KR102374921B1 - 차량 제어 시스템 및 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 차량 제어 시스템 및 그 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따른 차량 제어 시스템은, 전방의 영상을 촬영하는 카메라, 상기 영상에서 주변 차량의 타이어를 검출하고, 상기 타이어의 방향을 측정하는 타이어 감지부, 및 상기 타이어의 방향에 기초하여 상기 주변 차량의 경로를 예측하고, 상기 주변 차량의 경로에 기초하여 자차와 상기 주변 차량의 충돌 위험을 판단하며, 충돌 위험시 경고를 발생하거나 상기 자차를 제어하는 제어부를 포함할 수 있다.

Description

차량 제어 시스템 및 방법{Vehicle Control System and Method Thereof}
본 발명은 차량 제어 시스템 및 그 방법에 관한 것이다.
차량의 충돌은 사람이나 차량에 큰 위험을 줄 수 있다. 차량의 충돌을 방지하기 위한 지능형 차량 사용이 증가하고 있다.
지능형 차량은 운전자에게 사고 위험을 사전에 경고하거나 사고를 회피하기 위한 동작을 자동으로 수행하여 사고를 예방하거나 회피하게 할 수 있다. 운전자의 편의성을 위해 지능형 차량은 특정 상황에서 자동 또는 반자동으로 차량의 속도 및 조향을 제어할 수 있다.
차량의 충돌을 방지하기 위해, 지능형 차량은 차량의 진행 방향에 다른 차량의 존재 유무를 판단할 수 있다. 예를 들면, 자차가 차선을 변경할 때
차량이 옆 차선으로 진행하고자 할 때, 지능형 차량은 차량의 진행 방향에 다른 차량이 존재하는 경우 경고를 발생하거나 충돌을 회피하기 위한 동작을 수행할 수 있다.
그러나, 차량의 충돌은 자차의 움직임뿐만 아니라 다른 차량의 움직임도 고려할 필요가 있다. 예를 들면, 자차가 차선을 유지하면서 운행하는 중에 다른 차량이 자차의 전방으로 진입할 때 자차와 다른 차량이 충돌할 가능성이 있다. 그러나, 현재 충돌 방지 시스템은 다른 차량의 움직임을 고려하여 충돌 위험을 판단하지 못하고 있다.
본 발명은 상술한 문제점을 극복하기 위해 안출된 것으로서, 다른 차량의 진행을 고려하여 충돌 위험을 회피하는 시스템 및 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명의 일 실시예는, 전방의 영상을 촬영하는 카메라; 상기 영상에서 주변 차량의 타이어를 검출하고, 상기 타이어의 방향을 측정하는 타이어 감지부; 및 상기 타이어의 방향에 기초하여 상기 주변 차량의 경로를 예측하고, 상기 주변 차량의 경로에 기초하여 자차와 상기 주변 차량의 충돌 위험을 판단하며, 충돌 위험시 경고를 발생하거나 상기 자차를 제어하는 제어부를 포함하는 차량 제어 시스템을 제공한다.
본 발명의 다른 실시예는, 전방의 영상을 촬영하는 카메라; 상기 영상에서 주변 차량의 타이어를 검출하고, 상기 타이어의 방향을 측정하는 타이어 감지부; 상기 영상에서 자차가 진행하는 차선을 감지하는 차선 감지부; 및 상기 타이어의 방향에 기초하여 상기 주변 차량의 경로를 예측하고, 상기 차선 및 상기 주변 차량의 경로에 기초하여 상기 자차와 상기 주변 차량의 충돌 위험을 판단하며, 충돌 위험시 경고를 발생하거나 상기 자차를 제어하는 제어부를 포함하는 차량 제어 시스템을 제공한다.
본 발명의 다른 실시예는, 카메라, 타이어 감지부, 및 제어부를 포함하는 차량 제어 시스템에서 실행되는 차량 제어 방법으로서, 상기 카메라가 전방의 영상을 촬영하는 단계; 상기 타이어 감지부가 상기 영상에서 주변 차량의 타이어를 검출하는 단계; 상기 타이어 감지부가 상기 타이어의 방향을 측정하는 단계; 상기 제어부가 상기 타이어의 방향에 기초하여 상기 주변 차량의 경로를 예측하는 단계; 상기 제어부가 상기 주변 차량의 경로에 기초하여 자차와 상기 주변 차량의 충돌 위험을 판단하는 단계; 및 충돌 위험시 상기 제어부가 경고를 발생하는 단계를 포함하는 차량 제어 방법을 제공한다.
