JP4575275B2 - 車両用表示装置 - Google Patents
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Description
特許文献1には、例えば自車両が走行レーンから逸脱するおそれがある場合には、運転席前方のインストルメントパネルに備えられた警報用のディスプレイに車線逸脱警報を行う装置が記載されている。
本発明はこのような課題に鑑み創案されたもので、運転者が自車両の車線逸脱状態を直感的に理解できるようにした、車両用表示装置を提供することを目的とする。
また、該白線表示変更手段は、該車線逸脱判定手段が該車両が該走行車線から逸脱した、あるいは逸脱するおそれが大きいと判定していないときには、表示する左右両側の白線をいずれも画面の下方から上方に向けて、画面の垂直方向に対して画面中央側に所定の傾斜角だけ傾斜させて表示し、該車線逸脱判定手段が該車両が逸脱した、あるいは逸脱するおそれが大きいと判定しているときには、表示する左右両側の白線のうち、該車両が逸脱する側の白線の該傾斜角を小さくし、該車両が逸脱しない側の白線の該傾斜角を大きくして表示することを特徴としている。
また、該表示手段は、該中抜き表示するときには平常状態時に表示する白線の輪郭線を点線で表示することを特徴としている。
また、上記の効果に加え、車両が車線からの逸脱状態にないときには、表示する左右の白線をいずれも所定の傾斜角だけ傾斜させて表示し、車両が車線からの逸脱状態であるときには、車両が逸脱する方の白線の傾斜角を小さくし、車両が逸脱しない方の白線の傾斜角を大きくして表示するので、画面上の左右方向に遠近感を与え、実際の運転者の視点による実景に近い表現となり、運転者が直感的に車両の逸脱状態を理解することができる。
また、請求項2記載の本発明の車両用表示装置によれば、請求項1の効果に加え、車両が車線からの逸脱状態にあるときには、表示する左右の白線のうち、車両が逸脱する方の白線を太く表示し、車両が逸脱しない方の白線を細く表示するので、画面上の左右方向に一層遠近感を与え、さらに実際の運転者の視点による実景に近い表現となり、運転者が直感的に車両の逸脱状態を理解することができる。
また、請求項5記載の本発明の車両用表示装置によれば、請求項1〜4の効果に加え、表示手段が、白線認識手段が白線を認識しているときには画面上に白線を塗り潰し表示し、白線認識手段が白線を認識していないときには画面上に白線を中抜き表示するので、運転者は、白線認識手段が白線を認識しているか否かを容易に把握することができる。また、当然ながら、白線のない路面を走行しているときには、画面上の白線が中抜き表示されるので、実際の路面状態と画面上の表示との差異に起因して運転者が違和感を感じることもない。
図1〜図3は本発明の一実施形態に係る、車両用白線表示装置を説明するためのものであって、図1(A)〜(F)は、白線の認識状況及び自車両の逸脱状況に対応した、画面表示を示す図、図2は本発明の車両用白線表示装置を適用して構成される車両の車線逸脱警報装置の全体構成を示すブロック図、図3は、白線の認識状況及び自車両の逸脱状況に応じた表示画像の選択条件を示すフローチャートである。
車線逸脱判定用ECU1は、車両の左右両側にそれぞれ備えられたCCDカメラ3から入力される車両の左右両側の路面の撮像画像信号WL,WRに基づいて、例えば、撮像画像の輝度分布を分析することにより、車両の左右両側の白線をそれぞれ個別に認識するようになっている(白線認識手段)。
また、車線逸脱判定用ECU1は、白線を認識した場合には、該白線に対する自車両の位置関係(白線と自車両との距離)を求めると共に、該位置関係と、車速センサ4及び舵角センサ5からそれぞれ入力された車速信号V及び舵角信号θとに基づいて、自車両が白線を越えて走行車線から逸脱するおそれがあるか否かを判定(以下、単に逸脱判定という)する(車線逸脱判定手段)。そして、車線逸脱判定用ECU1は、車線逸脱するおそれがある側の白線に対応する車線逸脱信号CL,CRを警報表示用ECU2に入力するようになっている。
