die
nächste
Parkunterstützung und
die nachfolgenden verwendet wird.
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5 zeigt
eine Anzeige der Informationsanzeigevorrichtung 4, wobei
die Anzeige eine Navigationsanzeige 41 des Navigationsgeräts 15 aus 1 und
eine Audioanzeige 42 der Audiovorrichtung 16 enthält. Der
Fahrer kann bei Bedarf das rückwärtige Bild
der Parkposition 40 zur Parkunterstützung, die Navigationsanzeige 41 oder
die Audioanzeige 42 auswählen, wodurch die Informationsanzeigevorrichtung 4 auf
effektive Weise zur Anzeige verwendet wird.
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6 zeigt
eine Anzeige der Informationsanzeigevorrichtung 4, welche
den Fahrer informiert, dass der Ganghebel 8 in eine Rückwärtsgangstellung
verschoben wurde. Eine Informationseinblendung (engl. telop) 43 „Rückwärtsgang" wird für eine feste
Zeitdauer auf dem rückwärtigen Bild,
welches die Parkposition 40 darstellt, angezeigt. Der Fahrer sieht
die Informationseinblendung 43 und kann leicht erkennen,
dass der Ganghebel sich in einer Rückwärtsgangstellung befindet. Mit
der angezeigten Informationseinblendung besteht kaum die Chance, dass
die Ganghebelstellung dem Gedächtnis
des Fahrers entfällt
und dieser fehlerhaft erkennt, dass sich das Fahrzeug im Vorwärtsgangmodus
befindet und sich abrupt nach vorne in Bewegung setzt. Die Farbe
des gesamten Bildschirms kann anstelle der Anzeige der Informationseinblendung
oder zusammen mit der Anzeige der Informationseinblendung 43 geändert werden.
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7 zeigt
ein Anzeige, die eine Informationseinblendung 44 zeigt,
die eine Hindernisdetektion durch das Hecksonar 17 oder
den Ecksensor 18 zeigt, eine Informationseinblendung 45,
die das Ende des Parkens anzeigt und eine Informationseinblendung 46,
die den Fahrer zwingt, eine visuelle Überprüfung vorzunehmen. Wenn das
Hecksonar 17 oder der Ecksensor 18 ein behinderndes
Objekt detektiert, das in der Nähe
des Fahrzeugs 1 angeordnet ist, wird eine Informationseinblendung 43 „Hindernis" oder "STOPP" angezeigt, die für eine vorgegebene
Zeit zeigt, dass ein Hindernis vorhanden ist, und zwingt den Fahrer,
seine Aufmerksamkeit auf das behindernde Objekt zu lenken. Das behindernde
Objekt, das durch das Hecksonar 17 oder den Ecksensor 18 detektiert
wurde, könnte
in dem rückwärtigen Bild
in der Nähe
der Parkposition 40 enthalten sein. In diesem Fall sieht
der Fahrer die Informationseinblendung 44 und betrachtet
das rückwärtige Bild.
Falls er das getan hat, wird er leicht das behindernde Objekt 47 mit
dem Auge erkennen. Wenn das behindernde Objekt 47 detektiert
wird, kann die Farbe des gesamten Bildschirms anstelle der Anzeige
der Informationseinblendung 44 oder in Kombination mit
der Anzeige der Informationseinblendung 44 geändert werden,
um die Aufmerksamkeit des Fahrers auf das behindernde Objekt zu
lenken.
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Die
Informationseinblendung 45 der Parkbeendigung wird angezeigt,
wenn der Hindernissensor, wie das Hecksonar 17 oder der
Ecksensor 18 eine Autosperre oder eine Wand detektiert,
und sich das Fahrzeug dem detektierten Gegenstand in einem vorgegebenen
Abstand vom detektierten Gegenstand nähert. Die Anzeige der Informationseinblendung 45 „Parkende" oder „STOPP" informiert den Fahrer über das
Parkende, wodurch ein unfallmäßige Fahrzeugberührung bei
der rückwärts gerichteten Bewegung
verhindert wird. Die Informationseinblendung 46, die den
Fahrer veranlasst, eine visuelle Überprüfung vorzunehmen, wird angezeigt,
um den Fahrer während
der Durchführung
des Parkunterstützungsverfahrens
zu zwingen, eine visuelle Überprüfung vorzunehmen.
Die Anzeige der Informationseinblendung 46 verhindert eine
gefährliche
Situation, bei der der Fahrer an die Anzeige der Informationsanzeigevorrichtung 4 gefesselt
ist und der Umgebung, einschließlich
des vorderseitigen Bereichs und der seitlichen Bereiche, die nicht
in dem von der Informationsanzeigevorrichtung 4 dargestellten
Bild enthalten sind, weniger Aufmerksamkeit schenkt.
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Eine
Verbesserung der Sicherheit während des
Zurücksetzens
des Fahrzeugs kann auf eine Weise erreicht werden, bei der, wenn
der Ganghebel in eine Rückwärtsgangstellung
verschoben wird, eine Fahrzeuggeschwindigkeit so kontrolliert wird.
dass sie unterhalb einer vorgegebenen Geschwindigkeit liegt. Die
Geschwindigkeitskontrolle kann ebenso durchgeführt werden, wenn der Hindernissensor,
beispielsweise das Hecksonar 17, ein behinderndes Objekt 47 detektiert.
Die Kontrolle zur Begrenzung der Fahrzeuggeschwindigkeit unter eine
vorgegebene Geschwindigkeit während
des Zurücksetzens,
wenn das behindernde Objekt detektiert wurde, ist in der Lage, eine
Kollision des Fahrzeugs während
des Zurücksetzens
zu verhindern und einen Aufschlag während der Kollision zu mildern.
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8 zeigt
ein Schema einer Fahrzeugparkunterstützungsvorrichtung, welche eine
zweite Ausführungsform
der Erfindung ist. In der Figur werden gleiche oder äquivalente
Teile durch gleiche Bezugszeichen wie bei der Beschreibung der ersten
Ausführungsform
verwendet. Eine Kameraeinheit 50, die in der zweiten Ausführungsform
verwendet wird, ist so ausgelegt, dass deren Sichtfeld 50a durch Verwendung
einer Verwendung einer Fernsteuerung 51 variiert. Die Kameraeinheit 50 ist
am Heckteil des Fahrzeugs 1 befestigt. Ein Rücklicht 52 zur
Beleuchtung eines Bereichs, der durch das Sichtfeld der Kameraeinheit 50 abgedeckt
ist, bei Nacht wird auch verwendet. Das Rücklicht 52 wird in
das Sichtfeld 50a der Kameraeinheit 50 gemäß einer
entfernten Steuerung der Kameraeinheit 50 durch die Fernsteuerung 51 ausgerichtet.
Bei der Ausführungsform
kann ein ungehindertes Parken durch die Durchführung einer Drosselsteuerung 53 und
einer Bremssteuerung 54 durch die Parkunterstützungs-ECU 6,
zusätzlich
zur Parkunterstützung
durch die Verwendung der Informationsanzeigevorrichtung 4 sichergestellt
werden. Die Parkunterstützungsinformation,
die eine prognostizierte Fahrwegverlaufskurve 55a und Führungslinien 55b verwendet,
wird auf dem Bildschirm der Informationsanzeigevorrichtung 4 angezeigt.
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Ein
am Fahrzeug 1 angebrachtes Rücklicht kann als Rücklicht 52 verwendet
werden. Es wird bevorzugt, dass das Rücklicht 52 optional
vom Zubehör der
Kameraeinheit 50 beinhaltet ist. Insbesondere, wenn ein
Mechanismus zur Änderung
der Beleuchtungsrichtung vorgesehen ist, ist dessen optionale Verwendung
erleichtert. Wo die Beleuchtungsrichtung geändert werden kann, ergibt sich
der folgende Vorteil: wenn der Ganghebel 8 des Getriebes
in die Rückwärtsgangstellung
verschoben wird, wird das Rücklicht 52 nach
unten gedreht, um das Sehvermögen
an einem dunklen Ort, zum Beispiel bei Nacht, zu verbessern.
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9 zeigt
ein Bild für
eine Parkunterstützung,
das in der Ausführungsform
der 8 dargestellt wird. Bei der Ausführungsform
sind die Führungslinien 55b gemäß einer
Bildverzerrung durch eine Weitwinkelkamera gekrümmt. Für eine Kamera der Kameraeinheit 50,
wird ein Weitwinkelobjektiv verwendet, um ein so breit wie mögliches
Sichtfeld 50a zu gewährleisten.
Bei dem rückwärtigen Bild
der Parkposition 40 oder Ähnlichem wird ein tatsächlich gerader
Abschnitt als gekrümmtes
Bild erfasst. Folglich wird die Krümmung der Führungslinien 55b gemäß einer
Verzerrung des Bildes der Führungslinien 55b eine
exaktere Parkunterstützung
sicherstellen.
-
Wenn
ein Teil, beispielsweise die Stoßstange, der Fahrzeugkarosserie
des Fahrzeugs 1 im Sichtfeld 50a der Kameraeinheit 50 enthalten
ist, ist die Fahrzeugkarosserie dichter an dieser Seite, so dass
die Karosseriebreite des Fahrzeugs 1 größer als der Abstand zwischen
den Führungslinien 55b ist, da
das Bild verzerrt ist. Was die prognostizierte Fahrwegverlaufskurve 55a betrifft,
falls diese mit einer Breite dargestellt wird, die der Breite des
Fahrzeugs entspricht, wenn ein Teil der Fahrzeugkarosserie zu sehen
ist, erscheint die Karosseriebreite des Fahrzeugs größer zu sein,
als der Abstand der Führungslinien
in einem Bereich in der Nähe
der Fahrzeugkarosserie, wie beim Fall der Führungslinien 55b.
In der Ausführungsform,
wenn die prognostizierte Fahrwegverlaufskurve 55a und die
Führungslinien 55b angezeigt
werden, dass sie der Karosseriebreite des Fahrzeugs 1 entsprechen,
wird der nicht-koinzidente Teil in der Nähe der Karosserie des Fahrzeugs 1 nicht dargestellt
und das Befahren des nicht-konzidenten Teils wird der Beurteilung
des Fahrers überlassen.
