JP6371840B2 - 平衡車制御方法および制御装置 - Google Patents
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Description
平衡車の前方の障害物の種類であって、乗り越えられない障害物を含む障害物の種類を識別するステップと、
障害物の種類が乗り越えられない障害物である場合、平衡車が減速するように制御するステップと、を含む。
当該方法は、
障害物の種類が乗り越えられる障害物である場合、平衡車の駆動力を増加して当該平衡車を引き続き前進させるステップをさらに含む。
距離測定ユニットにより平衡車の前方の障害物の高さを測定するステップと、
障害物の高さが所定の閾値よりも大きいかどうかを検出するステップと、
障害物の高さが所定の閾値よりも大きければ、障害物の種類を乗り越えられない障害物として識別するステップと、を含む。
画像採集ユニットにより平衡車の前方の画像フレームを採集するステップと、
画像フレームにおける障害物を識別するステップと、
識別された障害物の高さを算出するステップと、
障害物の高さが所定の閾値よりも大きいかどうかを検出するステップと、
障害物の高さが所定の閾値よりも大きければ、障害物の種類を乗り越えられない障害物として識別するステップと、を含む。
障害物と平衡車との間の距離を測定するステップと、
距離が所定の距離よりも小さいかどうかを検出するステップと、
距離が所定の距離よりも小さければ、平衡車が減速するように制御するステップを実行するステップと、をさらに含む。
障害物の種類が乗り越えられない障害物である場合、所定の方式で障害物注意を促すステップと、をさらに含み、
所定の方式は、注意音を発生すること、平衡車における所定の部品を振動させること、および、信号ランプを点滅させることのうちの少なくとも1つを含む。
障害物の種類が乗り越えられない障害物である場合、平衡車の前方に迂回路線があるかどうかを判断するステップと、
平衡車の前方に迂回路線がある場合、平衡車が迂回路線に沿って進行するように制御するステップと、をさらに含み、
平衡車の前方に迂回路線がない場合、平衡車が減速するように制御するステップを実行する。
平衡車の前方の障害物の種類であって、乗り越えられない障害物を含む障害物の種類を識別するように構成される識別モジュールと、
障害物の種類が乗り越えられない障害物である場合、平衡車が減速するように制御するように構成される第1の制御モジュールと、を備える。
装置は、
障害物の種類が乗り越えられる障害物である場合、平衡車の駆動力を増加して当該平衡車を引き続き前進させるように構成される第2の制御モジュールをさらに備える。
距離測定ユニットにより平衡車の前方の障害物の高さを測定するように構成される第1の測定サブモジュールと、
障害物の高さが所定の閾値よりも大きいかどうかを検出するように構成される第1の検出サブモジュールと、
障害物の高さが所定の閾値よりも大きいとき、障害物の種類を乗り越えられない障害物として識別するように構成される第1の識別サブモジュールと、を備える。
画像採集ユニットにより平衡車の前方の画像フレームを採集するように構成される採集サブモジュールと、
画像フレームにおける障害物を識別するように構成される第2の識別サブモジュールと、
識別された障害物の高さを算出するように構成される算出サブモジュールと、
障害物の高さが所定の閾値よりも大きいかどうかを検出するように構成される第2の検出サブモジュールと、
障害物の高さが所定の閾値よりも大きいとき、障害物の種類を乗り越えられない障害物として識別するように構成される第3の識別サブモジュールと、を備える。
障害物と平衡車との距離を測定するように構成される第2の測定サブモジュールと、
距離が所定の距離よりも小さいかどうかを検出するように構成される第3の検出サブモジュールと、
距離が所定の距離よりも小さいとき、平衡車が減速するように制御することを実行するように構成される第1の実行サブモジュールと、をさらに備える。
障害物の種類が乗り越えられない障害物である場合、所定の方式で障害物注意を促すように構成される注意サブモジュールをさらに備え、
所定の方式は、注意音を発生すること、平衡車における所定の部品を振動させること、および、信号ランプを点滅させることのうちの少なくとも1つを含む。
