CN107499307B

CN107499307B - 自动停车辅助装置以及包括该自动停车辅助装置的车辆

Info

Publication number: CN107499307B
Application number: CN201611009778.4A
Authority: CN
Inventors: 河成珠; 金大杋; 金一浩
Original assignee: LG Electronics Inc
Current assignee: LG Electronics Inc
Priority date: 2016-06-14
Filing date: 2016-11-16
Publication date: 2021-01-12
Anticipated expiration: 2036-11-16
Also published as: US20170355307A1; KR20170141082A; US10351060B2; CN107499307A; KR101832466B1

Abstract

本发明提供自动停车辅助装置以及包括该自动停车辅助装置的车辆，所述自动停车辅助装置包括：近距离传感器，其检测车辆的近距离的周边环境；远距离传感器，其检测所述车辆的远距离的周边环境；显示部，其显示自动停车模式的图形图像；以及处理器，其从所述近距离传感器及所述远距离传感器获取所述车辆的近距离的周边环境信息及所述车辆的远距离的周边环境信息，并且从所述车辆的近距离周边环境信息及所述车辆的远距离的周边环境信息检测可停车空间，所述处理器在检测到位于所述近距离之外的远距离可停车空间时，控制所述显示部显示所述远距离可停车空间的信息。

Description

自动停车辅助装置以及包括该自动停车辅助装置的车辆

技术领域

本发明涉及设置在车辆上的自动停车辅助装置以及包括该自动停车辅助装置的车辆(Parking Assistance Apparatus and Vehicle Having The Same)。

背景技术

车辆是使乘坐的用户向希望的方向移动的装置。作为代表性的例是汽车。

汽车根据所使用的原动机的分类，具有内燃机(internal combustion engine)汽车、外燃机(external combustion engine)汽车、燃气涡轮(gas turbine)汽车或者电动汽车(electric vehicle)等。

电动汽车是指将电作为能量来使电动马达旋转的汽车，具有纯电动汽车、混合动力电动汽车(HEV)、***式混合动力电动汽车(PHEV)、氢燃料电池车(FCEV)等。

最近，为了使驾驶员、行人等安全或便利，正开发着智能型汽车(Smart Vehicle)。

智能型汽车是作为融合了信息技术IT的最尖端汽车而被称为智能汽车。智能型汽车不仅导入汽车自身的尖端***，而且提供通过与智能交通***ITS的联动的最佳的交通效率。

此外，对搭载于所述智能型汽车的传感器也进行火热的研究中。详细而言，相机、红外线传感器、雷达、GPS、激光雷达(Lidar)、陀螺仪等用在智能型汽车上，其中，相机作为发挥代替人的眼睛的作用的传感器，占据重要的位置。

因此，根据各种传感器和电子设备被开发，关注于辅助用户驾驶且提高行驶的安全性以及便利性等的具备驾驶行驶辅助功能的车辆。

尤其，对驾驶员在操作上具有难度的停车转变为自动停车的自动停车技术具有浓厚的兴趣。

并且，作为自动停车技术的一例，利用相机来检测主车道线，在主车道线内检测的停车空间内进行自动停车。此时，通常情况下，用于探索停车空间的相机***，采用拍摄车辆的周边的全景监控***(around view monitering，AVM)或者后方相机(rear camera)。

发明内容

但是，在所述全景监控***或者后方相机***的情况下，因拍摄区域窄，而不能够检测到位于远距离的可停车空间。因此，需要驾驶员直接了解能够停车的空间，并且行驶至拍摄到可停车空间的区域之后，执行自动停车功能，因此，不能认为是真正意义上的自动停车。

此外，在没有主车道线的状况下难以检测到停车空间，并且在正在驶出的车辆或者准备驶出的车辆的情况的特殊状况下，不能够检测到停车空间。

此外，仅利用基于图像的传感器来检测可停车空间的情况下，由于基于2D来检测空间，因此在具有3D障碍物的情况下，不能够检测到停车空间。

此外，仅利用基于距离的传感器来检测可停车空间的情况下，不能够检测到主车道线或者停车禁止标志等。

为了解决上述问题，本发明提供自动停车辅助装置以及包括该自动停车辅助装置的车辆，实施例的自动停车辅助装置利用远距离传感器和近距离传感器来有效地检测到可停车空间，由此辅助自动停车。

本发明提供自动停车辅助装置，其包括：近距离传感器，其检测车辆的近距离的周边环境；远距离传感器，其检测所述车辆的远距离的周边环境；显示部，其显示自动停车模式的图形图像；以及处理器，其从所述近距离传感器及所述远距离传感器获取所述车辆的近距离的周边环境信息及所述车辆的远距离的周边环境信息，并且从所述车辆的近距离周边环境信息及所述车辆的远距离的周边环境信息检测可停车空间，所述处理器在检测到位于所述近距离之外的远距离可停车空间时，控制所述显示部显示所述远距离可停车空间的信息。

此外，还包括用于监控驾驶员的监控部，所述处理器检测所述驾驶员向左右观察的动作，并且在所述车辆以规定速度以下的速度行驶规定时间以上时，控制所述显示部建议所述驾驶员执行自动停车模式。

此外，所述远距离传感器包括盲点检测传感器及立体相机中的至少一方，其中，所述盲点检测传感器用于检测所述车辆的侧后方的盲点区域，所述立体相机用于拍摄所述车辆的前方区域或后方区域，并且检测与物体之间的距离。

此外，所述处理器，当在脱离所述近距离的区域检测到规定大小以上的空的空间时，将所述空的空间确定为所述远距离可停车空间。

此外，所述处理器，在检测到驶出的其他车辆时，检测所述其他车辆的驶出前的位置作为所述可停车空间。

此外，所述处理器，在检测到准备驶出的其他车辆时，将所述其他车辆的位置确定为所述可停车空间，所述准备驶出的其他车辆是表示包括驾驶员正在上车的其他车辆、打开刹车灯的其他车辆以及产生发动机启动声的其他车辆中的至少一辆其他车辆。

此外，所述处理器通过计算所述其他车辆的大小，并通过比较所述其他车辆的大小和本车辆的大小，来确定是否能够停车。

此外，所述处理器在检测到的所述可停车空间的周边确定停车等待位置，并且控制本车辆在所述其他车辆的驶出的过程中向所述停车等待位置移动，并在所述停车等待位置等待至所述其他车辆结束驶出时刻为止。

此外，当所述处理器检测到所述车辆的两侧存在停车空间时，所述车辆的一侧通过所述近距离传感器来扫描所述可停车空间，所述车辆的另一侧通过所述远距离传感器来扫描所述可停车空间。

此外，所述近距离传感器是图像传感器，所述远距离传感器是距离测量传感器，所述处理器通过所述图像传感器检测出所述可停车空间，并且通过所述距离测量传感器在所述可停车空间检测到障碍物时，将所述可停车空间判断为不可停车空间。

此外，所述近距离传感器是图像传感器，所述远距离传感器是距离测量传感器，所述处理器通过所述距离测量传感器检测出所述可停车空间之后，通过所述图像传感器在所述可停车空间检测出停车禁止标志时，将所述可停车空间判断为不可停车空间。

此外，当所述处理器检测到所述远距离可停车空间时，通过所述显示部提供用于向远距离停车空间停车的图形用户界面。

此外，所述显示部显示能够看到所述远距离可停车空间的视点的图像以及用于指定所述远距离可停车空间的图形图像。

此外，所述显示部提供滚动图形用户界面，该滚动图形用户界面根据用户的滚动输入来显示过去拍摄的近距离图像。

此外，所述处理器通过综合过去的车辆周边环境信息来生成虚拟地图，并且控制所述显示部显示所述虚拟地图和在所述虚拟地图上表示可停车空间的图形图像。

此外，所述显示部包括在所述车辆的挡风玻璃上显示图形图像的挡风玻璃显示器，所述挡风玻璃显示器显示用于指定所述可停车空间的增强现实图形图像。

此外，所述近距离传感器是拍摄所述车辆的周边的全景监控相机，所述处理器，在检测到由所述全景监控相机拍摄所述可停车空间时，控制所述显示部显示全景图像。

此外，所述处理器，在检测到多个可停车空间时，根据至少一个基准来评价所述可停车空间，并且将评价最高的可停车空间自动设定为目标停车空间。

此外，所述处理器控制所述显示部显示用于引导行驶至所述远距离停车空间的图形图像。

本发明提供车辆包括如上所述的自动停车辅助装置。

根据实施例的自动停车辅助装置，不仅利用近距离传感器来获取车辆周边近距离环境信息，并探索近距离可停车空间，而且还利用远距离传感器来获取车辆周边远距离环境信息，并探索远距离可停车空间，由此能够更快地检测到更宽的能够停车的空间。

并且，自动停车辅助装置同时利用基于图像的近距离传感器和基于空间检测的远距离传感器来了解可停车空间，由此，能够将准确的能够停车的空的空间提供给用户。

此外，自动停车辅助装置将检测到的远距离/近距离可停车空间的信息有效地显示给用户，并且提供能够容易设置自动停车功能的图形用户界面。

不仅如此，自动停车辅助装置以安全地向所选择的远距离目标停车空间进行自动停车的方式设计路径，并且执行追踪路径的自动操作，由此能够提供安全且快速地向希望的空间自动停车的自动停车功能。