본 발명의 다른 실시예는, 카메라, 타이어 감지부, 및 제어부를 포함하는 차량 제어 시스템에서 실행되는 차량 제어 방법으로서, 상기 카메라가 전방의 영상을 촬영하는 단계; 상기 타이어 감지부가 상기 영상에서 주변 차량의 타이어를 검출하는 단계; 상기 타이어 감지부가 상기 타이어의 방향을 측정하는 단계; 상기 제어부가 상기 타이어의 방향에 기초하여 상기 주변 차량의 경로를 예측하는 단계; 상기 제어부가 상기 주변 차량의 경로에 기초하여 자차와 상기 주변 차량의 충돌 위험을 판단하는 단계; 및 충돌 위험시 상기 제어부가 충돌을 회피하도록 상기 자차를 제어하는 단계를 포함하는 차량 제어 방법을 제공한다.
본 발명의 다른 실시예는, 카메라, 타이어 감지부, 차선 감지부 및 제어부를 포함하는 차량 제어 시스템에서 실행되는 차량 제어 방법으로서, 상기 카메라가 전방의 영상을 촬영하는 단계; 상기 타이어 감지부가 상기 영상에서 주변 차량의 타이어를 검출하는 단계; 상기 타이어 감지부가 상기 타이어의 방향을 측정하는 단계; 상기 차선 감지부가 자차가 진행하는 차선을 감지하는 단계; 상기 제어부가 상기 타이어의 방향에 기초하여 상기 주변 차량의 경로를 예측하는 단계; 상기 제어부가 상기 차선 및 상기 주변 차량의 경로에 기초하여 상기 자차와 상기 주변 차량의 충돌 위험을 판단하는 단계; 및 충돌 위험시 상기 제어부가 경고를 발생하는 단계를 포함하는 차량 제어 방법을 제공한다.
본 발명의 다른 실시예는, 카메라, 타이어 감지부, 차선 감지부 및 제어부를 포함하는 차량 제어 시스템에서 실행되는 차량 제어 방법으로서, 상기 카메라가 전방의 영상을 촬영하는 단계; 상기 타이어 감지부가 상기 영상에서 주변 차량의 타이어를 검출하는 단계; 상기 타이어 감지부가 상기 타이어의 방향을 측정하는 단계; 상기 차선 감지부가 자차가 진행하는 차선을 감지하는 단계; 상기 제어부가 상기 타이어의 방향에 기초하여 상기 주변 차량의 경로를 예측하는 단계; 상기 제어부가 상기 차선 및 상기 주변 차량의 경로에 기초하여 상기 자차와 상기 주변 차량의 충돌 위험을 판단하는 단계; 및 충돌 위험시 상기 제어부가 충돌을 회피하도록 상기 자차를 제어하는 단계를 포함하는 차량 제어 방법을 제공한다.
상술한 본 발명에 따르면, 다른 차량의 타이어의 방향을 감지하고, 타이어의 방향에 따라 자차와 다른 차량의 충돌 위험성을 판단하며, 충돌 위험성에 따라 경고 또는 충돌 회피 제어를 수행할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 시스템의 구성도이다.
도 2는 본 발명의 실시예가 적용되는 상황의 일 예를 도시한다.
도 3은 본 발명의 실시예가 적용되는 상황의 다른 예를 도시한다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 방법의 흐름도이다.
도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량 제어 방법의 흐름도이다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가질 수 있다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략할 수 있다.
또한, 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질, 차례, 순서 또는 개수 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 다른 구성 요소가 "개재"되거나, 각 구성 요소가 다른 구성 요소를 통해 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 시스템의 구성도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 차량 제어 시스템(100)은 전방의 영상을 촬영하는 전방 카메라(110), 전방 카메라(110)에서 촬영된 영상에서 전방 차량의 타이어를 감지하는 타이어 감지부(120), 전방 카메라(110)에서 촬영된 영상에서 자차가 진행하는 차선을 감지하는 차선 감지부(130), 및 제어부(140)를 포함할 수 있다.
전방 카메라(110)는 자차의 전방을 촬영할 수 있다. 촬영한 영상 정보는 타이어 감지부(120) 및/또는 차선 감지부(130)로 전달될 수 있다.
타이어 감지부(120)는 전방 카메라(110)에서 촬영된 영상으로부터 측전방에 위치한 주변 차량의 타이어를 검출하고, 검출된 타이어의 방향을 측정할 수 있다. 보다 상세하게는, 타이어 감지부(120)는 주변 차량을 인식하고 타이어 후보 영역을 인식할 수 있다. 타이어 후보 영역을 인식한 후, 타이어 감지부(120)는 원형 인식에 기반하거나 타이어 패턴 인식에 기반하여 타이어를 검출할 수 있다.
차선 감지부(130)는 전방 카메라(110)에서 촬영된 영상으로부터 자차가 진행하는 차선을 감지한다.
제어부(140)는 타이어 감지부(120)에서 측정된 타이어의 방향에 기초하여 주변 차량의 진행 경로를 예측한다. 그리고, 제어부(140)는 자차의 진행 경로와 주변 차량의 진행 경로에 기초하여 자차와 주변 차량의 충돌 위험성을 판단한다.
충돌 가능성이 존재하는 경우, 제어부(140)는 충돌을 회피하기 위해 경고를 출력하거나 자차를 제어할 수 있다. 경고는 자차의 운전자에게 경고하는 충돌 위험 경고일 수 있다. 또는, 경고는 주변 차량의 운전자에게 경고하는 자동 클랙슨 경고일 수 있다. 자차의 제어는 충돌을 회피하기 위해 자차의 속도를 감속시키는 제동 제어, 또는 자차의 진행 방향을 충돌 위험성이 있는 주변 차량과 반대 방향으로 하는 조향 제어를 포함할 수 있다.
도 2는 본 발명에서 자차와 주변 차량의 충돌 위험성을 판단하는 일 예를 도시한다.
도 2를 참조하면, 자차(210)와 주변 차량(220)의 횡방향 거리(lateral distance)는 L1이고, 종방향 거리(longitudal distance)는 L2이다. 이때, 횡방향 거리(L1) 및 종방향 거리(L2)는 자차(210)의 전면 중심과 주변 차량(220)의 인접한 쪽의 전방 타이어를 기준으로 측정될 수 있다.
제어부(140)는 종방향 거리(L2)가 제1 임계값(X)보다 작은지 여부를 판단할 수 있다(L2<X). 종방향 거리(L2)가 제1 임계값(X)보다 작지 않은 경우, 제어부(140)는 자차(210)와 주변 차량(220)의 충돌 가능성이 낮은 것으로 판단할 수 있다.
종방향 거리(L1)가 제1 임계값(X)보다 작은 경우, 제어부(140)는 횡방향 거리(L1)가 0보다 크고 제2 임계값(Y)보다 작은지 여부를 판단할 수 있다(0<L1<Y). 횡방향 거리(L1)가 0보다 크고 제2 임계값(Y)보다 작은 경우, 제어부(140)는 LKAS(Lane Keeping Assist System) 조향 제어를 할 수 있다. 보다 상세하게는, 제어부(140)는 자차(210)를 주변 차량(220)의 반대 방향으로 편향되도록 횡 제어를 할 수 있다.
횡방향 거리(L1)가 0보다 크고 제2 임계값(Y)보다 작지 않은 경우, 제어부(140)는 횡방향 거리(L1)가 0보다 작은지 여부를 판단할 수 있다(L1<0). 횡방향 거리(L1)가 0보다 작은 경우는 자차(210)와 주변 차량(220)이 충돌할 수 있는 경우이다. 횡방향 거리(L1)가 0보다 작은 경우, 제어부(140)는 경로상 가장 가까운 차량(Closest In Path Vehicle, CIPV)을 검출할 수 있다. CIPV가 검출되지 않는 경우, 제어부(140)는 주변 차량(220)에게 경고하기 위한 자동 클랙슨 작동, 자차(210)의 운전자에게 경고하기 위한 충돌 위험 경고, 자차(210)의 속도 감속 등을 제어할 수 있다. CIPV가 검출되는 경우, 제어부(140)는 자동 긴급 제동(Automatic Emergency Brake)을 수행할 수 있다.
한편, 횡방향 거리(L1)가 제2 임계값(Y)보다 큰 경우, 제어부(140)는 자차(210)와 주변 차량(220)의 충돌 가능성이 낮은 것으로 판단할 수 있다.
상술한 예에서, 제어부(140)는 현재 자차(210)와 주변 차량(220)의 위치에 기초하여 충돌 가능성을 판단할 수 있다. 다른 예에서, 제어부(140)는 주변 차량(220)의 진행 방향에 기초하여 일정 시간 뒤에 주변 차량(220)의 예상 경로를 판단하고, 이에 기초하여 자차(210)와 주변 차량(220)의 충돌 가능성을 판단할 수 있다.
도 2에서, 자차(210)의 진행 방향에 주변 차량(220)의 타이어의 각도는 θ1이다. 제어부(140)는 타이어의 각도(θ1)에 기초하여 일정 시간(t) 후에 주변 차량(220)의 위치를 추정할 수 있다.
상기 일정 시간(t)은 자차(210)가 종방향 거리(L2)를 진행하는데 걸리는 시간일 수 있다. 자차(210)의 속도를 V1이라 할 때, 시간(t)은 L2/V1으로 계산될 수 있다. 또는, 상기 일정 시간(t)은 주변 차량(220)에 대한 자차(210)의 상대 속도에 기초하여 자차(210)가 주변 차량(220)에 근접하는데 걸리는 시간일 수 있다. 자차(210)의 속도를 V1, 주변 차량(220)의 속도를 V2라 할 때, 시간(t)은 L2/(V1-V2)로 계산될 수 있다.
제어부(140)는 시간(t)이 경과한 후 자차(210)와 주변 차량(220)의 횡방향 거리(L1')를 계산할 수 있다. 예를 들면, 시간(t)이 경과한 후 횡방향 거리(L1')는 L1-t*cosθ로 계산될 수 있다. 제어부(140)는 L1'의 값에 기초하여 자차(210)와 주변 차량(220)의 충돌 가능성을 판단할 수 있다.
상술한 예에서, 제어부(140)는 자차(210)와 주변 차량(220)의 횡방향 거리에 기초하여 충돌 가능성을 판단하였다. 다른 예에서, 제어부(140)는 자차(210)가 진행하는 차선과 주변 차량(220)의 횡방향 거리에 기초하여 충돌 가능성을 판단할 수 있다.
제어부(140)는 종방향 거리(L2)가 제1 임계값(X)보다 작은지 여부를 판단할 수 있다(L2<X). 종방향 거리(L2)가 제1 임계값(X)보다 작지 않은 경우, 제어부(140)는 자차(210)와 주변 차량(220)의 충돌 가능성이 낮은 것으로 판단할 수 있다.
종방향 거리(L1)가 제1 임계값(X)보다 작은 경우, 제어부(140)는 차선(230)과 주변 차량(220) 사이의 횡방향 거리(L3)가 0보다 크고 제3 임계값(Y')보다 작은지 여부를 판단할 수 있다(0<L1<Y'). 횡방향 거리(L3)가 0보다 크고 제3 임계값(Y')보다 작은 경우, 제어부(140)는 LKAS(Lane Keeping Assist System) 조향 제어를 할 수 있다. 보다 상세하게는, 제어부(140)는 자차(210)를 주변 차량(220)의 반대 방향으로 편향되도록 횡 제어를 할 수 있다.
횡방향 거리(L3)가 0보다 크고 제3 임계값(Y')보다 작지 않은 경우, 제어부(140)는 횡방향 거리(L3)가 0보다 작은지 여부를 판단할 수 있다(L3<0). 횡방향 거리(L3)가 0보다 작은 경우, 제어부(140)는 경로상 가장 가까운 차량(Closest In Path Vehicle, CIPV)을 검출할 수 있다. CIPV가 검출되지 않는 경우, 제어부(140)는 주변 차량(220)에게 경고하기 위한 자동 클랙슨 작동, 자차(210)의 운전자에게 경고하기 위한 충돌 위험 경고, 자차(210)의 속도 감속 등을 제어할 수 있다. CIPV가 검출되는 경우, 제어부(140)는 자동 긴급 제동(Automatic Emergency Brake, AEB)을 수행할 수 있다.
한편, 횡방향 거리(L1)가 제2 임계값(Y)보다 큰 경우, 제어부(140)는 자차(210)와 주변 차량(220)의 충돌 가능성이 낮은 것으로 판단할 수 있다.
상술한 예에서, 제어부(140)는 현재 자차(210)와 주변 차량(220)의 위치에 기초하여 충돌 가능성을 판단할 수 있다. 다른 예에서, 제어부(140)는 주변 차량(220)의 진행 방향에 기초하여 일정 시간 뒤에 주변 차량(220)의 예상 경로를 판단하고, 이에 기초하여 자차(210)와 주변 차량(220)의 충돌 가능성을 판단할 수 있다.
도 2에서, 자차(210)의 진행 방향에 주변 차량(220)의 타이어의 각도는 θ1이다. 제어부(140)는 타이어의 각도(θ)에 기초하여 일정 시간(t) 후에 주변 차량(220)의 위치를 추정할 수 있다.
상기 일정 시간(t)은 자차(210)가 종방향 거리(L2)를 진행하는데 걸리는 시간일 수 있다. 자차(210)의 속도를 V1이라 할 때, 시간(t)은 L2/V1으로 계산될 수 있다. 또는, 상기 일정 시간(t)은 주변 차량(220)에 대한 자차(210)의 상대 속도에 기초하여 자차(210)가 주변 차량(220)에 근접하는데 걸리는 시간일 수 있다. 자차(210)의 속도를 V1, 주변 차량(220)의 속도를 V2라 할 때, 시간(t)은 L2/(V1-V2)로 계산될 수 있다.
제어부(140)는 시간(t)이 경과한 후 차선(230)과 주변 차량(220)의 횡방향 거리를 계산할 수 있다.
도 3은 본 발명에서 자차와 주변 차량의 충돌 위험성을 판단하는 다른 예를 도시한다.
도 3의 예에서, 주변 차량(320)은 자차(310)와 평행하게 진행한다. 그러나, 자차(310)가 진행하는 차선(330)은 주변 차량(320) 방향으로 휘어져 있으므로, 주변 차량(320)은 자차(310)가 진행하는 차선(330)을 침범할 수 있고, 차선(330)을 따라 진행하는 자차(310)는 주변 차량(320)과 충돌할 가능성이 있다.
이러한 경우, 현재 자차의 진행 방향과 주변 차량의 진행 방향은 평행하기 때문에, 자차와 주변 차량의 타이어 방향만을 고려하면 충돌 가능성이 낮은 것으로 판단될 수 있다. 그러나, 차선이 곡선인 구간에서 주변 차량이 차선을 침범하여 자차와 주변 차량이 충돌할 가능성이 있으므로, 차선에 대한 주변 차량의 횡방향 거리에 기초하여 충돌 가능성을 판단하는 것이 유리할 수 있다. 이러한 경우, 곡선인 차선(330)에 대한 주변 차량(320)의 타이어의 거리 및/또는 곡선인 차선(330)에 대한 주변 차량(320)의 타이어의 각도를 고려하여 충돌 가능성을 판단할 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 방법의 흐름도이다.
도 4를 참조하면, 전방 카메라(110)는 자차 전방의 영상을 촬영한다(S402). 타이어 감지부(120)는 촬영된 영상에서 주변 차량을 인식한다(S404). 그리고, 타이어 감지부(120)는 타이어 인식 알고리즘을 이용하여 주변 차량의 타이어를 검출한다(S406).
제어부(130)는 자차와 주변 차량의 종방향 거리가 제1 임계값(X)보다 작은지 여부를 판단한다(S408). 종방향 거리(L2)가 제1 임계값(X)보다 작은 경우(S408에서 예), 제어부(130)는 자차와 주변 차량의 횡방향 거리(L1)가 0보다 크고 제2 임계값(Y)보다 작은지 여부를 판단한다(S410). 자차와 주변 차량의 횡방향 거리(L1)가 0보다 크고 제2 임계값(Y)보다 작은 경우(S410에서 예), 제어부(130)는 검출된 주변 차량과 반대 방향으로 편향된 횡 제어를 하도록 LKAS 조향 제어를 수행한다(S412).
자차와 주변 차량의 횡방향 거리(L1)가 0보다 크고 제2 임계값(Y)보다 작지 않은 경우(S410에서 아니오), 제어부(130)는 횡방향 거리(L1)가 0 이하인지 여부를 판단한다(S414). 횡방향 거리(L1)가 0 이하인 경우(S414에서 예), 제어부(130)는 CIPV가 검출되는지 여부를 판단한다(S416). CIPV가 검출되는 경우(S416에서 예), 제어부(130)는 충돌 위험도에 따라 제동 제어(AEB)를 수행한다(S418). CIPV가 검출되지 않는 경우(S416에서 아니오), 제어부(130)는 자동 클랙슨 작동을 수행하거나, 충돌 위험 경고를 발생하거나, 또는 자차의 감속을 수행한다(S420).
상술한 예에서, 구체적인 충돌 회피 동작은 차량의 시스템에 따라 다를 수 있다. 예를 들면, LKAS 시스템 및/또는 AEB 시스템이 장착되지 않은 차량의 경우, 제어부(130)는 자차와 주변 차량의 횡방향 거리(L1)가 제2 임계값(Y)보다 작을 때 횡방향 거리(L1)가 0보다 작은지 여부에 상관없이 자동 클랙슨 작동 및/또는 충돌 위험 경고만을 수행하는 것도 가능하다. 즉, 도 4의 S408 단계 이후 횡방향 거리(L1)가 제2 임계값(Y)보다 작은지 여부만 판단하고, 횡방향 거리(L1)가 제2 임계값(Y)보다 작은 경우 S420 단계가 실행될 수 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 방법의 흐름도이다.
도 5를 참조하면, 전방 카메라(110)는 자차 전방의 영상을 촬영한다(S502). 타이어 감지부(120)는 촬영된 영상에서 주변 차량을 인식하고(S504), 타이어 인식 알고리즘을 이용하여 주변 차량의 타이어를 검출한다(S506). 그리고, 차선 감지부(130)는 촬영된 영상에서 자차가 진행하는 차선을 인식한다(S508).
제어부(130)는 자차와 주변 차량의 종방향 거리(L2)가 제1 임계값보다 작은지 여부를 판단한다(S510). 종방향 거리(L2)가 제1 임계값(X)보다 작은 경우(S510에서 예), 제어부(130)는 차선과 주변 차량의 횡방향 거리(L3)가 0보다 크고 제3 임계값(Y')보다 작은지 여부를 판단한다(S512). 차선과 주변 차량의 횡방향 거리(L3)가 0보다 크고 제3 임계값(Y')보다 작은 경우(S512에서 예), 제어부(130)는 검출된 주변 차량과 반대 방향으로 편향된 횡 제어를 하도록 LKAS 조향 제어를 수행한다(S514).
차선과 주변 차량의 횡방향 거리(L3)가 0보다 크고 제3 임계값(Y')보다 작지 않은 경우(S512에서 아니오), 제어부(130)는 횡방향 거리가 0 이하인지 여부를 판단한다(S516). 횡방향 거리(L3)가 0 이하인 경우(S516에서 예), 제어부(130)는 CIPV가 검출되는지 여부를 판단한다(S518). CIPV가 검출되는 경우(S518에서 예), 제어부(130)는 충돌 위험도에 따라 제동 제어(AEB)를 수행한다(S520). CIPV가 검출되지 않는 경우(S520에서 아니오), 제어부(130)는 자동 클랙슨 작동을 수행하거나, 충돌 위험 경고를 발생하거나, 또는 자차의 감속을 수행한다(S522).
상술한 예에서, 구체적인 충돌 회피 동작은 차량의 시스템에 따라 다를 수 있다. 예를 들면, LKAS 시스템 및/또는 AEB 시스템이 장착되지 않은 차량의 경우, 제어부(130)는 차선과 주변 차량의 횡방향 거리(L3)가 제2 임계값(Y')보다 작을 때 횡방향 거리(L3)가 0보다 작은지 여부에 상관없이 자동 클랙슨 작동 및/또는 충돌 위험 경고만을 수행하는 것도 가능하다. 즉, 도 5의 S510 단계 이후 횡방향 거리(L3)가 제3 임계값(Y')보다 작은지 여부만 판단하고, 횡방향 거리(L3)가 제3 임계값(Y')보다 작은 경우 S522 단계가 실행될 수 있다.
도 4 및 도 5를 참조하여 상술한 실시예는 소정의 조건에 따라 LKAS 제어, AEB 수행, 클랙슨 작동, 충돌 경고, 차속 감속 등의 제어를 수행하였다. 그러나, 본 발명은 상술한 조건에 제한되지 않는다. 예를 들면, 도 4 및 도 5는 LKAS 조향 제어가 수행되는 경우, AEB가 수행되는 경우, 그리고 클랙슨 작동, 경고 발생, 차속 감속이 수행되는 경우가 나누어져 설명되었지만, 구체적인 제어 동작은 변경될 수 있다. 즉, LKAS 조향 제어, AEB, 클랙슨 작동, 경고, 및 차속 감속 중 하나 이상은 일정 조건 하에서 같이 수행될 수 있다. 예를 들면, 제어부(130)는 조향과 제동의 제어를 동시에 수행하고, 클랙슨 및 경고 신호를 발생할 수 있다.
이상에서, 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합되거나 결합되어 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (18)

  1. 전방의 영상을 촬영하는 카메라;
    상기 영상에서 주변 차량의 타이어를 검출하고, 상기 타이어의 방향을 측정하는 타이어 감지부; 및
    상기 타이어의 방향에 기초하여 상기 주변 차량의 경로를 예측하고, 상기 주변 차량의 경로 및 자차와 상기 주변 차량 간의 횡방향 거리에 기초하여 상기 자차와 상기 주변 차량의 충돌 위험을 판단하며, 충돌 위험시 경고를 발생하거나 상기 자차를 제어하는 제어부를 포함하되,
    상기 제어부는,
    상기 주변 차량이 옆차선에 위치하고 전방의 차선이 곡선인 경우, 곡선인 차선에 대한 상기 주변 차량의 타이어의 각도를 고려하여 충돌 가능성을 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 시스템.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 경고는 상기 자차의 운전자에게 실행되는 것을 특징으로 하는 차량 제어 시스템.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 경고는 상기 주변 차량을 향해 실행되는 것을 특징으로 하는 차량 제어 시스템.
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 제어는 차량 제동 제어 및 차량 조향 제어 중 적어도 하나인 것을 특징으로 하는 차량 제어 시스템.
  5. 전방의 영상을 촬영하는 카메라;
    상기 영상에서 주변 차량의 타이어를 검출하고, 상기 타이어의 방향을 측정하는 타이어 감지부;
    상기 영상에서 자차가 진행하는 차선을 감지하는 차선 감지부; 및
    상기 타이어의 방향에 기초하여 상기 주변 차량의 경로를 예측하고, 상기 차선, 상기 주변 차량의 경로 및 상기 자차와 상기 주변 차량 간의 횡방향 거리에 기초하여 상기 자차와 상기 주변 차량의 충돌 위험을 판단하며, 충돌 위험시 경고를 발생하거나 상기 자차를 제어하는 제어부를 포함하되,
    상기 제어부는,
    상기 주변 차량이 옆차선에 위치하고 전방의 차선이 곡선인 경우, 곡선인 차선에 대한 상기 주변 차량의 타이어의 각도를 고려하여 충돌 가능성을 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 시스템.
  6. 제 5항에 있어서,
    상기 경고는 상기 자차의 운전자에게 실행되는 것을 특징으로 하는 차량 제어 시스템.
  7. 제 5항에 있어서,
    상기 경고는 상기 주변 차량을 향해 실행되는 것을 특징으로 하는 차량 제어 시스템.
  8. 제 5항에 있어서,
    상기 제어는 차량 제동 제어 및 차량 조향 제어 중 적어도 하나인 것을 특징으로 하는 차량 제어 시스템.
  9. 카메라, 타이어 감지부, 및 제어부를 포함하는 차량 제어 시스템에서 실행되는 차량 제어 방법으로서,
    상기 카메라가 전방의 영상을 촬영하는 단계;
    상기 타이어 감지부가 상기 영상에서 주변 차량의 타이어를 검출하는 단계;
    상기 타이어 감지부가 상기 타이어의 방향을 측정하는 단계;
    상기 제어부가 상기 타이어의 방향에 기초하여 상기 주변 차량의 경로를 예측하는 단계;
    상기 제어부가 상기 주변 차량의 경로 및 자차와 상기 주변 차량 간의 횡방향 거리에 기초하여 상기 자차와 상기 주변 차량의 충돌 위험을 판단하는 단계; 및
    충돌 위험시 상기 제어부가 경고를 발생하는 단계를 포함하되,
    상기 충돌 위험을 판단하는 단계는,
    상기 주변 차량이 옆차선에 위치하고 전방의 차선이 곡선인 경우, 곡선인 차선에 대한 상기 주변 차량의 타이어의 각도를 고려하여 충돌 가능성을 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 방법.
  10. 제 9항에 있어서,
    상기 경고는 상기 자차의 운전자에게 실행되는 것을 특징으로 하는 차량 제어 방법.
  11. 제 9항에 있어서,
    상기 경고는 상기 주변 차량을 향해 실행되는 것을 특징으로 하는 차량 제어 방법.
  12. 카메라, 타이어 감지부, 및 제어부를 포함하는 차량 제어 시스템에서 실행되는 차량 제어 방법으로서,
    상기 카메라가 전방의 영상을 촬영하는 단계;
    상기 타이어 감지부가 상기 영상에서 주변 차량의 타이어를 검출하는 단계;
    상기 타이어 감지부가 상기 타이어의 방향을 측정하는 단계;
    상기 제어부가 상기 타이어의 방향에 기초하여 상기 주변 차량의 경로를 예측하는 단계;
    상기 제어부가 상기 주변 차량의 경로 및 자차와 상기 주변 차량 간의 횡방향 거리에 기초하여 상기 자차와 상기 주변 차량의 충돌 위험을 판단하는 단계; 및
    충돌 위험시 상기 제어부가 충돌을 회피하도록 상기 자차를 제어하는 단계를 포함하되,
    상기 충돌 위험을 판단하는 단계는,
    상기 주변 차량이 옆차선에 위치하고 전방의 차선이 곡선인 경우, 곡선인 차선에 대한 상기 주변 차량의 타이어의 각도를 고려하여 충돌 가능성을 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 방법.
  13. 제 9항에 있어서,
    상기 제어는 차량 제동 제어 및 차량 조향 제어 중 적어도 하나인 것을 특징으로 하는 차량 제어 방법.
  14. 카메라, 타이어 감지부, 차선 감지부 및 제어부를 포함하는 차량 제어 시스템에서 실행되는 차량 제어 방법으로서,
    상기 카메라가 전방의 영상을 촬영하는 단계;
    상기 타이어 감지부가 상기 영상에서 주변 차량의 타이어를 검출하는 단계;
    상기 타이어 감지부가 상기 타이어의 방향을 측정하는 단계;
    상기 차선 감지부가 자차가 진행하는 차선을 감지하는 단계;
    상기 제어부가 상기 타이어의 방향에 기초하여 상기 주변 차량의 경로를 예측하는 단계;
    상기 제어부가 상기 차선, 상기 주변 차량의 경로 및 상기 자차와 상기 주변 차량 간의 횡방향 거리에 기초하여 상기 자차와 상기 주변 차량의 충돌 위험을 판단하는 단계; 및
    충돌 위험시 상기 제어부가 경고를 발생하는 단계를 포함하되,
    상기 충돌 위험을 판단하는 단계는,
    상기 주변 차량이 옆차선에 위치하고 전방의 차선이 곡선인 경우, 곡선인 차선에 대한 상기 주변 차량의 타이어의 각도를 고려하여 충돌 가능성을 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 방법.
  15. 제 14항에 있어서,
    상기 경고는 상기 자차의 운전자에게 실행되는 것을 특징으로 하는 차량 제어 방법.
  16. 제 14항에 있어서,
    상기 경고는 상기 주변 차량을 향해 실행되는 것을 특징으로 하는 차량 제어 방법.
  17. 카메라, 타이어 감지부, 차선 감지부 및 제어부를 포함하는 차량 제어 시스템에서 실행되는 차량 제어 방법으로서,
    상기 카메라가 전방의 영상을 촬영하는 단계;
    상기 타이어 감지부가 상기 영상에서 주변 차량의 타이어를 검출하는 단계;
    상기 타이어 감지부가 상기 타이어의 방향을 측정하는 단계;
    상기 차선 감지부가 자차가 진행하는 차선을 감지하는 단계;
    상기 제어부가 상기 타이어의 방향에 기초하여 상기 주변 차량의 경로를 예측하는 단계;
    상기 제어부가 상기 차선, 상기 주변 차량의 경로 및 상기 자차와 상기 주변 차량간의 횡방향 거리에 기초하여 상기 자차와 상기 주변 차량의 충돌 위험을 판단하는 단계; 및
    충돌 위험시 상기 제어부가 충돌을 회피하도록 상기 자차를 제어하는 단계를 포함하되,
    상기 충돌 위험을 판단하는 단계는,
    상기 주변 차량이 옆차선에 위치하고 전방의 차선이 곡선인 경우, 곡선인 차선에 대한 상기 주변 차량의 타이어의 각도를 고려하여 충돌 가능성을 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 방법.
  18. 제 17항에 있어서,
    상기 제어는 차량 제동 제어 및 차량 조향 제어 중 적어도 하나인 것을 특징으로 하는 차량 제어 방법.
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