CN115781648A - 一种铝型材模具生产用的机械手抓取转运装置及其使用方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种铝型材模具生产用的机械手抓取转运装置及其使用方法，包括机械臂调节机构、液压驱动机构和机械手抓取机构；机械臂调节机构用于旋转、上下转动调节机械手抓取机构的方位和角度，液压驱动机构用于向机械手抓取机构提供抓取动力，机械手抓取机构用于抓取铝型材模具，本发明设有机械臂调节机构、液压驱动机构和机械手抓取机构，通过机械臂调节机构旋转、上下转动调节机械手抓取机构的方位和角度，然后液压驱动机构向机械手抓取机构提供抓取动力，机械手抓取机构将抓取的铝型材模具通过机械臂调节机构有上一工序转运至下一工序，能够在小范围工作空间内进行铝型材模具转动操作，方便铝型材模具的转运使用，提高铝型材模具的生产效率。
Description
技术领域
本发明属于模具转运装置技术领域，具体涉及一种铝型材模具生产用的机械手抓取转运装置及其使用方法。
背景技术
铝制品具有一系列优良特性，如强度好、耐气候性好、密度小等特点，常被用来制作散热器零件或外装饰件，目前，在铝型材的生产过程中，需要使用挤压模具对铝型材进行塑型。
铝型材模具在生产过程中需要从上一工序运转到下一工序，但是由于铝型材模具整体重量过大，且外形不便于固定，使得铝型材模具不方便转运，现有的铝型材模具转运大多采用龙门移动架进行转运，但是在生产过程中，由于生产工序之间相互关联，使得龙门移动架的操作空间小，不适用于小空间的操作环境，进而不方便铝型材模具的生产转运，影响铝型材模具的生产，为此我们提出一种铝型材模具生产用的机械手抓取转运装置及其使用方法。
发明内容
本发明的目的在于提供一种铝型材模具生产用的机械手抓取转运装置及其使用方法，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种铝型材模具生产用的机械手抓取转运装置，包括机械臂调节机构、液压驱动机构和机械手抓取机构，所述机械手抓取机构设置在所述机械臂调节机构上，所述液压驱动机构设置在所述机械手抓取机构上；
所述机械臂调节机构用于旋转、上下转动调节所述机械手抓取机构的方位和角度，以方便所述机械手抓取机构抓取铝型材模具；
所述液压驱动机构连接有液压***，所述液压驱动机构用于向所述机械手抓取机构提供抓取动力，并使得所述机械手抓取机构保持一定的抓握力；
所述机械手抓取机构用于抓取铝型材模具，并将抓取的所述铝型材模具通过所述机械臂调节机构有上一工序转运至下一工序。
优选的，所述机械臂调节机构包括水平转动基座、第一机械臂、第二机械臂和竖直调节转头；
所述水平转动基座安装在所述铝型材模具承接转运的位置处，所述第一机械臂和所述水平转动基座连接，所述第二机械臂和所述第一机械臂连接，所述竖直调节转头和所述第二机械臂连接；
所述第一机械臂在所述水平转动基座上水平自由转动，所述第一机械臂和所述水平转动基座之间上下转动连接，所述第二机械臂和所述竖直调节转头之间上下转动连接。
优选的，所述机械手抓取机构包括第一固定座、第二固定座、移动块和机械抓取夹板；
所述竖直调节转头和所述第一固定座连接，所述第二固定座设置在所述第一固定座的底部，所述移动块安装在所述第二固定座上，所述机械抓取夹板安装在所述移动块的底部。
优选的，所述移动块设置有两个，两个所述移动块对称设置在所述第二固定座上，且所述移动块通过所述液压驱动机构在所述第二固定座上相对或相向移动。
优选的，所述机械抓取夹板设置有两个，两个所述机械抓取夹板分别设置在两个所述移动块的底部，两个所述机械抓取夹板的内侧均开设有夹持契合槽。
优选的，所述机械手抓取机构上还设置有用于对两个所述机械抓取夹板移动进行限位保护的限位块，所述限位块上朝向两个所述机械抓取夹板的两侧均开设有限位槽；
所述移动块的内侧对应所述限位槽的位置处设置有安装座，所述安装座的下端设置有限位柱，所述限位柱和所述限位槽相适配。
优选的，所述液压驱动机构包括液压泵、液压伸缩杆、衔接块；
所述液压泵设置有两个，两个所述液压泵对称设置在所述第一固定座的两侧，所述液压泵和所述液压伸缩杆连接，所述液压伸缩杆和所述衔接块连接，所述衔接块和所述移动块连接。