附图说明

图1示出设置有本发明实施例的自动停车辅助装置的车辆的外观。

图2是示出本发明实施例的自动停车辅助装置的框图。

图3是示出具有本发明实施例的自动停车辅助装置的车辆的俯视图。

图4示出本发明实施例的前方立体相机的一例。

图5及图6是示出用于说明在本发明实施例的前方立体相机的图像上生成图像信息的方法的一例的图。

图7是示出包括本发明实施例的自动停车辅助装置的车辆的内饰的图。

图8是示出本发明实施例的自动停车辅助装置提供自动停车功能的过程的流程图。

图9A至9C是示出本发明实施例的自动停车功能自动实施的状况的一例。

图10是示出检测本发明实施例的远距离可停车空间的方法的流程图。

图11是检测本发明实施例的远距离可停车空间的状况的一例。

图12是检测本发明实施例的远距离可停车空间的状况的其他一例。

图13是检测本发明实施例的远距离可停车空间的状况的又一例。

图14是检测本发明实施例的远距离可停车空间的状况的又一例。

图15是检测本发明实施例的远距离可停车空间的状况的又一例。

图16是检测本发明实施例的远距离可停车空间时的显示器画面的一例。

图17是检测本发明实施例的远距离可停车空间时的显示器画面的其他一例。

图18是检测本发明实施例的远距离可停车空间时的显示器画面的又一例。

图19是检测本发明实施例的远距离可停车空间时的显示器画面的又一例。

图20A是示出向本发明实施例的远距离可停车空间自动停车的过程的样子。

图20B是示出向本发明实施例的可停车空间停车中的车辆后方的样子。

图21是示出利用本发明实施例的多个传感器来探索可停车空间的样子。

图22是示出利用本发明实施例的多个传感器来探索可停车空间的其他样子。

图23是示出利用本发明实施例的多个传感器来检测的空间的显示器画面。

图24是利用本发明实施例的多个传感器来检测车辆的左右停车空间的样子。

图25至图27是检测本发明实施例的远距离可停车空间时的显示器画面的一例。

图28是示出本发明实施例的自动停车中更改目标停车空间的样子。

图29是示出本发明实施例的自动停车中更改目标停车空间时，显示器画面变化。

图30A及图30B是示出根据本发明实施例的目标停车空间的大小不同来对路径设计不同的样子进行比较的图。

图31是包括上述的自动停车辅助装置的图1车辆的内部框图的一例。

具体实施方式

以下，参照附图详细说明在本说明书公开的实施例，对于相同或相似的结构，以与附图标记无关地标注相同的附图标记，对其重复的说明进行省略。在以下说明中使用的构成要件的后缀“模块”以及“部”是仅考虑撰写说明书的便利而赋予或混用的，并不是其本身为彼此区别的意思或作用。此外，在说明本说明书公开的实施例时，如果判断为对关联的公知技术的具体说明影响本说明书公开的实施例的宗旨，则省略其详细说明。此外，附图仅仅是为了容易理解本说明书公开的实施例，并不是限定本说明书公开的技术思想。应当理解为：本发明的技术思想包括包含于本发明的思想及技术范围的所有变更、同等物乃至代替物。

包含第一、第二等叙述的用语可以在说明多种构成要件时使用，但是所述构成要件不限定于所述用语。所述用语使用目的在于，使一个构成要件与其他构成要件之间加以区别。

某些构成要件与其他构成要件“连接”或者“接续”时，可以与所述其他构成要件直接连接或接续，也可以在两者中间具有其他构成要件。另外，某些构成要件与其他构成要件“直接连接”或“直接接续”时，在两者中间不具有其他构成要件。

关于单数的表述，在文句中没有明确其他意思的情况下，包括多个的表述。

在本申请中，“包括”或“具有”等用语是为了指定说明书中记载的特征、数字、步骤、动作、构成要件、部件或者这些组合的存在，并不是预先排出一个或者一个以上的其他特征或数字、步骤、动作、构成要件、部件或这些组合的存在或附加可能性。

本说明书中说明的车辆可以是包括汽车、摩托车的概念。在下面，针对车辆，围绕汽车来进行说明。

本说明书中说明的车辆可以是包括以下车辆的概念，即：所述车辆包括：具备作为动力源的发动机的内燃机车辆；具备作为动力源的发动机和电动马达的混合动力车辆；具备作为动力源的电动马达的电动车辆等。

在以下说明中，车辆的左侧是指车辆的行驶方向的左侧，车辆的右侧是指车辆的行驶方向的右侧。

在以下说明中，如果没有单独地进行说明，则围绕LHD(Left Hand Drive)车辆进行说明。

在以下说明中，自动停车辅助装置作为设置在车辆上的单独的装置，通过车辆和数据通信来收发信息，以执行自动停车辅助功能。需要说明的是，也可以将车辆的单元中的一部分的集合定义为自动停车辅助装置。

并且，在自动停车辅助装置为单独的装置的情况下，自动停车辅助装置的各单元(参照图2)中的至少一部分是不包含于自动停车辅助装置，而是车辆或者搭载在车辆上的其他装置的单元。并且，这些外部单元通过自动停车辅助装置的界面部来收发数据，由此可理解为包含于自动停车辅助装置。

以下，为了便于说明，默认为实施例的自动停车辅助装置直接包括图2所示的各单元。

以下，参照附图来详细说明实施例的自动停车辅助装置。

参照图1，实施例的车辆可包括通过动力源旋转的轮13FL、13RL以及向用户提供自动停车功能的自动停车辅助装置。

所述实施例的自动停车辅助装置提供以下功能：检测车辆周边环境并检测可停车空间，将检测的可停车空间的信息提供给用户，当用户选择可停车空间时，进行自动操作并向所选择的目标停车空间停车。

尤其，自动停车辅助装置具有以下优点：不仅利用近距离传感器来获取车辆周边近距离环境信息，以探索近距离可停车空间，而且利用远距离传感器来获取车辆周边远距离环境信息，以探索远距离可停车空间，从而能够更快地检测到可停在更宽区域的空间。

其中，划分远距离和近距离的基准可以是近距离传感器能够检测的车辆周边的边界范围或者显示近距离传感器获取的近距离车辆周边环境信息的边界。即，当近距离传感器在车辆的规定半径内检测停车空间时，规定半径以内的区域定义为近距离区域，超过规定半径的区域定义为远距离区域。

例如，近距离传感器为拍摄车辆周边的全景监控***(AVM)时，被全景监控相机拍摄的车辆周边区域可定义为近距离区域，超出全景监控相机的拍摄区域的区域可定义为远距离区域。因此，当全景监控图像显示在显示器上时，显示在显示器上的图像可限定于近距离区域。

并且，自动停车辅助装置可通过同时利用基于图像检测的近距离传感器和基于空间检测的远距离传感器来检测空间，从而能够准确地将可停车的空的空间提供给用户。

此外，自动停车辅助装置可设置有图形用户界面，该图形用户界面能够有效地将检测到的远距离/近距离可停车空间的信息显示给用户，并且能够轻松地设置自动停车功能。

不仅如此，自动停车辅助装置设计路径以便能够在所选择的远距离目标停车空间安全地自动停车，并且执行按照路径行驶的自动操作，从而能够提供安全快捷地在希望的空间进行自动停车的自动停车功能。

以下，参照图2至图7，对构成所述自动停车辅助装置的各结构进行详细说明。

参照图2，实施例的自动停车辅助装置100可包括输入部110、通信部120、界面部130、存储部140、包括远距离传感器和近距离传感器的传感器单元155、处理器170、显示部180，音频输出部185、监控部195以及电源供给部190。需要说明的是，图2所示的自动停车辅助装置100的多个单元不是构成自动停车辅助装置100而必须具备的，在本说明书中说明的自动停车辅助装置100可具备比上述列举的结构更多各构成要件或者更少的构成要件。

对各结构更加详细说明，自动停车辅助装置100可包括加测用户的输入的输入部110。

例如，用户可通过输入部110对自动停车辅助装置100所提供的自动停车功能进行设置，或者接通(on)/断开(off)自动停车辅助装置100的电源等。

在实施例中，输入部110可以检测到用户选择可停车空间并设置目标停车空间的输入。

所述输入部110可包括用于检测用户手势的手势输入部(例如(optical sensor)等)、用于检测触摸的触摸输入部(例如，触摸传感器(touch sensor)、触摸按键(touchkey)、按下键(mechanical key)等)以及用于检测声音输入的话筒(microphone)中的至少一个，以检测用户输入。

接着，自动停车辅助装置100还可包括与其他车辆510、终端600以及服务器500等之间进行通信的通信部120。

在实施例中，通信部120可以从停车场管理服务器500或者车辆周边的其他车辆510接收远距离可停车空间的信息。即，当预先获取停车场的空的可停车空间的信息的停车场管理服务器500或其他车辆510向本车辆700的通信部120发送可停车空间的信息时，可接收该信息来预先检测到远距离可停车空间。

此外，通信部120将自动停车的目标停车空间及自动停车路径的信息发送给本车辆700周边的其他车辆510，从而以自动停车不被妨碍的方式进行引导。

此外，自动停车辅助装置100可通过通信部120来接收包括导航部(Navigation)信息、其他车辆行驶信息以及交通信息中的至少一个信息的通信信息。另外，自动停车辅助装置100可通过通信部120发送本车辆的信息。

详细而言，通信部120可以从移动终端600和/或服务器500接收位置信息、天气信息及道路的交通状况信息(例如，TPEG(Transport Protocol Expert Group)等)中的至少一个信息。

此外，通信部120可以从具备智能交通***(ITS)的服务器500接收交通信息。其中，交通信息可包括交通信号信息、车道线信息、车辆周边信息或者位置信息等。

此外，通信部120可以从服务器500和/或移动终端600发送导航信息。其中，导航信息可包括与车辆行驶关联的地图(map)信息、车道线信息、车辆的位置信息、设定的目的地信息以及目的地的路径信息中至少一个信息。

例如，通信部120通过导航信息接收车辆的实时位置。详细而言，通信部120包括GPS(Global Positioning System)模块和/或WiFi(Wireless Fidelity)模块，来获取车辆的位置。

此外，通信部120通过从其他车辆510接收其他车辆510的行驶信息并且发送本车辆的信息，来彼此共享车辆之间的行驶信息。其中，彼此共享行驶信息可包括车辆的移动方向信息、位置信息、车速信息、加速度信息、移动路径信息、前进/后退信息、相邻车辆信息以及转向指示灯信息中的至少一个信息。

此外，在用户乘坐车辆的情况下，用户的移动终端600和自动停车辅助装置100通过自动或者实施用户的应用程序，来彼此进行配对(pairing)。

所述通信部120可通过无线(wireless)形式与其他车辆510、移动终端600或者服务器500交换数据。

详细而言，通信部120可利用无线数据通信方法来进行无线通信。无线数据通信方法可以利用用于移动通信的多个技术标准或者通信方法(例如，GSM(Global System forMobile communication)、CDMA(Code Division Multi Access)、CDMA2000(Code DivisionMulti Access 2000)、EV-DO(Enhanced Voice-Data Optimized or Enhanced Voice-DataOnly)、WCDMA(Wideband CDMA)、HSDPA(High Speed Downlink Packet Access)、HSUPA(High Speed Uplink Packet Access)、LTE(Long Term Evolution)、LTE-A(Long TermEvolution-Advanced)等)。

此外，通信部120可利用无线网络技术，例如，作为无线网络技术可利用WLAN(Wireless LAN)、Wi-Fi(Wireless-Fidelity)、Wi-Fi(Wireless Fidelity)Direct、DLNA(Digital Living Network Alliance)、WiBro(Wireless Broadband)、WiMAX(WorldInteroperability for Microwave Access)、HSDPA(High Speed Downlink PacketAccess)、HSUPA(High Speed Uplink Packet Access)、LTE(Long Term Evolution)、LTE-A(Long Term Evolution-Advanced)等。