障害物の種類が乗り越えられない障害物である場合、平衡車の前方に迂回路線があるかどうかを判断するように構成される判断サブモジュールと、
平衡車の前方に迂回路線がある場合、平衡車が迂回路線に沿って進行するように制御するように構成される第3の制御サブモジュールと、をさらに備え、
第1の制御モジュールは、さらに、平衡車の前方に迂回路線がない場合、平衡車が減速するように制御することを実行するように構成される。
制御チップと、
制御チップの実行可能な指令を記憶するためのメモリと、を備え、
制御チップは、
平衡車の前方の障害物の種類であって、乗り越えられない障害物を含む障害物の種類を識別し、
障害物の種類が乗り越えられない障害物である場合、平衡車が減速するように制御するように構成される。
当該平衡車の前方の障害物の種類であって、乗り越えられない障害物を含む障害物の種類を識別し、
当該障害物の種類が乗り越えられない障害物である場合、当該平衡車が減速するように制御するように構成される。
Claims (15)
- 距離測定ユニットにより平衡車の前方の障害物の高さを測定するステップであって、前記距離測定ユニットは前記平衡車上で直立方向に沿って上下移動することができ、直立方向における異なる位置で検知信号を送信し、障害物による反射信号を受信することによって障害物の高さを測定するステップと、
測定した障害物の高さに基づいて、平衡車の前方の障害物の種類であって、乗り越えられない障害物を含む障害物の種類を識別するステップと、
前記障害物の種類が前記乗り越えられない障害物である場合、前記平衡車が減速するように制御するステップと、を含むことを特徴とする平衡車制御方法。 - 前記種類は、乗り越えられる障害物をさらに含み、
前記方法は、
前記障害物の種類が前記乗り越えられる障害物である場合、前記平衡車の駆動力を増加して当該平衡車を引き続き前進させるステップをさらに含むことを特徴とする請求項1に記載の平衡車制御方法。 - 前記平衡車の前方の障害物の種類を識別するステップは、
前記障害物の高さが所定の閾値よりも大きいかどうかを検出するステップと、
前記障害物の高さが前記所定の閾値よりも大きければ、前記障害物の種類を前記乗り越えられない障害物として識別するステップと、を含むことを特徴とする請求項1または2に記載の平衡車制御方法。 - 前記平衡車の前方の障害物の種類を識別するステップは、
画像採集ユニットにより前記平衡車の前方の画像フレームを採集するステップと、
前記画像フレームにおける障害物を識別するステップと、
識別された前記障害物の高さを算出するステップと、
前記障害物の高さが所定の閾値よりも大きいかどうかを検出するステップと、
前記障害物の高さが前記所定の閾値よりも大きければ、前記障害物の種類を前記乗り越えられない障害物として識別するステップと、を含むことを特徴とする請求項1または2に記載の平衡車制御方法。 - 前記障害物と前記平衡車との間の距離を測定するステップと、
前記距離が所定の距離よりも小さいかどうかを検出するステップと、
前記距離が前記所定の距離よりも小さければ、前記平衡車が減速するように制御するステップを実行するステップと、をさらに含むことを特徴とする請求項1乃至4のうちの何れか一項に記載の平衡車制御方法。 - 前記障害物の種類が前記乗り越えられない障害物である場合、所定の方式で障害物注意を促すステップをさらに含み、
前記所定の方式は、注意音を発生すること、前記平衡車における所定の部品を振動させること、および、信号ランプを点滅させることのうちの少なくとも1つを含むことを特徴とする請求項1乃至5のうちの何れか一項に記載の平衡車制御方法。 - 前記障害物の種類が前記乗り越えられない障害物である場合、前記平衡車の前方に迂回路線があるかどうかを判断するステップと、
前記平衡車の前方に前記迂回路線がある場合、前記平衡車が前記迂回路線に沿って進行するように制御するステップと、をさらに含み、
前記平衡車の前方に前記迂回路線がない場合、前記平衡車が減速するように制御するステップを実行することを特徴とする請求項1乃至6のうちの何れか一項に記載の平衡車制御方法。 - 測定した障害物の高さに基づいて、平衡車の前方の障害物の種類であって、乗り越えられない障害物を含む種類を識別するように構成される識別モジュールと、
