JP5741321B2 - 運転支援装置 - Google Patents
運転支援装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5741321B2 JP5741321B2 JP2011181151A JP2011181151A JP5741321B2 JP 5741321 B2 JP5741321 B2 JP 5741321B2 JP 2011181151 A JP2011181151 A JP 2011181151A JP 2011181151 A JP2011181151 A JP 2011181151A JP 5741321 B2 JP5741321 B2 JP 5741321B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- image
- vehicle
- rear side
- surrounding
- area
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 70
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 45
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 12
- RRLHMJHRFMHVNM-BQVXCWBNSA-N [(2s,3r,6r)-6-[5-[5-hydroxy-3-(4-hydroxyphenyl)-4-oxochromen-7-yl]oxypentoxy]-2-methyl-3,6-dihydro-2h-pyran-3-yl] acetate Chemical compound C1=C[C@@H](OC(C)=O)[C@H](C)O[C@H]1OCCCCCOC1=CC(O)=C2C(=O)C(C=3C=CC(O)=CC=3)=COC2=C1 RRLHMJHRFMHVNM-BQVXCWBNSA-N 0.000 description 9
- 238000000605 extraction Methods 0.000 description 7
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 6
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 4
- 230000007812 deficiency Effects 0.000 description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 230000006835 compression Effects 0.000 description 3
- 238000007906 compression Methods 0.000 description 3
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000005192 partition Methods 0.000 description 2
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 2
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 1
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000003786 synthesis reaction Methods 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
- B60R1/20—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
- B60R1/22—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle
- B60R1/23—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view
- B60R1/26—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view to the rear of the vehicle
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T3/00—Geometric image transformations in the plane of the image
- G06T3/12—Panospheric to cylindrical image transformations
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
- B60R2300/30—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing
- B60R2300/306—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing using a re-scaling of images
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
- B60R2300/60—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by monitoring and displaying vehicle exterior scenes from a transformed perspective
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
- B60R2300/80—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement
- B60R2300/806—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for aiding parking
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Image Processing (AREA)
Description
設置された撮像手段で撮像した車両後方周囲画像に画像処理手段が画像処理を行って運転
支援画像を生成し、これを車両に設置された表示手段に表示するものである。画像処理手
段は、後方周囲画像の中央部であって車両後部に対応する領域を切り出しこれから後方画
像を生成するとともに、後方周囲画像の左右領域を各々切り出しこれらから右後方周囲画
像と左後方周囲画像とを生成する。そして、右後方周囲画像と左後方周囲画像とを表示手