まず、舵角信号θと車速信号Vとから自車両の白線に対する接近速度(即ち、車両の左右方向の速度成分)を算出し、算出した接近速度と白線に対する自車両の位置関係とから現在の車速及び舵角で走行した場合に自車両が白線に到達する時間tを算出する。そして、時間tが予め設定された所定時間t0よりも小さい時に自車両が逸脱するおそれが大きいと判定することができる。
警報表示用ECU2は、入力された白線の認識状態を示す信号及び逸脱判定の判定結果信号に応じて、適切な表示内容を画面表示するように表示ディスプレイ6の表示内容を切替制御するようになっている。ここで、警報表示用ECU2に入力されるこれらの信号の入力状況に対応して表示ディスプレイ6上に表示される表示画面の内容について説明する。
第1に、車線逸脱判定用ECU1が車両の左右両側の白線をいずれも認識している場合は左右の各白線認識信号SL,SRがいずれも警報表示用ECU2に入力されている。このときには、図1(A)に示すように、表示ディスプレイ6には、画面上の左白線11及び右白線12がいずれも白色で塗り潰し表示される(通常画面という)。これにより、運転者が直感的に白線と認識できるようになっている。
まず、車線逸脱判定用ECU1において自車両が左側への車線逸脱のおそれが大きいと判定されている場合には、警報表示用ECU2に左の車線逸脱信号CLが入力されている。このとき、ディスプレイ6には、図1(E)に示すような表示内容(左逸脱画面という)が表示され、運転者に自車両の逸脱を警報するようになっている。
(1)画面下方から上方に向けての画面中央側への傾きがより垂直側にシフトしている(即ち、垂直方向となす角度が小さくなっている)点。
(2)白線の表示太さが太くなっている点。
(3)黄色,橙色等の運転者に注意を喚起する色で塗り潰し表示されている点。
(4)下端位置が画面下方にシフトしている点。
(5)上端位置から下端位置までの長さが長くなっている点。
(6)画面下方から上方に向けての画面中央側への傾きが水平側にシフトしている(即ち、垂直方向となす、角度が大きくなっている)点。
(7)白線の表示太さが細くなっている点。
(8)下端位置が画面上方にシフトしている点。
(9)上端位置から下端位置までの長さが短くなっている点。
右逸脱画面は対応する白線の表示が左右対称であることを除けば上述の左逸脱画面と同じ表示内容である。
次に、この切替制御の詳細について、図3に示すフローチャートにしたがって説明する。まず、左白線の認識状況に係る信号(SLまたはFL)、右白線の認識状況に係る信号(SRまたはFR)、逸脱判定に係る信号(CL,CRまたは信号なし)を受信する。そして、ステップS100として、左側の白線が認識されているか否かが判定される。即ち、警報表示用ECU2に左の白線認識信号SLが入力されているときには、Yesルートを通ってステップS110に進み、警報表示用ECU2に左の白線非認識信号FLが入力されているときにはNoルートを通ってステップS200へ進む。
ステップS120においては、警報表示用ECU2は、右の白線認識信号SRが入力されているか、右の白線非認識信号FRが入力されているかを判断する。そして、警報表示用ECU2に右の白線認識信号SRが入力されている場合にはステップS130として、警報表示用ECU2は上述の左逸脱画面を表示するように表示ディスプレイ6の表示内容を制御する。また、警報表示用ECU2に右の白線非認識信号FRが入力されている場合にはステップS140として、警報表示用ECU2は上述の左逸脱画面において、右白線12dを中抜き表示するように表示ディスプレイ6の表示内容を制御する。
さらに、自車両が車線から逸脱した場合には、自車両が逸脱する方の白線については、通常画面と比較して、白線の垂直方向に対する傾きが小さくなり、表示幅(表示太さ)が相対的に太くなり、表示長さが長くなり、下端位置が画面下方にシフトした上で、黄色や橙色等の警告色で着色して塗り潰し表示され、また、自車両が逸脱しない方の白線については、通常画面と比較して、白線の垂直方向に対する傾きが大きくなり、表示幅(表示太さ)が相対的に細くなり、表示長さが短くなり、下端位置が画面上方にシフトしているので、逸脱する方の白線と逸脱しない方の白線とに遠近感を与えることができ、自車両が車線からの逸脱状態にある時における運転者の視点からの実景に近いものとなるので、運転者は、表示ディスプレイ6の表示から感覚的に自車両が左右どちら側に偏っているのか(左右どちら側に車線逸脱しそうなのか)を認識することができる。さらにこのとき、自車両が逸脱する方の白線が黄色や橙色等の警告色で着色されているので、運転者は、さらに確実に自車両の逸脱を認識することができる。