此外，通信部120可利用近距离通信(Short range communication)，例如，可利用蓝牙(Bluetooth^TM)、RFID(Radio Frequency Identification)、红外通信(Infrared DataAssociation；IrDA)、UWB(Ultra Wideband)、ZigBee、NFC(Near Field Communication)、Wi-Fi(Wireless-Fidelity)、Wi-Fi Direct、Wireless USB(Wireless Universal SerialBus)技术中的至少一个，来支持近距离通信。

此外，自动停车辅助装置100利用近距离通信方法来与车辆内部的移动终端配对(paring)，并且利用移动终端的的远距离无线通信模块来以无线的方式与其他车辆510或者服务器500等进行数据交换。

接着，自动停车辅助装置100可包括界面部130，该界面部130接收车辆的数据或者向车辆发送由处理器170处理或者生成的信号。

在实施例中，自动停车辅助装置100可通过界面部130来发送用于执行自动停车的车辆驱动控制信号，从而控制车辆700向目标停车空间行驶。

详细而言，自动停车辅助装置100设计自动停车路径之后，生成用于车辆按照自动停车路径行驶的驱动控制信号，并将生成的驱动控制信号直接发送至车辆控制部770或者驱动部，以使车辆自动行驶。例如，自动停车辅助装置100生成控制车辆转向的转向控制信号、控制车辆的动力源驱动的加速控制信号、控制车辆制动的制动控制信号以及控制车辆的变速器的传输控制信号中的至少一个控制信号，并且通过界面部130来发送，并控制车辆的各驱动部，以使车辆700自动停车。

详细而言，自动停车辅助装置100可通过界面部130来接收其他车辆行驶信息、导航信息及传感器信息中的至少一个信息。

此外，自动停车辅助装置100可通过界面部130向车辆的控制部770发送用于执行自动停车功能的控制信号或者在自动停车辅助装置100生成的信息等。

为此，界面部130通过有线通信或者无线通信方法来与车辆内部的控制部770、AVN(Audio Video Navigation)装置400以及检测部760中的至少一个进行数据通信。

详细而言，界面部130通过与控制部770、AVN装置400和/或单独的导航装置进行数据通信，来接收导航信息。

此外，界面部130可以从控制部770或者检测部760接收传感器信息。

其中，传感器信息可包括车辆的方向信息、位置信息、车速信息、加速度信息、倾斜信息、前进/后退信息、燃料信息、前后方车辆之间的距离信息、车辆与车道线之间的距离信息以及转向指示灯信息中的至少一个信息。

此外，传感器信息可以从航向传感器(heading sensor)、导航传感器(yawsensor)、陀螺仪传感器(gyro sensor)、位置模块(position module)、车辆前进/后退传感器、轮传感器(wheel sensor)、车辆速度传感器、车体倾斜感应传感器、电池传感器、燃料传感器、轮胎传感器、基于方向盘旋转的转向传感器、车辆内部温度传感器、车辆内部湿度传感器、门传感器等获取。另外，位置模块可包括用于接收GPS信息的GPS模块。

并且，界面部130可接收通过车辆的用户输入部110接收的用户输入。界面部130可以从车辆的输入部接收用户输入或者经过控制部770来接收用户输入。即，在输入部配置在车辆本身内的情况下，可通过界面部130来接收用户输入。

此外，界面部130也可以接收从服务器500获取的交通信息。服务器500可以是位于管制交通的交通管制处的服务器。例如，通过车辆的通信部120从服务器500接收交通信息的情况下，界面部130可以从控制部770接收交通信息。

接着，存储部140可以存储用于处理器170处理或者控制的程序等用于自动停车辅助装置100整个动作的各种数据。

此外，存储部140可存储在自动停车辅助装置100驱动的多个应用程序(application program)或者应用(application)、用于自动停车辅助装置100的动作的各种数据、指令。所述应用程序中的至少一部分可通过无线通信从外部服务器下载。此外，所述应用程序中的至少一部分可作为自动停车辅助装置100的基本功能(例如，驾驶辅助信息引导功能)，在出厂是就设置在自动停车辅助装置100上。

并且，所述应用程序存储于存储部140，以便通过处理器170来执行自动停车辅助装置100的动作(或者功能)。

另外，存储部140可存储用于确认包含于图像的物体的数据。例如，存储部140可存储以下数据：在通过相机160获取的车辆周边图像中检测到规定物体的情况下，通过规定算法来确认所述物体相当于什么物体的数据。

例如，存储部140可存储以下数据：在通过相机160获取的图像中包括如车道线、交通标志牌、二轮车、行人的规定物体时，通过规定算法来确认所述物体相当于什么物体的数据。

所述存储部140作为硬件可包括闪存式(flash memory type)、硬盘式(hard disktype)、SSD式(Solid State Disk type)、SDD式(Silicon Disk Drive type)、微型多媒体卡式(multimedia card micro type)、卡式存储器(例如SD或者XD存储器等)、随机存取存储器(random access memory；RAM)、SRAM(static random access memory)、记忆卡(read-only memory；ROM)、EEPROM(electrically erasable programmable read-only memory)、PROM(programmable read-only memory)、磁存储器、磁盘及光盘中的一个类型的存储介质。

此外，自动停车辅助装置100可以与在因特网(internet)上执行存储部140的存储功能的网络存储(web storage)关联，来进行动作。

接着，监控部195可获取车辆内部状况的信息。

监控部195监控的信息可包括面部识别信息、指纹识别(Fingerprint)信息、虹膜识别(Iris-scan)信息、视网膜识别(Retina-scan)信息、手形(Hand geo-metry)信息、声音识别(Voice recognition)信息中的至少一个信息。并且，监控部195可包括检测所述生物识别信息的其他传感器。

在实施例中，监控部195可以是拍摄驾驶员的相机，通过监控部195拍摄驾驶员，并且处理器提取驾驶员的特定行为模式，来判断驾驶员的停车意向。例如，通过监控部195检测到驾驶员左右环顾的动作为规定次数以上时，处理器将所述行为模式检测为停车意向，并自动执行自动停车功能。

接着，自动停车辅助装置100还可包括传感器单元155，该传感器单元155通过检测车辆周边的物体来探索可停车空间。自动停车辅助装置100可通过包括单独的传感器单元155来检测周边的物体，也可以通过界面部130来接收由车辆的检测部770获取的传感器信息。并且，以如上所述的方式获取的传感器信息可包含于车辆周边环境信息。

在实施例中，传感器单元155可包括检测车辆周边的近距离区域的近距离传感器150和检测车辆周边的远距离区域的远距离传感器160。其中，划分远距离区域和近距离区域的基准可以是：近距离传感器150是能够检测车辆周边的边界范围，超出边界范围的区域是远距离区域。

所述远距离传感器160和近距离传感器150可包括检测位于车辆周边的物体的位置的距离传感器和通过拍摄车辆周边来获取图像的相机中的至少一个。

首先，距离传感器精确地检测离本车辆的物体的位置、物体隔开的方向、隔开的距离或者物体的移动方向等，来获取车辆周边的环境信息。所述距离传感器通过持续测量被检测的物体之间的位置，来精确地检测与本车辆之间的位置关系的变化。

所述距离传感器可检测位于车辆的前后左右中的至少一个区域的物体。为此，距离传感器可配置在车辆的各种位置。详细而言，距离传感器可配置在车辆的主体的前后左右以及车顶中的至少一个位置。所述距离传感器可包括激光雷达(lidar)传感器、激光(laser)传感器、超声波(ultrasonic waves)传感器以及立体相机(stereo camera)等各种距离测量传感器中的至少一个。

例如，距离传感器作为激光传感器，可根据激光信号的调制方法，利用延时方法(time-of-flight，TOF)和/或相位调制方法(phase-shift)等，来准确地测量车辆和物体之间的位置关系。

另外，可通过处理器170分析相机拍摄的图像，获取物体的信息。

详细而言，自动停车辅助装置100利用相机拍摄车辆周边，处理器170分析获取的车辆周边图像并检测驶出辆周边的物体，来判断物体的属性，由此生成车辆周边环境信息。

其中，图像信息作为物体的类别、物体显示的交通信号信息、物体与车辆之间的距离以及物体的位置中的至少一个信息，可包含于传感器信息。

详细而言，处理器170通过图像处理来在拍摄的图像中检测出的物体，并且跟踪物体，测量与物体之间的距离，并且执行确认物体等的物体分析，由此生成图像信息。

在实施例中，近距离传感器150可以是在车辆的规定范围内拍摄周围以探索近距离区域的全景监控相机(AVM camera)和/或在车辆周边规定范围内测量与物体之间的距离的停车辅助超声波传感器(PAS ultrasonic sensor)。此时，近距离区域可确定为由全景监控相机拍摄而显示的区域。

详细而言，可在多个位置设置多个近距离传感器150的全景监控相机。

参照图3，全景监控相机150a、150b、150c、150d分别设置在车辆的左侧、后方、右侧、前方以及车顶中的至少一个位置上，通过拍摄各配置的位置一侧的方向，来扫描近距离区域SA。

详细而言，左侧相机150b可配置在包围左倒车镜的壳体内。或者，左侧相机150b可配置在包围左倒车镜的壳体的外部。或者，左侧相机150b可配置在左侧前门、左侧后门或者左侧挡泥板(fender)外侧的一区域。

右侧相机150c可配置在包围右倒车镜的壳体内。或者，右侧相机150c可配置在包围右倒车镜的壳体的外部。或者，右侧相机150c可配置在右侧前门、右侧后门或者右侧挡泥板(fendere)外侧的一区域。

此外，后方相机150d可配置在后方牌照板或者行李箱开关的附近。前方相机150a可配置在标志附近或者格栅附近。

此外，车顶相机150e可配置在车辆的车顶上，从而能够拍摄车辆的前后左右方向。

另外，处理器170合成从周围拍摄的图像，从而能够提供俯视车辆的全景图像。在生成全景图像时，会产生各图像区域之间的边界部分。所述边界部分可进行图像混合(blending)处理，从而显示为自然。

因此，在实施例中，近距离区域SA可以是显示为全景图像的区域。

另外，远距离传感器160可包括获取远距离区域LA的环境信息的前方立体相机160a、后方立体相机160b以及盲点检测传感器(blind spot detection sensor)165a、165b中的至少一个。

详细而言，远距离传感器160可以是通过拍摄车辆的前方来获取图像的同时，测量与拍摄的图像的物体之间的距离的前方立体相机160a。即，前方立体相机160a可获取车辆700的前方远距离区域LA1的环境信息。