段の上部に並べて表示するとともに、後方画像を右後方周囲画像および左後方周囲画像の
下方に表示する。その際、右後方周囲画像は表示手段の中央部から右側部へ向かうに従っ
て表示領域が上下に広く表示されるよう生成されるとともに、左後方周囲画像は表示手段
の中央部から左側部へ向かうに従って表示領域が上下に広く表示されるよう生成される。
また、表示手段における後方画像の上部かつ右後側方画像と左後側方画像との間の領域に、後方周囲画像から切り出した画像から画像処理により生成した車両上方の仮想視点からの撮像画像である上方視点画像を表示する。
理を行って運転支援画像を生成する場合は、画像処理手段は、前方周囲画像の中央部であ
って車両前部に対応する領域を切り出しこれから前方画像を生成するとともに、前方周囲
画像の左右領域を各々切り出しこれらから右前方周囲画像と左前方周囲画像とを生成する
。そして、右前方周囲画像と左前方周囲画像とを表示手段の上部に並べて表示するととも
に、前方画像を右前方周囲画像および左前方周囲画像の下方に表示する。その際、右前方
周囲画像は表示手段の中央部から右側部へ向かうに従って表示領域が上下に広く表示され
るよう生成されるとともに、左前方周囲画像は表示手段の中央部から左側部へ向かうに従
って表示領域が上下に広く表示されるよう生成される。
また、前記表示手段における前記前方画像の上部かつ前記右前側方画像と前記左前側方画像との間の領域に、前記前方周囲画像から切り出した画像から画像処理により生成した前記車両上方の仮想視点からの撮像画像である上方視点画像を表示する。
尚、上述した各境界線(水平方向撮像境界51bおよび境界線52〜59)は、画像処理を行うために後方周囲画像60に仮想的に定めるものである。
2 制御部
3 表示手段
4 ROM
5 RAM
10 運転支援装置
20 画像処理手段
40 車両
40a バンパー
40b 右側ドアミラー
40c 左側ドアミラー
50 撮像範囲
50a 後方切出領域
50b 右後側方切出領域
50c 左後側方切出領域
51a 垂直方向撮像境界
51b 水平方向撮像境界
52〜59 境界線
60 後方周囲画像
70 運転支援画像
70a 後方画像
70b 右後側方画像
70ba、70bb 領域区画線
70bc 右側端部
70c 左後側方画像
70ca、70cb 領域区画線
70cc 左側端部
d1、d2 角度
r1、r2 角度
Claims (4)
- 車両後部の所定位置に設置された少なくとも1台の撮像手段と、同撮像手段で撮像した
前記車両の後方周囲の画像に対し画像処理を行なって運転支援画像を生成する画像処理手
段と、同画像処理手段から出力された前記運転支援画像を表示する表示手段とを有する運
転支援装置であって、
前記画像処理手段は、前記撮像手段で前記車両の後方周囲を撮像した後方周囲画像を取
り込み、同後方周囲画像の中央部であって前記車両の後部に対応する領域を後方切出領域
と設定すると共に、前記後方周囲画像の前記車両の右後側方に対応する領域を右後側方切
出領域と前記後方周囲画像の前記車両の左後側方に対応する領域を左後側方切出領域とを
それぞれ設定し、
前記画像処理手段は、前記後方切出領域で前記後方周囲画像から切り出した画像から後
方画像を生成すると共に、前記右後側方切出領域で前記後方周囲画像から切り出した画像
から右後側方画像と前記左後側方切出領域で前記後方周囲画像から切り出した画像から左
後側方画像とをそれぞれ生成し、
前記運転支援画像を前記表示手段に表示する際に、前記右後側方画像は、同右後側方画
像の中心を軸として左右を反転させて前記表示手段の右側かつ前記後方画像の上部に表示
するとともに、前記左後側方画像は、同左後側方画像の中心を軸として左右を反転させて
前記表示手段の左側かつ前記後方画像の上部に表示し、
前記後方画像は、同後方画像の中心を軸として左右を反転させて前記右後側方画像およ
び前記左後側方画像の下方に表示し、
前記右後側方画像を生成する際は、同右後側方画像における前記表示手段の中央部から
右側部へ向かうに従って表示領域が上下方向に広くなるよう画像処理を行うとともに、前
記左後側方画像を生成する際は、同左後側方画像における前記表示手段の中央部から左側
部へ向かうに従って表示領域が上下方向に広くなるよう画像処理を行い、前記後方画像の上部かつ前記右後側方画像と前記左後側方画像との間の領域に、前記後方周囲画像から切り出した画像から画像処理により生成した前記車両上方の仮想視点からの撮像画像である上方視点画像を表示することを特徴とする運転支援装置。 - 請求項1に記載の運転支援装置において、
前記後方画像に前記車両の車幅を表す車幅線を表示し、
前記右後側方画像と前記後方画像との境界線および前記左後側方画像と前記後方画像と
の境界線が、前記車幅線と平行となる直線とされたことを特徴とする運転支援装置。 - 車両前部の所定位置に設置された少なくとも1台の撮像手段と、同撮像手段で撮像した
前記車両の前方周囲の画像に対し画像処理を行なって運転支援画像を生成する画像処理手
段と、同画像処理手段から出力された前記運転支援画像を表示する表示手段とを有する運
転支援装置であって、
前記画像処理手段は、前記撮像手段で前記車両の前方周囲を撮像した前方周囲画像を取
り込み、同前方周囲画像の中央部であって前記車両の前方に対応する領域を前方切出領域
と設定すると共に、前記前方周囲画像の前記車両の右前側方に対応する領域を右前側方切
出領域と前記前方周囲画像の前記車両の左前側方に対応する領域を左前側方切出領域とを
それぞれ設定し、
前記画像処理手段は、前記前方切出領域で前記前方周囲画像から切り出した画像から前
方画像を生成すると共に、前記右前側方切出領域で前記前方周囲画像から切り出した画像
から右前側方画像と前記左前側方切出領域で前記前方周囲画像から切り出した画像から左
前側方画像とをそれぞれ生成し、
前記運転支援画像を前記表示手段に表示する際に、前記右前側方画像は、前記表示手段
の右側かつ前記前方画像の上部に表示するとともに、前記左前側方画像は、前記表示手段
の左側かつ前記前方画像の上部に表示し、
前記前方画像は、前記右前側方画像および前記左前側方画像の下方に表示し、
前記右前側方画像を生成する際は、同右前側方画像における前記表示手段の中央部から
右側部へ向かうに従って表示領域が上下方向に広くなるよう画像処理を行うとともに、前
記左前側方画像を生成する際は、同左前側方画像における前記表示手段の中央部から左側
部へ向かうに従って表示領域が上下方向に広くなるよう画像処理を行い、前記前方画像の上部かつ前記右前側方画像と前記左前側方画像との間の領域に、前記前方周囲画像から切り出した画像から画像処理により生成した前記車両上方の仮想視点からの撮像画像である上方視点画像を表示することを特徴とする運転支援装置。 - 請求項3に記載の運転支援装置において、
前記前方画像に前記車両の車幅を表す車幅線を表示し、
前記右前側方画像と前記前方画像との境界線および前記左前側方画像と前記前方画像と