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。
さらに、上述の左逸脱画面及び右逸脱画面において、車両が逸脱する方向の白線に着色される色についても黄色又は橙色に限定するものではなく、適宜変更可能である。
2 警報表示用ECU(表示手段)
3 CCDカメラ(白線認識手段)
4 車速センサ
5 舵角センサ
6 表示ディスプレイ
11,11a,11b,11c,11d 左白線
12,12a,12b,12c,12d 右白線
Claims (5)
- 車両が走行する路面上の白線を認識可能な白線認識手段と、
少なくとも該白線認識手段が認識した白線と該車両との位置関係に基づいて、該白線で区切られる該車両の走行車線を該車両が逸脱したか否かあるいは逸脱するおそれが大きいか否かを判定する車線逸脱判定手段と、
該白線認識手段による認識結果に基づいて白線を画面内の左右両側にそれぞれ表示する表示手段と、
該車線逸脱判定手段の判定結果に基づいて該表示手段による白線の表示を変更する白線表示変更手段と、
をそなえており、
該白線表示変更手段は、該車線逸脱判定手段が該車両が該走行車線から逸脱した、あるいは逸脱するおそれが大きいと判定していない平常状態のときには、表示する左右両側の白線をいずれも画面の下方から上方に向けて、画面の垂直方向に対して画面外側から画面中央側に所定の傾斜角だけ傾斜させて表示し、該車線逸脱判定手段が該車両が逸脱した、あるいは逸脱するおそれが大きいと判定しているときには、表示する左右両側の白線のうち、該車両が逸脱する側の画面の垂直方向に対する白線の傾斜角を平常状態時に表示される上記所定の傾斜角より小さくし、該車両が逸脱しない側の白線の画面の垂直方向に対する傾斜角を平常状態時に表示される上記所定の傾斜角よりも大きくして表示する
ことを特徴とする、車両用表示装置。 - 該白線表示変更手段は、該車線逸脱判定手段が該走行車両が該走行車線から逸脱した、あるいは逸脱するおそれが大きいと判定したときには、表示する左右両側の白線のうち、該車両が逸脱する側の白線を平常状態時に表示される白線の太さよりも太く表示し、該車両が逸脱しない側の白線を平常状態時に表示される白線の太さよりも細く表示する
ことを特徴とする、請求項1記載の車両用表示装置。 - 該白線表示変更手段は、該車線逸脱判定手段が該車両が該走行車線から逸脱した、あるいは逸脱するおそれが大きいと判定していないときには、表示する左右の白線をいずれも白色表示し、該車線逸脱判定手段が該車両が逸脱した、あるいは逸脱するおそれが大きいと判定しているときには、表示する左右両側の白線のうち、該車両が逸脱する側の白線のみを着色表示する
ことを特徴とする、請求項1又は2記載の車両用表示装置。 - 該白線表示変更手段は、該車線逸脱判定手段が該車両が該走行車線から逸脱した、あるいは逸脱するおそれが大きいと判定しているときには、表示する左右両側の白線のうち、該車両が逸脱しない側の白線の下端位置を平常状態時に表示される白線の下端位置よりも上記画面の上方側に移動して表示し、
該白線表示変更手段は、該車線逸脱判定手段が該車両が該走行車線から逸脱した、あるいは逸脱するおそれが大きいと判定しているときには、表示する左右両側の白線のうち、該車両が逸脱する側の白線の下端位置を平常状態時に表示される白線の下端位置よりも上記画面の下方側に移動して表示する
ことを特徴とする、請求項1〜3のいずれか1項に記載の車両用表示装置。 - 該表示手段は、該白線認識手段が白線を認識しているときには白線を塗り潰し表示し、該白線認識手段が白線を認識していないときには平常状態時に表示する白線の輪郭線を点線で表示するとともに、該白線を中抜き表示する
ことを特徴とする、請求項1〜4のいずれか1項に記載の車両用表示装置。
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