CN114800474A - 一种工业生产运输智能机器人抓取装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种工业生产运输智能机器人抓取装置，包括底座、安装机构和升降机构，所述底座上设有安装槽，安装槽内设有安装块，所述安装块左右两端设有定位块，安装槽内壁对应定位块设有定位槽，定位块与定位槽相卡接，且底座上端对应定位块左右对称设有安装机构，所述安装块上端设有电机，电机上端设有升降机构，升降机构上端设有连接座，连接座上端设有活动座，活动座上活动连接第一机械臂。本发明使用时，当机械爪在进行抓取时，抓取的物件会与限位板相贴合，同时通过设置的第二弹簧的弹力作用和限位板结构的配合使用，限位板可以对抓取的物件进行进一步的夹持，防止抓取的物件发生掉落。

Description

一种工业生产运输智能机器人抓取装置
技术领域
本发明涉及运输智能机器人技术领域，具体是一种工业生产运输智能机器人抓取装置。
背景技术
智能机器人具备形形色色的内部信息传感器和外部信息传感器，如视觉、听觉、触觉、嗅觉。除具有感受器外，它还有效应器，作为作用于周围环境的手段。这就是筋肉，或称自整步电动机，它们使手、脚、长鼻子、触角等动起来。由此也可知，智能机器人至少要具备三个要素：感觉要素，反应要素和思考要素。
在工业生产中会用到运输智能机器人进行三维视觉抓取，现有的工业生产运输智能机器人抓取装置在进行使用时，抓取装置往往是固定安装的，不方便进行拆卸，且抓取物件只靠机械爪进行，物件容易发生掉落。因此，本发明提供了一种工业生产运输智能机器人抓取装置，以解决上述提出的问题。
发明内容
本发明的目的在于提供一种工业生产运输智能机器人抓取装置，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种工业生产运输智能机器人抓取装置，包括底座、安装机构和升降机构，所述底座上设有安装槽，安装槽内设有安装块，所述安装块左右两端设有定位块，安装槽内壁对应定位块设有定位槽，定位块与定位槽相卡接，且底座上端对应定位块左右对称设有安装机构，所述安装块上端设有电机，电机上端设有升降机构，升降机构上端设有连接座，连接座上端设有活动座，活动座上活动连接第一机械臂，第一机械臂另一端活动连接第二机械臂，第二机械臂另一端设有第一电动伸缩杆，第一电动伸缩杆另一端设有连接板，所述连接板上前后对称设有机械爪，且第一电动伸缩杆输出杆上前后对称活动连接第二电动伸缩杆，第二电动伸缩杆另一端分别与机械爪活动连接。
作为本发明进一步的方案，所述升降机构包括支撑板、活动板、轴承、螺纹套筒、螺纹杆、支撑块、伸缩杆、把手、滑块和滑槽，支撑板下端与转轴固定连接，支撑板上端活动连接活动板，活动板上端与连接座活动连接，通过活动板的设置便于连接座和活动座进行上下运动。
作为本发明再进一步的方案，所述支撑板右侧设有螺纹套筒，螺纹套筒下端设有轴承，轴承下端与转轴固定连接，且螺纹套筒上端螺纹连接螺纹杆，螺纹杆上端设有支撑块，支撑块上端活动连接滑块，且活动板下端对应滑块设有滑槽，滑块与活动板滑动连接，通过旋转螺纹套筒带动螺纹杆进行上下运动，配合支撑块和滑块可以起到支撑与调节的作用。
作为本发明再进一步的方案，所述支撑块下端前后对称设有伸缩杆，伸缩杆下端与转轴固定连接，且螺纹套筒上设有把手，便于带动螺纹套筒进行旋转，伸缩杆的设置避免了螺纹杆随着螺纹套筒的旋转而发生自转。
作为本发明再进一步的方案，所述安装机构包括连接块、卡块、滑杆、固定块和第一弹簧，连接块前后对称设置，且连接块下端与底座相贴合，两个所述连接块相互靠近的一端设有卡块，定位块对应卡块设有卡槽，卡块与卡槽相卡接，通过卡块的设置便于对定位块进行限位固定。
作为本发明再进一步的方案，所述卡块形状呈直角梯形，方便定位块的快速限位固定。