通过所述前方立体相机160a获取的车辆周边远距离环境信息，处理器170可提供车道线偏离防止功能(LKAS，Lane Keeping Assist System)、车道线偏离警告功能(LDWS，Lane Departure Warning System)、自适应巡航控制***(ACC，Adaptive CruiseControl)、交通标志识别***(TSR，Traffic sign Recognition System)以及远光灯辅助***(HBA，High Beam Assistance System)中的至少一个驾驶辅助功能。

此外，处理器170也可以从前方立体相机160a获取的车辆周边远距离环境信息来检测到远距离可停车空间。

即，自动停车辅助装置100可利用以往用于提供驾驶辅助功能的前方立体相机160a来提供远距离自动停车功能。

此外，远距离传感器160可以是通过拍摄车辆的后方来获取图像的同时，测量与拍摄的图像的物体之间的距离的后方立体相机160b。所述后方立体相机160b可获取车辆700的后方远距离区域LA2的环境信息。

此外，远距离传感器160可以是测量与位于车辆的侧后方的物体之间的距离的盲点检测传感器165a、165b。所述盲点检测传感器165a、165b可获取车辆700的侧后方远距离区域LA3的环境信息。

所述盲点检测传感器165a、165b可以是距离传感器，可利用由盲点检测传感器165a、165b获取的车辆周边远距离环境信息来提供盲点检测功能(BSD，blind spotdetection)。

即，自动停车辅助装置100可利用以往用于提供驾驶辅助功能的盲点检测传感器165a、165b来提供远距离自动停车功能。

在实施例中，近距离传感器150可以是全景监控相机150a、150b、150c、150d，远距离传感器160可以是检测前方远距离区域LA的可停车空间的前方立体相机160a和/或检测侧后方远距离区域LA的可停车空间的盲点检测传感器165a、165b。

以下，对近距离传感器150为全景监控相机150a、150b、150c、150d，远距离传感器160为前方立体相机160a和盲点检测传感器165a、165b时的情况进行说明，但是，实施例不限于此。

自动停车辅助装置100可利用近距离传感器150来检测近距离可停车空间，可利用前方立体相机160a来检测前方远距离可停车空间，可利用盲点检测传感器165a、165b来检测侧方和后方远距离可停车空间。

此外，自动停车辅助装置100也可以利用能够测量与基于图像的近距离传感器150之间的距离的远距离传感器160，来精确地检测可停车空间。

另外，上述的近距离传感器150的相机和远距离传感器160的相机可直接包括图像传感器和图像处理模块。相机可以对由图像传感器(例如，CMOS或者CCD)获得的静止图像或者动图像进行处理。此外，图像处理模块对由图像传感器获得的静止图像或者动图像进行处理，并提取必要的图像信息，并且将提取的图像信息传递给处理器170。

为了使处理器170更加轻松地进行物体分析，上述的相机可以是拍摄图像的同时测量与物体之间的距离的立体相机。

以下，参照图4至图6，更加详细地说明立体相机160，以及处理器170通过利用立体相机160来检测车辆周边环境信息的方法。

首先，参照图4，立体相机160可包括具有第一镜头163a的第一相机160a和具有第二镜头163b的第二相机160b。

另外，自动停车辅助装置还可设置有用于分别遮挡入射第一镜头163a和第二镜头163b的第一遮光部(light shield)162a和第二遮光部162b。

所述自动停车辅助装置从第一相机160a和第二相机160b获取车辆周边的立体图像，并基于立体图像，来检测差异(disparity)，基于差异信息，来对至少一个立体图像执行物体检测，在物体检测之后，持续跟踪物体的移动。

参照图5，作为处理器170的内部框图的一例，自动停车辅助装置100内的处理器170可包括图像预处理部410、差异计算部420、物体检测部434、物体跟踪部440以及应用部450。在图5和以下说明中，依次图像预处理部410、差异计算部420、物体检测部434、物体跟踪部440、应用部450的顺序对图像进行处理，不限于此。

图像预处理部(image preprocessor)410接收来自相机的图像，并执行预处理(preprocessing)。

具体而言，图像预处理部410可以对图像进行降噪(noise reduction)、矫正(rectification)、校准(calibration)、色彩增强(color enhancement)、色彩空间转换(color space conversion；CSC)、插补(interpolation)、相机增益控制(camera gaincontrol)等。由此，能够获取比相机拍摄的立体图像更加清楚的图像。

差异计算部(disparity calculator)420接收在图像预处理部410进行信号处理的图像，并且对接收的图像进行立体匹配(stereo matching)，由此可获取基于立体匹配的差异地图(dispartiy map)。即，可获取车辆前方的立体图像的差异信息。

此时，立体匹配可以以多个立体图像的像素或者规定区块单位来执行。另外，差异地图是指将立体图像即左右图像的时差信息(binocular parallax information)以数值的方式表示的地图。

分段部(segmentation unit)432基于来自差异计算部420的差异信息，对图像中的至少一个进行分段(segment)及聚簇(clustering)。

具体而言，分段部432基于差异信息，对立体图像中的至少一个进行分离背景(background)和前景(foreground)。

例如，在差异地图内将差异信息为规定值以下的区域计算为背景，并除去相应的部分。由此，能够相对地分离出前景。作为其他例，在差异地图内将差异信息为规定值以上的区域计算为前景，并且提取该部分。由此，可分离出前景。

如上所述，基于从立体图像中提取的差异信息，来分离出前景和背景，由此在以后的物体检测时，能够缩短信号处理速度、信号处理量等。

然后，物体检测部(object detector)434可基于来自分段部432的图像分段，来检测物体。

即，物体检测部434可基于差异信息，对图像中的至少一个进行物体检测。

具体而言，物体检测部434可以对图像中的至少一个进行物体检测。例如，可以从由图像分段分离出的前景来检测物体。

然后，物体确认部(object verification unit)436可以对分离出的物体进行分类(classify)，并且确认(verify)。

为此，物体确认部436可以采用利用了神经网络(neural network)的识别法、SVM(Support Vector Machine)技术、利用了Haar-like特征的由AdaBoost来识别的技术、或者HOG(Histograms of Oriented Gradients)技术等。

另外，物体确认部436可通过存储于存储部140的多个物体与检测出的物体之间进行比较，来确认物体。

例如，物体确认部436可确认位于车辆周边的周边车辆、车道线、路面、标志牌、危险区域、隧道等。

物体跟踪部(object tracking unit)440可执行对确认的物体进行跟踪。例如，依次进行以下步骤：确认所获取的立体图像内的物体，计算确认的物体的移动或者移动向量，基于计算的移动或者移动向量，来跟踪所述物体的移动等。由此，可跟踪位于车辆周边的周边车辆、车道线、路面、标志牌、危险区域、隧道等。

然后，应用部450基于位于车辆周边的各种物体，例如，其他车辆、车道线、路面、标志牌等，来计算车辆的危险度。此外，可以计算与前车之间的碰撞可能性、车辆的剐蹭与否等。

并且，应用部450基于计算的危险度、碰撞可能性、或者剐蹭与否等，可以输出作为自动停车辅助信息的用于向用户告知所述信息的消息等。或者，可以生成作为车辆控制信息的用于车辆的姿势控制或者行驶控制的控制信号。

另外，图像预处理部410、差异运算部420、分段部432、物体检测部434、物体确认部436、物体跟踪部440以及应用部450可以是处理器170内的图像处理部(参照图31)的内部结构。

另外，根据实施例，处理器170可包括图像预处理部410、差异运算部420、分段部432、物体检测部434、物体确认部436、物体跟踪部440以及应用部450中的一部分。假设相机由单相机或者全景相机构成的情况下，可以省略差异计算部420。此外，根据实施例，也可以省略分段部432。

参照图6，相机在第一帧区间内可获得立体图像。

处理器170内的差异计算部420接收在图像预处理部410进行信号处理的立体图像FR1a、FR1b，并且对接收的立体图像FR1a、FR1b进行立体匹配，来获取差异地图(dispartiymap)520。

差异地图(dispartiy map)520是将立体图像FR1a、FR1b之间的时差等级化，差异等级越大时，与车辆之间的距离越近，差异等级越小时，与车辆之间的距离越远。

另外，在显示所述差异地图的情况下，可显示为：差异等级越大时，具有高的亮度，差异等级越小时，具有低的亮度。

在附图中，在差异地图520内具有第一车道线至第四车道线528a、528b、528c、528d等分别对应的差异等级，并且施工区域522、第一前方车辆524、第二前方车辆526分别对应的差异等级。

分段部432、物体检测部434以及物体确认部436基于差异地图520，对立体图像FR1a、FR1b中的至少一个进行分段、物体检测以及物体确认。

在附图中示出了利用差异地图520来对第二立体图像FR1b进行物体检测及确认。

即，在图像530内，第一车道线至第四车道线538a、538b、538c、538d、施工区域532、第一前方车辆534、第二前方车辆536进行物体检测及确认。

通过如上所述的图像处理，自动停车辅助装置100可利用相机来获取周边物体是什么物体、位于什么位置等各种车辆周边环境信息。

此外，自动停车辅助装置100还可包括显示自动停车功能的图形图像的显示部180。

所述显示部180可包括多个显示器。

详细而言，显示部180可包括通过使图形图像投射在车辆的挡风玻璃W(windshield)上来显示的第一显示部180a。即，第一显示部180a作为HUD(Head UpDisplay)，可包括将图形图像投射在挡风玻璃W上的投射模块。并且，投射模块投射的投射图形图像具有规定透明度。因此，用户可以同时看到图形图像后样子和图形图像。

并且，所述图形图像通过与投影在挡风玻璃W上的投影图像重叠，来形成增强现实(Augmented Reality，AR)。

另外，显示部180可包括第二显示部180b，该第二显示部180b单独地设置在车辆内部，以显示自动停车功能的图像。

详细而言，第二显示部180b可以是车辆导航装置的显示器或车辆内部前面的簇(cluster)。

此外，第二显示部180b可包括液晶显示器(liquid crystal display，LCD)、薄膜晶体管液晶显示器(thin film transistor-liquid crystal display，TFT LCD)、有机发光二极管(organic light-emitting diode，OLED)、软性显示器(flexible display)、3D显示器(3D display)、电子墨水显示器(e-ink display)中的至少一个。

