RU2016119329A - Тележка с противовесом, способ и устройство управления тележкой с противовесом - Google Patents

Тележка с противовесом, способ и устройство управления тележкой с противовесом Download PDF

Info

Publication number
RU2016119329A
RU2016119329A RU2016119329A RU2016119329A RU2016119329A RU 2016119329 A RU2016119329 A RU 2016119329A RU 2016119329 A RU2016119329 A RU 2016119329A RU 2016119329 A RU2016119329 A RU 2016119329A RU 2016119329 A RU2016119329 A RU 2016119329A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
obstacle
counterweight
trolley
type
control
Prior art date
Application number
RU2016119329A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2651945C2 (ru
Inventor
Хвайцзюнь ЛЮ
Мингюн ТАН
Тао ЧЭНЬ
Original Assignee
Сяоми Инк.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Сяоми Инк. filed Critical Сяоми Инк.
Publication of RU2016119329A publication Critical patent/RU2016119329A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2651945C2 publication Critical patent/RU2651945C2/ru

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B60W30/0956—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to traffic or environmental parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62K—CYCLES; CYCLE FRAMES; CYCLE STEERING DEVICES; RIDER-OPERATED TERMINAL CONTROLS SPECIALLY ADAPTED FOR CYCLES; CYCLE AXLE SUSPENSIONS; CYCLE SIDE-CARS, FORECARS, OR THE LIKE
    • B62K11/00—Motorcycles, engine-assisted cycles or motor scooters with one or two wheels
    • B62K11/007—Automatic balancing machines with single main ground engaging wheel or coaxial wheels supporting a rider
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
    • B60R21/013—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over
    • B60R21/0134—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over responsive to imminent contact with an obstacle, e.g. using radar systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/1701—Braking or traction control means specially adapted for particular types of vehicles
    • B60T8/1706—Braking or traction control means specially adapted for particular types of vehicles for single-track vehicles, e.g. motorcycles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
    • B60T8/321—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration deceleration
    • B60T8/3225—Systems specially adapted for single-track vehicles, e.g. motorcycles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62M—RIDER PROPULSION OF WHEELED VEHICLES OR SLEDGES; POWERED PROPULSION OF SLEDGES OR SINGLE-TRACK CYCLES; TRANSMISSIONS SPECIALLY ADAPTED FOR SUCH VEHICLES
    • B62M6/00—Rider propulsion of wheeled vehicles with additional source of power, e.g. combustion engine or electric motor
    • B62M6/40—Rider propelled cycles with auxiliary electric motor
    • B62M6/45—Control or actuating devices therefor
    • B62M6/50—Control or actuating devices therefor characterised by detectors or sensors, or arrangement thereof
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0238—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/08—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw
    • G05D1/0891—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw specially adapted for land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/165—Anti-collision systems for passive traffic, e.g. including static obstacles, trees
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/10—Longitudinal speed
    • B60W2720/106—Longitudinal acceleration

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Motorcycle And Bicycle Frame (AREA)
  • Train Traffic Observation, Control, And Security (AREA)
  • Image Analysis (AREA)

Claims (50)

