JPS59112312A - 無人搬送車の誘導帯 - Google Patents

無人搬送車の誘導帯

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JPS59112312A
JPS59112312A JP57223516A JP22351682A JPS59112312A JP S59112312 A JPS59112312 A JP S59112312A JP 57223516 A JP57223516 A JP 57223516A JP 22351682 A JP22351682 A JP 22351682A JP S59112312 A JPS59112312 A JP S59112312A
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は誘導帯をバーコードを用いて形成することによ
り、走行路からの情報のｍｓを増大できかつ制御精度、
速度を向上させうる無人搬送車の誘導帯に関する。
従来の無人搬送車は床面に埋めた誘導線を挟んで暇付け
た１対のピックアップコイルにより誘起電圧差を検出す
る電磁誘導方式で自動操舵させるものが多い。しかし誘
導線を、床面に埋入又は溝（１） に給袋する等の作業は煩瑣であり、又既設の建物、とく
に階上等のコンクリート厚さが比較的薄いとき等に４才
その作業に困難を伴う。さらにコンクリート中の配筋が
電磁波を２次輻射し、制御信号を乱すという問題があり
、又断線時には全走行線が不通となる危険もある。とく
に原子力発電所においては前記溝に放射性廃棄物が貯留
するなどの恐れもあり、このような溝の形式が不可能と
なる個所も存在する。
他方光学誘導方式を用いるものは、従来三角、円等の幾
何学的図形からなるパターンを床面に取付け、制御して
いるが、パターンをｉｉ識するために要するコンピュー
タの処理時間が長くかかり、かつ形成されるパターンの
ｍ！！＋１にも数の限界があり、情報処理不足となって
システムでの高速対応はできないという問題点があった
。
本発明は、前記誘導帯を停止、減速、増速、分岐等の意
味付けをした各種コード情報をうるバーフードを用いて
形設し、前記問題点を解決しうる無人搬送車の誘導帯の
提供を目的とし、以下その（２） 一実施例を図面に基づき説明する。
本発明の無人搬送車の誘導帯（以下誘導帯２という）は
、バーコードを用いて形成される。
無人搬送車１は、その車体に、床面に形設される誘導帯
２からの反射光を受光しうる撮像管３と、自動走行装置
４を制御する中央制御装置５とを具え、本実施例では走
行距離検出器６と速度検出器７とが付設されるとともに
、無人搬送車１は両輪にそれぞれ駆動源に連結される車
輪Ｗ１Ｗを備え、左右の回転数差によって自動操舵およ
び旋回するスピンターン型として形成されている。
前記誘導帯２は、自然光、照明又は適宜必要により無人
搬送車１に装着される投光器の光を反射しうる反射材か
らなる中寸度１２１１１１程度の帯状体３をピットとし
て、例えば６ビット−組を基本としてバーコードを形成
しており、適宜間隙を隔てて床面に貼着、描写される。
バーコードで形成されるパターンは、例えば第３図に示
すごとく、１ビツト目から６ビツト目まで帯状体Ｓを連
続させたものが直進を、２ビツト目と５ビツト目とを欠
（３） 落したものが減速、２ビツト目又は５ビツト目の欠落が
右折、左折というように、自在にかつ種々にコード情報
が意味付けられ、種々なバーコードを組合せて、無人搬
送車１の走行路に合わせた所望の走行路パターンが得ら
れる。又バーコードは前記のごとく、帯状体Ｓの各組合
わせに順次コード情報を付与するごとく意味付けするも
のの他、帯状体Ｓの各位置毎に特異性を意味付けするこ
ともでき、又帯状体Ｓの巾寸度を変化させ、あるいはバ
ーコードのビット数を増し、指令情報量を増大すること
も可能である。
前記撮像管３は前進、後進のため車体の前後上縁に装着
され、又第３図に示すように、該撮像管３の前方には、
撮像管３が受光する反射光の光束外に配した第１ミラー
Ｍ１と、中心光軸から下半分を横切り第１のミラーＭ１
の反射光を撮像管３に導く第２のミラーＭ２とからなる
反射具Ｍを配し、遠、近の両視野ＡＳＢを受光しうるご
とく形成している。
前記中央制御装置５は、撮像管３例えばＩＴＶ（４） カメラ３ａからの電気信号を処理することにより、自動
走行装置４に制御信号を出力でき、又本実施では車体の
旋回中心における、誘導帯２からの偏位ｄと偏位角φを
与える走行制御機能に加えて、予めバーコードのパター
ンを記憶し、かつ前記パターン力＜ＩＴＶカメラ３ａに