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Für den nicht-koinzidenten
Teil in der Nähe der
Fahrzeugkarosserie können
die prognostizierte Fahrwegverlaufskurve 55a und die Führungslinien 55b in
der Breite vergrößert werden,
um auf beiden Seiten der Fahrzeugkarosserie durchgängig zu
sein, wenn diese angezeigt werden. Diese verbreitert dargestellten
Teile der prognostizierten Fahrwegverlaufskurve 55a und
der Führungslinien 55b sind
breiter als die tatsächliche
Fahrzeugkarosserie. Folglich, falls kein anderes Fahrzeug und kein
behinderndes Objekt in diesen verbreiterten Teilen vorhanden sind, wird
eine zuverlässigere
Sicherheit gewährleistet.
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Wie
zuvor beschrieben wurde, kann in der Kameraeinheit 50 das
Fahrzeug 1 in einem Zustand geparkt werden, bei dem das
Lenkrad in der Mittelstellung positioniert wird, wenn die Führungslinien 55b parallel
zu den Seiten eines Fahrzeugs verlaufen, das an einer anderen Parkposition
geparkt wird und während
Linien in der Parkposition 40 gezogen werden.
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Falls
die Breite der Führungslinien 55b breiter
als die Karosseriebreite des Fahrzeugs 1 ist, ist eine
Parkunterstützung
zum Parken des Fahrzeugs 1 in die Parkposition 40 leichter
zu verstehen. Zum Beispiel kann die Breite der Führungslinien 55b um
einen festen Abstand breiter sein als die tatsächliche Fahrzeugbreite. Das
Fahrzeug kann in einem Zustand geparkt werden, dass das Lenkrad
in einem Geradeausfahrtzustand auf eine Weise festgelegt wird, bei
der, wenn die Führungslinien 55b auf
den weißen
Linien in der Parkposition 40, den Begrenzungslinien zwischen
dieser und den benachbarten Parkpositionen oder den Seiten der Fahrzeuge,
die bereits geparkt sind, zu liegen kommen, das Lenkrad in seine
Mittelstellung zurückgeführt wird.
Ferner kann die Breite der prognostizierten Fahrwegverlaufskurve 55 auf
der Anzeige gemäß den Bedingungen
der Parkzone ausgewählt
werden, die täglich vom
Fahrer verwendet wird. In dem Fall der täglich verwendeten Parkzone
kann ein bestimmter fester Anstand ein für die Parkzone 40 geeigneter
Abstandswert sein. Wenn die Parkzone nicht fest verwendet wird,
ist der bestimmte, feste Abstand ein Minimalwert, der für das Öffnen/Schließen der
Tür und das
Ein- und Aussteigen notwendig ist, um so einen Raum zu gewährleisten,
der dem Fahrer das Aussteigen aus dem Fahrzeug 1 gestattet.
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In 9 wird
eine Linie, die eine Stoppposition 57 des Fahrzeugs 1 markiert,
auf den Führungslinien 55b in
der Nähe
des Fahrzeugs 1 dargestellt. In dem rückwärtigen Bild ist eine Linie
an einer von dem Heckende des Fahrzeugs 1 um einen vorgegebenen Abstand
getrennten Stelle platziert. Und wenn die Linie oder Ähnliches
des Parkrahmens der Parkposition 40 diese Stelle erreicht,
wird das Fahrzeug gestoppt. Der feste Abstand ist bevorzugt so ausgewählt, dass
er einen solchen Abstand aufweist, bei dem vermieden wird, dass
die Stoßstange
oder Ähnliches
des Heckendes des Fahrzeugs 1 ein behinderndes Objekt,
wie eine Fahrzeugsperre, oder Ähnliches
berührt,
und dass er so gering wie möglich
ist, damit das Fahrzeug in einem engen Parkraum geparkt werden kann.
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Gepunktete
Linien werden zur Darstellung der Führungslinien 55b auf
der Anzeige verwendet, damit diese weniger augenscheinlich als die
prognostizierte Fahrwegverlaufskurve 55a sind. Anders ausgedrückt, die
Helligkeit der prognostizierten Fahrwegverlaufskurve 55a ist
intensiviert. Im Ergebnis wird eine leicht verständliche Fahrunterstützung dem Fahrer
bereitgestellt. Die Länge
der Führungslinien 55b kann
in Zusammenwirkung mit dem Hecksonar 17 variiert werden.
In einem besonderen Beispiel wird die Länge der Führungslinien 55b gemäß einem Alarmlevel,
der von dem Hecksonar 17 ausgegeben wird, wenn dieses ein
behinderndes Objekt 47 detektiert, verringert. Im Ergebnis
erhält
der Fahrer eine Bezugsmöglichkeit
beim Messen des Bewegungsabstandes des Fahrzeugs und kann eine Fahrunterstützung wie
bei einem tatsächlichen
Fahrgefühl
erhalten.
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10 zeigt
ein Schema einer Fahrzeugparkunterstützungsvorrichtung, welche eine
dritte Ausführungsform
der Erfindung ist. Bei der Ausführungsform
wird ein Flächenmodell 60 bereitgestellt, um
einen Reihenparkmodus für
eine Reihenparkunterstützung 61 oder
einen normalen Parkmodus für eine
normale Parkunterstützung 62 auf
dem Bildschirm der Informationsanzeigevorrichtung 4 auszuwählen. Bei
dem normalen Parkmodus werden das Sichtfeld 50a der Kameraeinheit 50 und
die Beleuchtung durch das Rücklicht 52 hauptsächlich auf
den rückwärtigen Bereich
des Fahrzeugs 1 gelenkt. Beim Reihenparkmodus werden das
Sichtfeld 50a der Kameraeinheit 50 und der Beleuchtung
durch das Rücklicht 52 auf
die Seite des Fahrzeugs gelenkt.
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Der
Reihenparkmodus oder der normale Parkmodus können automatisch ausgewählt werden. Der
Reihenparkmodus kann ausgewählt
werden, wenn das Einschalten des Blinkers 63 oder des Warnblinkers 64 und
das Einlegen des Ganghebels 8 in die Rückwärtsgangstellung simultan durchgeführt werden.
Alternativ nimmt der Fahrer Bezug auf Kartendaten der vorliegenden
Position des Fahrzeugs 1, die vom Navigationsgerät 15 bereitgestellt
werden. Wenn die vorliegende Position des Fahrzeugs sich in der
Parkzone befindet, wird der normale Parkmodus ausgewählt. Wenn
sie sich auf einer Straße
befindet, wird der Reihenparkmodus ausgewählt. Bei einer anderen Alternative
wird eine Änderung
des Lenkwinkels des Lenkrads 7 verwendet, um zu beurteilen,
ob der Parkmodus der Reihenparkmodus ist oder nicht. Beim Reihenparken,
wird häufig
das Fahrzeug 1 durch einen speziellen Lenkvorgang gelenkt,
wie eine umgedrehte Drehung des Lenkrads. Typische Lenkmuster sind
im Ablagespeicher 29 gespeichert. Wenn das vorliegende
Lenkmuster mit einem der gespeicherten deckungsgleich ist, urteilt
das Verfahren, dass das Reihenparken durchgeführt werden wird, und das Verfahren
ist so ausgelegt, dass der Parkmodus automatisch in den Reihenparkmodus
geändert
wird.
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11 zeigt
ein Schema einer Fahrzeugparkunterstützungsvorrichtung, welches
eine erste Vergleichsausführungsform
der vorliegenden Erfindung ist. Bei der Ausführungsform wird eine mehrfenstrige
Anzeige für
die Anzeige der Informationsanzeigevorrichtung 74 verwendet.
Ein berührungsempfindliches
Panel kommt auch zur Anwendung. Eine Parkunterstützungs-ECU 76 detektiert
ein behinderndes Objekt 47 durch einen Hindernissensor,
wie ein Hecksonar 17 oder ein Ecksensor 18. Wenn
das behindernde Objekt 47 detektiert wird, informiert die Parkunterstützungs-ECU 76 den
Fahrer oder Ähnliches über das
Vorhandensein des behindernden Objekts auf dem Bildschirm der Informationsanzeigevorrichtung.
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Die 12A bis 12C zeigen,
wie sich eine Hindernisanzeige einer Informationsanzeigevorrichtung 74 in
der Vergleichsausführungsform ändert. 12A zeigt ein mehrfenstriges Anzeigemuster, welches
in einem normalen Betriebsmodus oder einem Parkunterstützungsmodus
angezeigt wird. Wird ein behinderndes Objekt detektiert, wird die
Anzeige in eine Hindernisanzeige geändert, wie sie in der 12B oder 12C gezeigt
ist. Bei der Hindernisanzeige, die in 12B gezeigt
ist, wird eine Richtung eines behindernden Objekts 77 durch
Verwendung einer Fahrzeugillustration 70 und eines Pfeils 78 angegeben.
Wenn das behindernde Objekt detektiert wird, kann eine Farbe der
Hindernisanzeige geändert
werden, um die Aufmerksamkeit des Fahrers zu wecken. Bei einer Hindernisanzeige,
die in 12C gezeigt ist, vergrößert sich
eine Anzeigefläche
zur Anzeige eines Bildes der Kameraeinheit 10, welche das
behindernde Objekt aufzeichnet, relativ zu den anderen Anzeigeflächen. Eine
leicht zu sehende Anzeige wird dargestellt.
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13 zeigt
ein Schema einer Fahrzeugparkunterstützungsvorrichtung, welche eine
dritte Ausführungsform
der Erfindung ist. In der Ausführungsform
ist eine vordere Überwachungskamera 80 am
Vorderteil der Karosserie des Fahrzeugs 1 befestigt. Eine
Dachkamera 81 ist auch am Dach als dem höchsten Teil
der Fahrzeugkarosserie befestigt. eine Parkunterstützungs-ECU 84 weist
eine Anordnung auf, die im Wesentlichen der der in 3 gezeigten Parkunterstützungs-ECU 6 entspricht,
und diese führt
ein Fahrunterstützungsverfahren
unter Verwendung des vorderseitigen Bildes aus, das von der vorderen Überwachungskamera 80 aufgezeichnet
wird. Ein Navigationsgerät 85 beinhaltet
einen Speicher zur Speicherung eines Bildes einer Umgebung des vorderen
Bereichs des Fahrzeugs, welches von der vorderen Überwachungskamera 80 aufgezeichnet wurde.