作为本发明再进一步的方案，所述连接块上滑动连接滑杆，滑杆前后两端设有固定块，固定块下端与底座固定连接，便于连接块在滑杆上相互靠近或相互远离运动。
作为本发明再进一步的方案，所述滑杆上前后对称套有第一弹簧，第一弹簧一端与连接块固定连接，第一弹簧另一端与固定块固定连接，通过第一弹簧的弹性势能便于连接块带动卡块回复原位。
作为本发明再进一步的方案，两个所述机械爪相互靠近的一端设有限位机构，限位机构包括套筒、连接杆、限位板、第二弹簧，所述套筒固定安装在机械爪上，套筒另一端插装连接杆，连接杆与套筒滑动连接，且连接杆另一端活动连接限位板，限位板上设有防滑纹，便于抓取的物件与限位板相贴合。
作为本发明再进一步的方案，所述套筒内设有第二弹簧，第二弹簧一端与套筒固定连接，第二弹簧另一端与连接杆固定连接，通过第二弹簧的弹性势能便于对抓取的物件进一步进行夹持。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
1、本发明使用时，将安装块放入安装槽内，此时安装块会带动定位块***定位槽内，定位块下降过程中会带动两个卡块相互远离运动，卡块带动连接块相互远离运动，连接块压缩第一弹簧，当卡槽移动到卡块位置时，卡块在第一弹簧弹力的作用下回复原位，卡块***卡槽内，从而对定位块进行限位固定，通过设置的电机、转轴、连接座、活动座、第一机械臂、第二机械臂、第一电动伸缩杆、第二电动伸缩杆和机械爪结构的配合使用，方便进行全方位的抓取，操作简单。
2、本发明使用时，当需要对装置进行高度调节时，旋转把手带动螺纹套筒进行旋转，螺纹套筒带动螺纹杆向上运动，再通过设置的支撑块、滑块和活动板结构的配合使用，便于带动连接座和活动座向上运动，从而方便对装置进行高度的调节，灵活性强。
3、本发明使用时，当机械爪在进行抓取时，抓取的物件会与限位板相贴合，同时通过设置的第二弹簧的弹力作用和限位板结构的配合使用，限位板可以对抓取的物件进行进一步的夹持，防止抓取的物件发生掉落。
附图说明
图1为一种工业生产运输智能机器人抓取装置的结构示意图。
图2为一种工业生产运输智能机器人抓取装置中连接块的结构示意图。
图3为一种工业生产运输智能机器人抓取装置的正视结构示意图。
图4为一种工业生产运输智能机器人抓取装置图3中A处的放大结构示意图。
图5为一种工业生产运输智能机器人抓取装置的俯视结构示意图。
图6为一种工业生产运输智能机器人抓取装置中限位机构的截面结构示意图。
图中：1、底座；101、安装槽；102、定位槽；2、安装块；201、电机；202、定位块；203、卡槽；3、安装机构；301、连接块；302、卡块；303、滑杆；304、固定块；305、第一弹簧；4、转轴；5、升降机构；501、支撑板；502、活动板；503、轴承；504、螺纹套筒；505、螺纹杆；506、支撑块；507、伸缩杆；508、把手；509、滑块；510、滑槽；6、连接座；7、活动座；8、第一机械臂；9、第二机械臂；10、第一电动伸缩杆；11、连接板；12、第二电动伸缩杆；13、机械爪；14、限位机构；1401、套筒；1402、连接杆；1403、限位板；1404、第二弹簧。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例1
请参阅图1～4，本发明实施例中，一种工业生产运输智能机器人抓取装置，包括底座1、安装机构3和升降机构5，所述底座1上设有安装槽101，安装槽101内设有安装块2，所述安装块2左右两端设有定位块202，安装槽101内壁对应定位块202设有定位槽102，定位块202与定位槽102相卡接，且底座1上端对应定位块202左右对称设有安装机构3，所述安装块2上端设有电机201，电机201上端设有升降机构5，升降机构5上端设有连接座6，连接座6上端设有活动座7，活动座7上活动连接第一机械臂8，第一机械臂8另一端活动连接第二机械臂9，第二机械臂9另一端设有第一电动伸缩杆10，第一电动伸缩杆10另一端设有连接板11，所述连接板11上前后对称设有机械爪13，且第一电动伸缩杆10输出杆上前后对称活动连接第二电动伸缩杆12，第二电动伸缩杆12另一端分别与机械爪13活动连接，