よって検出されたとき、記憶パターンと比較、分別し無
人搬送車ｌを円滑かつ正しく旋回、分岐させうる分岐制
御機能を併有している。
該制御装置５は、例えば第５図に略示するように、ＩＴ
Ｖカメラ３ａでの映像を変換することにより、得られる
電気信号を増幅するプリアンプ回路１５、床面Ｆと誘導
帯２との明暗差即ち電気信号の電圧差の最小値を設定す
る第１のスライス回路１６および雑光線をカットし電圧
差の最大値を定める第２のスライス回路１７が接続され
、該回路１６．１７からの設定圧に応じて、電気信号を
デジタル化する２値化回路のごとき前処理回路１９、例
えばシフトレジスタからなる一時記憶回路２０、中央制
御回路２１等を具え、中央制御回路（５） ２１からの出力信号はＩ１０ボート２２ａ、周波数変換
回路２２ｂを経て前記自動走行装置４に送られ、該装Ｗ
４を制御する。又プリアンプ回路１５にはアンプ回路２
３ａを経て画像をモニターするＣＲＴ装置２３ｂが設け
られるとともに、前記中央制御回路２１にはＩＴＶカメ
ラ３ａの傾斜角、従うで無人搬送車１の旋回中心０と視
野Ａの中心位置との間の距離Ｉ！１．７！２の情報の他
、速度検出器７からの速度情報、走行距離検出器６から
の走行距離情報を夫々伝達する伝送線２５．２６を接続
している。さらに中央制御回路２１には、個々の無人搬
送車１を所定の分岐点を含む所望の走行路を走行させう
るよう、例えばペンダントドロップ、磁気カード、プラ
グ、キー人力方式等の予め走行路を選択、入力するプロ
グラム回路３０が接続される。
さらに中央制御回路２１は、一時記憶回路２０からの電
気信号を演算し、前記偏位ｄ、偏位角φを算出する走行
制御機能用の第１の処理回路２１ａおよび誘導帯部のバ
ーコードのパターンを予め（６） 記憶したパターン記憶回路３１から取り出したパターン
信号と、ＩＴＶカメラ３ａの信号とを比較、分別しかつ
プログラム回路３０からの旋回信号に従って所定の分岐
点で車体を正しく、かつ最適に旋回させる出力を生じつ
る旋回制御機能用の第２の処理回路２１ｂとを有する。
次にその作用を、例えば第６図に示す、前方に右折部Ｒ
を設けた走行路を無人搬送車１が進行する場合を例にと
り説明する。
無人搬送車１が直線走行位置１ａにあり又車体が右に偏
心、偏角している場合には、遠方の視野Ａ、近傍の視野
Ｂからの反射光によりＣＲＴ装置２３ｂには第７図（ａ
）に示す直進を示すパターンａのパターン画像Ａａ、Ｂ
ａｆＪ（描写される。なおＣＲＴ装置２３ｂにおいて上
半分の画面Ｕは遠方の視野Ａを、又下半分の画面りで近
傍の視野Ｂを結像できる。各パターン画像Ａａ、Ｂａを
第１の処理回路２１ａで多段に走査し、処理することに
より、誘導帯２の各中心線位置１ａｌ、１ａ２と、バー
コードのパターン画像Ａ　ａ　％　Ｂ　ａの傾き（７） とが検出できる。従ってそれらと、前記距離！１．１２
情報とにより偏位ｄ、偏位角φとを算出でき、従って速
度、進行距離情報およびハンドルの切角に対する係数等
を算入し所定の出力を自動走行装置４に与え、車輪ＷＳ
Ｗに回転数差を付与し、誘導帯２上に正しく無人搬送車
１を導く。なお遠方のパターン画像Ａａからの情報は、
近視野からの算出結果の更生に役立つ、無人搬送車１が
進行し、位置１ｂに移動したときには、第７図すに示す
パターン画像Ａｂ、Ｂｂを上下に表出し、遠方の視野Ａ
には減速のパターンｂが現われる。従って第２の検出回
路２１ｂがパターン記憶回路３１に記憶された各パター
ンと比較、分別し、減速のパターンｂであることを正し
く識別するとともに、プログラム回路３０からの情報と
比較し、判別したうえ、自動走行装置４への出力を予め
保持記憶する。さらに無人搬送車１が進行し、第７図（
ｃ）に示すごとく近傍の視野Ｂに減速のパターンｂがパ
ターン画像Ｂｃに現れた際には、同様に該パターンＢｃ
を第２の処理回路２１ｂで比較、演算し、（８） 遠方の視野Ａにおいて先行して記憶保持された信号を確
認のうえ、所定の減速出力を自動走行装置４に与え、同
様に進行とともに、その前方の右折のパターンＣを処理
することにより、該パターンＣが、旋回中心０に到達し
たとき、又は先立ちあるいは遅れて所定の経路を正しく
かつ滑らかに走行させる信号をあたえる。なおこのとき
遠方の視野Ａの画面Ｕには湾曲の曲率が比較的ゆるやか
な場合には、パターンが表れるが、湾曲の曲率が小であ
るか、さらには直角であるときには、遠方の視野のパタ
ーンが消失し走行注意を促す。
又分岐等においても、逐次プログラム回路３０からの情
報と比較し、所定の経路を走行させる。
第８図（ａ）〜（１）にバーコードの他の例を示してい
る。