1. Способ управления тележкой с противовесом, характеризующийся тем, что
выявляют тип препятствия впереди тележки с противовесом, включая непреодолимое препятствие;
если препятствие относится к типу непреодолимое препятствие, управляют тележкой с противовесом для торможения.
2. Способ по п. 1, отличающийся тем, что если препятствие относится к типу преодолимое препятствие, увеличивают силу тяги для продолжения движения тележки с противовесом.
3. Способ по любому из пп. 1 или 2, отличающийся тем, что выявление типа препятствия впереди тележки с противовесом заключается в том, что
измеряют высоту препятствия впереди тележки с противовесом с помощью компонента измерения расстояний;
определяют, больше ли высота препятствия, чем заданное пороговое значение;
если высота препятствия больше, чем заданное пороговое значение, относят препятствие как типу непреодолимое препятствие.
4. Способ по любому из пп. 1 или 2, отличающийся тем, что выявление типа препятствия впереди тележки с противовесом заключается в том, что
получают кадр изображения впереди тележки с противовесом с помощью компонента получения изображений;
выявляют препятствие на кадре изображения;
вычисляют высоту выявленного препятствия;
определяют, больше ли высота препятствия, чем заданное пороговое значение;
если высота препятствия больше, чем заданное пороговое значение, относят препятствие как типу непреодолимое препятствие.
5. Способ по любому из пп. 1 или 2, отличающийся тем, дополнительно
измеряют расстояние между препятствием и тележкой с противовесом;
определяют, меньше ли расстояние, чем заданное расстояние;
если расстояние меньше, чем заданное расстояние, выполняют управления тележкой с противовесом для торможения.
6. Способ по любому из пп. 1 или 2, отличающийся тем, что
если препятствия относится к типу непреодолимое препятствие, осуществляют оповещение о препятствии в заданном режиме, причем, заданный режим оповещения включает, по меньшей мере, одну звуковую сигнализацию в виде вибрации заданной части тележки с противовесом и мигание индикаторной лампочки.
7. Способ по любому из пп. 1 или 2, отличающийся тем, что
если препятствие относится к типу непреодолимое препятствие, оценивают существует ли альтернативный путь впереди тележки с противовесом;
если существует альтернативный путь тележки с противовесом, управляют тележкой с противовесом для движения по альтернативному пути;
если не существует альтернативного пути впереди тележки с противовесом, выполняют управления тележки с противовесом для торможения.
8. Устройство управления тележкой с противовесом, характеризующееся тем, что включает выявляющий модуль, выполненный с возможностью выявления типа препятствия впереди тележки с противовесом, включая непреодолимое препятствие;
первый управляющий модуль, выполненный с возможностью управления тележкой с противовесом для торможения, когда препятствие относится к типу непреодолимое препятствие.
9. Устройство по п. 8, отличающееся тем, что, дополнительно включает второй управляющий модуль, выполненный с возможностью увеличения силы тяги тележки с противовесом для продолжения движения, если препятствие относится к типу преодолимое препятствие.
10. Устройство по любому из пп. 8 или 9, отличающееся тем, что выявляющий модуль включает
первый измеряющий субмодуль, выполненный с возможностью измерения высоты препятствия впереди тележки с противовесом с помощью компонента измерения расстояний;
первый определяющий субмодуль, выполненный с возможностью определения того, больше ли высота препятствия, чем заданное пороговое значение;
первый выявляющий субмодуль, выполненный с возможностью отнесения препятствия к препятствию непреодолимого типа, когда высота препятствия больше, чем заданное пороговое значение.
11. Устройство по любому из пп. 8 или 9, отличающееся тем, что выявляющий модуль включает
получающий субмодуль, выполненный с возможностью получения кадра изображения впереди тележки с противовесом с помощью компонента получения изображений;
второй выявляющий субмодуль, выполненный с возможностью выявления препятствия в кадре изображения;
вычисляющий субмодуль, выполненный с возможностью вычисления высоты выявленного препятствия;
второй определяющий субмодуль, выполненный с возможностью определения, больше ли высота препятствия, чем заданное пороговое значение;
третий выявляющий субмодуль, выполненный с возможностью отнесения препятствия к препятствию непреодолимого типа, когда высота препятствия больше, чем заданное пороговое значение.
12. Устройство по любому из пп. 8 или 9, отличающееся тем, что первый управляющий модуль дополнительно включает
второй измеряющий субмодуль, выполненный с возможностью измерения расстояния между препятствием и тележкой с противовесом;
третий определяющий субмодуль, выполненный с возможностью определения, меньше ли расстояние, чем заданное расстояние;
первый выполняющий субмодуль, выполненный с возможностью выполнения управления тележкой с противовесом для торможения, когда расстояние меньше, чем заданное пороговое значение.
13. Устройство по любому из пп. 8 или 9, отличающееся тем, что первый управляющий модуль дополнительно включает
модуль оповещения, выполненный с возможностью оповещения о препятствии в заданном режиме, когда препятствие относится к типу непреодолимое препятствие, причем, заданный режим оповещения включает, по меньшей мере, одну звуковую сигнализацию в виде вибрации заданной части двухколесной тележки с противовесом и мигание индикаторной лампочки.
14. Устройство по любому из пп. 8 или 9, отличающееся тем, что дополнительно включает
оценивающий субмодуль, выполненный с возможностью оценки, существует ли альтернативный путь впереди тележки с противовесом, когда препятствие относится к типу непреодолимое препятствие;
третий управляющий субмодуль, выполненный с возможностью управления тележкой с противовесом для движения по альтернативному пути, когда альтернативный путь существует впереди тележки с противовесом;
первый управляющий модуль, выполненный с возможностью контролирования тележки с противовесом для торможения, когда не существует альтернативный путь впереди тележки с противовесом.
15. Тележка с противовесом, отличающаяся тем, что включает чип управления, память для хранения инструкций, исполняемых чипом управления, причем чип управления выполнен с возможностью
выявления типа препятствия впереди тележки с противовесом и типа, включающего непреодолимое препятствие;
управления тележкой с противовесом для торможения, если препятствие относится к типу непреодолимое препятствие.
RU2016119329A 2015-09-28 2015-12-25 Тележка с противовесом, способ и устройство управления тележкой с противовесом RU2651945C2 (ru)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201510627152.9 2015-09-28
CN201510627152.9A CN105223952B (zh) 2015-09-28 2015-09-28 平衡车的控制方法及装置
PCT/CN2015/099063 WO2017054346A1 (zh) 2015-09-28 2015-12-25 平衡车的控制方法及装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2016119329A true RU2016119329A (ru) 2017-12-07
RU2651945C2 RU2651945C2 (ru) 2018-04-24

