CN107622666B - 一种平衡车巡航执法方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种平衡车巡航执法方法和装置。所述平衡车巡航执法方法包括：根据位置信息和时间进入执法状态；启动自平衡；寻找处于静止状态的违章车辆；拍摄违章车辆的车牌号码；打印罚单并将处罚信息发给对应的车主。采用本发明可以有效减少违停现象。

Description

一种平衡车巡航执法方法和装置

技术领域

本发明涉及平衡车控制领域，更具体的说，涉及一种平衡车巡航执法方法和装置。

背景技术

各种路面违停是造成交通拥堵的重要原因，但由于城市道路繁多，不可能每个路段都派遣交警过去24小时执法，因此，现有的警力安排，只能做到小规模随机抽查，执法力度较弱，大部分司机仍然存在侥幸心理，治理违停的效果不明显。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种提高治理违停效果的平衡车巡航执法方法和装置。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：

根据本发明的一个方面，本发明公开一种平衡车巡航执法方法，包括：

根据位置信息和时间进入执法状态；启动自平衡；

寻找处于静止状态的违章车辆；

拍摄违章车辆的车牌号码；

打印罚单并将处罚信息发给对应的车主。

进一步的，寻找处于静止状态的违章车辆的方法包括：

获取主驾驶位的图像；

进行人脸识别处理；

如果未发现主驾驶室有人，则判断为违章车辆。

通过人脸识别技术，可以提高判断的准确性，避免大规模误罚。另外，本技术方案不需要识别出具体的人是谁，只要确定车内有人即可，技术方案相对简单，能用低成本的方式提高判断的准确性。

进一步的，寻找处于静止状态的违章车辆的方法包括：

获取车辆的热力图；

比较发动机和车厢区域跟其他区域的差异判断是否违章车辆。

人是恒温动物，其热力图的成像是具备显著特性和稳定性的。因此通过热力图来判断，图像处理的计算量可以显著减少，降低实施成本。另外，即便有些拉好车窗，通过常规拍摄手段无法判断的情况，热力图也可以胜任，适用范围更广。

进一步的，打印罚单并将处罚信息发给对应的车主的方法包括：

将车牌号码发送到云端服务器；

云端服务器根据车牌号码查询登记的车主；

通过短信、邮件或微信的方式将处罚信息发送给车主。

进一步的，根据位置信息和时间进入执法状态的方法包括：

进入执法状态以后启动自平衡；

根据预设的路线自动行驶。

进一步的，所述寻找处于静止状态的违章车辆的方法包括：

判断前方物体运动状态；

当前方物体处于静止状态时，拍摄前方物体的图片，将图片跟云端存储的车辆图片库进行比对；

如果比对结果判断当前物体是为车辆，获取主驾驶位的图像；

进行人脸识别处理；

如果未发现主驾驶室有人，则判断为违章车辆。

进一步的，所述物体特征包括性状信息、高度信息和宽度信息；

当性状信息为刚性，且高度超过第一阈值，根据宽度信息规划绕行路线；或者，性状信息为柔性，且高度超过第二阈值，根据宽度信息规划绕行路线；第二阈值大于第一阈值；

当性状信息为柔性，且高度小于或等于第二阈值时，控制平衡车从前方物体顶部翻越。

进一步的，所述寻找处于静止状态的违章车辆的方法包括：

判断前方物体运动状态；

当前方物体处于静止状态时，拍摄前方物体的图片，识别图片中是否存在车牌号码；

如果存在车牌号码，则判断当前物体是为车辆，然后获取主驾驶位的图像进行人脸识别处理；如果未发现主驾驶室有人，则判断为违章车辆。

进一步的，所述判断前方物体运动状态的方法包括：

在预设的时间间隔拍摄前方物体的图片；

比较任意两张图片中前方物体的位置，如果位置相同，则判断为静止；反之判断为运动。

根据本发明的另一个方面，本发明公开了一种平衡车巡航执法装置，包括：

用于根据位置信息和时间进入执法状态的装置；

用于启动自平衡的装置；

用于寻找处于静止状态的违章车辆的装置；

用于拍摄违章车辆的车牌号码的装置；

用于打印罚单并将处罚信息发给对应的车主的装置。

与现有技术相比，本发明的技术效果是：本发明通过平衡车来进行路面违停执法。平衡车成本低廉，体积小，完全可以大规模使用。本发明的平衡车利用发明人创造的空载平衡技术，可以实现无人状态下的自动驾驶，能通过远程定位控制，在不允许违停的时段进入不允许违停的路段进行巡逻执法，可以实现大规模、高密度的排除，大幅降低司机的侥幸心理，显著减少违停现象。

附图说明

图1是本发明平衡车巡航执法方法示意图；

图2是本发明平衡车安全控制装置的示意图。

具体实施方式

在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。

在上下文中所称移动智能终端(如智能手机、平板电脑、穿戴设备或智能眼镜)、计算机、AI(人工智能)、机器人、VR(虚拟现实)、AR(增强现实)、智能家居设备或智能工业控制设备等等均可以通过运行预定程序或指令来执行数值计算和/或逻辑计算等预定处理过程，其可以包括处理器与存储器，由处理器执行在存储器中预存的存续指令来执行预定处理过程，或是由ASIC、FPGA、DSP等硬件执行预定处理过程，或是由上述二者组合来实现。计算机设备包括但不限于服务器、个人电脑、笔记本电脑、平板电脑、智能手机等。

网络设备包括但不限于单个网络服务器、多个网络服务器组成的服务器组或基于云计算(Cloud Computing)的由大量计算机或网络服务器构成的云，其中，云计算是分布式计算的一种，由一群松散耦合的计算机集组成的一个超级虚拟计算机。其中，所述计算机设备可单独运行来实现本发明，也可接入网络并通过与网络中的其他计算机设备的交互操作来实现本发明。其中，所述计算机设备所处的网络包括但不限于互联网、广域网、城域网、局域网、VPN网络等。

需要说明的是，所述用户设备、网络设备和网络等仅为举例，其他现有的或今后可能出现的计算机设备或网络如可适用于本发明，也应包含在本发明保护范围以内，并以引用方式包含于此。

后面所讨论的方法(其中一些通过流程图示出)可以通过硬件、软件、固件、中间件、微代码、硬件描述语言或者其任意组合来实施。当用软件、固件、中间件或微代码来实施时，用以实施必要任务的程序代码或代码段可以被存储在机器或计算机可读介质(比如存储介质)中。(一个或多个)处理器可以实施必要的任务。

这里所公开的具体结构和功能细节仅仅是代表性的，并且是用于描述本发明的示例性实施例的目的。但是本发明可以通过许多替换形式来具体实现，并且不应当被解释成仅仅受限于这里所阐述的实施例。

应当理解的是，虽然在这里可能使用了术语“第一”、“第二”等等来描述各个单元，但是这些单元不应当受这些术语限制。使用这些术语仅仅是为了将一个单元与另一个单元进行区分。举例来说，在不背离示例性实施例的范围的情况下，第一单元可以被称为第二单元，并且类似地第二单元可以被称为第一单元。这里所使用的术语“和/或”包括其中一个或更多所列出的相关联项目的任意和所有组合。

应当理解的是，当一个单元被称为“连接”或“耦合”到另一单元时，其可以直接连接或耦合到所述另一单元，或者可以存在中间单元。与此相对，当一个单元被称为“直接连接”或“直接耦合”到另一单元时，则不存在中间单元。应当按照类似的方式来解释被用于描述单元之间的关系的其他词语(例如“处于。。。之间”相比于“直接处于。。。之间”，“与。。。邻近”相比于“与。。。直接邻近”等等)。

这里所使用的术语仅仅是为了描述具体实施例而不意图限制示例性实施例。除非上下文明确地另有所指，否则这里所使用的单数形式“一个”、“一项”还意图包括复数。还应当理解的是，这里所使用的术语“包括”和/或“包含”规定所陈述的特征、整数、步骤、操作、单元和/或组件的存在，而不排除存在或添加一个或更多其他特征、整数、步骤、操作、单元、组件和/或其组合。

还应当提到的是，在一些替换实现方式中，所提到的功能/动作可以按照不同于附图中标示的顺序发生。举例来说，取决于所涉及的功能/动作，相继示出的两幅图实际上可以基本上同时执行或者有时可以按照相反的顺序来执行。

下面以手机为例，结合附图1、2和较佳的实施例对本发明作进一步说明。

本实施方式公开一种平衡车巡航执法方法，包括：

根据位置信息和时间进入执法状态；

启动自平衡；

寻找处于静止状态的违章车辆；

拍摄违章车辆的车牌号码；

打印罚单并将处罚信息发给对应的车主。

城市路段有些允许停车，有些在特定时间允许停车，而有些则是任何时段都不允许停车。平衡车只要进行定位，就能判断自己处于哪些路段，该路段此时是否属于不可停车状态。因此，平衡车可以自主进入执法状态。然后通过一些列图像识别技术，就能判断出违章车辆，并记录车牌号码打印罚单。由于每辆车在交警部门都有登记车主信息，因此可以把违章信息通过短信、微信、邮件等发给车主。

可选的，寻找处于静止状态的违章车辆的方法包括：

获取主驾驶位的图像；

进行人脸识别处理；

如果未发现主驾驶室有人，则判断为违章车辆。

通过人脸识别技术，可以提高判断的准确性，避免大规模误罚。另外，本技术方案不需要识别出具体的人是谁，只要确定车内有人即可，技术方案相对简单，能用低成本的方式提高判断的准确性。

可选的，寻找处于静止状态的违章车辆的方法包括：

获取车辆的热力图；

比较发动机和车厢区域跟其他区域的差异判断是否违章车辆。

人是恒温动物，其热力图的成像是具备显著特性和稳定性的。因此通过热力图来判断，图像处理的计算量可以显著减少，降低实施成本。另外，即便有些拉好车窗，通过常规拍摄手段无法判断的情况，热力图也可以胜任，适用范围更广。

可选的，打印罚单并将处罚信息发给对应的车主的方法包括：

将车牌号码发送到云端服务器；

云端服务器根据车牌号码查询登记的车主；

通过短信、邮件或微信的方式将处罚信息发送给车主。

可选的，根据位置信息和时间进入执法状态的方法包括：

进入执法状态以后启动自平衡；

根据预设的路线自动行驶。

可选的，所述寻找处于静止状态的违章车辆的方法包括：

判断前方物体运动状态；

当前方物体处于静止状态时，拍摄前方物体的图片，将图片跟云端存储的车辆图片库进行比对；

如果比对结果判断当前物体是为车辆，获取主驾驶位的图像；

进行人脸识别处理；

如果未发现主驾驶室有人，则判断为违章车辆。

可选的，所述物体特征包括性状信息、高度信息和宽度信息；

当性状信息为刚性，且高度超过第一阈值，根据宽度信息规划绕行路线；或者，性状信息为柔性，且高度超过第二阈值，根据宽度信息规划绕行路线；第二阈值大于第一阈值；

当性状信息为柔性，且高度小于或等于第二阈值时，控制平衡车从前方物体顶部翻越。

可选的，所述寻找处于静止状态的违章车辆的方法包括：

判断前方物体运动状态；

当前方物体处于静止状态时，拍摄前方物体的图片，识别图片中是否存在车牌号码；

如果存在车牌号码，则判断当前物体是为车辆，然后获取主驾驶位的图像进行人脸识别处理；如果未发现主驾驶室有人，则判断为违章车辆。

可选的，所述判断前方物体运动状态的方法包括：

在预设的时间间隔拍摄前方物体的图片；

比较任意两张图片中前方物体的位置，如果位置相同，则判断为静止；反之判断为运动。

根据本发明的另一个方面，本发明公开了一种平衡车巡航执法装置，包括：

启动装置10：用于根据位置信息和时间进入执法状态的装置；

自平衡装置20：用于启动自平衡；

查找装置30：用于寻找处于静止状态的违章车辆；

拍摄装置40：用于拍摄违章车辆的车牌号码；

执法装置50：用于打印罚单并将处罚信息发给对应的车主。

本发明的装置可用于实施本发明所述的平衡车巡航执法方法。

以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。

Claims (7)

1.一种平衡车巡航执法方法，其特征在于，包括：

根据位置信息和时间进入执法状态；

启动自平衡；

寻找处于静止状态的违章车辆；

拍摄违章车辆的车牌号码；

打印罚单并将处罚信息发给对应的车主；

寻找处于静止状态违章车辆的方法包括：

判断前方物体运动状态；

当前方物体处于静止状态时，拍摄前方物体的图片，将图片跟云端存储的车辆图片库进行比对；

如果比对结果判断当前物体是为车辆，获取主驾驶位的图像；

进行人脸识别处理；

如果未发现主驾驶室有人，则判断为违章车辆；

其中，所述物体的特征包括：性状信息、高度信息和宽度信息；

当性状信息为刚性，且高度超过第一阈值，根据宽度信息规划绕行路线；或者，性状信息为柔性，且高度超过第二阈值，根据宽度信息规划绕行路线；第二阈值大于第一阈值；

当性状信息为柔性，且高度小于或等于第二阈值时，控制平衡车从前方物体顶部翻越。

2.根据权利要求1所述的平衡车巡航执法方法，其特征在于，寻找处于静止状态的违章车辆的方法还包括：

获取车辆的热力图；

比较发动机和车厢区域跟其他区域的差异判断是否违章车辆。

3.根据权利要求1所述的平衡车巡航执法方法，其特征在于，打印罚单并将处罚信息发给对应的车主的方法包括：

将车牌号码发送到云端服务器；

云端服务器根据车牌号码查询登记的车主；

通过短信、邮件或微信的方式将处罚信息发送给车主。

4.根据权利要求1所述的平衡车巡航执法方法，其特征在于，根据位置信息和时间进入

执法状态的方法包括：

进入执法状态以后启动自平衡；

根据预设的路线自动行驶。

5.根据权利要求1所述的平衡车巡航执法方法，其特征在于，所述寻找处于静止状态的违章车辆的方法还包括：

判断前方物体运动状态；

当前方物体处于静止状态时，拍摄前方物体的图片，识别图片中是否存在车牌号码；

如果存在车牌号码，则判断当前物体是为车辆，然后获取主驾驶位的图像进行人脸识别处理；如果未发现主驾驶室有人，则判断为违章车辆。

6.根据权利要求1所述的平衡车巡航执法方法，其特征在于，所述判断前方物体

运动状态的方法包括：

在预设的时间间隔拍摄前方物体的图片；

比较任意两张图片中前方物体的位置，如果位置相同，则判断为静止；反之判断为运动。

7.一种平衡车巡航执法装置，其特征在于，包括：

用于根据位置信息和时间进入执法状态的装置；

用于启动自平衡的装置；

用于判断前方物体运动状态；

当前方物体处于静止状态时，拍摄前方物体的图片，将图片跟云端存储的车辆图片库进行比对；

如果比对结果判断当前物体是为车辆，获取主驾驶位的图像；

进行人脸识别处理；如果未发现主驾驶室有人，则判断为违章车辆；

用于拍摄违章车辆的车牌号码的装置；

用于打印罚单并将处罚信息发给对应的车主的装置；

其中，所述物体的特征包括：性状信息、高度信息和宽度信息；

当性状信息为刚性，且高度超过第一阈值，根据宽度信息规划绕行路线；或者，性状信息为柔性，且高度超过第二阈值，根据宽度信息规划绕行路线；第二阈值大于第一阈值；

当性状信息为柔性，且高度小于或等于第二阈值时，控制平衡车从前方物体顶部翻越。

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