Dies kann dazu verwendet werden, eine Verkehrsverdichtung zu detektieren.
Das erfasste Bild wird kabellos an ein Verkehrskontrollzentrum,
das in der Nähe
der Position lokalisiert ist, an der sich das Fahrzeug 1 befindet,
durch Verwendung des Navigationsgerätes 85 übertragen.
Auf diesem Weg erfolgt eine breite Unterstützung. Das von der vorderen Überwachungskamera 80 aufgezeichnete
Bild wird auch durch die Informationsanzeigevorrichtung 4 zur Anzeige
gebracht, und der Fahrer benutzt es, um eine Sicherheitsüberprüfung vorzunehmen.
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Die
vordere Überwachungskamera 80 kann auch
dazu verwendet werden, das vorausfahrende Fahrzeug zu detektieren.
Wenn ein Fahrzeug sich vor dem Fahrzeug 1 in Bewegungsrichtung
gesehen bewegt, muss ein Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Abstand gewährleistet
werden, der groß genug
ist, eine Heckkollision zu vermeiden. Falls die vordere Überwachungskamera 80 die
Funktion einer Kamera zur Detektion eines vorausfahrenden Fahrzeugs
hat, werden die Fahrunterstützung
und die Funktionen der Detektion eines vorausfahrenden Fahrzeugs
bei geringen Kosten realisiert. Die vordere Überwachungskamera 80 kann
zur Überwachung
eines Fahrzeugs verwendet werden, welches gewaltsam mit dem entsprechenden
Fahrzeug von vorne zusammenstoßen will.
Wenn ein anderes Fahrzeug gewaltsam vor dem Fahrzeug 1 von
vorne zusammenstößt, muss
der Fahrer Maßnahmen
ergreifen, um eine Heckkollision zu vermeiden. Falls die vordere Überwachungskamera 80 die
Funktion hat, solch ein ausschaltendes Fahrzeug zu detektieren,
werden die Fahrunterstützungsfunktion
und die Funktion, das ausschaltende Fahrzeug zu detektieren, bei
geringen Kosten realisiert.
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Die
Dachkamera 81 zeichnet den vorderen Umgebungsbereich vom
Fahrzeugdach als der höchsten
Stelle des Fahrzeugs auf. Wenn das Fahrzeug 1 unter einer
freitragenden Brücke
hindurch fährt, überprüft der Fahrer,
ob ein Hindurchfahren des Fahrzeugs gestattet ist, wenn ein Höhenlimit
eingehalten wird. In diesem Fall beurteilt der Fahrer aus einer
Sicht des oberen Grenzbereichs, wo es hindurch fahren wird, ob beim
Passieren des Fahrzeugs die Höhenlimitvorgabe
verletzt wird.
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14 zeigt Anzeigen, wenn eine Helligkeit der
Anzeige durch die Informationsanzeigevorrichtung 4, 74 zwischen
der Vorwärtsbewegung
und der Rückwärtsbewegung
in jeder Ausführungsform
geändert
wird. Bei der Rückwärtsbewegung,
die in 14A gezeigt ist, ist der gesamte
Bildschirm hell, um eine leichte Überprüfung der Parkposition 40 und der
prognostizierten Fahrwegverlaufskurve 5a, 55a zu
gestatten. Im normalen Betrieb, der in 14B gezeigt
ist, ist der Bildschirm vergleichsweise dunkel. In diesem Fall muss
der Fahrer den Frontbereich aufmerksam beobachten, und es ist besser,
dass der Fahrer seine Aufmerksamkeit weg vom Bildschirm der Informationsanzeigevorrichtung
richtet. Das ist der Grund, warum der Bildschirm so eingestellt
wird, dass er vergleichsweise dunkel ist. Falls der Bildschirm vergleichsweise
dunkel ist, ist es leichter die Aufmerksamkeit des Fahrers durch
eine Änderung der
Farbe des Bildschirms in eine helle Farbe zu wecken, wenn eine solche
Situation eintritt. Beim Rückwärtsbetrieb
ist der Bildschirm hell, so dass der Fahrer Details betrachten kann.
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15 zeigt
eine Anzeige, die einen Anzeigerahmen 87 eines Rückspiegels
enthält.
Aus der Anzeige kann der Fahrer leicht ein rückwärtiges Bild erkennen, wenn
das rückwärtige Bild
angezeigt wird. Das rückwärtige Bild,
das im Anzeigerahmen 87 angezeigt wird, wird so korrigiert,
dass es einen Sichtfeldwinkel des Rückspiegels aufweist, indem
eine Bildkorrekturverarbeitung aus Schneiden, Vergrößern/Verkleinern
durchgeführt
werden, und die Anzeige in eine Anzeige transformiert wird, die
dem Empfinden des Fahrers bezüglich
eines Bildes des Rückspiegels
entspricht. Insbesondere wenn eine Weitwinkelkamera verwendet wird,
ist diese Korrektur erforderlich, da der Fahrer aufgrund der Bildverzerrung
kaum ein Abstandsgefühl
bekommt.
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16 zeigt
eine Basisanordnung für
eine Fahrunterstützung
in einer zweiten Vergleichsausführungsform.
Wenn ein Fahrer eines Fahrzeugs 101 sein Auto in eine Parkzone 102 zurücksetzt
und das Auto dort parkt, stellt eine Fahrzeugfahrunterstützungsvorrichtung
visuell ein Bild eines für
den Fahrer sichttoten Raumes dar und unterstützt den Fahrer bei seinem Fahren
auf dem Bildschirm einer Informationsanzeigevorrichtung 104.
Ein Bild des rückwärtigen Bereichs
des Fahrzeugs und eine prognostizierte Fahrwegverlaufskurve 105 werden
angezeigt, so dass der Fahrer das Fahrzeug korrekt in einem Parkraum
parken kann, der mit weißen
Linien 103 oder Ähnlichem
als Ziel markiert ist. Die Informationsanzeigevorrichtung 104 kann
eine Flüssigkristallanzeigevorrichtung
(LCD) sein. Die Informationsanzeigevorrichtung 104 zeigt
ein Fahrunterstützungsbild
an, welches durch eine Parkunterstützungs-ECU 106 als eine
elektronische Steuereinheit (ECU) zur Fahrunterstützung erzeugt
wird. Eine Steuerung oder ein Lenkwinkel eines Lenkrads 107 wird
der Parkunterstützungs-ECU 106 eingegeben.
Im Gegenzug berechnet die ECU 106 eine prognostizierte
Fahrwegverlaufskurve 105 auf Grundlage des Lenkwinkels und
die berechnete, prognostizierte Fahrwegverlaufskurve 105 wird
auf dem Bildschirm der Informationsanzeigevorrichtung 104 zur
Anzeige gebracht.
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Die
Parkunterstützungs-ECU 106 beginnt mit
der Zuführung
einer Fahrzeugunterstützungsinformation
in Reaktion beispielsweise eines Schaltvorgangs eines Schalthebels 108 des
Getriebes in eine R-Stellung zum Zurücksetzen des Fahrzeugs. Die
Fahrunterstützungsinformation
wird in der Form von Bildinformation durch die Informationsanzeigevorrichtung 104 sowie
von akustischer Information durch den Lautsprecher 109 bereitgestellt.
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Eine
Umgebung eines rückwärtigen Bereichs
des Fahrzeugs 101 wird, wenn das Fahrzeug 101 zurücksetzt,
durch eine Kameraeinheit 110 aufgezeichnet. Die Kameraeinheit 110 ist
am Heckteil des Fahrzeugs 101 angebracht, so dass deren
Sichtfeld 110a auf die Straße 102 gerichtet ist,
wenn das Fahrzeug 101 sich rückwärts bewegt. Ecksensoren 111, 112, 113 und 114 sind
um das Fahrzeug 101 herum, beispielsweise an den vier Ecken
des Fahrzeugs, vorgesehen. Diese Sensoren dienen als Hindernissensoren,
um behindernde Objekte an den Ecken des Fahrzeugs durch Verwendung
von Ultraschallwellen zu detektieren.
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17 ist
ein Diagramm, welches einen Zustand zeigt, bei dem das Fahrzeug 101 der 16 in einen
Parkraum zurücksetzt,
der durch weiße
Linien 103 in der Parkzone 102 angedeutet ist.
Die Kameraeinheit 110, die am Heckteil des Fahrzeugs 101 angebracht
ist, erfasst eine Umgebung eines Bereichs im Sichtfeld 110a.
Der Bereich im Sichtfeld 110a ist so gewählt, dass
er so umfassend wie möglich
Abschnitte enthält,
die im für
den Fahrer sichttoten Raum des Fahrzeugs 101 liegen. Ein
Lenkwinkel des Lenkrads 107 wird durch einen Lenkwinkelsensor 115 detektiert.
Eine Rückwärtsbewegung
des Fahrzeugs wird als ein Einschaltzustand eines Rücklichtschaltersignals 116,
das vom Getriebe ausgegeben wird, detektiert.
