JP4974934B2 - 無人搬送車の制御方法 - Google Patents
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Description
この種の組立ラインには、種々の作業工程があり、軽量な部品の取付作業などは無人搬送車を走行させた状態で行われ、また、重い若しくは大きい部品の取付作業はロボットなどを用いるため無人搬送車を停止させた状態で行われている。
無人搬送車の走行中に減速指令または停止指令が出された場合、当該無人搬送車の信号発信器から後方の無人搬送車の信号受信器に接近信号を発信させるとともに、
停止状態の無人搬送車を発進させる際に、
当該無人搬送車に設けられた障害物検出センサの減速エリアを無効にするとともに、前方の無人搬送車が減速エリア内に存在しない場合または減速エリアから出た場合に、減速エリアを有効となし、且つ減速エリアが無効になっているときに前方の無人搬送車からの接近信号を受信した場合に当該無人搬送車を減速させる方法である。
以下、本発明の実施の形態に係る無人搬送車の制御方法を図面に基づき説明する。
自動車などの組立ラインにおいては、無人搬送車が用いられて非常に多くの部品が組み立てられており、まず無人搬送車が用いられる物品組立設備の概略構成について説明する。
ところで、組立ライン1の開始位置である第1作業ステーション11と終了位置である第5作業ステーション15とは連続して(言い換えれば、隣接して)配置されており、したがってこの両作業ステーション11,15では、無人搬送車2が接近した状態でその停止および発進が行われるため、この部分で無駄時間が発生しやすくなる。具体的に説明すると、作業効率を上げるためには、各作業ステーションでのタクトタイムを同一にする必要があり、例えば第2作業ステーション12でのタクトタイムに、他の作業ステーション11,13〜15でのタクトタイムに合わせる必要がある。ところで、他の作業ステーション11,13〜15においては、無人搬送車2を停止させる必要があり、したがってこれら作業ステーション11,13〜15での実際の作業時間(以下、実作業時間という)は、停止状態から発進して所定速度に達するまでの無駄時間を引いた残りの時間となるため、この無駄時間を極力少なくして、実作業時間を増やす必要が生じる。
(1)停止状態以外での第2作業ステーション12および作業ステーション同士間の走行区間(第5作業ステーション15と第1作業ステーション11との間は除かれる)については、走行制御モードにされている。すなわち、前方の無人搬送車2が後方の無人搬送車2の障害物検出センサ22の減速エリアA内に入ると、当該障害物検出センサ22によりそのことが検出され、したがって後方の無人搬送車2が減速される。また、停止エリアB内に入ると、後方の無人搬送車2が停止される。
(2)一方、各停止作業ステーション11,13〜15において、例えば第5作業ステーション15および第1作業ステーション11において、無人搬送車2が停止エリアB程度の間隔を有して複数台停止している状態から発進する場合、制御装置3から各無人搬送車2の走行制御部2aに一斉に発進指令が出される。
すなわち、この状態では短い間隔でもって各無人搬送車2が一斉に発進されることになる。つまり、従来の制御方法に比べて、無駄時間を減らすことができる。
2 無人搬送車
2a 走行制御部
3 制御装置
11 第1作業ステーション
12 第2作業ステーション
13 第3作業ステーション
14 第4作業ステーション
15 第5作業ステーション
21 車両本体
21a 走行駆動部
22 障害物検出センサ
23 信号受信器
24 信号発信器
31 エリア判断部
32 モード制御部
Claims (1)
- 複数の作業ステーションが配置された組立ラインに沿って案内走行されるとともに、前部に、所定長さの減速エリアおよび当該減速エリアよりも短い長さの停止エリアが設定された障害物検出センサ並びに信号受信器が設けられ、且つ後部に、信号発信器が設けられてなる無人搬送車の制御方法であって、
無人搬送車の走行中に減速指令または停止指令が出された場合、当該無人搬送車の信号発信器から後方の無人搬送車の信号受信器に接近信号を発信させるとともに、
停止状態の無人搬送車を発進させる際に、
当該無人搬送車に設けられた障害物検出センサの減速エリアを無効にするとともに、前方の無人搬送車が減速エリア内に存在しない場合または減速エリアから出た場合に、減速エリアを有効となし、且つ減速エリアが無効になっているときに前方の無人搬送車からの接近信号を受信した場合に当該無人搬送車を減速させることを特徴とする無人搬送車の制御方法。
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