所述安装机构3包括连接块301、卡块302、滑杆303、固定块304和第一弹簧305，连接块301前后对称设置，且连接块301下端与底座1相贴合，两个所述连接块301相互靠近的一端设有卡块302，定位块202对应卡块302设有卡槽203，卡块302与卡槽203相卡接，所述卡块302形状呈直角梯形，所述连接块301上滑动连接滑杆303，滑杆303前后两端设有固定块304，固定块304下端与底座1固定连接，所述滑杆303上前后对称套有第一弹簧305，第一弹簧305一端与连接块301固定连接，第一弹簧305另一端与固定块304固定连接，
所述升降机构5包括支撑板501、活动板502、轴承503、螺纹套筒504、螺纹杆505、支撑块506、伸缩杆507、把手508、滑块509和滑槽510，支撑板501下端与转轴4固定连接，支撑板501上端活动连接活动板502，活动板502上端与连接座6活动连接，所述支撑板501右侧设有螺纹套筒504，螺纹套筒504下端设有轴承503，轴承503下端与转轴4固定连接，且螺纹套筒504上端螺纹连接螺纹杆505，螺纹杆505上端设有支撑块506，支撑块506上端活动连接滑块509，且活动板502下端对应滑块509设有滑槽510，滑块509与活动板502滑动连接，所述支撑块506下端前后对称设有伸缩杆507，伸缩杆507下端与转轴4固定连接，且螺纹套筒504上设有把手508。
实施例2
请参阅图5～6，本发明实施例中，两个所述机械爪13相互靠近的一端设有限位机构14，限位机构14包括套筒1401、连接杆1402、限位板1403、第二弹簧1404，所述套筒1401固定安装在机械爪13上，套筒1401另一端插装连接杆1402，连接杆1402与套筒1401滑动连接，且连接杆1402另一端活动连接限位板1403，限位板1403上设有防滑纹，所述套筒1401内设有第二弹簧1404，第二弹簧1404一端与套筒1401固定连接，第二弹簧1404另一端与连接杆1402固定连接。
本发明的工作原理是：
本发明使用时，将安装块2放入安装槽101内，此时安装块2会带动定位块202***定位槽102内，定位块202下降过程中会带动两个卡块302相互远离运动，卡块302带动连接块301相互远离运动，连接块301压缩第一弹簧305，当卡槽203移动到卡块302位置时，卡块302在第一弹簧305弹力的作用下回复原位，卡块302***卡槽203内，从而对定位块202进行限位固定，通过设置的电机201、转轴4、连接座6、活动座7、第一机械臂8、第二机械臂9、第一电动伸缩杆10、第二电动伸缩杆12和机械爪13结构的配合使用，方便进行全方位的抓取，操作简单，当需要对装置进行高度调节时，旋转把手508带动螺纹套筒504进行旋转，螺纹套筒504带动螺纹杆505向上运动，再通过设置的支撑块506、滑块509和活动板502结构的配合使用，便于带动连接座6和活动座7向上运动，从而方便对装置进行高度的调节，灵活性强，当机械爪13在进行抓取时，抓取的物件会与限位板1403相贴合，同时通过设置的第二弹簧1404的弹力作用和限位板1403结构的配合使用，限位板1403可以对抓取的物件进行进一步的夹持，防止抓取的物件发生掉落。