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18 zeigt
eine Basisanordnung für
eine Fahrunterstützung
im Vergleich zu jeder Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung. Wenn ein Fahrer sein Fahrzeug 301 in
eine Parkzone zurücksetzt
und sein Auto dort parkt, stellt eine Fahrzeugparkunterstützungsvorrichtung
visuell ein Bild eines für
den Fahrer sichttoten Raums bereit und unterstützt den Fahrer bei seinem Fahren
auf dem Bildschirm einer Informationsanzeigevorrichtung 304. Ein
Bild eines rückwärtigen Bereichs
und eine prognostizierte Fahrwegverlaufskurve 305 werden
auch angezeigt, so dass der Fahrer das Fahrzeug korrekt in einen
Parkraum parken kann, der mit weißen Linien 303 oder Ähnlichem
als Ziel markiert ist. Die Informationsanzeigevorrichtung 304 kann
eine Flüssigkristallanzeigevorrichtung
(LCD) sein. Die Informationsanzeigevorrichtung 304 zeigt
ein Fahrunterstützungsbild
an, welches durch eine Parkunterstützungs-ECU 306 als
eine elektronische Steuereinheit (ECU) zur Fahrunterstützung erzeugt
wurde. Eine Steuerung oder ein Lenkwinkel eines Lenkrads 307 wird
der Parkunterstützungs-ECU 306 zugeführt. Im Gegenzug
berechnet die ECU 306 eine prognostizierte Fahrwegverlaufskurve 305 auf
Grundlage des Lenkwinkels, und die berechnete, prognostizierte Fahrwegverlaufskurve 305 wird
auf dem Bildschirm der Informationsanzeigevorrichtung 304 zur
Anzeige gebracht.
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Die
Parkunterstützungs-ECU 306 beginnt mit
der Bereitstellung der Fahrunterstützungsinformation in Reaktion
auf beispielsweise einen Schaltvorgang eines Schalthebels 308 des
Getriebes in eine R-Stellung, um das Fahrzeug zurückzusetzen. Die
Fahrunterstützungsinformation
wird in visueller Form oder als Bildinformation durch die Informationsanzeigevorrichtung 304 sowie
als akustische Information durch einen Lautsprecher 309 bereitgestellt. Eine
Umgebung eines rückwärtigen Bereichs
des Fahrzeugs 301 wird, wenn das Fahrzeug 301 zurücksetzt,
durch eine Kameraeinheit 310 aufgezeichnet. Die Kameraeinheit 310 ist
am Heckteil des Fahrzeugs 301 angebracht, so dass deren
Sichtfeld 310a zur Parkzone 302 gerichtet ist,
wenn sich das Fahrzeug 301 rückwärts bewegt. Ein Lenkwinkel
des Lenkrads 307 wird durch einen Lenkwinkelsensor 11 detektiert.
Ein Schaltvorgang des Schalthebels 308 in eine Rückwärtsgangstellung
wird anhand eines Rücklichtschaltersignals 312 als ein
An/Aus-Signal, das an einen Schalter (mit SW bezeichnet) zur Steuerung
des Beleuchtungszustands eines Rücklichtes angelegt
wird, ermittelt.
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19 ist
ein Diagram, welches einen Zustand zeigt, bei dem das Fahrzeug 301 aus 18 in einen
Parkraum zurücksetzt,
der mit weißen
Linien 202 in der Parkzone markiert ist. Die Kameraeinheit 310,
die am Heckteil des Fahrzeugs 301 angebracht ist, erfasst
eine Umgebung eines Bereichs innerhalb des Sichtfeldes 310a.
Der Bereich innerhalb des Sichtfeldes 310a ist so gewählt, dass
er so umfassend wie möglich
Abschnitte umfasst, die sich jeweils in einem toten Winkel für den Fahrer
des Fahrzeugs 301 befinden. Die Parkunterstützungs-ECU 306 empfängt auch
ein Pulssignal, das einem Lenkwinkel entspricht, der von einem Lenkwinkelsensor 311 detektiert
wurde, und ein Rücklichtschaltersignal 312, welches
vom Getriebe ausgegeben wird und beim Zurücksetzen des Fahrzeugs in einen
eingeschalteten Zustand versetzt wird.
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Die
Parkunterstützungs-ECU 306 reagiert auf
ein Videosignal des NTSC-Systems aus der Kameraeinheit 310,
auf ein Pulssignal, das einer Drehung um einen Lenkwinkel entspricht
und welches von dem Lenkwinkelsensor 311 ausgegeben wird und
auf ein Rücklichtschaltersignal 312 des
Rücklichts,
welches eingeschaltet wird, wenn das Fahrzeug zurücksetzt,
und zeigt eine prognostizierte Fahrwegverlaufskurve 305 des
Fahrzeugs 301 und ein dreidimensionales Bild an, das entlang
der prognostizierten Fahrwegverlaufskurve 305 auf dem Bildschirm
der Informationsanzeigevorrichtung 304 erzeugt wird, wodurch
eine Parkunterstützung
erfolgt.
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20 zeigt
die elektrischen Innereien der in 18 gezeigten
Parkunterstützungs-ECU 306.
Die Parkunterstützungs-ECU 306 enthält einen
digitalen Signalprozessor (DSP) 320 zur Durchführung der
gesamten Steuerung und Berechnungen. Periphere Schaltungen sind
mit dem DSP 320 durch einen Bus 321 verbunden.
Ein Videosignal aus der Kameraeinheit 310 wird in der Form
eines zusammengesetzten Videosignals des NTSC-Systems einer Verstärker/Filter-Schaltung 322 zugeführt. Die
Verstärker/Filter-Schaltung 322 verstärkt selektiv
eine analoge Videokomponente, die im zusammengesetzten Videosignal
enthalten ist. Das Ausgangssignal der Verstärker/Filter-Schaltung wird
an einen Analog-nach-Digital-Wandler (ADC) 323 angelegt,
durch den dessen Analogsignalform in eine digitale Form ungewandelt
wird. Das so digitalisierte Videosignal wird dann in einer Feldpufferschaltung 324 gespeichert.
Das Ausgangssignal der Verstärker/Filter-Schaltung 322 wird
auch einer Synchronisationstrennschaltung 325 zugeführt, die
ihrerseits ein horizontales Synchronisationssignal und ein vertikales Synchronisationssignal
aus dem zusammengesetzten Videosignal separiert. Diese Synchronisationssignale
werden dem DSP 320 eingespeist. Ein Winkelverstellungsdetektionssignal,
das von dem Lenkwinkelsensor 311 ausgegeben wird, und ein
Mittelstellungsdetektionssignal, das erzeugt wird, wenn die Mittelstellung
des Lenkrades 307 detektiert wird, werden auch in den DSP 320 eingespeist.
Ein Rücklichtsignal
wird mittels einer Pufferschaltung 326 auch an den DSP 320 angelegt.
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Der
DSP 320 arbeitet gemäß einem
im Programmspeicher 327 vorab gespeicherten Programm, welcher
damit über
den Bus 321 verbunden ist. Daten, die für einen Betrieb basierend am
dem Programm im Programmspeicher 327 benötigt werden, sind
im Voraus in einem Datenspeicher 328 hinterlegt. Der DSP 320 führt ein
Erkennungsverfahren der weißen
Linien 303 und Ähnlichem
in Reaktion auf das darin eingespeiste Videosignal und Berechnungen
zur Erzeugung einer prognostizierten Fahrwegverlaufskurve 305 auf
Grundlage eines Winkelverstellvorgangs des Lenkrads 307 durch.
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Das
erzeugte Bild wird in den Feldpuffern 331 und 332 gespeichert,
jeder davon wird gemäß einem
Ausgangssignal einer SW-Schaltung 330 ausgewählt und
ein Ausgangssignal der SW-Schaltung wird als ein NTSC-Videosignal
an die Informationsanzeigevorrichtung 304 über einen
Digital-nach-Analog-Wandler (DAC) 333 und eine Filter/Verstärker-Schaltung 334 ausgegeben.
Elektrische Energie wird von einer Energieversorgung 335 der
gesamten Parkunterstützungs-ECU 306 zugeführt. Eine
Reset-Schaltung 336 führt
ein Resetsignal der Parkunterstützungs-ECU 306 zu,
um letztere in einen Ausgangszustand zurückzusetzen und beginnt ihren
Betrieb gemäß dem Programm.
Eine CLK/Frequenzteilerschaltung 337 führt ein Taktsignal, welches
eine Referenzzeitgebung für
den Betrieb der Parkunterstützungs-ECU 306 vorgibt,
und Signale, die durch Frequenzteilung des Taktsignals erhalten
werden, zu.
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21 ist
ein Diagramm, welches grob eine Anzeige eines Bildes einer Parkunterstützung in
der ersten Ausführungsform
der Erfindung zeigt. Bei der ersten Ausführungsform werden Führungslinien 341 und 342,
und Abstandslinien 341, 342 und 345 im von
der Kameraeinheit 310 erfassten Bild des rückwärtigen Bereichs
so dargestellt, dass ein leichtes Erkennen eines Abstands bereitgestellt
wird, wenn ein behinderndes Objekt, z.B. eine Parksperre, vorhanden
ist. Die Führungslinien 341 und 342 sind
geradlinige Linien, die sich nach hinten von beiden Seiten des Fahrzeugs 301 erstrecken,
und die Abstandslinien 343 bis 345 sind Linien,
um die Abstände
vom Heckende des Fahrzeugs anzudeuten. Eine Breite eines Raums zwischen
den Führungslinien 341 und 342 entspricht
der Breite des Fahrzeugs. Falls daher diese Führungslinien parallel zu den
weißen
Linien 303 sind, die den Parkraum begrenzen, ist Alles
was der Fahrer zu tun hat, lediglich das Fahrzeug geradlinig entlang
der Führungslinien 341 und 342 zurückzusetzen.
Somit erleichtert die Anzeige des Bildes aus 21 dem
Fahrer einen großen
Abstand zu dem behindernden Objekt 340 einzuhalten, wenn
er das Fahrzeug zurücksetzt,
und er legt somit leicht die Stoppposition fest.
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22 ist
ein Diagramm, welches grob eine Anzeige eines Bildes der Parkunterstützung in
der zweiten Ausführungsform
der Erfindung zeigt. In der zweiten Ausführungsform wird eine Länge der
prognostizierten Fahrwegverlaufskurve 305 gemäß einem
Abstandsbereich zur Parkposition angepasst. Die Parkposition kann
an einer Position eines behindernden Objekts 340, wie einer
Parksperre festegelegt sein. Folglich ist eine Länge der prognostizierten Fahrwegverlaufskurve 305,
die dem Bild des rückwärtigen Bereichs
des Fahrzeugs 301 überlagert wird,
ein Abstand vom Heckende des Fahrzeugs 301 zum behindernden
Objekt 340. Somit kann die Länge der prognostizierten Fahrwegverlaufskurve 305 gemäß einem
Abstand zur Parkposition angepasst werden. Folglich wird dem Fahrer
eine leicht zu verstehende Anzeige dargestellt.