Family

ID=54992982

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2016119329A RU2651945C2 (ru) 2015-09-28 2015-12-25 Тележка с противовесом, способ и устройство управления тележкой с противовесом

Country Status (8)

Country Link
US (1) US20170088134A1 (ru)
EP (1) EP3147742A3 (ru)
JP (1) JP6371840B2 (ru)
KR (1) KR101878083B1 (ru)
CN (1) CN105223952B (ru)
MX (1) MX359829B (ru)
RU (1) RU2651945C2 (ru)
WO (1) WO2017054346A1 (ru)

Families Citing this family (29)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106627896B (zh) * 2017-01-04 2022-09-06 浙江骑客机器人科技有限公司 人机互动体感车
CN105721834B (zh) 2016-03-29 2018-12-25 北京小米移动软件有限公司 控制平衡车停靠的方法及装置
CN105810007B (zh) * 2016-03-29 2020-07-03 北京小米移动软件有限公司 平衡车停靠方法及装置
WO2017206170A1 (zh) * 2016-06-03 2017-12-07 尚艳燕 一种电动平衡车的控制方法和控制装置
US11772647B2 (en) * 2016-06-24 2023-10-03 Jaguar Land Rover Limited Control system for a vehicle
CN106020198B (zh) * 2016-07-06 2020-03-31 深圳市汲众科技开发有限公司 一种体感车载物的方法和体感车
WO2018006302A1 (zh) * 2016-07-06 2018-01-11 尚艳燕 一种平衡车障碍物规避方法和装置
CN106200637A (zh) * 2016-07-06 2016-12-07 尚艳燕 一种利用平衡车载物的方法和平衡车
CN107622666B (zh) * 2016-07-13 2020-11-24 尚艳燕 一种平衡车巡航执法方法和装置
CN106323289A (zh) * 2016-08-23 2017-01-11 北京小米移动软件有限公司 平衡车的控制方法及装置
CN106444747B (zh) * 2016-09-05 2020-02-28 深圳市汲众科技开发有限公司 一种平衡车载物的方法和平衡车
US10279786B2 (en) * 2016-12-06 2019-05-07 Aptiv Technologies Limited Automatic braking system
CN106712789A (zh) * 2016-12-12 2017-05-24 北京小米移动软件有限公司 控制代步车的方法及装置
CN106864458B (zh) * 2017-03-24 2019-12-03 奇瑞汽车股份有限公司 一种自动绕障***及方法、智能汽车
CN106774353A (zh) * 2017-03-31 2017-05-31 成都信息工程大学 一种可避障自平衡车控制装置及自平衡车
CN107128418A (zh) * 2017-05-17 2017-09-05 许昌学院 一种通过性强的自平衡车
TWI637092B (zh) * 2017-06-15 2018-10-01 鴻佰科技股份有限公司 三角架自走車及其避障方法
DE102017212513A1 (de) * 2017-07-19 2019-01-24 Robert Bosch Gmbh Verfahren und System zum Detektieren eines freien Bereiches innerhalb eines Parkplatzes
DE112019001017T5 (de) * 2018-02-27 2021-01-07 Honda Motor Co., Ltd. Steuervorrichtung eines reitbaren mobilen Körpers
US10705194B2 (en) * 2018-03-21 2020-07-07 Zoox, Inc. Automated detection of sensor miscalibration
CN109508019A (zh) * 2018-12-28 2019-03-22 北京猎户星空科技有限公司 一种机器人运动控制方法、装置和存储介质
CN109814576B (zh) * 2019-02-22 2022-01-28 百度在线网络技术（北京）有限公司 自动驾驶车辆的速度规划方法、装置和存储介质
GB2615194B (en) * 2019-04-29 2024-01-17 Motional Ad Llc Systems and methods for implementing an autonomous vehicle response to sensor failure
CN110304056B (zh) * 2019-07-29 2021-06-04 广州小鹏汽车科技有限公司 车辆及其控制方法与装置
US11609315B2 (en) * 2019-08-16 2023-03-21 GM Cruise Holdings LLC. Lidar sensor validation
CN110989623A (zh) * 2019-12-25 2020-04-10 广州极飞科技有限公司 地面无人作业设备及控制其移动的方法和装置、存储介质
CN113325832B (zh) * 2020-02-28 2023-08-11 杭州萤石软件有限公司 一种可移动机器人避障方法以及可移动机器人
USD915007S1 (en) * 2020-06-12 2021-03-30 Qiu Chen Pet toy
CN114999224B (zh) * 2022-04-29 2023-11-14 湖南喜宝达信息科技有限公司 一种电单车及其环境智能感测避障方法、存储介质

Family Cites Families (23)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5170351A (en) * 1990-09-18 1992-12-08 Matushita Electric Industrial Co., Ltd. Automatic guided vehicle and method for controlling travel thereof
JPH0627376U (ja) * 1992-09-14 1994-04-12 ヤンマー農機株式会社 農用トラクタの安全運転装置
JP4956962B2 (ja) * 2005-10-31 2012-06-20 トヨタ自動車株式会社 走行装置及びその制御方法
JP2007168602A (ja) * 2005-12-21 2007-07-05 Matsushita Electric Works Ltd 二輪移動台車
JP2007219986A (ja) * 2006-02-20 2007-08-30 Toyota Motor Corp 倒立移動装置及びその制御方法
JP4974934B2 (ja) * 2008-03-05 2012-07-11 Ｔｃｍ株式会社 無人搬送車の制御方法
JP5088211B2 (ja) * 2008-04-07 2012-12-05 株式会社エクォス・リサーチ 車両
JP5304143B2 (ja) * 2008-09-26 2013-10-02 日産自動車株式会社 自律走行制御装置、自律走行制御方法、及び自走車両
WO2011022026A1 (en) * 2009-08-18 2011-02-24 Crown Equipment Corporation Steer correction for a remotely operated materials handling vehicle
JP5372629B2 (ja) * 2009-07-09 2013-12-18 日本電産株式会社 ブラシレスモータ
CN101763119B (zh) * 2009-12-16 2012-01-04 东南大学 基于遥操作移动机器人的辅助避障方法
JP2011131620A (ja) * 2009-12-22 2011-07-07 Toyota Motor Corp 倒立二輪車、その制御方法及び制御プログラム
JP2012126224A (ja) * 2010-12-15 2012-07-05 Bosch Corp 倒立振子型移動体
EP2489763A1 (en) * 2011-02-15 2012-08-22 Atotech Deutschland GmbH Zinc-iron alloy layer material
DE102011086210A1 (de) * 2011-11-11 2013-05-16 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs sowie Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens
US20140036188A1 (en) * 2012-08-01 2014-02-06 Cheng-Hung Chen Liquid Crystal Display Device, Array Substrate and Manufacturing Method Thereof
JP5996421B2 (ja) * 2012-12-26 2016-09-21 ヤマハ発動機株式会社 障害物検出装置及びそれを用いた車両
RU2550887C2 (ru) * 2013-06-13 2015-05-20 Открытое акционерное общество "Научно-производственный комплекс "ЭЛАРА" имени Г.А. Ильенко" (ОАО "ЭЛАРА") Бортовая интегрированная система информационной поддержки экипажа и когнитивный формат представления полетной информации на этапе "взлет" многодвигательного воздушного судна
CN103529450A (zh) * 2013-10-21 2014-01-22 深圳市米克力美科技有限公司 无人搬运小车障碍物检测方法及其装置
JP6247904B2 (ja) * 2013-11-08 2017-12-13 日立建機株式会社 鉱山用運搬車両
CN104765367B (zh) * 2014-11-27 2015-12-02 无锡美联动线智能科技有限公司 实现智能化越障的服务机器人
CN104443140A (zh) * 2014-12-10 2015-03-25 柳州铁道职业技术学院 平衡车障碍检测装置
CN105270525B (zh) * 2015-09-28 2018-02-02 小米科技有限责任公司 两轮平衡车的控制方法及装置

Also Published As

Publication number Publication date
EP3147742A3 (en) 2017-06-28
US20170088134A1 (en) 2017-03-30
MX359829B (es) 2018-10-10
EP3147742A2 (en) 2017-03-29
JP6371840B2 (ja) 2018-08-08
WO2017054346A1 (zh) 2017-04-06
CN105223952A (zh) 2016-01-06
KR101878083B1 (ko) 2018-07-13
JP2017538610A (ja) 2017-12-28
CN105223952B (zh) 2019-03-29
KR20180050187A (ko) 2018-05-14
MX2016004499A (es) 2017-06-09
RU2651945C2 (ru) 2018-04-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2016119329A (ru) Тележка с противовесом, способ и устройство управления тележкой с противовесом
RU2016118866A (ru) Двухколесная тележка с противовесом, способ и устройство управления двухколесной тележкой с противовесом
RU2015110075A (ru) Система предупреждения для транспортного средства
RU2017134484A (ru) Предупреждения о столкновении транспортного средства на основе времени до столкновения
JP5971341B2 (ja) 物体検出装置及び運転支援装置
KR102374921B1 (ko) 차량 제어 시스템 및 방법
RU2017117172A (ru) Обнаружение в слепой зоне в отдалённой полосе движения
RU2015131805A (ru) Электрический велосипед
RU2015101118A (ru) Система автономного управления для транспортного средства
RU2016137890A (ru) Предупреждение о парковочном барьере на основании истории движения
MX345733B (es) Dispositivo de asistencia a la conduccion para vehiculo y metodo de asistencia a la conduccion para vehiculo.
RU2017120181A (ru) Системы и способы обнаружения слепых зон
RU2017130275A (ru) Способ предупреждения о возобновлении движения транспорта в остановленном транспортном средстве, материальный машинно-читаемый носитель и транспортное средство
JP2017015410A5 (ru)
RU2015105248A (ru) Устройство и способ обнаружения оси транспортного средства
RU2017123285A (ru) Система для предотвращения движения транспортных средств в неправильном направлении
ES2560623T3 (es) Unidad de a bordo y procedimiento para la información a un conductor
RU2015115697A (ru) Устройство помощи при вождении и способ помощи при вождении
RU2015117670A (ru) Система аварийного рулевого управления транспортного средства
ATE529761T1 (de) Bestimmung und signalisierung eines antriebs für ein motorfahrzeug über eine mögliche kollision des motorfahrzeugs mit einem hindernis
JP2016085037A5 (ru)
KR101986166B1 (ko) 차선 인식 장치 및 방법
RU2016145232A (ru) Система и способ разматывания ленты
RU2015109462A (ru) Способ обнаружения аномального состояния водителя транспортного средства
JP2016150602A5 (ja) 走行レーン検出装置、走行レーン検出方法、併走車検出装置及び隣接するレーンを走行する併走車の検出方法