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种工业生产运输智能机器人抓取装置，包括底座(1)、安装机构(3)和升降机构(5)，其特征在于，所述底座(1)上插装有安装块(2)，底座(1)上端对应安装块(2)设有安装槽(101)，所述安装块(2)左右两端设有定位块(202)，定位块(202)卡接在定位槽(102)内壁上，安装槽(101)内壁对应定位块(202)设有定位槽(102)，且定位块(202)上设有安装机构(3)，所述安装块(2)上端设有电机(201)，电机(201)上端设有升降机构(5)，升降机构(5)上端设有连接座(6)和活动座(7)，活动座(7)上活动连接第一机械臂(8)，第一机械臂(8)上活动连接第二机械臂(9)，第二机械臂(9)上设有第一电动伸缩杆(10)，第一电动伸缩杆(10)上设有连接板(11)，所述连接板(11)上前后对称设有机械爪(13)，且机械爪(13)上活动连接第二电动伸缩杆(12)，第二电动伸缩杆(12)另一端与第一电动伸缩杆(10)输出杆活动连接。
2.根据权利要求1所述的一种工业生产运输智能机器人抓取装置，其特征在于，所述安装机构(3)包括连接块(301)、卡块(302)、滑杆(303)、固定块(304)和第一弹簧(305)，连接块(301)前后对称设置在底座(1)上，两个所述连接块(301)相互靠近的一端设有卡块(302)，卡块(302)与定位块(202)相卡接，且定位块(202)对应卡块(302)设有卡槽(203)。
3.根据权利要求2所述的一种工业生产运输智能机器人抓取装置，其特征在于，所述卡块(302)形状呈直角梯形。
4.根据权利要求2所述的一种工业生产运输智能机器人抓取装置，其特征在于，所述连接块(301)上设有滑杆(303)，滑杆(303)贯穿连接块(301)，连接块(301)与滑杆(303)滑动连接，且滑杆(303)通过与底座(1)固定连接的固定块(304)进行固定，固定块(304)前后对称设置。
5.根据权利要求4所述的一种工业生产运输智能机器人抓取装置，其特征在于，所述滑杆(303)上前后对称套有第一弹簧(305)，第一弹簧(305)一端与连接块(301)固定连接，第一弹簧(305)另一端与固定块(304)固定连接。
6.根据权利要求1所述的一种工业生产运输智能机器人抓取装置，其特征在于，所述升降机构(5)包括支撑板(501)、活动板(502)、轴承(503)、螺纹套筒(504)、螺纹杆(505)、支撑块(506)、伸缩杆(507)、把手(508)、滑块(509)和滑槽(510)，支撑板(501)下端与转轴(4)固定连接，支撑板(501)上端活动连接活动板(502)，活动板(502)上端与连接座(6)活动连接。
7.根据权利要求6所述的一种工业生产运输智能机器人抓取装置，其特征在于，所述支撑板(501)右侧设有螺纹套筒(504)，螺纹套筒(504)通过与转轴(4)固定连接的轴承(503)进行固定，且螺纹套筒(504)上端螺纹连接螺纹杆(505)，螺纹套筒(504)上设有把手(508)，所述螺纹杆(505)上端设有支撑块(506)，支撑块(506)上端活动连接滑块(509)，且滑块(509)与活动板(502)滑动连接，活动板(502)下端对应滑块(509)设有滑槽(510)。
8.根据权利要求7所述的一种工业生产运输智能机器人抓取装置，其特征在于，所述支撑块(506)下端前后对称设有与转轴(4)固定连接的伸缩杆(507)。
9.根据权利要求1所述的一种工业生产运输智能机器人抓取装置，其特征在于，两个所述机械爪(13)相互靠近的一端设有限位机构(14)，限位机构(14)包括套筒(1401)、连接杆(1402)、限位板(1403)、第二弹簧(1404)，所述套筒(1401)固定安装在机械爪(13)上，套筒(1401)远离机械爪(13)的一端插装连接杆(1402)，连接杆(1402)另一端活动连接设有防滑纹的限位板(1403)。
10.根据权利要求9所述的一种工业生产运输智能机器人抓取装置，其特征在于，所述套筒(1401)内设有第二弹簧(1404)，第二弹簧(1404)的两端分别与套筒(1401)和连接杆(1402)固定连接。
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