JP5440867B2 - 駐車支援装置 - Google Patents
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Description
車両を駐車可能な駐車可能領域を、前記車両の左右の少なくとも一方の側において複数箇所検出可能な領域検出部と、
前記車両の周辺の情景が撮影された撮影画像を取得する撮影画像取得部と、
前記撮影画像をモニタ装置に表示させると共に、前記領域検出部により検出された前記駐車可能領域が前記撮影画像上において対応する位置に駐車目標候補を示すグラフィック画像を重畳させる表示制御部と、
前記車両の運転装置からの指示入力に基づいて前記駐車目標候補の内の1つを駐車目標として選択可能な選択部と、を備え、
前記運転装置は、前記車両の操舵装置であり、
前記選択部は、前記操舵装置の操作量に基づき、当該操作量が多いほど前記車両に近い位置の前記駐車目標候補を前記駐車目標として選択する点にある。
車両を運転する際、ドライバーは操舵装置を保持しているから、所望の駐車位置を選択するに際して無駄が無く、操作が非常に簡便となる。また、駐車の際には車両を旋回させるための操舵が必要であるが、その際の操舵の少なくとも一部を駐車目標位置の選択の際に実行することができる。つまり、車両が動き始める際の初期舵角の幾分かを、駐車目標位置の選択の際に進めておくことができるので、駐車目標位置を選択した後の駐車に要する時間が短縮される。
操舵装置の操舵量が大きいと車両はより大きく旋回する。このため、より車両に近い位置への駐車に好適となる。従って、操作量が多いほど車両に近い位置の駐車目標候補を駐車目標として選択すると好適である。特に、この操作量(操舵量)による選択と上述した操舵方向による選択とを組み合わせることによって、駐車のための操作(操舵)と、駐車目標の選択のための操作(操舵)とが良好に適合される。従って、ドライバーは、広範な範囲において検出された駐車可能領域に対応する駐車目標候補から、通常の運転操作に準じた操作により所望の駐車目標を選択することが可能となる。即ち、ドライバーは通常の運転操作に用いる運転装置を入力手段として、高い自由度を持って駐車目標位置を簡単に設定することが可能となる。
steering)システムやSBW(steer-by-wire)システムである。このシステムは、ドライバーにより操作されるステアリングホイールにアクチュエータ41によりアシストトルクを付加する他、ステアリングホイールや操舵輪をアクチュエータ41により駆動することによって自動操舵を行う。ブレーキシステム37は、ブレーキのロックを抑制するABS(anti lock braking system)や、コーナリング時の車両の横滑りを抑制する横滑り防止装置(ESC : electronic stability control)、ブレーキ力を増強させるブレーキアシストなどを有した電動ブレーキシステムや、BBW(brake-by-wire)システムである。このシステムは、アクチュエータ47を介して車両90に制動力を付加することができる。
(1)車内に搭載されたモニタ上に車両後方の映像を映し出すと共に、車幅延長線や予想進路線などのガイド線を重畳表示させるもの、
(2)駐車目標を設定し、音声などによりドライバーの操作を指示して誘導するもの、
(3)さらに、ドライバーが速度調整だけを担い、自動操舵により駐車目標へ誘導するもの、などがある。(2)及び(3)では、駐車目標が設定されるが、この駐車目標の検出についても、様々な手法がある。例えば、
(a)駐車目標位置を通過した際に、ソナー(クリアランスソナー33)などで空き領域を検出して自動認識し、駐車目標を検出するもの、
(b)例えば区画線を画像認識して駐車目標を検出するもの、
(c)精度向上のために、上記(a)や(b)など複数の手法を複合させたもの、
などがある。
11:領域検出部
15:撮影画像取得部
17:表示制御部
18:選択部
51:ステアリングホイール(運転装置、操舵装置)
90:車両
G:駐車可能領域
H:駐車目標候補
T:駐車目標
Claims (4)
- 車両を駐車可能な駐車可能領域を、前記車両の左右の少なくとも一方の側において複数箇所検出可能な領域検出部と、
前記車両の周辺の情景が撮影された撮影画像を取得する撮影画像取得部と、
前記撮影画像をモニタ装置に表示させると共に、前記領域検出部により検出された前記駐車可能領域が前記撮影画像上において対応する位置に駐車目標候補を示すグラフィック画像を重畳させる表示制御部と、
前記車両の運転装置からの指示入力に基づいて前記駐車目標候補の内の1つを駐車目標として選択可能な選択部と、を備え、
前記運転装置は、前記車両の操舵装置であり、
前記選択部は、前記操舵装置の操作量に基づき、当該操作量が多いほど前記車両に近い位置の前記駐車目標候補を前記駐車目標として選択する駐車支援装置。 - 前記選択部は、前記車両に対して左右の少なくとも一方において複数存在する前記駐車目標候補の内の1つを前記駐車目標として選択可能である請求項1に記載の駐車支援装置。
- 前記選択部は、前記操舵装置による操舵方向に存在する前記駐車目標候補を前記駐車目標として選択する請求項1に記載の駐車支援装置。
- 前記領域検出部が前記車両の左右両方において前記駐車可能領域を検出した場合、前記選択部は、検出された前記駐車可能領域に対応する前記駐車目標候補の内、前記操舵装置の操舵方向に対応した方向の前記駐車目標候補を前記駐車目標として選択する請求項1に記載の駐車支援装置。
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