所述第二显示部180b可以与触摸输入部结合来构成触摸屏。

此外，音频输出部185可通过音频，输出用于确认自动停车辅助装置100的功能的说明、执行与否等的消息。即，自动停车辅助装置100通过基于显示部180的视觉显示以及基于音频输出部185的声音输出来彼此补充对自动停车辅助装置100的功能的说明。

此外，触觉输出部可以以触觉的方式输出自动停车功能的闹钟。例如，自动停车辅助装置100的导航信息、交通信息、通信信息、车辆状态信息、驾驶辅助功能(ADAS)信息及其他便于驾驶员的信息中的至少一个信息包括警告驾驶员时，将该警告以振动的方式告知用户。

所述触觉输出部可提供具有方向性的振动。例如，触觉输出部可配置在用于控制转向的方向盘上来输出振动，并且在提供振动时，区分方向盘的左右来输出振动，由此，可提供触觉输出的方向性。

此外，电源供给部190可通过处理器170的控制来接收外部的电源和内部的电源，由此向各构成要件提供工作所必要的电源。

此外，自动停车辅助装置100可包括用于控制自动停车辅助装置100内的各单元的整体动作的处理器170。

此外，为了驱动应用程序，处理器170可以控制图3所示的构成要件中的至少一部分。并且，为了驱动所述应用程序，处理器170可以使包含于自动停车辅助装置100的构成要件中的至少两个彼此组合来动作。

在硬件方面，所述处理器170可利用ASICs(application specific integratedcircuits)、DSPs(digital signal processors)、DSPDs(digital signal processingdevices)、PLDs(programmable logic devices)、FPGAs(field programmable gatearrays)、控制器(controllers)、微控制器(micro-controllers)、微处理器(microprocessors)、用于执行其他功能的电气设备中的至少一个来实现。

并且，所述处理器170受到控制部的控制，或者通过控制部来控制车辆的各个功能。

并且，处理器170控制与存储于所述存储部140的应用程序关联的动作之外，通常，还控制自动停车辅助装置100的整个动作。处理器170对通过上述的构成要件来输入或输出的信号、数据、信息等进行处理，或者通过驱动存储于存储部140的应用程序，来向用户提供恰当的信息或者处理功能。

以下，参照图8至图25，更加详细说明包含上述结构的自动停车辅助装置100所提供的自动停车功能。

参照图8，首先，当检测到用户的停车意向时，自动停车辅助装置100被激活，并执行自动停车模式。(S101)

详细而言，处理器170从当输入部110接收自动停车功能执行输入时，执行自动停车功能。

此外，处理器170也可以通过检测用户的停车意向来自动地执行自动停车模式。

详细而言，参照图9A，当检测到在导航信息中车辆进入目的地11的规定半径R内时，处理器170认为用户存在停车意向，并自动地执行自动停车功能。

此外，参照图9B，当前方立体相机160a拍摄的图像中识别到表示停车场的标志12时，处理器170认为用户存在停车意向，并自动地执行自动停车功能。

此外，参照图9C，当监控部从驾驶员13拍摄的图像中检测到驾驶员13向左右侧观察的动作的同时，车辆以规定的速度行驶规定时间以上时，处理器170认为驾驶员13存在停车意向，并执行自动停车功能。

即，实施例的自动停车辅助装置100可预先了解用户的停车意向来执行自动停车模式，从而给用户提供便利。

当执行自动停车模式时，处理器170可控制为：显示部180显示车辆周边近距离环境信息的全景图像。

再次对自动停车功能提供方法进行说明，当处理器170执行自动停车模式时，利用传感器单元155来探索可停车空间。(S102)

详细而言，处理器170利用近距离传感器150来获取车辆周边近距离环境信息，并从车辆周边近距离环境信息中检测出近距离可停车空间。(S103)

在实施例中，近距离传感器150作为全景监控相机，处理器170可以从全景图像中检测出规定大小以上的空的空间。更加详细而言，处理器170从全景图像中检测出主车道线，当在主车道线内没有检测到路面(背景)以外的物体时，将其检测为可停车空间。

当检测出近距离可停车空间时，处理器170可控制为：通过显示部180来显示近距离可停车空间的信息。(S104)

详细而言，处理器170可以在显示部180上显示全景图像，并且还可以显示在全景图像上表示近距离可停车空间的图形图像。

另外，处理器170可以在近距离区域SA探索可停车空间，并且也在远距离区域LA探索可停车空间。(S105)

以下，参照图10至图15详细说明在远距离区域LA检测远距离可停车空间的方法。

参照图10，处理器170可以从由远距离传感器160获取的车辆周边远距离环境信息中探索远距离可停车空间。(S201)

详细而言，处理器170可以在远距离区域LA检测出规定大小以上的空的空间，来检测远距离可停车空间。(S202)

详细而言，参照图11，处理器170通过前方立体相机160a来获取前方图像，并测量与包含于前方图像中的物体之间的距离，以获取车辆周边远距离环境信息。

并且，处理器170在显示有主车道线的区域和/或停着其他车辆的区域中检测出规定大小以上的空的空间时，将检测出的空的空间确定为远距离可停车空间S。

此时，处理器170可通过全景图像来获取显示有主车道线的区域或者停着其他车辆的区域的信息。

即，处理器170基于车辆周边近距离环境信息来获取可停车区域的信息，基于此，对车辆周边远距离环境信息进行分离并检测出远距离可停车空间S。

此外，参照图12，当处理器170从车辆周边远距离环境信息中检测出正在驶出的其他车辆510时，将其他车辆510的驶出前的位置确定为远距离可停车空间S。(S203)

详细而言，当处理器170从前方立体相机160a的图像中检测到正在从可停车区域驶出的其他车辆510时，将其他车辆510驶出的可停车区域的位置检测为远距离可停车空间S。

更加详细而言，处理器170从显示有主车道线的区域和/或停着其他车辆510的区域检测驶出的其他车辆510，来检测远距离可停车空间S。

此外，参照图13，当处理器170从车辆周边远距离环境信息中检测预定驶出的其他车辆510时，将其他车辆510的位置确定为远距离可停车空间S。(S204)

详细而言，当处理器170从前方立体相机160a的图像中检测到人乘坐的其他车辆510、刹车灯L接通(on)的其他车辆510以及发生发动机启动声B的其他车辆510中的至少一个状态的其他车辆510时，将所述状态的其他车辆510确定为准备驶出的其他车辆510，并且将准备驶出的其他车辆510的位置检测为远距离可停车空间S。

另外，处理器170检测正在驶出的其他车辆510和准备驶出的其他车辆510时，计算出其他车辆510的大小，将其他车辆510的大小和本车辆的大小进行比较来确定是否能够停车。(S205)

详细而言，当正在驶出的其他车辆510或者准备驶出的其他车辆510的大小为规定大小以上时，处理器170将所述其他车辆510的停车位置确定为远距离可停车空间S。

处理器170可以在由盲点检测传感器165a、165b获取的车辆周边远距离环境信息中的侧后方区域LA检测出远距离可停车空间S。

详细而言，处理器170通过以下方式，在侧后方远距离区域LA中检测出远距离可停车空间S。即，从由盲点检测传感器165a、165b获取的侧后方车辆周边远距离环境信息中检测出规定大小以上的空的空间、正在驶出的其他车辆510以及准备驶出的其他车辆510中的至少一个的方式，在侧后方远距离区域LA中检测出远距离可停车空间S。

参照图14，处理器170通过盲点检测传感器165a、165b在可停车区域检测出正在驶出的其他车辆510时，将其他车辆510驶出的可停车区域的位置检测为远距离可停车空间S。

更加详细而言，处理器170通过检测出从显示有主车道线的区域和/或停着其他车辆510的区域驶出的其他车辆510，来检测远距离可停车空间S。

另外，处理器170将利用近距离传感器150来获取的近距离周边环境信息存储为档案文件，通过存储的档案文件来检测远距离可停车空间S。

详细而言，参照图15，处理器170可存储持续拍摄的近距离周边环境信息。并且，还可以存储从拍摄的近距离环境信息中检测的近距离可停车空间的信息。当本车辆700a行驶，使得从近距离环境信息中检测的可停车空间脱离当前车辆700b的近距离区域SA时，处理器170可通过将脱离近距离区域SA的可停车空间设置为远距离可停车空间S的方式，来检测出远距离可停车空间S。

如上所述，实施例的自动停车辅助装置100可通过各种方式，来检测出位于远距离区域LA的远距离可停车空间S。(S206)

再次对自动停车功能进行说明，处理器170可控制为：当没有检测到远距离可停车空间S时，保持将全景图像显示在显示部180。(S106)

处理器170可控制为：当检测到远距离可停车空间S时，控制显示部180，以显示检测出的远距离可停车空间S的信息。(S107)

即，当检测到远距离可停车空间S时，处理器170可通过显示部180来显示用于向远距离可停车空间S自动停车的图形用户界面(GUI，graphic user interface)。

详细而言，处理器170可通过显示能够看到远距离可停车空间S的视点的图像和指定远距离可停车空间S的图形图像的方式，来提供图形用户界面。

参照图16，显示部180的画面分割为第一显示器区域181和第二显示器区域182，在第一显示器区域181显示检出到远距离可停车空间S的信息，在第二显示器区域182显示全景图像。此时，在全景图像上显示用于引导远距离可停车空间S的位置的导航图像20，来向用户引导远距离可停车空间S的位置。

参照图17，显示部180画面分割为第一显示器区域181和第二显示器区域182，在第一显示器区域181上显示用于表示远距离可停车空间S的前方图像。此时，在前方图像上还以显示用于引导路径至远距离可停车空间S的位置的导航图像20、显示远距离可停车空间S的位置的目标指定图像21以及用于突显正在驶出的其他车辆510的驶出车辆显示图像22中的至少一个。

此外，在第二显示器区域182上可显示全景图像。

此外，显示部180包括在车辆的挡风玻璃(wind shield)上显示图形图像的第一显示部180a，挡风玻璃显示器180a可以显示用于指定可停车空间的增强现实(augmentedreality)图形图像。

参照图18，第一显示部180a显示在挡风玻璃上路径引导至远距离可停车空间S的位置的导航图像、显示远距离可停车空间S的位置的目标指定图像21以及突显正在驶出的其他车辆510的驶出车辆显示图像22中的至少一个，由此提供远距离可停车空间S的信息。

另外，处理器170从存储于档案文件的近距离环境信息中检测出远距离可停车空间S时，也可以提供根据用户滚动输入来显示过去拍摄的近距离图像的滚动图形用户界面。

详细而言，参照图19，显示部180的画面分割为第一显示器区域181和第二显示器区域182，在第一显示器区域181显示过去全景图像，在第二显示器区域182显示当前全景图像。此时，在显示部180的画面上还可以显示能够改变过去全景图像时间的滚动输入部图像，用户可通过滚动输入部来改变显示在第一显示器画面上的过去全景图像。

参照图19，显示部180的画面分割为第一显示器区域181和第二显示器区域182，在第一显示器区域181显示能够显示远距离可停车空间S的鸟瞰图像，在第二显示器区域182显示全景图像。

详细而言，处理器170综合过去的车辆周边环境信息来生成虚拟地图(map)，并且控制显示部180，以附加虚拟地图和在虚拟地图上表示可停车空间的图形图像来显示鸟瞰图像。

或者，处理器170通过通信部120接收停车场地图，并且控制显示部180，以显示附加了在接收的地图上表示可停车空间的图形图像的鸟瞰图像。

如上所述，自动停车辅助装置100可以按照以下方式进行辅助，即：能够有效地将根据上述的各种图形用户界面提供方法来检测的远距离/近距离可停车空间的信息显示给用户，并且容易地设置自动停车功能。

另外，当检测到的远距离可停车空间S随着车辆移动而检测到位于近距离区域SA时，处理器170停止显示车辆周边远距离环境信息且显示全景图像之后，将可停车空间的信息显示于全景图像。(S108、S109)

另外，处理器170可通过输入部110来接收用户希望向远距离可停车空间S自动停车的输入。(S110)

即，用户可通过触摸远距离可停车空间S的目标指定图像21来设置为目标停车空间，当处理器170接收所述设置输入时，执行为：向所选择的远距离可停车空间S自动停车。

另外，当处理器170检测到多个可停车空间时，控制为：通过至少一个以上的基准来评价可停车空间，并且将评价最高的可停车空间自动设定为目标停车空间。

详细而言，处理器170可以将位于与目的地入口的距离最短的可停车空间自动确定为目标停车空间。或者，处理器170可以将位于与当前车辆的位置的距离最短的可停车空间自动确定为目标停车空间。

当目标停车空间被设置时，处理器170可以设计用于首先向远距离可停车空间S停车的路径。

处理器170在通过正在驶出的其他车辆510或准备驶出的其他车辆510来检车出远距离可停车空间S的情况下，可设计为使自动停车等待位置包含于路径。(S111)

参照图20A，处理器170在检测的可停车空间的周边确定停车等待位置X，并且控制本车辆移动至其他车辆510的驶出中停车等待位置X，并且控制为：在其他车辆510的驶出结束时刻为止，停在停车等待位置X上。此时，停车等待位置X可以是不妨碍其他车辆510的驶出，并且与目标停车空间最近的位置。

另外，处理器170可控制为：在向目标停车空间自动停车的过程中，向外部告知正在停车。详细而言，处理器170可通过通信部120来向位于本车辆周边的其他车辆510告知正在停车的信号。此外，参照图20B，处理器170通过在本车辆后方挡风玻璃W上表示正在停车的图像A，以告知周边，本车辆正在停车中。

此外，处理器170可执行使本车辆向目标停车空间移动的自动停车。(S112)

如上所述，自动停车辅助装置100可以在从近距离区域SA脱离的远距离区域LA检测到可停车空间，并且有效地将检测到的远距离/近距离可停车空间的信息提供给图形用户界面，在远距离可停车空间S被选择的情况下，能够使本车辆700安全地向远距离可停车空间S自动停车。

所述自动停车辅助装置100可同时利用近距离传感器150和远距离传感器160，以便更加准确且快速地检测到可停车空间。

详细而言，在近距离传感器150为图像传感器，并且远距离传感器160为距离测量传感器的情况下，处理器170可利用图像信息和距离信息，来更加准确地判断是否为可停车空间。

详细而言，参照图21，处理器170判断为：即便通过图像传感器150b的图像信息来检测到没有其他车辆510的主车道线内的空间为可停车空间S10，如果通过距离测量传感器165b检测到可停车空间S20存在障碍物O1，则将可停车空间判断为不可停车空间。详细而言，处理器170检测到在全景图像中位于主车道线内且没有其他车辆510的区域S10时，可确定为可停车空间S20。但是，处理器170在距离测量信息中检测到可停车空间S20内存在规定大小以上的障碍物O1时，将可停车空间S10确定为不可停车空间。

即，图像信息为2D信息，而且距离测量信息为3D信息，因此，处理器170同时利用两个信息来更加准确地判断是否为能够停车的空间。

此时，处理器170可通过显示部180显示判断为不可停车空间的信息。

详细而言，参照图22，显示部180的画面分割为第一显示器区域181和第二显示器区域182，在第一显示器区域181显示构成判断为不可停车空间的原因的显示障碍物的视点的图像，在第二显示器区域182显示全景图像，并且在不可停车空间位置上删除表示可停车区域的图形图像显示。

另外，参照图23，处理器170通过距离测量传感器165b检测到可停车空间之后，通过图像传感器150b检测到在可停车空间存在停车禁止标志O2时，将可停车空间判断为不可停车空间。详细而言，处理器170从距离信息中检测到规定大小以上的空的空间时，可检测到可停车空间。但是，处理器170从图像信息中检测到在可停车空间存在残疾人允许停车标志、女性允许停车标志、居民优先停车标志等停车禁止标志O2时，将可停车空间判断为不可停车空间。

另外，自动停车辅助装置100检测到车辆两侧存在停车空间时，车辆的一侧可通过近距离传感器150来探索可停车空间，车辆的另一侧可通过远距离传感器160来探索可停车空间。

详细而言，处理器170可检测到本车辆700行进方向的两侧的停车空间，并且可算出两侧停车空间之间的宽度为规定宽度以上。即，处理器170能够判断出通过近距离传感器150不能够同时测量两侧停车空间。例如，处理器170能够判断出由于两侧停车空间之间的宽度为有关近距离区域SA的宽度的规定长度以上，而不能够同时将左侧停车空间和右侧停车空间显示在全景图像上的状况。

如果不能够同时近距离检测两侧，则处理器170利用近距离传感器150来扫描一侧的停车空间，利用远距离传感器160来扫描另一侧的停车空间。

参照图24，利用近距离传感器150来探索左侧停车区域LS的停车空间，利用远距离传感器160来探索右侧停车区域RS的停车空间。此时，处理器170可控制为：车辆700相比于远距离传感器160测量的右侧更靠近近距离传感器150测量的左侧来行驶。

即，处理器170利用全景监控相机150a、150b、150c、150d来测量左侧停车区域LS的可停车空间，利用盲点检测传感器165a、165b来检测右侧停车区域RS的可停车空间。

以下，参照图25至图29来详细说明自动停车辅助装置100提供的图形用户界面。

首先，自动停车辅助装置100检测到远距离可停车空间S时，可以显示用于提供远距离可停车空间S的信息的图形用户界面。

参照图25，显示部180的画面可分割为第一显示器区域181和第二显示器区域182，在第一显示器区域181显示检测到远距离可停车空间S的信息，在第二显示器区域182显示全景图像。即，当检测到远距离可停车空间S时，显示部180以弹出的方式显示远距离可停车空间S被检测到的信息。

此时，在全景图像中还显示用于引导远距离可停车空间S的位置的导航图像20，从而给用户引导远距离可停车空间S的位置。

参照图26，显示部180显示表示远距离可停车空间S的视点的图像，还可以显示路径引导至远距离可停车空间S的导航图像20、显示远距离可停车空间S的位置的目标指定图像21以及突显正在驶出的其他车辆510的驶出车辆显示图像22中的至少一个。

此外，参照图27，显示部180显示在挡风玻璃上路径引导远距离可停车空间S的位置的导航图像20、显示远距离可停车空间S的位置的目标指定图像21以及突显正在驶出的其他车辆510的驶出车辆显示图像22中的至少一个，由此提供远距离可停车空间S的信息。

另外，处理器170可根据因车辆移动使车辆与目标停车空间之间的位置关系变化，来改变用于显示目标停车空间的位置的目标指定图像21在全景图像中的位置。

详细而言，参照图28，当车辆与目标停车空间之间的距离远时，处理器170将准确的目标停车空间的位置计算为不准确的第一位置S1。但是，随着车辆逐渐接近目标停车空间，处理器170可以将目标停车空间的位置检测为准确的第二位置S2。

因此，处理器170利用近距离传感器150和远距离传感器160来持续扫描目标停车空间的位置，并且在显示部180上持续更改用于显示目标停车空间的图像的位置。

参照图29，显示部180在初期将目标指定图像21a显示在与第一位置匹配的全景图像位置，然后随着目标停车空间的位置改变，将目标指定图像21b移动至与改变的第二位置匹配的全景图像位置上并显示。

另外，自动停车辅助装置100可提供路肩停车模式，以使驾驶初学者觉得困难的路肩平行停车自动地进行。

当实施路肩停车模式时，处理器170首先利用图像传感器来检测道路周边的状况和车道线，以探索停车方向及可停车空间。

详细而言，处理器170可根据显示在路肩的主车道线的模样来判断是否是可停车路肩。例如，当路肩主车道线是白实线时，处理器170可判断为能够路肩停车。除此之外，当路肩主车道线是双重实线时，处理器170可判断为不能够停车。

当判断为能够停车时，处理器170可探索目标停车空间。此时，现有自动停车模式和路肩停车模式之间的区别在于，将最先找到的可停车空间自动地设置为目标停车空间，而不是找到可停车空间之后选择并设置为目标停车空间。

当检测到目标停车空间时，处理器170计算为了停车而可移动的区域，根据可移动的区域的宽度来彼此不同地设计自动停车路径。

例如，参照图30A，在实施平行停车的情况下，目标停车空间及目标停车空间的前后方空空间的长度d10为规定长度以上时，可以以前进平行停车路径P1执行自动停车。详细而言，空的空间为至少能够停两辆以上的车辆的空间时，处理器170设计前进平行停车路径P1，并且以前进平行停车路径执行自动停车。

另外，参照图30B，在实施平行停车的情况下，目标停车空间及目标停车空间的前后方具有其他车辆510时，以后退平行停车路径P2执行自动停车。

此外，处理器170可根据是否具有尾随本车辆700的其他车辆510，来以不同地设置停车路径。

详细而言，在具有后方车辆的情况下，处理器170以前进平行停车路径执行自动停车，在没有后方车辆的情况下，以后退平行停车路径执行自动停车。

如上所述，自动停车辅助装置100可以在驾驶员觉得困难的路肩上提供自动停车模式，以提高用户便利性。

参照图31，上述的自动停车辅助装置100可包含在车辆内。

车辆700可包括通信部710、输入部720、检测部760、输出部740、车辆驱动部750、存储部730、界面部780、控制部770、电源部790、自动停车辅助装置100以及AVN装置400。其中，包含于自动停车辅助装置100的单元和搭载于车辆的单元中具有相同名称的单元，可说明为包含于车辆。

通信部710可包括一个以上的模块，该模块使车辆与移动终端600之间、使车辆与外部服务器500之间或者使车辆与其他车辆510之间能够进行无线通信。此外，通信部710可包括与车辆连接一个以上的网络(network)的一个以上的模块。

通信部710可包括广播接收模块711、无线网络模块712、近距离通信模块713、位置信息模块714以及光通信模块715。

广播接收模块711通过广播频道来接收来自外部的广播管理服务器的广播信号或者广播关联的信息。其中，广播包括无线电广播或者电视广播。

无线网络模块712是指用于无线网络连接的模块，可内装或外装于车辆。无线网络模块712在基于无线网络技术的通信网络上收发无线信号。

无线网络技术可以是，例如，WLAN(Wireless LAN)、Wi-Fi(Wireless-Fidelity)、Wi-Fi(Wireless Fidelity)Direct、DLNA(Digital Living Network Alliance)、WiBro(Wireless Broadband)、WiMAX(World Interoperability for Microwave Access)、HSDPA(High Speed Downlink Packet Access)、HSUPA(High Speed Uplink Packet Access)、LTE(Long Term Evolution)、LTE-A(Long Term Evolution-Advanced)等，所述无线网络模块712在包含没有在上面列出的网络技术的范围内，基于至少一个无线网络技术来收发数据。例如，无线网络模块712通过无线与外部服务器500交换数据。无线网络模块712可以从外部服务器500接收天气信息、道路的交通状况信息(例如，TPEG(Transport ProtocolExpert Group))信息。

近距离通信模块713用于近距离通信(Short range communication)，利用蓝牙(Bluetooth^TM)、RFID(Radio Frequency Identification)、红外通信(Infrared DataAssociation；IrDA)、UWB(Ultra Wideband，ZigBee)、NFC(Near Field Communication)、Wi-Fi(Wireless-Fidelity)、Wi-Fi Direct、Wireless USB(Wireless Universal SerialBus)技术中的至少一个，来支持近距离通信。

所述近距离通信模块713可形成近距离无线通信网络(Wireless AreaNetworks)，来执行车辆与至少一个外部设备之间的近距离通信。例如，近距离通信模块713可通过无线与移动终端600交换数据。近距离通信模块713可以从移动终端600接收天气信息、道路的交通状况信息(例如，TPEG(Transport Protocol Expert Group))。假设用户乘坐车辆的情况下，用户的移动终端600与车辆自动地或者基于用户的应用实施，来彼此配对。

位置信息模块714是用于获取车辆的位置的模块，其代表性的例为GPS(GlobalPositioning System)模块。例如，车辆激活GPS模块时，利用来自GPS卫星的信号，来获取车辆的位置。

光通信模块715可包括光发送部及光接收部。

光接收部将光(light)信号转换为电信号，来接收信息。光接收部可包括用于接收光的光电二极管(PD，Photo Diode)。光电二极管可以将光转换为电信号。例如，光接收部可通过从包含于前方车辆的光源发出的光，来接收前方车辆的信息。

光发送部可包括至少一个用于将电信号转换为光信号的发光元件。其中，优选为，发光元件是LED(Light Emitting Diode)。光发送部将电信号转换为光信号，并向外部发出。例如，光发射部可通过对应于规定频率的发光元光元件的闪烁，来使光信号向外部发出。根据实施例，光发送部可包括多个发光元件集合。根据实施例，光发送部可以与设置在车辆上的灯形成为一体。例如，光发送部可以是前照灯、尾灯、刹车灯、方向指示灯以及示宽灯中的至少一个。例如，光通信模块715可通过光通信来与其他车辆510交换数据。

输入部720可包括驾驶操作机构721、相机195、话筒723以及用户输入部724。

驾驶操作机构721接收用于车辆驾驶的用户输入。(以下说明，参照图7)驾驶操作机构721可包括转向输入机构721A、换挡输入机构721D、加速输入机构721C、制动输入机构721B。

转向输入机构721A从用户接收车辆的行进方向输入。优选为，转向输入机构721A形成为：通过旋转能够转向输入的轮状。根据实施例，转向输入机构721A可以形成为触摸屏、触摸板或者按钮。

换挡输入机构721D从用户接收车辆的停车P、前进D、中立N、后退R的输入。优选为，换挡输入机构721D形成为杆状。根据实施例，换挡输入机构721D也可以形成为触摸屏、触摸板或者按钮。

加速输入机构721C从用户接收用于车辆加速的输入。制动输入机构721B从用户接收用于车辆减速的输入。优选为，加速输入机构721C及制动输入机构721B可形成为踏板形状。根据实施例，加速输入机构721C或者制动输入机构721B也可以形成触摸屏、触摸板或者按钮。

相机722可包括图像传感器和图像处理模块。相机722可以对由图像传感器(例如，CMOS或者CCD)获得的静止图像或者动图像进行处理。图像处理模块对通过图像传感器获得的静止图像或者动图像进行加工，并提取必要的信息，并且将提取出的信息传递给控制部770。另外，车辆可包括拍摄车辆前方图像或者车辆周边图像的相机722以及拍摄车辆内部图像的监控部725。

监控部725可获取乘客的图像。监控部725可获取用于乘客的生物识别的图像。

另外，图31示出了监控部725和相机722包含于输入部720，但是，如上所述，相机722也可以包含于自动停车辅助装置100。

话筒723可以将外部的声音信号处理为电数据。被处理的数据可根据在车辆上执行中的功能而以各种方式激活。话筒723可以将用户的语音指令转换为电数据。转换的电数据可传递到控制部770。

另外，根据实施例，相机722或者话筒723可以是包含于检测部760的构成要件，而不是包含于输入部720的构成要件。

用户输入部724用于接收来自用户的信息输入。当通过用户输入部724输入信息时，控制部770可以以与输入的信息对应的方式控制车辆的动作。用户输入部724可包括触摸式输入机构或者机械式输入机构。根据实施例，用户输入部724可配置在方向盘的一区域。在这种情况下，驾驶员在抓方向盘的状态下，利用手指来操作用户输入部724。

检测部760检测与车辆的行驶等关联的信号。为此，检测部760可包括碰撞传感器、轮传感器(wheel sensor)、速度传感器、倾斜传感器、重量传感器、航向传感器(headingsensor)、导航传感器(yaw sensor)、陀螺仪传感器(gyro sensor)、位置模块(positionmodule)、车辆前进/后退传感器、电池传感器、燃料传感器、轮胎传感器、基于方向盘旋转的转向传感器、车辆内部温度传感器、车辆内部湿度传感器、超声波传感器、雷达、激光雷达等。

由此，检测部760可获取车辆碰撞信息、车辆方向信息、车辆位置信息(GPS信息)、车辆角度信息、车辆速度信息、车辆加速度信息、车辆倾斜信息、车辆前进/后退信息、电池信息、燃料信息、轮胎信息、车辆灯信息、车辆内部温度信息、车辆内部湿度信息、方向盘旋转角度等的检测信号。

另外，除此之外，检测部760还可包括加速踏板传感器、压力传感器、发动机旋转速度传感器(engine speed sensor)、空气流量传感器(AFS)、吸气温度传感器(ATS)、水温传感器(WTS)、节气门位置传感器(TPS)、TDC传感器、曲轴角传感器(CAS)等。

检测部760可包括生物识别信息检测部。生物识别信息检测部检测并获取乘客的生物识别信息。生物识别信息可包括指纹识别(Fingerprint)信息、虹膜识别(Iris-scan)信息、视网膜识别(Retina-scan)信息、手势(Hand geo-metry)信息、面部识别(Facialrecognition)信息、声音识别(Voice recognition)信息。生物识别信息检测部可包括检测乘客的生物识别信息的传感器。其中，监控部725及话筒723可以以传感器的形式工作。生物识别信息检测部可通过监控部725来获取手势信息、面部识别信息。

输出部740用于输出控制部770处理的信息，可包括显示部741、声音输出部742以及触觉输出部743。

显示部741可显示控制部770处理的信息。例如，显示部741可显示车辆关联信息。其中，车辆关联信息可包括用于直接控制车辆的车辆控制信息或者用于向车辆驾驶员引导驾驶的自动停车辅助信息。此外，车辆关联信息可包括告知当前车辆状态的车辆状态信息或者与车辆的运行关联的车辆运行信息。

显示部741可包括液晶显示器(liquid crystal display，LCD)、薄膜晶体管液晶显示器(thin film transistor-liquid crystal display，TFT LCD)、有机发光二极管(organic light-emitting diode，OLED)、软性显示器(flexible display)、3D显示器(3Ddisplay)、电子墨水显示器(e-ink display)中的至少一个。

显示部741与触摸传感器可通过构成为彼此层结构或者形成为一体，来形成触摸屏。所述触摸屏发挥提供车辆与用户之间的输入界面的用户输入部724的功能的同时，提供车辆与用户之间的输出界面。在这种情况下，显示部741可包括检测对显示部741的触摸的触摸传感器，以便通过触摸方式来接收控制指令。由此，当触摸显示部741时，触摸传感器检测所述触摸，控制部770基于此，产生对应于所述触摸的控制指令。通过触摸方式输入的内容可以是文字、数字、各种模式下的指示或者可指定的菜单项目等。

另外，显示部741可包括簇(cluster)，使得驾驶员驾驶的同时，确认车辆状态信息或者车辆运行信息。簇可位于仪表盘上。在这种情况下，驾驶员可以将视线保持在车辆前方，并且确认显示于簇的信息。

另外，根据实施例，显示部741由HUD(Head Up Display)形成。在显示部741由HUD形成的情况下，可通过设置于挡风玻璃的透明显示器来输出信息。或者，显示部741设置有投射模块，并通过投射在挡风玻璃上的图像来输出信息。

声音输出部742将来自控制部770的电信号转变为音频信号并输出。为此，声音输出部742可设置有扬声器等。声音输出部742也可以示出对应于用户输入部724动作的声音。

触觉输出部743生成触觉的输出。例如，触觉输出部743可通过使方向盘、安全带、座位振动来使用户识别到正在输出。

车辆驱动部750可控制车辆的各种装置的动作。车辆驱动部750可包括动力源驱动部751、转向驱动部752、制动驱动部753、灯驱动部754、空调驱动部755、窗户驱动部756、安全气囊驱动部757、天窗驱动部758以及悬架驱动部759。

动力源驱动部751可以对车辆内的动力源进行电子控制。

例如，在基于化石燃料的发动机(未图示)作为动力源的情况下，动力源驱动部751可以对发动机进行电子控制。由此，可控制发动机的输出扭矩等。在动力源驱动部751为发动机的情况下，根据控制部770的控制，可通过限制发动机的输出扭矩来限制车辆的速度。

作为其他例，在基于电的马达(未图示)为动力源的情况下，动力源驱动部751可以对马达进行控制。由此，可控制马达的旋转速度以及扭矩等。

转向驱动部752可以对车辆内的转向装置(steering apparatus)进行电子控制。由此，来改变车辆的行进方向。

制动驱动部753可对车辆内的制动装置(brake apparatus)(未图示)进行电子控制。例如，通过控制配置于轮的制动的动作，来降低车辆的速度。作为其他例，通过使分别配置在左侧轮和右侧轮的制动的动作不同，来使车辆的行进方向调整为左侧或者右侧。

灯驱动部754可控制配置在车辆内部和外部的灯的接通/断开。此外，可控制灯的光强以及光的方向等。例如，可控制方向指示灯、制动灯等。

空调驱动部755可以对车辆内的空调装置(air cinditioner)(未图示)进行电子控制。例如，在车辆内部的温度高的情况下，通过空调装置动作，控制为使冷气供给到车辆内部。

窗户驱动部756可以对车辆内的窗装置(window apparatus)进行电子控制。例如，可控制打开或关闭车辆侧面的左、右窗户。

安全气囊驱动部757可以对车辆内的安全气囊装置(airbag apparatus)进行电子控制。例如，在遇到危险时，使安全气囊展开。

天窗驱动部758可以对车辆内的天窗装置(sunroof apparatus)(未图示)进行电子控制。例如，可以控制打开或关闭天窗。

悬架驱动部759可以对车辆内的悬架装置(suspension apparatus)(未图示)进行电子控制。例如，在路面具有屈曲的情况下，通过控制悬架装置，来降低车辆的振动。

存储部730与控制部770电连接。存储部770可存储单元的基本数据、用于单元的动作控制的控制数据、输入的数据。存储部790作为硬件，可以是如ROM、RAM、EPROM、闪存驱动器、硬盘驱动器等各种存储设备。存储部730可以存储用于控制部770处理或控制的程序等控制车辆整个动作的各种数据。

界面部780可发挥与连接于车辆的各种类别的外部设备之间的通道的作用。例如，界面部780可设置有能够与移动终端600连接的端口，可通过所述端口来与移动终端600连接。在这种情况下，界面部780可以与移动终端600交换数据。

另外，界面部780可发挥向连接于移动终端600供电的通道的作用。在移动终端600与界面部780电连接的情况下，根据控制部770的控制，界面部780将来自电源部790的电能提供给移动终端600。

控制部770可以控制车辆内的各单元的整个动作。控制部770可命名为ECU(Electronic Contol Unit)。

所述控制部770可根据自动停车辅助装置100的实施信号传递，来发挥与传递的信号相应的功能。

控制部770作为硬件，可适用ASICs(application specific integratedcircuits)、DSPs(digital signal processors)、DSPDs(digital signal processingdevices)、PLDs(programmable logic devices)、FPGAs(field programmable gatearrays)、处理器(processors)、控制器(controllers)、微控制器(micro-controllers)、微处理器(microprocessors)、用于执行其他功能的电气单元中的至少一个。

控制部770可委任上述的处理器170的作用。即，自动停车辅助装置100的处理器170可直接设置于车辆的控制部770。在这种实施例中，自动停车辅助装置100可理解为：将车辆的部分结构合在一起来指称。

或者，控制部770也可以控制为：发送由处理器170请求的信息。

电源部790根据控制部770的控制，供给各构成要件的动作所需要的电源。尤其，电源部770可以从车辆内部的电池(未图示)等接收电源。

AVN(Audio Video Navigation)装置400可以与控制部770交换数据。控制部770可以从AVN装置400或者单独的导航装置(未图示)接收导航信息。其中，其中，导航信息可包括设置的目的地信息、基于所述目的地的路径信息、与车辆行驶关联的地图(map)信息或者车辆位置信息。

上述的实施例中说明的特征、结构、效果等至少包含于本发明的一个实施例中，但是不限于必须仅限定于一个实施例中。并且，针对各实施例中示出的特征、结构、效果等，本领域技术人员能够在其他实施例中组合或变形来实施。因此，这些组合和变形的内容也应当解释为落入本发明的范围。

此外，在上面以多个实施例为中心进行了说明，但是这仅仅示例性的，并不是限定本发明，对于本领域技术人员而言，在不脱离本实施例的本质特征的范围内，能够进行各种变形和应用。例如，可以对多个实施例中具体示出的各构成要件进行变更来实施。并且，针对有关这些变更和应用的区别点，应当由权利要求书来解释。

Claims

1.一种自动停车辅助装置，其特征在于，

包括：

近距离传感器，其检测车辆的近距离区域的周边环境；

远距离传感器，其检测所述车辆的远距离区域的周边环境；

显示部，其显示自动停车模式的图形图像；以及

处理器，其从所述近距离传感器获取所述车辆的近距离区域的周边环境信息，从所述远距离传感器获取所述车辆的远距离区域的周边环境信息，并且从所述车辆的近距离区域的周边环境信息及所述车辆的远距离区域的周边环境信息检测可停车空间；

所述近距离区域是从所述车辆以规定半径以内的区域；

所述远距离区域是从所述车辆超过规定半径的区域；

所述近距离传感器包括用于拍摄所述车辆的周边的全景监控相机；

所述处理器在检测到位于所述近距离区域之外的远距离可停车空间时，控制所述显示部显示所述远距离可停车空间的信息；

如果检测到所述远距离可停车空间随着所述车辆的移动而位于所述近距离区域，则停止显示所述远距离可停车空间的信息，并将可停车空间的信息显示于从所述近距离传感器获取的全景图像。

2.根据权利要求1所述的自动停车辅助装置，其特征在于，

还包括用于监控驾驶员的监控部，

所述处理器检测所述驾驶员向左右观察的动作，并且在所述车辆以规定速度以下的速度行驶规定时间以上时，控制所述显示部建议所述驾驶员执行自动停车模式。

3.根据权利要求1所述的自动停车辅助装置，其特征在于，

所述远距离传感器包括盲点检测传感器及立体相机中的至少一方，其中，所述盲点检测传感器用于检测所述车辆的侧后方的盲点区域，所述立体相机用于拍摄所述车辆的前方区域或后方区域，并且检测与物体之间的距离。

4.根据权利要求1所述的自动停车辅助装置，其特征在于，

所述处理器在脱离所述近距离区域的区域检测到规定大小以上的空的空间时，将所述空的空间确定为所述远距离可停车空间。

5.根据权利要求1所述的自动停车辅助装置，其特征在于，

所述处理器在检测到驶出的其他车辆时，检测所述其他车辆的驶出前的位置作为所述可停车空间。

6.根据权利要求1所述的自动停车辅助装置，其特征在于，

所述处理器在检测到准备驶出的其他车辆时，将所述其他车辆的位置确定为所述可停车空间，

所述准备驶出的其他车辆是表示包括驾驶员正在上车的其他车辆、打开刹车灯的其他车辆以及产生发动机启动声的其他车辆中的至少一辆其他车辆。

7.根据权利要求5或6所述的自动停车辅助装置，其特征在于，

所述处理器通过计算所述其他车辆的大小，并通过比较所述其他车辆的大小和本车辆的大小，来确定是否能够停车。

8.根据权利要求5或6所述的自动停车辅助装置，其特征在于，

所述处理器在检测到的所述可停车空间的周边确定停车等待位置，并且控制本车辆在所述其他车辆的驶出的过程中向所述停车等待位置移动，并在所述停车等待位置等待至所述其他车辆结束驶出时刻为止。

9.根据权利要求1所述的自动停车辅助装置，其特征在于，

当所述处理器检测到所述车辆的两侧存在停车空间时，所述车辆的一侧通过所述近距离传感器来扫描所述可停车空间，所述车辆的另一侧通过所述远距离传感器来扫描所述可停车空间。

10.根据权利要求1所述的自动停车辅助装置，其特征在于，

所述近距离传感器是图像传感器，

所述远距离传感器是距离测量传感器，

所述处理器通过所述图像传感器检测出所述可停车空间，并且通过所述距离测量传感器在所述可停车空间检测到障碍物时，将所述可停车空间判断为不可停车空间。

11.根据权利要求1所述的自动停车辅助装置，其特征在于，

所述近距离传感器是图像传感器，

所述远距离传感器是距离测量传感器，

所述处理器通过所述距离测量传感器检测出所述可停车空间之后，通过所述图像传感器在所述可停车空间检测出停车禁止标志时，将所述可停车空间判断为不可停车空间。

12.根据权利要求1所述的自动停车辅助装置，其特征在于，

当所述处理器检测到所述远距离可停车空间时，通过所述显示部提供用于向所述远距离可停车空间停车的图形用户界面。

13.根据权利要求12所述的自动停车辅助装置，其特征在于，

所述显示部显示能够看到所述远距离可停车空间的视点的图像以及用于指定所述远距离可停车空间的图形图像。

14.根据权利要求12所述的自动停车辅助装置，其特征在于，

所述显示部提供滚动图形用户界面，该滚动图形用户界面根据用户的滚动输入来显示过去拍摄的全景图像。

15.根据权利要求12所述的自动停车辅助装置，其特征在于，

所述处理器通过综合过去的车辆周边环境信息来生成虚拟地图，并且控制所述显示部显示所述虚拟地图和在所述虚拟地图上表示可停车空间的图形图像。

16.根据权利要求12所述的自动停车辅助装置，其特征在于，

所述显示部包括在所述车辆的挡风玻璃上显示图形图像的挡风玻璃显示器，

所述挡风玻璃显示器显示用于指定所述可停车空间的增强现实图形图像。

17.根据权利要求1所述的自动停车辅助装置，其特征在于，

所述处理器在检测到多个可停车空间时，根据至少一个基准来评价所述可停车空间，并且将评价最高的可停车空间自动设定为目标停车空间。

18.根据权利要求1所述的自动停车辅助装置，其特征在于，

所述处理器控制所述显示部显示用于引导行驶至所述远距离可停车空间的图形图像。

19.一种车辆，其特征在于，包括权利要求1-18中任一项所述的自动停车辅助装置。