の境界線が、前記車幅線と平行となる直線とされたことを特徴とする運転支援装置。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011181151A JP5741321B2 (ja) | 2011-08-23 | 2011-08-23 | 運転支援装置 |
EP12160914A EP2562047A1 (en) | 2011-08-23 | 2012-03-23 | Drive assisting apparatus |
US13/428,343 US20130050490A1 (en) | 2011-08-23 | 2012-03-23 | Drive assisting apparatus |
CN201210091749.2A CN102951077A (zh) | 2011-08-23 | 2012-03-30 | 驾驶辅助设备 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011181151A JP5741321B2 (ja) | 2011-08-23 | 2011-08-23 | 運転支援装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2013046124A JP2013046124A (ja) | 2013-03-04 |
JP5741321B2 true JP5741321B2 (ja) | 2015-07-01 |
Family
ID=45952885
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2011181151A Active JP5741321B2 (ja) | 2011-08-23 | 2011-08-23 | 運転支援装置 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20130050490A1 (ja) |
EP (1) | EP2562047A1 (ja) |
JP (1) | JP5741321B2 (ja) |
CN (1) | CN102951077A (ja) |
Families Citing this family (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US9672433B2 (en) | 2014-11-14 | 2017-06-06 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Multi-directional vehicle maneuvering assistance |
MY188579A (en) * | 2015-10-22 | 2021-12-22 | Nissan Motor | Parking space line detection method and device |
US10906530B2 (en) * | 2015-11-10 | 2021-02-02 | Hyundai Motor Company | Automatic parking system and automatic parking method |
US10683035B2 (en) * | 2015-12-08 | 2020-06-16 | Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. | Parking assistance device, parking assistance method, and non-transitory computer readable medium |
JP6745456B2 (ja) * | 2015-12-08 | 2020-08-26 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 駐車支援装置、駐車支援方法及び駐車支援プログラム |
CN105898338A (zh) * | 2015-12-18 | 2016-08-24 | 乐视致新电子科技(天津)有限公司 | 全景视频播放方法及装置 |
JP6313355B2 (ja) | 2016-03-31 | 2018-04-18 | 株式会社Subaru | 車両周囲監視装置 |
CN106379236A (zh) * | 2016-09-22 | 2017-02-08 | 广东远峰电子科技股份有限公司 | 一种汽车后视镜显示器的图像显示方法和装置 |
JP6837931B2 (ja) * | 2017-06-26 | 2021-03-03 | アルパイン株式会社 | 表示制御装置、表示制御方法及びカメラモニタリングシステム |
JP7135339B2 (ja) * | 2018-02-28 | 2022-09-13 | 株式会社デンソー | 車両に搭載される撮像システム、対象物識別装置、および対象物識別方法 |
JP2020121638A (ja) * | 2019-01-30 | 2020-08-13 | アイシン精機株式会社 | 表示制御装置 |
KR20210014021A (ko) | 2019-07-29 | 2021-02-08 | 삼성전자주식회사 | 이미지 센서, 이미지 처리 시스템 및 이의 동작 방법 |
Family Cites Families (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US9513744B2 (en) * | 1994-08-15 | 2016-12-06 | Apple Inc. | Control systems employing novel physical controls and touch screens |
US7366595B1 (en) * | 1999-06-25 | 2008-04-29 | Seiko Epson Corporation | Vehicle drive assist system |
JP2005110202A (ja) * | 2003-09-08 | 2005-04-21 | Auto Network Gijutsu Kenkyusho:Kk | カメラ装置及び車両周辺監視装置 |
JP2005167638A (ja) * | 2003-12-02 | 2005-06-23 | Sharp Corp | 移動体周囲監視装置、移動体および画像変換方法 |
CN1985266B (zh) * | 2004-07-26 | 2010-05-05 | 奥普提克斯晶硅有限公司 | 全景视觉***和方法 |
JP4609444B2 (ja) * | 2007-03-08 | 2011-01-12 | トヨタ自動車株式会社 | 駐車支援装置 |
JP4661829B2 (ja) | 2007-06-14 | 2011-03-30 | 株式会社富士通ゼネラル | 画像データ変換装置、及びこれを備えたカメラ装置 |