本例では、両端の基準となるスタートビットとストップ
ビット間の、第２、第５のビットにより直進を表示させ
、文箱３、第４のビットによって曲進を表示するととも
に、帯状体Ｓの幅寸度、位置によって強度を表示するご
とくバーコード情報（９） が付与され、第８図（ａ）のパターンａｌは直進を表示
するとともに、第８図（ｂ）のパターンｂ１は第５ビツ
トを有するとともに第４ビツトが欠けることにより、第
９図に示す１字状の分岐ｖ１を、又第８図（Ｃ）に示す
パターンｃ１は、第４ビツト、第５ビツトをともに欠く
ことによって、直線部分のない単なる湾曲部、右折部Ｒ
を表示し、さらに幅寸度の大なる帯状体Ｓを有する第８
図（ｄ）に示すパターンｄ１では、急な１字状の分岐■
２を表示するなど各帯状体、その幅寸度および位置ごと
に意味づけしたバーコードに構成している。なお第９図
に、各パターンａ１〜ｔ１を対応させしめしている。
叙上のごとく、本発明の無人搬送車の誘導帯は、床面に
形設される反射材を用いたバーコードで形成しているた
め、他の画像処理方式と比較して単純でかつ情報量を多
くできる一方、コンピュータで処理すべきデータの数を
減少できるから、要処理時間が短縮でき、高速対応が容
易となる。しかもＳ／Ｎ比が高くとれるから一部欠けて
いたり、（１０） よごれていても使用ができ、フレキシブル生産システム
に使用する無人搬送車のシステム変更が容易になるなど
の実用的効果が大きい、なお本発明の誘導帯において、
遠、通雨視野を受光させるごとく構成したときには、遠
視野が近視野になったときの前に記憶された遠視野時に
生じたパターンと近視野時に生じるパターンとの偏差を
演算してフィードバンク的な制御が実現でき、より正確
な分岐点での旋回、自動操搬ができる。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明の一実施例を示す平面図、第２図はその
正面図、第３図はバーコードを例示する線図、第４図は
撮像管の取付けを例示する部分図、第５図は制御装置を
示す回路図、第６図は走行路の一部を示す線図、第７図
（ａ）、（ｂ）、（Ｃ）は撮像管によりえられる画像を
例示する線図、第８図（ａ）〜（１）はバコードの他の
例を示す線図、第９図はバーコードにより形成される走
行路を例示する線図である。　　ｌ−無人搬送車、２−
・−誘導帯、 （１１） ３−・・撮像管、　　　　　３　ａ−Ｉ　Ｔ　Ｖカメラ
、４−自動走行装置、　５・・−制御回路。 特許出廓人　　日本輸送機株式会社 ダックエンジニアリング株式会社 代理人弁理士　画材　　　正 （１２） 第１１”！ 第６０ °＼Ｗ「］、。

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. （１１床面に形設される誘導帯からの反射光を受光して
    電気信号に変換する撮像管と、該撮像管からの電気信号
    により自動走行装置を制御する制御装置とを備えた無人
    搬送車において、前記誘導帯が停止、減速、分岐等の意
    味付けをした各種のコード情報を与えるバーコードを用
    いて形成したことを特徴とする無人搬送車の誘導帯。
JP57223516A 1982-10-21 1982-12-20 無人搬送車の誘導帯 Granted JPS59112312A (ja)

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JP57223516A JPS59112312A (ja) 1982-12-20 1982-12-20 無人搬送車の誘導帯
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US06/550,690 US4566032A (en) 1982-12-20 1983-11-10 Visually guided vehicle

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JP57223516A JPS59112312A (ja) 1982-12-20 1982-12-20 無人搬送車の誘導帯

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JPS59112312A true JPS59112312A (ja) 1984-06-28
JPH0375890B2 JPH0375890B2 (ja) 1991-12-03

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