优选的，所述第一固定座的内部开设有第一移动腔，所述第二固定座的内部开设有第二移动腔；
所述液压伸缩杆和所述衔接块均设置在所述第一移动腔内，所述移动块的上部设置在所述第二移动腔内，且所述第一移动腔和所述第二移动腔连通，所述衔接块的底部与所述移动块的上部连接。
优选的，两个所述液压泵均通过液压管连接所述液压***。
一种铝型材模具生产用的机械手抓取转运装置的使用方法，包括如下步骤：
A：首先通过第一机械臂在水平转动基座上水平转动，使得机械手抓取机构对应调节到上一工序的铝型材模具的上方，然后通过第二机械臂和第一机械臂在竖直状态下的转动调节，使得第二机械臂带动机械手抓取机构向下移动，在机械手抓取机构向下移动的过程中，机械手抓取机构通过竖直调节转头和第二机械臂在竖直状态下的转动调节，使得机械手抓取机构一直保持垂直向下的状态，直至机械手抓取机构落在铝型材模具的正上方；
B：然后启动液压***，在液压***的液压油作用下，两个液压泵均带动液压伸缩杆收缩，使得两个液压伸缩杆带动两个衔接块远离移动，进而使得两个衔接块带动两个移动块移动，使得两个机械抓取夹板分开，然后两个机械抓取夹板在第二机械臂转动向下移动，直至两个机械抓取夹板将铝型材模具包住；
C：然后在液压***的液压油作用下，两个液压泵均带动液压伸缩杆伸长，使得两个液压伸缩杆带动两个衔接块靠近移动，进而使得两个衔接块带动两个移动块移动，使得两个机械抓取夹板将铝型材模具夹住，然后一直保持住液压***内的液压油压力，使得两个机械抓取夹板能够对铝型材模具持续夹住；
D：然后通过第二机械臂和第一机械臂在竖直状态下的转动调节，使得第二机械臂带动机械手抓取机构向上移动，将铝型材模具抓住提取，然后通过第一机械臂在水平转动基座上水平转动，使得机械手抓取机构对应调节到下一工序的位置处，然后通过第二机械臂和第一机械臂在竖直状态下的转动调节，使得第二机械臂带动机械手抓取机构向下移动，将铝型材模具放在下一工序位置处；
E：接着在液压***的液压油作用下，两个液压泵均带动液压伸缩杆收缩，使得两个液压伸缩杆带动两个衔接块远离移动，进而使得两个衔接块带动两个移动块移动，使得两个机械抓取夹板分开，使得铝型材模具平稳放在下一工序位置处，机械手抓取机构恢复初始状态。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
本发明设有机械臂调节机构、液压驱动机构和机械手抓取机构，通过机械臂调节机构旋转、上下转动调节机械手抓取机构的方位和角度，然后液压驱动机构向机械手抓取机构提供抓取动力，并使得机械手抓取机构保持一定的抓握力，机械手抓取机构将抓取的铝型材模具通过机械臂调节机构有上一工序转运至下一工序，能够在小范围工作空间内进行铝型材模具转动操作，不需要人工搬运铝型材模具，节省人力和人工成本，方便铝型材模具的转运使用，提高铝型材模具的生产效率。
附图说明
图1为本发明的立体结构示意图；
图2为本发明的立体结构示意图；
图3为本发明的立体结构示意图；
图4为本发明的机械手抓取机构的立体结构示意图；
图5为本发明的机械手抓取机构的主视结构示意图；
图6为本发明的机械手抓取机构的仰视结构示意图；
图7为本发明的机械手抓取机构的剖视结构示意图。
图中：1、机械臂调节机构；101、水平转动基座；102、第一机械臂；103、第二机械臂；104、竖直调节转头；2、液压驱动机构；201、液压泵；202、液压伸缩杆；203、衔接块；3、机械手抓取机构；301、第一固定座；302、第二固定座；303、移动块；304、机械抓取夹板；305、夹持契合槽；306、限位块；307、限位槽；308、安装座；309、限位柱；310、第一移动腔；311、第二移动腔。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-图7，本发明提供的铝型材模具生产用的机械手抓取转运装置，包括机械臂调节机构1、液压驱动机构2和机械手抓取机构3，机械手抓取机构3设置在机械臂调节机构1上，液压驱动机构2设置在机械手抓取机构3上；
机械臂调节机构1用于旋转、上下转动调节机械手抓取机构3的方位和角度，以方便机械手抓取机构3抓取铝型材模具，机械臂调节机构1包括水平转动基座101、第一机械臂102、第二机械臂103和竖直调节转头104；水平转动基座101安装在铝型材模具承接转运的位置处，第一机械臂102和水平转动基座101连接，第二机械臂103和第一机械臂102连接，竖直调节转头104和第二机械臂103连接；第一机械臂102在水平转动基座101上水平自由转动，第一机械臂102和水平转动基座101之间上下转动连接，第二机械臂103和竖直调节转头104之间上下转动连接；
液压驱动机构2连接有液压***，液压驱动机构2用于向机械手抓取机构3提供抓取动力，并使得机械手抓取机构3保持一定的抓握力，液压驱动机构2包括液压泵201、液压伸缩杆202、衔接块203；液压泵201设置有两个，两个液压泵201对称设置在第一固定座301的两侧，液压泵201和液压伸缩杆202连接，液压伸缩杆202和衔接块203连接，衔接块203和移动块303连接，第一固定座301的内部开设有第一移动腔310，第二固定座302的内部开设有第二移动腔311；液压伸缩杆202和衔接块203均设置在第一移动腔310内，移动块303的上部设置在第二移动腔311内，且第一移动腔310和第二移动腔311连通，衔接块203的底部与移动块303的上部连接，两个液压泵201均通过液压管连接液压***；
机械手抓取机构3用于抓取铝型材模具，并将抓取的铝型材模具通过机械臂调节机构1有上一工序转运至下一工序，机械手抓取机构3包括第一固定座301、第二固定座302、移动块303和机械抓取夹板304；竖直调节转头104和第一固定座301连接，第二固定座302设置在第一固定座301的底部，移动块303安装在第二固定座302上，机械抓取夹板304安装在移动块303的底部，移动块303设置有两个，两个移动块303对称设置在第二固定座302上，且移动块303通过液压驱动机构2在第二固定座302上相对或相向移动，机械抓取夹板304设置有两个，两个机械抓取夹板304分别设置在两个移动块303的底部，两个机械抓取夹板304的内侧均开设有夹持契合槽305，机械手抓取机构3上还设置有用于对两个机械抓取夹板304移动进行限位保护的限位块306，限位块306上朝向两个机械抓取夹板304的两侧均开设有限位槽307；移动块303的内侧对应限位槽307的位置处设置有安装座308，安装座308的下端设置有限位柱309，限位柱309和限位槽307相适配，限位块306上的限位槽307通过限位柱309对两个机械抓取夹板304进行限位操作，避免抓取的铝型材模具过小，而从夹持契合槽305中掉落，提高该装置的抓取稳定性和安全性；
本发明设有机械臂调节机构1、液压驱动机构2和机械手抓取机构3，通过机械臂调节机构1旋转、上下转动调节机械手抓取机构3的方位和角度，然后液压驱动机构2向机械手抓取机构3提供抓取动力，并使得机械手抓取机构3保持一定的抓握力，机械手抓取机构3将抓取的铝型材模具通过机械臂调节机构1有上一工序转运至下一工序，能够在小范围工作空间内进行铝型材模具转动操作，不需要人工搬运铝型材模具，节省人力和人工成本，方便铝型材模具的转运使用，提高铝型材模具的生产效率。
本实施例提供的一种铝型材模具生产用的机械手抓取转运装置的使用方法，包括如下步骤：
A：首先通过第一机械臂102在水平转动基座101上水平转动，使得机械手抓取机构3对应调节到上一工序的铝型材模具的上方，然后通过第二机械臂103和第一机械臂102在竖直状态下的转动调节，使得第二机械臂103带动机械手抓取机构3向下移动，在机械手抓取机构3向下移动的过程中，机械手抓取机构3通过竖直调节转头104和第二机械臂103在竖直状态下的转动调节，使得机械手抓取机构3一直保持垂直向下的状态，直至机械手抓取机构3落在铝型材模具的正上方；
B：然后启动液压***，在液压***的液压油作用下，两个液压泵201均带动液压伸缩杆202收缩，使得两个液压伸缩杆202带动两个衔接块203远离移动，进而使得两个衔接块203带动两个移动块303移动，使得两个机械抓取夹板304分开，然后两个机械抓取夹板304在第二机械臂103转动向下移动，直至两个机械抓取夹板304将铝型材模具包住；
C：然后在液压***的液压油作用下，两个液压泵201均带动液压伸缩杆202伸长，使得两个液压伸缩杆202带动两个衔接块203靠近移动，进而使得两个衔接块203带动两个移动块303移动，使得两个机械抓取夹板304将铝型材模具夹住，然后一直保持住液压***内的液压油压力，使得两个机械抓取夹板304能够对铝型材模具持续夹住；
D：然后通过第二机械臂103和第一机械臂102在竖直状态下的转动调节，使得第二机械臂103带动机械手抓取机构3向上移动，将铝型材模具抓住提取，然后通过第一机械臂102在水平转动基座101上水平转动，使得机械手抓取机构3对应调节到下一工序的位置处，然后通过第二机械臂103和第一机械臂102在竖直状态下的转动调节，使得第二机械臂103带动机械手抓取机构3向下移动，将铝型材模具放在下一工序位置处；
E：接着在液压***的液压油作用下，两个液压泵201均带动液压伸缩杆202收缩，使得两个液压伸缩杆202带动两个衔接块203远离移动，进而使得两个衔接块203带动两个移动块303移动，使得两个机械抓取夹板304分开，使得铝型材模具平稳放在下一工序位置处，机械手抓取机构3恢复初始状态。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (10)
1.一种铝型材模具生产用的机械手抓取转运装置，其特征在于，包括机械臂调节机构（1）、液压驱动机构（2）和机械手抓取机构（3），所述机械手抓取机构（3）设置在所述机械臂调节机构（1）上，所述液压驱动机构（2）设置在所述机械手抓取机构（3）上；
所述机械臂调节机构（1）用于旋转、上下转动调节所述机械手抓取机构（3）的方位和角度，以方便所述机械手抓取机构（3）抓取铝型材模具；
所述液压驱动机构（2）连接有液压***，所述液压驱动机构（2）用于向所述机械手抓取机构（3）提供抓取动力，并使得所述机械手抓取机构（3）保持一定的抓握力；
所述机械手抓取机构（3）用于抓取铝型材模具，并将抓取的所述铝型材模具通过所述机械臂调节机构（1）有上一工序转运至下一工序。
2.根据权利要求1所述的一种铝型材模具生产用的机械手抓取转运装置，其特征在于：所述机械臂调节机构（1）包括水平转动基座（101）、第一机械臂（102）、第二机械臂（103）和竖直调节转头（104）；
所述水平转动基座（101）安装在所述铝型材模具承接转运的位置处，所述第一机械臂（102）和所述水平转动基座（101）连接，所述第二机械臂（103）和所述第一机械臂（102）连接，所述竖直调节转头（104）和所述第二机械臂（103）连接；
所述第一机械臂（102）在所述水平转动基座（101）上水平自由转动，所述第一机械臂（102）和所述水平转动基座（101）之间上下转动连接，所述第二机械臂（103）和所述竖直调节转头（104）之间上下转动连接。
3.根据权利要求2所述的一种铝型材模具生产用的机械手抓取转运装置，其特征在于：所述机械手抓取机构（3）包括第一固定座（301）、第二固定座（302）、移动块（303）和机械抓取夹板（304）；
所述竖直调节转头（104）和所述第一固定座（301）连接，所述第二固定座（302）设置在所述第一固定座（301）的底部，所述移动块（303）安装在所述第二固定座（302）上，所述机械抓取夹板（304）安装在所述移动块（303）的底部。
4.根据权利要求3所述的一种铝型材模具生产用的机械手抓取转运装置，其特征在于：所述移动块（303）设置有两个，两个所述移动块（303）对称设置在所述第二固定座（302）上，且所述移动块（303）通过所述液压驱动机构（2）在所述第二固定座（302）上相对或相向移动。
5.根据权利要求3所述的一种铝型材模具生产用的机械手抓取转运装置，其特征在于：所述机械抓取夹板（304）设置有两个，两个所述机械抓取夹板（304）分别设置在两个所述移动块（303）的底部，两个所述机械抓取夹板（304）的内侧均开设有夹持契合槽（305）。
6.根据权利要求3所述的一种铝型材模具生产用的机械手抓取转运装置，其特征在于：所述机械手抓取机构（3）上还设置有用于对两个所述机械抓取夹板（304）移动进行限位保护的限位块（306），所述限位块（306）上朝向两个所述机械抓取夹板（304）的两侧均开设有限位槽（307）；
所述移动块（303）的内侧对应所述限位槽（307）的位置处设置有安装座（308），所述安装座（308）的下端设置有限位柱（309），所述限位柱（309）和所述限位槽（307）相适配。
7.根据权利要求3所述的一种铝型材模具生产用的机械手抓取转运装置，其特征在于：所述液压驱动机构（2）包括液压泵（201）、液压伸缩杆（202）、衔接块（203）；
所述液压泵（201）设置有两个，两个所述液压泵（201）对称设置在所述第一固定座（301）的两侧，所述液压泵（201）和所述液压伸缩杆（202）连接，所述液压伸缩杆（202）和所述衔接块（203）连接，所述衔接块（203）和所述移动块（303）连接。
8.根据权利要求7所述的一种铝型材模具生产用的机械手抓取转运装置，其特征在于：所述第一固定座（301）的内部开设有第一移动腔（310），所述第二固定座（302）的内部开设有第二移动腔（311）；
所述液压伸缩杆（202）和所述衔接块（203）均设置在所述第一移动腔（310）内，所述移动块（303）的上部设置在所述第二移动腔（311）内，且所述第一移动腔（310）和所述第二移动腔（311）连通，所述衔接块（203）的底部与所述移动块（303）的上部连接。
9.根据权利要求7所述的一种铝型材模具生产用的机械手抓取转运装置，其特征在于：两个所述液压泵（201）均通过液压管连接所述液压***。
10.根据权利要求1-9任意一项所述的一种铝型材模具生产用的机械手抓取转运装置的使用方法，其特征在于，包括如下步骤：
A：首先通过第一机械臂（102）在水平转动基座（101）上水平转动，使得机械手抓取机构（3）对应调节到上一工序的铝型材模具的上方，然后通过第二机械臂（103）和第一机械臂（102）在竖直状态下的转动调节，使得第二机械臂（103）带动机械手抓取机构（3）向下移动，在机械手抓取机构（3）向下移动的过程中，机械手抓取机构（3）通过竖直调节转头（104）和第二机械臂（103）在竖直状态下的转动调节，使得机械手抓取机构（3）一直保持垂直向下的状态，直至机械手抓取机构（3）落在铝型材模具的正上方；
B：然后启动液压***，在液压***的液压油作用下，两个液压泵（201）均带动液压伸缩杆（202）收缩，使得两个液压伸缩杆（202）带动两个衔接块（203）远离移动，进而使得两个衔接块（203）带动两个移动块（303）移动，使得两个机械抓取夹板（304）分开，然后两个机械抓取夹板（304）在第二机械臂（103）转动向下移动，直至两个机械抓取夹板（304）将铝型材模具包住；
C：然后在液压***的液压油作用下，两个液压泵（201）均带动液压伸缩杆（202）伸长，使得两个液压伸缩杆（202）带动两个衔接块（203）靠近移动，进而使得两个衔接块（203）带动两个移动块（303）移动，使得两个机械抓取夹板（304）将铝型材模具夹住，然后一直保持住液压***内的液压油压力，使得两个机械抓取夹板（304）能够对铝型材模具持续夹住；
D：然后通过第二机械臂（103）和第一机械臂（102）在竖直状态下的转动调节，使得第二机械臂（103）带动机械手抓取机构（3）向上移动，将铝型材模具抓住提取，然后通过第一机械臂（102）在水平转动基座（101）上水平转动，使得机械手抓取机构（3）对应调节到下一工序的位置处，然后通过第二机械臂（103）和第一机械臂（102）在竖直状态下的转动调节，使得第二机械臂（103）带动机械手抓取机构（3）向下移动，将铝型材模具放在下一工序位置处；
E：接着在液压***的液压油作用下，两个液压泵（201）均带动液压伸缩杆（202）收缩，使得两个液压伸缩杆（202）带动两个衔接块（203）远离移动，进而使得两个衔接块（203）带动两个移动块（303）移动，使得两个机械抓取夹板（304）分开，使得铝型材模具平稳放在下一工序位置处，机械手抓取机构（3）恢复初始状态。
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2022
- 2022-11-24 CN CN202211482642.0A patent/CN115781648A/zh active Pending
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