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23 ist
ein Diagramm, welches grob eine Anzeige eines Bildes der Parkunterstützung in
der dritten Ausführungsform
der Erfindung zeigt. In der dritten Ausführungsform wird angenommen,
dass drei Parkräume 350, 351 und 352 Seite-an-Seite vorhanden sind.
Die Parkräume 350 und 352,
die auf beiden Seiten des Parkraums 351 angeordnet sind, sind
bereits durch andere Fahrzeuge 353 und 354 belegt.
Wenn das sich bewegende Fahrzeug 301 in den leeren Parkraum 351 zurücksetzt,
der zwischen diesen Fahrzeugen 353 und 354 angeordnet
ist, wird eine prognostizierte Fahrwegverlaufskurve 355 des Daches
dargestellt, um eine Kollision des Fahrzeugs 301 mit den
Dächern
der Fahrzeuge 353 und 354 zu vermeiden.
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Das
Fahrzeug 301 weist eine dreidimensionale Ausgestaltung
auf. Wenn die dem Boden des Fahrzeugs 301 entsprechende,
prognostizierte Fahrwegverlaufskurve 305 verwendet wird,
ist es schwierig zu beurteilen, ob ein Dachteil des betroffenen Fahrzeugs
oder Ähnliches
das andere Fahrzeug 353 oder 354 oder ein behinderndes Objekt
mit einem Teil des betreffenden Fahrzeugs, welches von dem benachbarten
Fahrzeug 353 abgeschattet wird und einen für den Fahrer
sichttoten Raum bildet, zusammenstößt oder nicht. In diesem Fall,
bei dem die prognostizierte Fahrwegverlaufskurve 355 des
Daches verwendet wird, wird der Fahrer erfolgreich in den anvisierten
Parkraum geleitet, ohne dass das betreffende Fahrzeug das Dach des
anderen Fahrzeugs 353 oder 354 berührt.
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24 zeigt
ein Parkunterstützungsverfahren
in der ersten Ausführungsform.
Der Parkunterstützungsvorgang
beginnt mit einem Schritt s1. In einem Schritt s2, bei dem das Verfahren
ausgeführt wird,
oder der DSP 320, wird durch Verwendung eines Ganghebelstellungssignals überprüft, ob der Ganghebel 308 in
die Rückwärtsgangstellung
verschoben ist. Wenn er sich in der Rückwärtsgangstellung befindet, legt
der DSP 320 fest, dass ein Parkunterstützungsmodus eingestellt wird,
und führt Schritt
s3 aus. In diesem Schritt überprüft der DSP 320,
ob der Wählschalter 367 in
eine Stellung des Flächenmodells 380 gedreht
ist. Wenn er in die Stellung des Flächenmodells gedreht ist, wird
Schritt s4 ausgeführt,
um ein Flächenmodell 380 anzuzeigen. Wenn
der Auswahlschalter 367 nicht in die Stellung des Flächenmodells
in Schritt s3 gedreht ist, wird ein Schritt s5 ausgeführt, um
ein Bild des rückwärtigen Bereichs
anzuzeigen.
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Nachdem
die Ausführung
des Schrittes s4 oder s5 abgeschlossen ist, wird ein Schritt s6
ausgeführt,
um zu überprüfen, ob
der Ganghebel 308 in eine Vorwärtsgangstellung verschoben
ist. Falls er nicht in die Vorwärtsstellung
verschoben ist, wird vom DSP 320 angenommen, dass die Rücksetzbewegung
zum Parken fortgesetzt wird, und es wird zu Schritt s3 zurückgekehrt.
Nachfolgend wird eine Ausführung
der Verfahrenssequenz von Schritt s3 bis Schritt s6 wiederholt.
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Wenn
der Ganghebel 308 in die Vorwärtsgangstellung verbracht wird,
rückt das
Fahrzeug vor. In der vorliegenden Ausführungsform wird die Parkunterstützung für eine feste
Zeitdauer fortgesetzt, um eine effektive Parkunterstützung auch
dann fortzusetzen, wenn nach der Rückwärtsbewegung des Fahrzeugs der
Fahrer das Fahrzeug leicht vorwärts für eine umgedrehte
Drehung des Lenkrads bewegt und es dann zum Parken rückwärts bewegt.
Dazu wird in Schritt s7, der Zählvorgang
des Zeitnehmers 369 gestartet, und die Parkunterstützung wird
fortgesetzt, bis der Zählvorgang
des Zeitnehmers 369 in einem Schritt s8 endet. Wenn der
Zählvorgang
des Zeitnehmers 369 in Schritt s8 endet oder wenn sich der
Ganghebel 308 nicht in der Rückwärtsgangstellung in Schritt
s2 befindet, endet das Verfahren in Schritt s9. Eine teste Zeitdauer
zum Beispiel einige Dekaden Sekunden ist im Voraus im Zeitnehmer 369 testgelegt.
Wenn der Ganghebel 308 in die Rückwärtsgangstellung vor dem Ablauf
der vorgegebenen Zeitdauer verstellt wird, kann der DSP 320 zu
Schritt s3 zurückkehren.
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In
jeder der zuvor erwähnten
Ausführungsformen
wird der DSP 320 zu Berechnungsverfahren und Steuerung
in der Parkunterstützungs-ECU 306 (366)
verwendet. Falls erforderlich, kann eine gewöhnliche CPU anstatt des DSPs
verwendet werden. Die DSPs oder die CPUs können kombiniert verwendet werden.
Für die
Bildverarbeitung in der Erfindung kann eine integrierte Halbleiterschaltung
verwendet werden, die für
die ausschließliche
Verwendung für die
Bildverarbeitung entwickelt wurde.
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25 zeigt
eine äußere Erscheinung
eines Fahrzeugs oder Fahrzeugs 401 als ein Objekt, das einer
Reihenparkunterstützung
in vierten und fünften Ausführungsformen
der vorliegenden Erfindung, die nachfolgend beschrieben werden,
unterzogen wird. Wenn sich das Fahrzeug 401 fort- und entlang
eines Verkehrswegs bewegt, der mit weißen Linien 403 auf einer
Straße 402 begrenzt
ist und von dem Verkehrsweg zu einem Fahrbahnrand zurücksetzt
und an einer Stelle parkt, die nahe am und entlang des Fahrbahnrands
liegt, wird Bildinformation für
die Reihenparkunterstützung
auf den Bildschirm einer Informationsanzeigevorrichtung 404 angezeigt.
Die Bildinformation enthält
eine prognostizierte Fahrwegverlaufskurve 405, die auf
Grundlage der auf der Berechnung basierten Vorhersage eines Fahrwegverlaufs
des Fahrzeugs 401 dargestellt wird, und Anderes. Die prognostizierte
Fahrwegverlaufskurve 405 wird unter Verwendung eines Lenkwinkels
als ein Betriebswinkel eines Lenkrads 407 zur Lenkung des
Fahrzeugs 401 durch eine Parkunterstützungs-ECU 406 als
eine elektronische Steuereinheit (als „ECU" bezeichnet), um eine Fahrunterstützung für das Reihenparken
zu geben, berechnet. Wenn eine Ganghebel 408 des Getriebes
in die Rückwärtsgangstellung
verschoben wird und zum Beispiel ein linker Blinker 409L dieser rechter
und linker Blinker 409L und 409R aufleuchtet, beginnt
die Anzeige mit der Unterstützung
eines Fahrers beim Parken des Fahrzeugs in einen Parkraum entlang
der linken Seite der Straße.
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Bei
der Rückwärtsbewegung
des Fahrzeugs 401 zu dessen Parken ist ein rückwärtiger Bereich des
Fahrzeugs 401 der sichttote Raum aus Sicht des Fahrers,
und er kann nicht ausreichend einen rückwärtigen Bereich des Fahrzeugs
beobachten. Um damit fertig zu werden, ist eine Kameraeinheit 410 am
oberen Teil der Karosserie des Fahrzeugs 401 angebracht,
und erfasst eine Umgebung des rückwärtigen Bereichs,
der durch ein Sichtfeld 410a vorgegeben ist. Die Kameraeinheit 410 erzeugt
beispielsweise ein Videosignal des NTSC-Typs, und die Parkunterstützungs-ECU 406 zeigt
eine prognostizierte Fahrwegverlaufskurve 405 an, die dem
Bild des rückwärtigen Bereichs
auf dem Bildschirm der Anzeigevorrichtung 404 überlagert
ist.
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26 ist
eine schematische Darstellung, die eine Grundanordnung zur Fahrunterstützung zeigt,
wenn der Fahrer ein Reihenparken des Fahrzeugs 401 der 25 beginnt.
Eine Videosignaleinspeisung von der Kameraeinheit 410 in
die Parkunterstützutngs-ECU 406 ist
vom NTSC-Typ. Ein Lenkwinkel des Lenkrads 407 wird durch
einen Lenksensor 411 detektiert. Der Lenksensor 411 erzeugt
ein Pulssignal bei jeder Winkelverstellung des Lenkrads 407 um
einen festen Winkel, in der Form eines Winkelverstellsignals. Wenn
der Ganghebel 408 des Getriebes des Fahrzeugs 401 in
die Rückwärtsgangstellung
verbracht wird, wird ein Rücklicht-SW-Signal 412 erzeugt,
um einen Schalter (als SW bezeichnet) einzuschalten, um ein Rücklicht
einzuschalten und der Parkunterstützungs-ECU 406 eingespeist.
Ein Aufleuchtsignal der Blinker 409L und 409R wird
auch in die Parkunterstützungs-ECU 406 eingespeist.
Ein Bild des Parkraums 413 wird auf dem Bildschirm der Anzeigevorrichtung 404 angezeigt.