前記障害物の種類が前記乗り越えられない障害物である場合、前記平衡車が減速するように制御するように構成される第1の制御モジュールと、を備え、
前記識別モジュールは、距離測定ユニットにより前記平衡車の前方の障害物の高さを測定するように構成される第1の測定サブモジュールを備え、前記距離測定ユニットは前記平衡車上で直立方向に沿って上下移動することができ、直立方向における異なる位置で検知信号を送信し、障害物による反射信号を受信することができることを特徴とする平衡車制御装置。 - 前記種類は、乗り越えられる障害物をさらに含み、
前記装置は、
前記障害物の種類が前記乗り越えられる障害物である場合、前記平衡車の駆動力を増加して当該平衡車を引き続き前進させるように構成される第2の制御モジュールをさらに備えることを特徴とする請求項8に記載の平衡車制御装置。 - 前記識別モジュールは、
前記障害物の高さが所定の閾値よりも大きいかどうかを検出するように構成される第1の検出サブモジュールと、
前記障害物の高さが前記所定の閾値よりも大きいとき、前記障害物の種類を前記乗り越えられない障害物として識別するように構成される第1の識別サブモジュールと、を備えることを特徴とする請求項8または9に記載の平衡車制御装置。 - 前記識別モジュールは、
画像採集ユニットにより前記平衡車の前方の画像フレームを採集するように構成される採集サブモジュールと、
前記画像フレームにおける障害物を識別するように構成される第2の識別サブモジュールと、
識別された前記障害物の高さを算出するように構成される算出サブモジュールと、
前記障害物の高さが所定の閾値よりも大きいかどうかを検出するように構成される第2の検出サブモジュールと、
前記障害物の高さが前記所定の閾値よりも大きいとき、前記障害物の種類を前記乗り越えられない障害物として識別するように構成される第3の識別サブモジュールと、を備えることを特徴とする請求項8または9に記載の平衡車制御装置。 - 前記第1の制御モジュールは、
前記障害物と前記平衡車との距離を測定するように構成される第2の測定サブモジュールと、
前記距離が所定の距離よりも小さいかどうかを検出するように構成される第3の検出サブモジュールと、
前記距離が前記所定の距離よりも小さいとき、前記平衡車が減速するように制御するように構成される第1の実行サブモジュールと、をさらに備えることを特徴とする請求項8乃至11のうちの何れか一項に記載の平衡車制御装置。 - 前記第1の制御モジュールは、
前記障害物の種類が前記乗り越えられない障害物である場合、所定の方式で障害物注意を促すように構成される注意サブモジュールをさらに備え、
前記所定の方式は、注意音を発生すること、前記平衡車における所定の部品を振動させること、および、信号ランプを点滅させることのうちの少なくとも1つを含むことを特徴とする請求項8乃至12のうちの何れか一項に記載の平衡車制御装置。 - 前記障害物の種類が前記乗り越えられない障害物である場合、前記平衡車の前方に迂回路線があるかどうかを判断するように構成される判断サブモジュールと、
前記平衡車の前方に前記迂回路線がある場合、前記平衡車が前記迂回路線に沿って進行するように制御するように構成される第3の制御サブモジュールと、をさらに備え、
前記第1の制御モジュールは、さらに、前記平衡車の前方に前記迂回路線がない場合、前記平衡車が減速するように制御するように構成されることを特徴とする請求項8乃至13のうちの何れか一項に記載の平衡車制御装置。 - 平衡車であって、
制御チップと、
前記制御チップの実行可能な指令を記憶するためのメモリと、を備え、
前記制御チップは、
前記平衡車上で直立方向に沿って上下移動することができ、直立方向における異なる位置で検知信号を送信して、障害物による反射信号を受信する距離測定ユニットによって前記平衡車の前方の障害物の高さを測定し、
測定した障害物の高さに基づいて、前記平衡車の前方の障害物の種類であって、乗り越えられない障害物を含む障害物の種類を識別し、
前記障害物の種類が前記乗り越えられない障害物である場合、前記平衡車が減速するように制御するように構成されることを特徴とする平衡車。
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