JP5194679B2 (ja) * | 2007-09-26 | 2013-05-08 | 日産自動車株式会社 | 車両用周辺監視装置および映像表示方法 |
US8755997B2 (en) * | 2008-07-30 | 2014-06-17 | Honeywell International Inc. | Laser ranging process for road and obstacle detection in navigating an autonomous vehicle |
JP5112998B2 (ja) * | 2008-09-16 | 2013-01-09 | 本田技研工業株式会社 | 車両周囲監視装置 |
US8364334B2 (en) * | 2008-10-30 | 2013-01-29 | Honeywell International Inc. | System and method for navigating an autonomous vehicle using laser detection and ranging |
JP5077307B2 (ja) * | 2009-08-05 | 2012-11-21 | 株式会社デンソー | 車両周囲画像表示制御装置 |
JPWO2011030699A1 (ja) * | 2009-09-11 | 2013-02-07 | アイシン精機株式会社 | 車両周辺監視装置 |
US8649930B2 (en) * | 2009-09-17 | 2014-02-11 | Agjunction Llc | GNSS integrated multi-sensor control system and method |
US20120086798A1 (en) * | 2010-10-07 | 2012-04-12 | Sony Corporation | System and method for automatic dynamic guidelines |
US8730330B2 (en) * | 2011-07-25 | 2014-05-20 | Aptina Imaging Corporation | Image sensors with dark pixels for real-time verification of imaging systems |
-
2011
- 2011-08-23 JP JP2011181151A patent/JP5741321B2/ja active Active
-
2012
- 2012-03-23 EP EP12160914A patent/EP2562047A1/en not_active Withdrawn
- 2012-03-23 US US13/428,343 patent/US20130050490A1/en not_active Abandoned
- 2012-03-30 CN CN201210091749.2A patent/CN102951077A/zh active Pending
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20130050490A1 (en) | 2013-02-28 |
EP2562047A1 (en) | 2013-02-27 |
CN102951077A (zh) | 2013-03-06 |
JP2013046124A (ja) | 2013-03-04 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5741321B2 (ja) | 運転支援装置 | |
JP4687160B2 (ja) | 周辺監視装置 | |
JP4847051B2 (ja) | 車両周囲監視方法およびシステム | |
JP4914458B2 (ja) | 車両周辺表示装置 | |
JP4760831B2 (ja) | 車両周囲監視装置及び車両周囲監視方法 | |
EP1696669B1 (en) | Vehicle surrounding monitoring device | |
JP5962927B2 (ja) | 俯瞰画像生成装置、俯瞰画像生成方法、および俯瞰画像生成プログラム | |
JP6379779B2 (ja) | 車両用表示装置 | |
EP2620330A1 (en) | Driving assistance device | |
JP5669791B2 (ja) | 移動体の周辺画像表示装置 | |
JP2012071635A5 (ja) | ||
JP2012071635A (ja) | 駐車支援装置 | |
JP5017242B2 (ja) | 視覚支援装置 | |
JP7067225B2 (ja) | 車両用表示制御装置、車両用表示システム、車両用表示制御方法、およびプログラム | |
US11601621B2 (en) | Vehicular display system | |
JP5273068B2 (ja) | 車両周辺監視装置 | |
JP6148848B2 (ja) | 車載画像処理装置 | |
JP2011243010A (ja) | 運転支援装置 | |
JP2006279511A (ja) | 周辺監視システム | |
JP2012010002A (ja) | 運転支援装置 | |
JP5212422B2 (ja) | 運転支援装置 | |
JP7381992B2 (ja) | 運転支援装置 | |
JP2012011903A (ja) | 運転支援装置 | |
US20220086368A1 (en) | Vehicular display system | |
JP2018158664A (ja) | 運転支援装置、運転支援方法およびプログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20140331 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20141120 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20141125 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20141217 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20150331 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20150413 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 5741321 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |