CN202507282U - 物料搬运机器人的机械手 - Google Patents

物料搬运机器人的机械手 Download PDF

Info

Publication number
CN202507282U
CN202507282U CN2012200188534U CN201220018853U CN202507282U CN 202507282 U CN202507282 U CN 202507282U CN 2012200188534 U CN2012200188534 U CN 2012200188534U CN 201220018853 U CN201220018853 U CN 201220018853U CN 202507282 U CN202507282 U CN 202507282U
Authority
CN
China
Prior art keywords
slide block
connecting rod
hinged
groups
robot
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CN2012200188534U
Other languages
English (en)
Inventor
杜昕
土明林
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Individual
Original Assignee
Individual
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Individual filed Critical Individual
Priority to CN2012200188534U priority Critical patent/CN202507282U/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN202507282U publication Critical patent/CN202507282U/zh
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Images

Landscapes

  • Manipulator (AREA)

Abstract

本实用新型公开了一种物料搬运机器人的机械手，包括曲柄滑块机构和两组滑块摇杆机构，所述曲轴连杆机构包括，电机；法兰盘，其与所述电机连接；第一连杆，其与所述法兰盘铰接；滑块，其与所述第一连杆铰接，支撑板，所述滑块可在该支撑板上滑动，所述两组滑块摇杆机构包括分别设于所述支撑板两侧，其中每组滑块摇杆机构包括，第二连杆，其一端与所述滑块铰接；摇杆，该摇杆端部与所述第二连杆的另一端相铰接，所述摇杆中部铰接在所述支撑板上。本实用新型结构简单，操作方便，通过设置曲柄滑块机构和两组滑块摇杆机构，夹持物体的效果好。

Description

物料搬运机器人的机械手
技术领域
本实用新型涉及一种物料搬运机器人的机械手。 
背景技术
工业机器人的物料搬运机器人的机械手又称为末端执行器，它使机器人直接用于抓取和握紧（吸附）专用工具（如喷枪、扳手、焊具、喷头等）进行操作的部件。它具有模仿人手动作的功能，并安装于机器人手臂的前端。由于被握工件的形状、尺寸、重量、材质及表面状态等不同，因此工业机器人末端操作器是多种多样的，大致可分为以下几类： 
（1）  夹钳式取料手
（2）  吸附式取料手
（3）  专用操作器及转换器
（4）  仿生多指灵巧手
本实用新型涉及一种物料搬运机器人的物料搬运机器人的机械手，并不需要复杂的多指人工指，只需要设计能从不同角度抓取工件的钳形指。
中国专利CN200920286697.8公开了一种物料搬运机器人的机械手爪，其包括一平行四边形机构、曲柄滑块机构以及连接板，该所述平行四边形机构有两组，对称铰接在连接板的两侧，所述曲柄滑块机构包括滑块、导轨、电机，所述导轨的前端与连接板固定连接，所述滑块设置于导轨上在电机的驱动下沿导轨前后运动，所述滑块与平行四边形机构通过连杆相互转动连接，所述电机固定设置于导轨上，所述电机的前端与滑块相连。该技术方案的缺陷是：（1）结构复杂，操作不方便；（2）夹持效果不理想。 
实用新型内容
本实用新型的目的在于针对现有技术的不足，提供一种结构简单、夹持效果好的的物料搬运机器人的机械手。 
为达到上述目的，本实用新型采用以下技术方案： 
一种物料搬运机器人的机械手，包括曲柄滑块机构和两组滑块摇杆机构。所述曲轴连杆机构包括：
电机；法兰盘，其与所述电机连接；第一连杆，其与所述法兰盘铰接；滑块，其与所述第一连杆铰接，支撑板，所述滑块可在该支撑板上滑动。所述两组滑块摇杆机构包括分别设于所述支撑板两侧，其中每组滑块摇杆机构包括：第二连杆，其一端与所述滑块铰接；摇杆，该摇杆端部与所述第二连杆的另一端相铰接，所述摇杆中部铰接在所述支撑板上。
进一步，所述支撑板中部位置开设有一条缝隙，所述滑块可在该缝隙中滑动。 
进一步，所述滑块为一圆柱销。 
进一步，所述第一连杆与两组滑块摇杆机构的第二连杆通过所述圆柱销铰接在一起。 
进一步，所述摇杆上端部设有弧形缺口。 
进一步，所述两组滑块摇杆机构的摇杆之间设有弹簧。两个摇杆之间设置一个弹簧，这样还可以提供适当的夹紧力。 
进一步，所述电机与所述支撑板固定连接。在选用电机的时候，要使电机的功率足以克服弹簧的收缩和张开，并且提供足够加紧物体的力。 
本实用新型具有以下有益效果：（1）结构简单，操作方便；（2）通过设置曲柄滑块机构和两组滑块摇杆机构，夹持物体的效果好。 
附图说明
图1为本实用新型结构示意图； 
图2为图1的侧视图。
具体实施方式
为了对本实用新型的结构、特征及其功效，能有更进一步地了解和认识，现举一较佳实施例，并结合附图详细说明如下： 
如图1-2所示，本实用新型所述的一种物料搬运机器人的机械手，包括曲柄滑块机构和两组滑块摇杆机构。所述曲轴连杆机构包括电机8、其与所述电机8连接法兰盘1、与法兰盘1铰接的第一连杆2、与所述第一连杆2铰接的滑块9以及支撑板3，所述滑块9可在该支撑板上滑动。优选地，所述滑块9为一圆柱销，所述支撑板3中部位置开设有一条缝隙，所述滑块9可在该缝隙中滑动。
如图1-2所示，所述两组滑块摇杆机构包括分别设于所述支撑板3两侧，其中每组滑块摇杆机构包括：第二连杆4，其一端与所述滑块9铰接；摇杆5，该摇杆5端部与所述第二连杆4的另一端相铰接，所述摇杆5中部铰接在所述支撑板3上。优选地，所述滑块9为一圆柱销，所述第一连杆2与两组滑块摇杆机构的第二连杆4通过所述圆柱销铰接在一起。如图1所示，所述摇杆5上端部设有弧形缺口7。 
如图1所示，所述两组滑块摇杆机构的摇杆5之间设有弹簧6。通过在两个摇杆之间设置一个弹簧，可以提供适当的夹紧力。 
如图2所示，所述电机8与所述支撑板3固定连接。作为优选，电机的功率足以克服弹簧的收缩和张开，并且提供足够加紧物体的力。 
本实用新型通过设置曲柄滑块机构和两组滑块摇杆机构，夹持物体的效果好。 
以上所述仅为本实用新型之较佳实施例而已，并非以此限制本实用新型的实施范围，凡熟悉此项技术者，运用本实用新型的原则及技术特征，所作的各种变更及装饰，皆应涵盖于本权利要求书所界定的保护范畴之内。 

Claims (7)

1.物料搬运机器人的机械手，其特征在于，包括曲柄滑块机构和两组滑块摇杆机构，
所述曲轴连杆机构包括，
电机；
法兰盘，其与所述电机连接；
第一连杆，其与所述法兰盘铰接；
滑块，其与所述第一连杆铰接，
支撑板，所述滑块可在该支撑板上滑动，
所述两组滑块摇杆机构包括分别设于所述支撑板两侧，其中每组滑块摇杆机构包括，
第二连杆，其一端与所述滑块铰接；
摇杆，该摇杆端部与所述第二连杆的另一端相铰接，所述摇杆中部铰接在所述支撑板上。
2.如权利要求1所述的物料搬运机器人的机械手，其特征在于， 所述支撑板中部位置开设有一条缝隙，所述滑块可在该缝隙中滑动。
3.如权利要求2所述的物料搬运机器人的机械手，其特征在于，所述滑块为一圆柱销。
4.如权利要求3所述的物料搬运机器人的机械手，其特征在于，所述第一连杆与两组滑块摇杆机构的第二连杆通过所述圆柱销铰接在一起。
5.如权利要求1所述的物料搬运机器人的机械手，其特征在于，所述摇杆上端部设有弧形缺口。
6.如权利要求1所述的物料搬运机器人的机械手，其特征在于，所述两组滑块摇杆机构的摇杆之间设有弹簧。
7.如权利要求1所述的物料搬运机器人的机械手，其特征在于，所述电机与所述支撑板固定连接。
CN2012200188534U 2012-01-16 2012-01-16 物料搬运机器人的机械手 Expired - Fee Related CN202507282U (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN2012200188534U CN202507282U (zh) 2012-01-16 2012-01-16 物料搬运机器人的机械手

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN2012200188534U CN202507282U (zh) 2012-01-16 2012-01-16 物料搬运机器人的机械手

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN202507282U true CN202507282U (zh) 2012-10-31

Family

ID=47059785

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN2012200188534U Expired - Fee Related CN202507282U (zh) 2012-01-16 2012-01-16 物料搬运机器人的机械手

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN202507282U (zh)

Cited By (30)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103273488A (zh) * 2013-06-21 2013-09-04 苏州速腾电子科技有限公司 一种夹持机械手
CN103287844A (zh) * 2013-06-03 2013-09-11 无锡明珠钢球有限公司 一种钢球上料机
CN103495985A (zh) * 2013-10-24 2014-01-08 太仓市高泰机械有限公司 一种简易防滑机械手
CN103522285A (zh) * 2013-10-30 2014-01-22 北华航天工业学院 一种平面立式二自由度并联平动机器人机构
CN103522286A (zh) * 2013-10-30 2014-01-22 北华航天工业学院 一种平面立式二自由度并联机器人机构
CN103522282A (zh) * 2013-10-21 2014-01-22 北华航天工业学院 一种平面二自由度并联机器人机构
CN103522283A (zh) * 2013-10-23 2014-01-22 北华航天工业学院 一种平面二自由度并联平动机器人机构
CN103722561A (zh) * 2013-12-24 2014-04-16 北京工业大学 一种可灵活转动的机械爪
CN103921279A (zh) * 2013-09-30 2014-07-16 安徽兴科门窗幕墙有限公司 一种机械手
CN104369178A (zh) * 2014-11-14 2015-02-25 福建省泉州市第七中学 一种具有柔性臂的机器人
CN104526709A (zh) * 2014-11-28 2015-04-22 赖卫华 一种送料机械手
CN104626128A (zh) * 2015-01-29 2015-05-20 周正英 送料机械手
CN104686073A (zh) * 2015-03-31 2015-06-10 湖北工业大学 一种水果被动抓取末端执行器
CN104858866A (zh) * 2015-06-09 2015-08-26 洛阳理工学院 一种改进的码砖机械手
CN104959995A (zh) * 2015-07-01 2015-10-07 西北工业大学（张家港）智能装备技术产业化研究院有限公司 一种机器人抓手
CN104959993A (zh) * 2015-07-01 2015-10-07 西北工业大学（张家港）智能装备技术产业化研究院有限公司 一种机器人手
CN104959994A (zh) * 2015-07-01 2015-10-07 西北工业大学（张家港）智能装备技术产业化研究院有限公司 一种机械手
CN105500366A (zh) * 2014-09-24 2016-04-20 安川首钢机器人有限公司 一种夹紧装置和机器人***
CN106564540A (zh) * 2016-11-24 2017-04-19 杭州壕车科技有限公司 一种紧力固定的自行车抓手
CN106628323A (zh) * 2016-10-21 2017-05-10 三峡大学 基于并联机械手的球形水果自动装箱机械及操作方法
CN106742202A (zh) * 2017-02-14 2017-05-31 三峡大学 多种球形水果混装的包装机及操作方法
CN107214718A (zh) * 2017-06-07 2017-09-29 佛山市建金建电子科技有限公司 一种工业机器人机械手机构
CN107433608A (zh) * 2017-08-16 2017-12-05 洛阳理工学院 一种抓取机械手
CN107720366A (zh) * 2017-10-26 2018-02-23 佛山市南海区德昌誉机械制造有限公司 一种新式无胶封卷尾装置
CN108188770A (zh) * 2018-01-10 2018-06-22 宁波高新区新柯保汽车科技有限公司 汽车零部件用夹紧装置
CN108526540A (zh) * 2018-07-04 2018-09-14 合肥欧语自动化有限公司 一种用于固定球形夹具的钻床
CN110525653A (zh) * 2019-09-10 2019-12-03 西安因诺航空科技有限公司 一种机载投放式任务设备挂载机构
CN113525670A (zh) * 2021-07-29 2021-10-22 张丹 一种自适应起降-移动一体化起落架机器人
CN115744262A (zh) * 2022-12-05 2023-03-07 西安工业大学 一种机械制造用机械轴抓取装置
CN116604615A (zh) * 2023-07-13 2023-08-18 武汉科技大学 机器人关节测试装置

Cited By (35)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103287844B (zh) * 2013-06-03 2016-05-11 无锡明珠钢球有限公司 一种钢球上料机
CN103287844A (zh) * 2013-06-03 2013-09-11 无锡明珠钢球有限公司 一种钢球上料机
CN103273488A (zh) * 2013-06-21 2013-09-04 苏州速腾电子科技有限公司 一种夹持机械手
CN103921279A (zh) * 2013-09-30 2014-07-16 安徽兴科门窗幕墙有限公司 一种机械手
CN103522282A (zh) * 2013-10-21 2014-01-22 北华航天工业学院 一种平面二自由度并联机器人机构
CN103522283A (zh) * 2013-10-23 2014-01-22 北华航天工业学院 一种平面二自由度并联平动机器人机构
CN103495985A (zh) * 2013-10-24 2014-01-08 太仓市高泰机械有限公司 一种简易防滑机械手
CN103522285A (zh) * 2013-10-30 2014-01-22 北华航天工业学院 一种平面立式二自由度并联平动机器人机构
CN103522286A (zh) * 2013-10-30 2014-01-22 北华航天工业学院 一种平面立式二自由度并联机器人机构
CN103722561A (zh) * 2013-12-24 2014-04-16 北京工业大学 一种可灵活转动的机械爪
CN105500366B (zh) * 2014-09-24 2017-12-01 安川首钢机器人有限公司 一种夹紧装置和机器人***
CN105500366A (zh) * 2014-09-24 2016-04-20 安川首钢机器人有限公司 一种夹紧装置和机器人***
CN104369178A (zh) * 2014-11-14 2015-02-25 福建省泉州市第七中学 一种具有柔性臂的机器人
CN104369178B (zh) * 2014-11-14 2016-01-27 福建省泉州市第七中学 一种具有柔性臂的机器人
CN104526709A (zh) * 2014-11-28 2015-04-22 赖卫华 一种送料机械手
CN104626128A (zh) * 2015-01-29 2015-05-20 周正英 送料机械手
CN104686073A (zh) * 2015-03-31 2015-06-10 湖北工业大学 一种水果被动抓取末端执行器
CN104858866A (zh) * 2015-06-09 2015-08-26 洛阳理工学院 一种改进的码砖机械手
CN104959995A (zh) * 2015-07-01 2015-10-07 西北工业大学（张家港）智能装备技术产业化研究院有限公司 一种机器人抓手
CN104959994A (zh) * 2015-07-01 2015-10-07 西北工业大学（张家港）智能装备技术产业化研究院有限公司 一种机械手
CN104959993A (zh) * 2015-07-01 2015-10-07 西北工业大学（张家港）智能装备技术产业化研究院有限公司 一种机器人手
CN106628323A (zh) * 2016-10-21 2017-05-10 三峡大学 基于并联机械手的球形水果自动装箱机械及操作方法
CN106564540A (zh) * 2016-11-24 2017-04-19 杭州壕车科技有限公司 一种紧力固定的自行车抓手
CN106742202A (zh) * 2017-02-14 2017-05-31 三峡大学 多种球形水果混装的包装机及操作方法
CN107214718A (zh) * 2017-06-07 2017-09-29 佛山市建金建电子科技有限公司 一种工业机器人机械手机构
CN107433608A (zh) * 2017-08-16 2017-12-05 洛阳理工学院 一种抓取机械手
CN107720366A (zh) * 2017-10-26 2018-02-23 佛山市南海区德昌誉机械制造有限公司 一种新式无胶封卷尾装置
CN108188770A (zh) * 2018-01-10 2018-06-22 宁波高新区新柯保汽车科技有限公司 汽车零部件用夹紧装置
CN108526540A (zh) * 2018-07-04 2018-09-14 合肥欧语自动化有限公司 一种用于固定球形夹具的钻床
CN110525653A (zh) * 2019-09-10 2019-12-03 西安因诺航空科技有限公司 一种机载投放式任务设备挂载机构
CN113525670A (zh) * 2021-07-29 2021-10-22 张丹 一种自适应起降-移动一体化起落架机器人
CN115744262A (zh) * 2022-12-05 2023-03-07 西安工业大学 一种机械制造用机械轴抓取装置
CN115744262B (zh) * 2022-12-05 2023-08-04 西安工业大学 一种机械制造用机械轴抓取装置
CN116604615A (zh) * 2023-07-13 2023-08-18 武汉科技大学 机器人关节测试装置
CN116604615B (zh) * 2023-07-13 2023-09-29 武汉科技大学 机器人关节测试装置

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN202507282U (zh) 物料搬运机器人的机械手
CN203557396U (zh) 一种机械手爪
CN104772766B (zh) 一种机器人夹具抓手
CN111015708B (zh) 一种适用于抓取多种零件的机械手爪
CN103433932A (zh) 一种基于变胞机构的自适应气动柔性抓取机械手爪
CN203612609U (zh) 用于喇叭流水线上的翻转机构
CN203665544U (zh) 一种基于变胞机构的自适应气动柔性抓取机械手爪
CN212372203U (zh) 一种具有缓冲功能的工业机械手的夹持装置
CN203818139U (zh) 一种自动生产线气动装配机械手
CN104647395A (zh) 一种可变构型机械手掌
CN207289359U (zh) 夹爪装置
CN207290132U (zh) 一种机器人抓取装置
CN211614180U (zh) 一种三轴单臂锻压机械手
CN203141485U (zh) 一种简易机械手装置
CN206321759U (zh) 多功能测试装置
CN209793707U (zh) 一种手持式夹持装置
CN207696529U (zh) 一种高安全性的机器人抓手
CN112008749A (zh) 一种工业机器人抓手
CN204505285U (zh) 一种可变构型机械手掌
CN202290116U (zh) 带帽试管夹抓机构
CN203653060U (zh) 模组抓取设备及其模组吊装装置
CN205651362U (zh) 一种兼容三相电能表和采集终端的机器人抓手及机器人
CN205497506U (zh) 一种砌墙机器人的机械手装置
CN210757753U (zh) 一种旋转夹合式机械手抓取装置
CN211073641U (zh) 一种适用于焊接机器人的变距卡爪抓紧机构

Legal Events

Date Code Title Description
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
C17 Cessation of patent right
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20121031

Termination date: 20140116