Gleichzeitig wird ein Fahrbahnrand 402 auch angezeigt.
Der Parkraum 413 liegt beispielsweise zwischen den Fahrzeugen 415 und 416,
die dem betreffenden Fahrzeug vorausgehen und nachfolgen.
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27 zeigt
schematisch eine elektrische Anordnung der in 25 gezeigten
Parkunterstützungs-ECU 406.
Eine Gesamtsteuerung in der Parkunterstützungs-ECU 406 wird
durch einen digitalen Signalprozessor (DSP) 420 durchgeführt. Der
DSP 420 führt
die Signalverarbeitung durch einen Bus 421 durch. Die Kameraeinheit 410 erzeugt
ein NTSC-Videosignal, und das Videosignal wird durch eine Verstärker/Filter-Schaltung 422 verstärkt. Die
Verstärker/Filter-Schaltung 422 extrahiert
ein zusammengesetztes Videosignal aus dem Videosignal, und eine Signalform
des zusammengesetzten Videosignals wird aus einer analogen Form
in eine digitale Form durch einen Analog-nach-Digital-Wandler (als
ADC bezeichnet) 423 umgesetzt. Das digitalisierte, zusammengesetzte
Videosignal wird in einer Feldpufferschaltung 424 gespeichert.
Die Verstärker/Filter-Schaltung 422 legt
ein Videosignal auch an eine Synchronisationstrennschaltung 425 an,
bei der horizontale und vertikale Synchronisationskomponenten aus
dem Videosignal getrennt werden. Und diese Synchronisationssignale
werden in den DSP 420 eingespeist. Ein Winkelverstellung- Detektionssignal, welches
repräsentativ
für eine
Winkelverstellung eines Lenkwinkels ist, und ein Mittelstellungssignal, welches
ausdrückt,
dass das Lenkrad 407 sich in der Mittelstellung befindet,
werden in den DSP 420 mittels einer Pufferschaltung 426 eingespeist.
Ein Rücklicht-SW-Signal
und ein Blinklicht-Aufleuchtsignal werden auch in den DSP 420 über die
Pufferschaltung 426 eingespeist. Der DSP 420 arbeitet
gemäß einem
Programm, das im Voraus in einem Programmspeicher 427 abgelegt
ist, der über
den Bus 421 mit dem DSP 420 an sich verbunden
ist. Der DSP 420 ist in der Lage, Daten, die für den programmierten
Betrieb notwendig sind, aus einem Datenspeicher 428 auszulesen,
und schreibt Daten in denselben. Der DSP 420 erkennt gemäß einem
Eingangsvideosignal die weißen
Linien 403, die in 25 gezeigt
sind, den Fahrbahnrand 402 und andere geparkte Fahrzeuge.
Ferner ist er auch in der Lage, auf der Grundlage des Erkennungsergebnisses
ein anvisierte Parkposition des Fahrzeugs 401 zu erkennen
und einen idealen Fahrwegverlauf oder eine Verlaufskurve, entlang
der sich das Fahrzeug aus der vorliegenden Position zur anvisierten
Parkposition bewegt, zu berechnen.
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Der
DSP 420 erzeugt es so, dass es dem von der Kameraeinheit 410 stammendem
Bild überlagert
wird und speichert sie in den Feldpuffern 431 und 432,
deren Ausgabe selektiv über
eine SW-Schaltung 430 ausgegeben wird. Das Ausgangssignal
jedes Feldpuffers 431 und 432, welcher durch die
SW-Schaltung 430 gewählt
wird, wird als ein Videoausgangssignal an die Anzeigevorrichtung 404 über einen
Digital-nach-Analog-Wandler
(DAC) 433 und eine Filter/Verstärker-Schaltung 434 ausgegeben.
Elektrische Energie wird aus einer Energieversorgung 435 der
gesamten Parkunterstützungs-ECU 406 zugeführt. Die
Parkunterstützungs-ECU
empfängt
auch eine Resetsignal aus einer Resetschaltung 436, und
ein Taktsignal, welches eine Grundlage für die Betriebszeitgebungen
bildet, und Signale aus geteilten Frequenzen aus einer CLK/Frequenzteilerschaltung 937.
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28 zeigt
in einer vereinfachten Form eine Bildanzeige, die auf dem Bildschirm
der Informationsanzeigevorrichtung 404 dargestellt wird,
deren Bildanzeige als die vierte Ausführungsform der vorliegenden
Erfindung durchgeführt
wird. Eine Umgebung des Parkraums 413, der von der Kameraeinheit 410 erfasst
wurde, wird auf dem Bildschirm der Anzeigevorrichtung 404 angezeigt.
Andere Fahrzeuge 415 und 416 sind vor und hinter
dem Parkraum 413 vorhanden. Eine prognostizierte Fahrwegverlaufskurve 405,
welche in Abhängigkeit
des vorliegenden Lenkwinkels berechnet wird, wird sich vom Heckende
des Fahrzeugs 401 in den Parkraum 413 erstreckend
dargestellt. Um das Fahrzeug 401 in den Parkraum 413 ordnungsgemäß zu parken,
muss das Lenkrad 407 während
des Zurücksetzens
umgekehrt gedreht werden. Die Parkunterstützungs-ECU 406 als
Mittel zur Beurteilung der Zeitgebung ermittelt eine Fahrzeugposition,
die für
die umgedrehte Drehung des Lenkrads 407 auf der prognostizierten Fahrwegverlaufskurve 405 geeignet
ist, und zeichnet eine Führungslinie 440 aus
einer schrägen
Linie an der geeigneten Position. Die Linie 440 wird an
einer Position gezogen, die mit der Rückwärtsbewegung des Fahrzeugs 401 innerhalb
eines Bereichs liegt, in dem das Fahrzeug 401 an einer
anvisierten Parkposition 445 in dem Parkraum 413 durch
eine Betätigung
des Lenkrads 407 geparkt werden soll. Wenn der Fahrer des
Fahrzeugs 401 das Lenkrad 407 an einer Position
dreht, bei der die Führungslinie 440 mit dem
Fahrbahnrand 414 als einem Ziel im Parkraum 413 zusammenfällt, wird
das Parken abgeschlossen sein. Wenn die prognostizierte Fahrwegverlaufskurve 405 möglicherweise
in Berührung
mit einem anderen Fahrzeug oder Fahrzeugen 415 und 416 kommt, stoppt
der Fahrer die Rückwärtsbewegung
für das Reihenparken,
und rückt
das Fahrzeug 401 vor. Und falls möglich, ändert der Fahrer die Richtung
des Fahrzeugs 401 und versucht das Reihenparken.
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29 zeigt
einen Steuervorgang in der Ausführungsform
der 28. Der Steuervorgang beginnt in einem Schritt
a1. In einem Schritt a2, welcher von dem Verfahren ausgeführt wird,
der DSP 420 der Parkunterstützungs-ECU 406 beurteilt,
ob die gegebenen Reihenparkunterstützungsbedingungen beibehalten
sind oder nicht. Wenn das Rücklicht-SW-Signal 412 sich
in einem eingeschalteten Zustand befindet, und der linke Blinker 409L oder
der rechte Blinker 409R eingeschaltet ist, urteilt der
DSP, dass die Reihenparkunterstützungsbedingungen
beibehalten werden. Wenn beide Blinker 409L und 409R als
Warnlicht eingeschaltet sind, kann der DSP dies so beurteilen, dass
das Fahrzeug in der Reihe auf und entlang der linken Seite der Straße wie gewöhnlich geparkt
wird. Falls die Reihenparkunterstützungsbedingungen beibehalten
werden, ermittelt der DSP, welche Seite der Straße für das Reihenparken in Schritt
a3 verwendet wird. Im nächsten
Schritt a4 detektiert der DSP eine anvisierte Parkposition 445 aus
dem durch die Kameraeinheit 410 erfassten Bild. In einem
Schritt a5 detektiert der DSP einen Lenkwinkel des Lenkrads 407 des
Fahrzeugs 401 durch ein Winkelverstellungssignal, das vom
Lenksensor 411 ausgegeben wird. In einem Schritt a6 berechnet
der DSP eine prognostizierte Fahrwegverlaufskurve 405 in
Abhängigkeit
des Lenkwinkels. In einem Schritt a7 ermittelt der DSP ob das Fahrzeug 401 aus
der vorliegenden Position in die anvisierte Parkposition 445 durch
einen Lenkvorgang bewegt werden kann oder nicht. Wenn möglich, ermittelt
der DSP eine Zeitgebung des umgekehrten Drehens des Lenkrads in
einem Schritt a8. Nach der umgekehrten Drehung des Lenkrads wird
eine Position der Führungslinie 440, welche
einen Hinweis auf die Zeitgebung der umgekehrten Drehung auf der
prognostizierten Fahrwegverlaufskurve 405 ist, ermittelt
und das Erhaltene wird dem Bild zugefügt. In einem Schritt a10 beurteilt der
DSP, ob die Reihenparkunterstützungsbedingungen
beibehalten sind oder nicht, wie es im Schritt a2 der Fall ist.
Wenn die Reihenparkunterstützungsbedingungen
beibehalten werden, kehrt der DSP zu Schritt a5 zurück, und
setzt die Parkunterstützung
in einer ähnlichen
Weise fort.
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Die
Beurteilung von Schritt a7 in der Hinsicht, ob das Parken gestattet
ist oder nicht, erfolgt auf der Basis der Sammlung von Positionsdaten
des Parkraums 413 des Fahrzeugs 401 zu Beginn
des Parkens, des Vergleichs davon mit den Daten der Führungslinie 440,
wenn das Fahrzeug 401 in die Parallele verbracht wurde,
was im Voraus gespeichert wurde und des minimalen Wenderadius des
Fahrzeugs 401, und Ähnlichem.
Wenn der Schritt a7 zu dem Ergebnis kommt, dass das Parken unmöglich ist,
zeigt der DSP eine Anleitung in der Form „Parken unmöglich" durch die Informationsanzeigevorrichtung 404 in einem
Schritt a11 an. Wenn der Schritt a2 oder a10 zu dem Ergebnis kommt,
dass die Reihenparkunterstützungsbedingungen
nicht beibehalten werden, oder dass in Schritt a11 die „Parken
unmöglich"-Anleitung angezeigt
wird, beendet der DSP sein Verfahren mit Schritt a12.
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30 zeigt
ein Bild für
die Reihenparkunterstützung
in der fünften
Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung. In der Ausführungsform sind gleiche oder äquivalente
Teile durch gleiche Bezugszeichen in 28 bezeichnet.
Ein Parkraum 413 ist zwischen anderen Fahrzeugen 415 und 416 angeordnet,
und eine anvisierte Parkposition 445 wird detektiert. Eine
prognostizierte Fahrwegverlaufskurve 405 wird angezeigt,
welche prognostizierend auf der Basis eines Lenkwinkels des vorliegenden
Lenkrads 407 generiert wird, und eine ideale Fahrwegverlaufskurve 446,
die von der vorliegenden Fahrzeugposition zur anvisierten Parkposition 445 reicht,
wird angezeigt. Folglich kann der Fahrer des Fahrzeugs 401 leicht
das Fahrzeug 401 in der anvisierten Parkposition 445 auf
eine Weise parken, bei der er das Lenkrad 407 so bedient,
dass die prognostizierte Fahrwegverlaufskurve 405 in der
Form an die ideale Fahrwegverlaufskurve 446 angenähert wird.
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31 ist
ein Flussdiagramm, das das Steuerverfahren durch den DSP in der Ausführungsform der 30 zeigt.
Eine Verfahrenssequenz von den Schritten b1 bis b6 ist äquivalent
derjenigen aus den Schritten a1 bis a6 in dem Flussdiagramm der 55. Ein Schritt b7 wird ausgeführt, um
eine ideale Fahrwegverlaufskurve 446 für die Bewegung des Fahrzeugs 401 aus
der vorliegenden Position des Fahrzeugs 401 in die anvisierte
Zielposition 445 zu erzeugen, die in Schritt b4 detektiert
wird. Die ideale Fahrwegverlaufskurve 446 wird auf Grundlage
der Positionsdaten der anvisierten Parkposition 445 im Parkraum 413,
welche an der vorliegenden Position des Fahrzeugs 401 zu
Beginn des Parkens gesammelt werden, eines minimalen Wenderadius
des Fahrzeugs, einer Geschwindigkeit des zurücksetzenden Fahrzeugs und Ähnlichem
erzeugt. Ein Schritt b8 wird ausgeführt, um zu überprüfen, ob die Erzeugung der idealen
Fahrwegverlaufskurve 446 endet oder nicht. Wenn die Erzeugung
endet, wird ein Schritt b9 ausgeführt, um ein Bild der Parkunterstützung zu
erzeugen, in dem die prognostizierte Fahrwegverlaufskurve 405,
die in Schritt b6 berechnet wurde und die ideale Fahrwegverlaufskurve 446,
die in Schritt b7 erzeugt wurde, dem Bild des rückwärtigen Bereichs, das von der
Kameraeinheit 410 ausgegeben wurde, überlagert werden und um das
Bild der Parkunterstützung
auf dem Bildschirm der Informationsanzeigevorrichtung 404 anzuzeigen.
Es kommt zur Anzeige von Information betreffend die Rückwärtsgangstellung
und die Hindernisdetektion in der Form einer Farbänderung
auf dem gesamten Display. Die Farbänderung der gesamten Anzeige
zieht die Aufmerksamkeit des Fahrers zuverlässig auf sich.
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In
den Fahrzeugparkunterstützungsvorrichtungen
wird eine Informationseinblendung, um den Fahrer zu zwingen, eine
visuelle Sicherheitsüberprüfung vorzunehmen,
auf der Anzeige zur Unterstützung
des Fahrers durch Verwendung eines durch die Kamera aufgezeichneten
Bildes dargestellt. Folglich wird die Aufmerksamkeit des Fahrers
auf den vorderen und die seitlichen Bereiche des Fahrzeugs gelenkt,
die nicht auf dem Anzeigebildschirm angezeigt werden.
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Wenn
das Fahrzeug zum Parken zurücksetzt,
informiert die Fahrzeugparkunterstützungsvorrichtung den Fahrer über das
Ende des Parkvorgangs, während
eine Funktionsverbindung mit einem Hindernissensor, wie einem Hecksonar,
besteht. Daher kann der Fahrer leicht das Detektionsergebnis des
Hindernissensors durch das Anzeigemittel überprüfen.
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Bei
der Erfindung ist, wenn das Fahrzeug zurücksetzt, eine Geschwindigkeit
des Fahrzeugs auf einen vorgegebenen, oberen Grenzwert der Fahrzeuggeschwindigkeit
oder darunter begrenzt. Daher wird eine Kollision des Fahrzeugs,
wenn es zurückgesetzt
wird, verhindert oder ein Stoß wird,
wenn es zur Kollision kommt, abgemildert.
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Bei
der Erfindung, wenn der Hindernissensor, ein Hindernis wie einen
Anstieg am Heck, detektiert, beschränkt das Fahrunterstützungsmittel
eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs auf den vorgegebenen, oberen
Grenzwert der Fahrzeuggeschwindigkeit oder darunter. Folglich wird
die Kollision des Fahrzeugs beim Zurücksetzen verhindert oder der
Stoß beim
Auftreten der Kollision gemildert.
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Wenn
das Fahrzeug sich rückwärts bewegt, ändert das
Fahrunterstützungsmittel
eine Beleuchtungsrichtung eines Lampe, die einen rückwärtigen Bereich
des Fahrzeugs beleuchtet, wodurch die Fahrunterstützung bewirkt
wird. Daher, wenn der Parkplatz dunkel bei Nacht ist, wird die Helligkeit
des von der Kamera aufgezeichneten Bildes gesteigert, wodurch das
Sehvermögen
gesteigert wird.
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Bei
der Erfindung ist die Lampe optional an der Vorrichtung angebracht.
Daher wird eine geeignete Beleuchtung gemäß einer Abdeckung durch die Kamera
durchgeführt.
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In
the Fahrzeugfahrunterstützungsvorrichtung
ist das Fahrzeug mit einer autogebundenen Vorrichtung ausgestattet,
die ein Navigationsgerät und/oder
eine Audiovorrichtung beinhaltet, und ferner beinhaltet sie Auswahlmittel,
um das Anzeigemittel selektiv zu veranlassen, das Bild von der Kamera und
das Bild von dem Fahrunterstützungsmittel
oder das Bild von der autogebundenen Vorrichtung anzuzeigen. Daher
wählt der
Fahrer je nach seinem Bedarf die Fahrunterstützung oder die Verwendung der autogebundenen
Vorrichtung aus.
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Bei
der Fahrzeugparkunterstützungsvorrichtung
wird eine Umgebung des Bereichs in Bewegungsrichtung des Fahrzeugs
durch die Kamera aufgezeichnet, und eine für das Parken nützliche
Fahrunterstützung
wird durchgeführt.
Insbesondere ein normaler Parkmodus oder ein Reihenparkmodus können ausgewählt werden.
Daher kann die Fahrunterstützung,
die geeignet für
den Parkmodus ist, auf effektive Weise durchgeführt werden.
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Der
Parkmodus wird automatisch in einen Reihenparkmodus geändert, wenn
das Einschalten eines Blinkers oder Warnblinkers und das Schalten des
Getriebes in den Rückwärtsgangmodus
simultan vorgenommen werden. Eine geeignete Fahrunterstützung wird
ohne eine manuelle Bedienung durch den Fahrer zur Änderung
des Parkmodus wird durchgeführt.
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Bei
der Erfindung beurteilt das Fahrunterstützungsmittel, ob eine Parkposition,
in der das Fahrzeug geparkt werden soll, sich in einem Parkplatz
oder auf einer Straße
befindet, auf Basis des vorliegenden Position des Fahrzeugs, die
von einem Navigationsgerät
erhalten wird. Wenn die Parkposition sich in einem Parkplatz befindet,
wird automatisch der normale Parkmodus ausgewählt, und wenn sich die Parkposition
auf der Straße
befindet, wird automatisch der Reihenparkmodus gewählt, wodurch eine
geeignete Fahrunterstützung
durchgeführt
wird.
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Da
der normale Parkmodus oder der Reihenparkmodus in Abhängigkeit
einer Änderung
des Lenkwinkels des Lenkrads zum Lenken des Fahrzeugs ausgewählt werden,
kann der Parkmodus automatisch in einen Reihenparkmodus durch einen besonderen
Lenkvorgang geändert
werden, wie etwa der umgekehrten Drehung des Lenkrads, welche für das Reihenparken
verwendet wird.
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Bei
der Erfindung wird, wenn ein behinderndes Objekt durch den Hindernissensor,
z.B. einen Ecksensor, detektiert wird, eine Detektionsrichtung des
Hindernisses angezeigt. Die Fahrzeugparkunterstützungsvorrichtung lenkt die
Aufmerksamkeit des Fahrers auf das Vorhandensein des Hindernisses.
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Ein
in der Detektionsrichtung des Hindernisses lokalisiertes Bild wird
angezeigt, was auf dem Bildschirm überprüft werden kann.
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Bei
der Fahrzeugfahrunterstützungsvorrichtung
veranlasst das Fahrunterstützungsmittel,
wenn ein Hindernis detektiert wird, das Anzeigemittel, eine Anzeigeposition
eines Bildes, das von der Kamera, die die Detektionsrichtung des
Hindernissensors aufgreift, ausgegeben wurde, in das Zentrum des
Bildschirms der Anzeigemittel zu verschieben oder die Anzeige zu
vergrößern.
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Daher
zieht die erhaltene Anzeige zuverlässig die Aufmerksamkeit des
Fahrers auf das Vorhandensein des behindernden Objekts und dessen
Zustand.
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Bei
der Erfindung wird ein Alarm auf einer Anzeige der Detektionsrichtung
des Hindernissensors überlagert.
Daher lenkt der Alarm zuverlässig die
Aufmerksamkeit des Fahrers auf das behindernde Objekt.
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Bei
der Fahrzeugparkunterstützungsvorrichtung
ist eine Kamera an der Oberseite eines Fahrzeugs angebracht und
erfasst eine Umgebung um das Fahrzeug herum, wie bei Betrachtung
von der Oberseite des Fahrzeugs. Ein Anzeigemittel stellt das von
der Kamera erfasste Bild dar. Ein Grenzwert für die Fahrzeughöhe wird
aus dem von der Kamera aufgezeichneten Bild detektiert. Daher kann
der Fahrer leicht überprüfen, ob
das Fahrzeug unter einer erhöhten
Brücke
als Beispiel hindurchpasst oder nicht.
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Bei
der Fahrzeugparkunterstützungsvorrichtung,
gemäß der Bewegungsrichtung
des Fahrzeugs, zeigt bei Rückwärtsfahrt
das Anzeigemittel ein Bild des rückwärtigen Bereichs
heller als ein Bild des vorderseitigen Bereichs an. Daher kann der
Fahrer den rückwärtigen Bereich
im Detail anschauen, wenn er das Fahrzeug zurücksetzt.
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Bei
der Fahrzeugparkunterstützungsvorrichtung
wird ein Bild des rückwärtigen Bereichs
aus der Kamera so dargestellt, das es ein Bild des Rückspiegels
widerspiegelt. Folglich wird das Bild des rückwärtigen Bereichs in einem Anzeigemodus
dargestellt, an den der Fahrer gewöhnt ist. Die Fahrunterstützung wird
auf effektive Weise durchgeführt.
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Bei
der Fahrzeugfahrunterstützungsvorrichtung
modifiziert das Fahrunterstützungsmittel
ein Bild des rückwärtigen Bereichs,
das im Anzeigerahmen für
Rückspiegel
angezeigt wird, in ein Bild mit einem Sichtfeldwinkel, der dem des
Rückspiegels
entspricht.
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Daher
betrachtet der Fahrer das Bild des rückwärtigen Bereichs genauso, als
ob er in den Rückspiegel
schaut, wodurch eine effektive Fahrunterstützung erfolgt.
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Bei
der Erfindung bewegt sich das dreidimensionale Bild, das die Fahrzeughöhe beinhaltet, als
eine Fläche
mit vorgegebener Form, welche eine Höhe des Fahrzeugs darstellt,
entlang der prognostizierten Fahrwegverlaufskurve. Daher kann der
Fahrer leicht die Möglichkeit,
dass das Fahrzeug ein behinderndes Objekt berühren wird, das in der Nähe der prognostizierten
Fahrwegverlaufskurve angeordnet ist und eine Berührposition überprüfen, wenn es das Objekt berührt.
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Bei
der Erfindung wird eine Fläche
mit vorgegebener Form, die eine Höhe des Fahrzeugs darstellt,
entlang der prognostizierten Fahrwegverlaufskurve bewegt, und wird
an einer Position nahe am behindernden Objekt gestoppt. Daher kann
der Fahrer dreidimensional im Detail die Möglichkeit der Berührung des
Fahrzeugs mit dem behindernden Objekt überprüfen.
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Bei
der Erfindung ändert
die Fahrunterstützung
ein Farbe des dreidimensionalen Informationsbildes an einer Position,
die naher der Position ist, an der das behindernde Objekt detektiert
wurde. Daher kann der Fahrer leicht anhand der Farbänderung
die Möglichkeit,
ob das Fahrzeug ein in der Nähe
der prognostizierten Fahrwegverlaufskurve lokalisiertes behinderndes
Objekt berührt
und eine Berührposition überprüfen, wenn
es das Objekt berührt.
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Bei
der Erfindung wird eine Anzeige so dargestellt, dass ein Simulationsbild
des entsprechenden Fahrzeugs sich in dem von der Kamera aufgezeichneten
Bild bewegt. Daher kann der Fahrer eine Möglichkeit der Berührung des
Fahrzeugs mit dem behindernden Objekt in Form einer Simulation überprüfen.
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Beim
Parken des Fahrzeugs werden eine anvisierte Parkposition detektiert,
ein Lenkwinkel, der für
die Bewegung des Autos in die anvisierte Parkposition benötigt wird,
berechnet, eine Fahrunterstützung
zum Parken mit solch eines Anleitung durchgeführt, dass ein Linkwinkel an
den berechneten angenähert
ist. Da der Fahrer so unterstützt
wird, dass er in der Lage sicherer das Fahrzeug zu fahren, kann der
Fahrer das Fahrzeug leicht in einen engen Parkraum oder einen überfüllten Parkplatz
parken.
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Wenn
das Fahrzeug, welches zu seinem Parken vorrückt, nicht in eine anvisierte
Parkposition durch einen Lenkvorgang innerhalb eines Bereichs von
Lenkwinkeln innerhalb derer das Lenkrad gedreht werden kann, bewegt
werden kann oder wenn entschieden wird, dass das Fahrzeug ein behinderndes
Objekt während
seines Vorrückens
berührt,
erhält
der Fahrer eine Anweisung eine Vorrückrichtung des Fahrzeugs umzukehren.
Folglich kann die Fahrunterstützung
den Fahrer informieren, dass das Parken möglich ist, und über die
Notwendigkeit und die Zeitvorgabe für die umgekehrte Drehung des
Lenkrads. Es wird nicht passieren, dass der Fahrer das Fahrzeug
in einen Parkraum vorrückt,
bei dem das Parken unmöglich
ist und Probleme durch Berührung seines
Fahrzeugs mit einem anderen Fahrzeug verursacht. In dieser Hinsicht,
kann der Fahrer das Fahrzeug sicher bewegen.
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In
dem Fall, bei dem eine Parksperre im Parkraum vorhanden ist, wird
diese automatisch detektiert und der Fahrer wird über die
Existenz der Parksperre informiert. Daher kann der Fahrer das Fahrzeug
zum Parken bewegen, während
er auf die Sperre hingewiesen wird.
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Eine
Sprachführung
macht dies für
den Fahrer, um das Fahrzeug zu parken. In diesem Fall ist die Fahrunterstützung leicht
zu verstehen, da die visuelle Sinnesempfindung des Fahrers nicht
unmittelbar genutzt wird.
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Die
Fahrunterstützung
der Erfindung warnt den Fahrer, die Fahrzeugumgebung zu überwachen, beispielsweise
die Front und Seite des Fahrzeugs, wenn er das Fahrzeug parkt. Daher
ist eine sichere Fahrt gewährleistet,
indem seine Aufmerksamkeit auf die Umgebungsbedingungen des Fahrzeugs
gelenkt wird.
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Die
Fahrunterstützung
zum Parken der Erfindung zeigt eine Bild zur Parkanleitung an, welches dem
von der Kamera aufgezeichneten Bild eines Bereichs, der in der Bewegungsrichtung
vorhanden ist, überlagert
ist. Diese Anzeige zur Parkanleitung ist leicht zu verstehen.
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Ferner
wird bei der Fahrzeugparkunterstützungsvorrichtung
der Erfindung nach der Umschaltung der Bewegung des Fahrzeugs von
der Rückwärtsbewegung
in eine Vorwärtsbewegung
die Anzeige eines Bildes zur Parkunterstützung des rückwärtigen Bereichs für eine festgelegte
Zeitdauer fortgesetzt. Daher kann der Fahrer leicht den rückwärtigen Bereich
des Fahrzeugs zum Vorrücken
des Fahrzeugs oder zur umgekehrten Drehung des Lenkrads überprüfen.
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Die
vorliegende Erfindung gestattet es dem Fahrer, leicht ein Reihenparken
durchzuführen,
wenn er das Fahrzeug zurücksetzt
und in einen Raum zwischen zwei benachbarten Fahrzeugen parkt, die
in Reihe geparkt sind, da in solch einer Situation eine prognostizierte
Fahrwegverlaufskurve, die auf einem Lenkwinkel basiert, einem Bild
eines Platzes hinter dem Fahrzeug auf dem Bildschirm einer Informationsanzeigevorrichtung überlagert
wird, und die Anzeige mit Anleitungsinformation für einen
Lenkvorgang ergänzt
wird, der mit der Zeitvorgabe der umgekehrten Drehung des Lenkrads
zum Reihenparken durchgeführt
wird.
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Bei
der Erfindung wird die Zeitvorgabe der umgekehrten Drehung des Lenkrads
in der Form einer prognostizierten Fahrwegverlaufskurve dargestellt.
Folglich kann der Fahrer leicht ein Serienparken durchführen, indem
er das Lenkrad gemäß einem
Verhältnis
zwischen einer schrägen
Linie und einem Parkziel betätigt.
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Bei
der Erfindung beginnt die Reihenparkunterstützung automatisch, indem lediglich
der Vorgang ausgeführt
wird, der notwendig für
den Fahrvorgang ist. Daher werden hinderliche Schaltvorgänge vermieden,
die ansonsten beim Reihenparken unausweichlich sein würden.
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Bei
der Erfindung wird die Beurteilung, ob sich ein Platz für das Reihenparken
auf der rechten Seite oder auf der linken Seite des Fahrzeugs befindet,
anhand der Kombination der Beleuchtungszustände des Warnblinkers und/oder
des Blinkers vorgenommen. Daher wird die Reihenparkunterstützung automatisch
für eine
geeignete Seite der Straße durchgeführt.
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Bei
der Erfindung kann das Bild der Kamera auch für die Fahrbahnüberwachung
verwendet werden. Daher besteht nicht die Notwendigkeit jeweils entsprechende
Kameras für
die Reihenparküberwachung
und die Fahrbahnüberwachung
vorzusehen. Eine einzelne Kamera kann für beide Zwecke verwendet werden,
was die Kosten reduziert.
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Bei
der Erfindung wird bevor der Parkvorgang beginnt, beurteilt, ob
das Reihenparken möglich
ist oder nicht. Falls das Reihenparken unmöglich ist, ändert der Fahrer die Richtung
des Fahrwegverlaufs des Fahrzeugs, und wird einen anderen Parkraum
auffinden.